CHAPITRE 3.

RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES

UNIVERSITÉ MOHAMED V - RABAT

ÉCOLE SUPÉRIEURE DE TECHNOLOGIE - SALÉ

FILIÈRE : IEE - TA
MODULE : CONTRÔLE DE PROCESSUS
SEMESTRE : 6

PROFESSEUR : [Link]@[Link]

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 PLAN DECHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
L’ÉLÉMENT DE MODULE : CONTRÔLE DE PROCESSUS
CONTENU PRÉVISIONNEL ET PLANIFICATION

0) Rappels mathématiques
1) Généralités
2) Modélisation et fonctions de transfert
3) Réponse temporelle des systèmes linéaires
4) Réponse fréquentielle des systèmes linéaires
5) Stabilité des systèmes linéaires
6) Performances des systèmes linéaires
7) Régulateurs linéaires
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. CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
QUIZ N°1

L−1
Soit f (t ) t 0 ⎯
⎯→ F ( p )  F ( p ) ⎯⎯→ f (t )
L

Endéduire :
f (t ) ⎯
⎯→
L f(t ) ⎯
⎯→
L

f(t ) ⎯ F ( p ) L−1
⎯→
L
⎯⎯→
p
L−1
F ( p + a ) ⎯⎯→ f (t − a ) ⎯
⎯→
L

lim f (t ) = lim pF ( p ) =
t → + p →

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 CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.1. ÉCHELON UNITÉ

o L’échelon unité est la fonction u(t) = Γ(t) telle que :

0 pour t  0
u (t ) = 
1 pour t  0
o On a alors :
1
 
U ( p ) = L u (t ) =
p
o Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon (non
unitaire), d’amplitude A, aura pour transformée de Laplace :

A
f (t ) = Au (t )  F ( p ) =
p
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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.2. RAMPE UNITAIRE

o Il s’agit de l’intégrale de l’échelon unitaire u(t).

o On la note par r(t) ou bien v(t) (échelon de vitesse) et elle est définie par :
0 pour t  0 t
v (t ) =   v (t ) = t.u(t ) =  u( )d
t pour t  0 0

1 U ( p) 1
o Par conséquent : V ( p ) = Lu(t ) = = 2
p p p

o Compte tenu de la linéarité de la

transformée de Laplace:
k
 s(t ) = k .t , S ( p ) = 2
p
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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.3. IMPULSION

o En dérivant la fonction échelon u(t), on obtient une fonction appelée

impulsion unitaire, ou impulsion de Dirac, définie par :
 0  t0 +
 (t ) = 
+  pour t = 0
avec   ( )d = 1
−
o L’aire entre la courbe de l’impulsion δ(t) et l’axe des abscisses vaut 1.
o Une approximation de cette impulsion :

s(t ) = 1  pour 0  t   , et 0 ailleurs.

  (t ) = lim s(t )  S ( p ) = lim Ls(t )
 →0  →0

1 − e −p 1 − (1 − p )
 S ( p ) = lim = =1
 →0 p p

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.4. SINUSOÏDE

o On considère un signal sinusoïdal s(t)

0  t0
défini par : s (t ) = 
sin(t +  ) pour t  0
o On peut vérifier que :
+
e j (t + ) − e − j (t + ) − pt p sin  +  cos 
S ( p) =  e dt = ... = 2 2
0  2

j
 p + 
sin(t + )

o En particulier : 
 = 0  Lsin(t ) =
p2 +  2
p
 =  2  Lcos(t ) = 2
p +2

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 3.2.1. FONCTION DE TRANSFERT

o Les systèmes du 1er ordre sont régis par des équations différentielles du 1er
degré. Leur fonction de transfert possède un pôle et au maximum un zéro.
o En physique, de tels systèmes sont très nombreux et, en général, ils ne
possèdent pas de zéro. ds
o L’équation la plus couramment rencontrée est sous la forme : T + s = Ke
o Les deux constantes T et K sont des nombres réels positifs. dt
o T est appelée constante de temps du système. K est appelée le gain statique.
o La fonction de transfert du système se déduit de l’équation différentielle qui
régit son fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux
deux membres. Dans le cas de conditions initiales nulles, on obtient :

ds S ( p) K
T + s = Ke ⎯
⎯→
L
TpS ( p ) + S ( p ) = KE ( p )  G ( p ) = =
dt E ( p ) 1 + Tp

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 3.2.2. RÉPONSE IMPULSIONNELLE

K
e( t ) =  ( t )  E ( p ) = 1  S ( p ) = G ( p ) E ( p ) =
1 + Tp
o La transformée de Laplace correspond exactement à la fonction de transfert du
système, ce qui est la particularité de la réponse impulsionnelle.
o On détermine alors la sortie s(t) à partir de la table des transformées de Laplace.
t
K −1 K −
 S ( p) = ⎯⎯→
L
s (t ) = e T
1 + Tp T
−K K
s ( t ) t 0  s(t ) t =0 .t + s(0) = 2 t +
T T

o La tangente à l’origine coupe l’asymptote (axe des abscisses) au point d’abscisse T.

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3.2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 3.2.2. RÉPONSE INDICIELLE

1 K
e( t ) =  ( t )  E ( p ) =  S ( p) = G( p) E ( p) =
p p(1 + Tp )
K L−1  − 
t
 S ( p) = ⎯⎯→ s(t ) = K 1 − e T 
p(1 + Tp )  
o On définit le temps de réponse tr du système par le temps au bout duquel la sortie
atteint sa valeur finale (asymptotique) à 5 % près.
o Il est facile de vérifier que ce temps de réponse
est de l’ordre de 3T.
 − 
tr
−
tr
s(tr ) = K 1 − e T  = 0.95K  e T = 0.05
 
 tr = −T (ln 0.05)  3T
o On a aussi s(T ) = K (1 − e −1 )  0.63K
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3.2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 3.2.3. RÉPONSE À UNE RAMPE

1 K
e( t ) = r ( t )  E ( p ) =  S ( p ) = G ( p ) E ( p ) =
p2 p 2 (1 + Tp )
o Cette expression est la transformée de Laplace d’une primitive, donc :
1 K   − 
t
−
t
S ( p) =  
p  p(1 + Tp ) 
 s ( t ) =  K 


1 − e T 


dt = Kt + KTe T
+ Cste

t
−
s(t ) t =0 = KT + Cste = 0  Cste = − KT  s(t ) = K (t − T ) + KTe T

o La tangente en 0 à la courbe est donnée

par le calcul de la dérivée en t = 0 :
ds  − 
t
= K 1 − e T  = 0
dt t =0   t =0
o On a aussi : s(t ) ⎯t⎯ ⎯→ K (t − T )
→

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3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.1. FONCTION DE TRANSFERT

Les systèmes du 2nd ordre sont régis par des équations différentielles du 2nd
degré. Leur fonction de transfert possède deux pôles et au maximum deux
zéros. En physique, de tels systèmes sont très nombreux et, en général, ils ne
possèdent pas de zéro. L’équation la plus couramment rencontrée est du type :
1 d 2s  ds e(t) s(t)
+2 + s = Ke avec n  0,   0, K  0 G(p)
n dt
2 2
n dt
o Pour des conditions initiales nulles, la fonction de transfert du système se
déduit de l’équation différentielle qui régit son fonctionnement :
o  n  0 est appelée la pulsation propre du système,   0 est le coefficient ou
facteur d’amortissement du système, K  0 est le gain statique du système.
p2  Kn
2
S ( p) + 2 pS ( p ) + S ( p ) = KE ( p )  G ( p ) = 2
n 2
n p + 2n p + n
2

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3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.1. FONCTION DE TRANSFERT
Etude des pôles de G(p)
Remarque : Comme pour tout polynôme du second degré, les pôles sont
liés par les relations qui en donnent le produit et la somme. En effet, soit
D ( p ) = p 2 + 2n p + n = ( p − p1 )( p − p2 )  p1 + p2 = −2n
2


= p 2 − ( p1 + p2 ) p + p1 p2  2
 p p
1 2 = n

Etude du polynôme caractéristique :

D( p ) = p 2 + 2 n p +  n 2 = ap 2 + 2b' p + c où a = 1, b' =  n , c =  n 2
( )
 ' = b' 2 −ac = ( n )2 −  n 2 =  n 2  2 − 1  3 Cas sont possibles :
  1 (Système amorti non critique)  '  0  2 pôles réels
 = 1 (Système amorti critique)  ' = 0  1 pôle réel double
  1 (Système non amorti)  '  0  2 pôles complexes conjugués

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.1. FONCTION DE TRANSFERT
Cas # 1 :   1 (Système amorti non critique)
D( p ) = p 2 + 2 n p +  n 2 = ap 2 + 2b' p + c où a = 1, b' =  n , c =  n 2
( )
 ' = b' 2 −ac = ( n )2 −  n 2 =  n 2  2 − 1  0  2 pôles réels.
 − b'− '
 p r1 = = − n −  n  2 − 1 = − n   +  2 − 1   0
 a  
 p = − b'+ ' = − +   2 − 1 = −   −  2 − 1   0
 r 2 a
n n n
 
K n 2 K n 2   1 = − 1 p r1  0
 G ( p) = = . Soit 
p 2 + 2 n p +  n 2 ( p − pr1 )( p − pr 2 )  2 = − 1 p r 2  0
K K
 G ( p) = =
 p  p  (1 +  1 p )(1 +  2 p )
 
+ 1 + 1
 − p r1  − p r 2 

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.1. FONCTION DE TRANSFERT
Cas # 2 :  = 1 (Système amorti critique)
2
D( p ) = p + 2 n p +  n 2
= ( p + n ) 2
 =1
 p = − n pôle réel négatif double.
2 2
K n K n
G ( p) = = .
2
p + 2 n p +  n 2
 =1
( p + n ) 2

K
 G ( p) = , avec  0 = 1  n  0
(1 +  0 p )2

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.1. FONCTION DE TRANSFERT
Cas # 3 :   1 (Système non amorti)

On a,
n 2 n 2
G( p) = K 2 =K 2
p + 2n p + n p + 2n p +  2n + n (1 −  2 )
2 2 2

n 2 Kn n (1 −  2 )
=K =
( p + n ) + n (1 −  ) (1 −  2 ) ( p + n )2 + n 2 (1 −  2 )
2 2 2

Kn p
= avec  =  1 −  2

(1 −  ) ( p + n ) +  p
2 2 2 p n

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.1. FONCTION DE TRANSFERT
Résumé
Kn Kn
2 2
Cas # 1 (  1) : G ( p ) = 2 =
p + 2n p + n
2
( p − pr1 )( p − pr 2 )

p
 r1 =
− b' −  '
a
(
= −n − n  2 − 1 = −n  +  2 − 1  0 )


a
n n (
 p = − b'+ ' = − +   2 − 1 = −  −  2 − 1  0
 r 2 n )
K  = − 1 pr 1  0
G( p) = avec  1
(1 +  1 p )(1 +  2 p )  2 = − 1 pr 2  0
K
Cas # 2 ( = 1) : G ( p ) = avec  0 = 1 n
(1 +  0 p )2

Kn p
Cas # 3 (  1) : G ( p ) = avec  =  1 −  2

(1 −  2 ) ( p + n ) +  p
2 2 p n

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CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.2. RÉPONSE IMPULSIONNELLE
e( t ) =  ( t )  E ( p ) = 1
Cas # 1 :   1 (Système amorti non critique)
K
S ( p ) = E ( p )G ( p ) =
(1 +  1 p )(1 +  2 p )
 
s(t ) = L S ( p ) = L 
−1 −1 K
 =
K
(e −t /  1 − e −t /  2 )
 (1 +  1 p )(1 +  2 p )   1 −  2
Cas # 2 :  = 1 (Système amorti critique)
K
S ( p ) = E ( p )G ( p ) = avec  0 = 1 n
(1 +  0 p )
2

 K  K −t /  0
s(t ) = L S ( p ) = L 
−1 −1
2
= 2e
 (1 +  0 p )   0
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 CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.2. RÉPONSE IMPULSIONNELLE
e( t ) =  ( t )  E ( p ) = 1
Cas # 3 :   1 (Système non amorti)

K n 2
Méthode directe : S ( p ) = E ( p )G ( p ) =
p 2 + 2 n p +  n 2  1

 
−1  K n 2  K n −nt  2 
s (t ) = L S ( p ) = L  2
−1
 = e sin   n 1 −  t
2
 p + 2 n p +  n  1  1−  2  

K n p 2
Preuve : S ( p ) = E ( p )G ( p ) = ,  =  1 − 
(1 −  2 ) ( p +  n ) +  p
2 2 p n

K n  p 
−1 
s (t ) = L −1
S ( p) = L  2
2
(1 −  )  ( p +  n )2
+  p 
K n
=
2
( )
e −nt sin  p t ,  p =  n 1 −  2
(1 −  )

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 CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.3. RÉPONSE INDICIELLE
e( t ) =  ( t )  E ( p ) = 1 p
Cas # 1 :   1 (Système amorti non critique)
1 K
S ( p ) = E ( p )G ( p ) = G ( p) =
p p(1 +  1 p )(1 +  2 p )
−1 
s (t ) = L S ( p ) = K 1 −

1
− 
 1e (
−t /  1
−  2e )
−t /  2 

 1 2 
Cas # 2 :  = 1 (Système amorti critique)
K
S ( p ) = E ( p )G ( p ) = avec  0 = 1  n
p(1 +  0 p )2

 −1  1    t  −t /  0 
s (t ) = L S ( p ) = K .L 
−1
2
= K 1
  −  1 + e
 
 p(1 +  0 p )     0  
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 CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.3. RÉPONSE INDICIELLE
e( t ) =  ( t )  E ( p ) = 1 p

Cas # 3 :   1 (Système non amorti)

1 K n 2
S ( p ) = E ( p )G ( p ) =
p p 2 + 2 n p +  n 2
 1

 2 
 1 K  
s (t ) = L−1 S ( p ) = L−1  2
n
2 
 p p + 2 n p +  n  1 

 1   1−  2 
= K 1 − e −nt sin   n 1 −  2 t −  , avec  = −arctg  

 1 −  2    
   

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 CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.4. RÉPONSE À UNE RAMPE
e( t ) = r ( t )  E ( p ) = 1 p 2
Cas # 1 :   1 (Système amorti non critique)
1 K
S ( p ) = E ( p )G ( p ) = 2 G ( p ) = 2
p p (1 +  1 p )(1 +  2 p )

s(t ) = L−1S ( p ) = K t −  2 −  1 +
1
( ) 
 2 2e −t / 2 −  12e −t /1 
 2 −  1 −𝑡
 
Cas # 2 :  = 1 (Système 𝐾 𝑡amorti (𝑡 + 2𝜏0))𝑒 𝜏0
− 2𝜏0 +critique

K
S ( p ) = E ( p )G ( p ) = avec  0 = 1 n
p (1 +  0 p )
2 2

 
1
 ( )
−𝑡
s(t ) = L S ( p ) = K .L  2
−1 −1
2
= K𝐾 t𝑡−−(2𝜏2 0++ 1(𝑡) 1+−2𝜏e0 )𝑒 0
−t /  𝜏0

 p (1 +  0 p ) 

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 CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.4. RÉPONSE À UN RAMPE
ee((tt)) == r((t t))
EE((pp))==11 pp2

Cas # 3 :   1 (Système non amorti)

1  Kn 
2
S ( p ) = E ( p )G ( p ) = 2  2 
2 
p  p + 2n p + n 
 1

 2 
sin ( p t −  ) ,
1 −nt
s(t ) = L S ( p ) = K t −
−1
+ e
 n  p 
 1− 2 
avec  = −2arctg  , 0    1,  p = n 1 −  2
  
 

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 CHAPITRE 3. RÉPONSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES LINÉAIRES

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