CHAPITRE IV

GEOMETRIE DES MASSES

110
 GEOMETRIE DES MASSES

Objectifs du chapitre
Afin de comprendre et de pouvoir décrire les mouvements des systèmes matériels, il est
important de connaître la répartition géométrique afin de se préparer aux concepts de
cinétiques et dynamiques des solides.
L’intérêt de cette partie est de nous permettre de connaître un certain nombre de données sur
la répartition des masses des systèmes. Nous, nous intéresserons à la détermination :
- des centres de masse du solide
- des moments d’inertie, des produits d’inertie par rapport à des axes et aux tenseurs
d’inertie des solides quelconques dans différents repères.
L’opérateur d’inertie sert à caractériser la répartition des masses d’un solide, afin d’étudier
par la suite, un mouvement quelconque de celui-ci.

1. Notions de masse d’un système matériel

A chaque système matériel (S) est associé, une quantité scalaire positive invariable en
mécanique classique, appelée : masse du système
La masse d’un solide fait référence à la quantité de matière contenue dans le volume de ce
solide.
Cet invariant scalaire obéit aux propriétés mathématiques suivantes :
Additivité des masses
La masse d’un système matériel (S) est égale à la somme des masses qui le composent.
Exemple : masse d’un livre = somme des masses des feuilles qu’il contient.
La masse d’un système matériel est définie par la grandeur scalaire suivante :

M = ∫
P∈( S )
dm( P)
Mi(P)
L’élément dm (P ) est la mesure de la masse
au voisinage du point (P).

111
 Un système matériel est un ensemble discret ou continu des points matériels ou encore une
réunion d’ensembles continus ou discrets de points matériels.

1.1. Systèmes discrets

La masse d’un système discret est la somme des n points matériels discrets de masses mi :

n
m = ∑ mi mi
i =1

1.2. Systèmes continus

Si le système est constitué d’un ensemble continu de masses, la masse du système

s’écrirait sous la forme d’une intégrale continue : m = ∫ dm( P )

(S )

- Le système (S) est un volume

La masse s’écrirait : m = ∫ ρ (P)dv
V

ρ (P) est la masse volumique au point P et dv un élément de volume du solide (S)

- Le système (S) est une surface : (cas des plaques fines) l’épaisseur est négligeable
devant les deux autres dimensions.
La masse s’écrirait : m = ∫σ (P)ds
S

σ (P) est la densité surfacique au point P et ds un élément de surface du solide (S)

- Le système (S) est linéaire : (cas des tiges fines) les deux dimensions sont
négligeables devant la longueur de la tige.

La masse s’écrirait : m = ∫ λ ( P)dl

L

λ (P) est la densité linéique au point P et dl un élément de longueur du solide

(S) Dans les systèmes homogènes (solides homogènes) la densité des solides est
constante.

112
2. Centre d’inertie (centre de masse) des solides
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G défini par la relation :
−→ →

∫ GP dm = 0
P∈( S )

−→ → → → −→ → → →
où P est un point du solide avec OP = x i + y j + z k et OG = xG i + y G j + z G k
→ → →
Soit O le centre d’un repère orthonormé (O, i , j , k ) nous pouvons écrire dans ce
−→ −→ −→ −→ −→ −→
repère : OP = OG + GP ∫
P∈( S )
OP dm = ∫
P∈( S )
OG dm + ∫ GP dm
P∈( S )
alors nous obtenons :
1424
3
=0

−→ −→ −→ 1 −→
1
OG = ∫ OP dm ; OG =
m ∫ OP dm
∫ dm
P∈( S ) P∈( S )

P∈( S )

Les coordonnées du centre d’inertie G d’un système homogène sont déterminées par des
calculs utilisant les éléments infinitésimaux tel que : dl pour les éléments linéaires, ds pour
les éléments surfaciques et dv pour les éléments volumiques. Ainsi nous pouvons écrire :

∫x dm
1
∫y dm
1
∫z dm
1
m P∈∫( S ) m P∈∫( S ) m P∈∫( S )
P∈( S ) P∈( S ) P∈( S )
xG = = x dm , y G = = y dm , zG = = z dm
∫ dm
P∈( S )
∫ dm
P∈( S )
∫ dm
P∈( S )

Remarques :
- Le centre d’inertie des masses homogènes coïncide avec le centre d’inertie de leurs
volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils sont surfaciques.
- Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans) son centre d’inertie est
nécessairement situé sur ces éléments de symétrie.

113
3. Centre d’inertie d’un système composé
Dans la réalité, c’est le cas le plus souvent rencontré, les calculs sont élémentaires
en raisonnant sur chacun des éléments qui composent les systèmes.
On détermine d’abord le centre d’inertie de chaque élément Δ i du système au point Gi , puis

on détermine le centre d’inertie G du système comme barycentre des points Gi .

Soient les éléments d’un système composé : Δ 1 , Δ 2 ,...................., Δ n ayant pour centres

d’inertie respectifs : G1 , G2 ,.........................., Gn ayant pour vecteurs positions dans un repère

→ → → → → →
R (O, i , j , k ) : r1 , r2 ,.................., rn :
n →

→ ∑r i Δi
Le centre d’inertie de ce système est donné par : rG = i =1
n
; où Δ i est la iième
∑Δ
i =1
i

quantité.
Elle peut être un élément de longueur, de surface, de volume ou de masse.
Le centre d’inertie du système aura pour coordonnées :

n n n

∑ xi Δ i ∑ yi Δ i ∑z i Δi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n

∑Δ i =1
i ∑Δ i =1
i ∑Δ
i =1
i

où : xi , y i , z i sont les coordonnées des points Gi où l’élément Δ i est concentré.

Si les Δ i sont des éléments de masses alors on peut écrire :

n n n

∑x i mi ∑y i mi ∑z i mi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n

∑m i =1
i ∑m i =1
i ∑m i =1
i

114
4. Théorème de Guldin
Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des solides linéaires ou
surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle consiste à faire tourner ces solides autour
des axes qu’ils n’interceptent pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides
surfaciques décriront des volumes.
4.1. 1er Théorème de Guldin
La surface S engendrée par la rotation d’un arc de courbe de longueur L autour d’un axe ( Δ )
sans l’intercepter dans son plan est égale au produit de la longueur L de l’arc par la longueur
de la circonférence 2 π RG décrite par le centre d’inertie G de l’arc de courbe.

Soit L la longueur de l’arc et G son centre d’inertie.

L
La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre d’inertie G
RG G
par rapport à l’axe (Δ) est donnée par : 2 π RG , alors la surface
décrite par cet élément est égale à :
S/ Δ
S / Δ = 2 π RG L d’où RG =
2π L (Δ)

S totale / Δ
Dans le cas d’un système homogène de plusieurs éléments on aura : RG =
2 π Ltotale
→ S / oy
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG =
2π L
→ S / ox
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : yG =
2π L
4.2. 2ième Théorème de Guldin
Une surface plane homogène S , limitée par une courbe fermée
S
simple et tournant autour d’un axe (Δ ) sans le rencontrer
RG
engendre un volume V.
G
Le volume V engendré est égal au produit de la surface S
par la longueur du périmètre 2 π RG décrit par le centre
(Δ)
d’inertie G de cette surface autour de l’axe (Δ ) .

115
Soit S la surface et RG la distance de son centre d’inertie à (Δ ) .

La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre d’inertie G par rapport à l’axe (Δ )
est donnée par : 2 π RG , alors le volume décrit par cette surface est égal à :

V/ Δ
V/ Δ = 2 π RG S d’où RG =
2π S
Dans le cas d’un système homogène composé de plusieurs surfaces on aura :
Vtotale / Δ
RG =
2 π Stotale
→ Vtotal / oy
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG =
2 π S totale

→ Vtotal / ox
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : y G =
2 π S totale

5. Opérateur d’inertie (tenseur d’inertie) : Moment d’inertie et produit d’inertie

La notion d’opérateur d’inertie permet d’exprimer les divers torseurs, déjà vue précédemment,
afin de faciliter l’étude de la cinétique et de la dynamique des solides.

5.1 Opérateur produit vectoriel

→ →
Considérons deux vecteurs u et V dont les composantes sont exprimées dans une base
→ → →
orthonormée directe R (O, i , j , k ) :

→ → → → → → → →
u = ux i + u y j+ uz k , V = X i + Y j+ Z k

⎡u x ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡ u y Z − u z Y ⎤
→ →
⎢ ⎥
Le produit vectoriel des deux vecteurs s’écrit : u ∧ V = ⎢⎢u y ⎥⎥ ∧ ⎢⎢ Y ⎥⎥ = ⎢u z X − u x Z ⎥
⎢⎣u z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣u x Y − u y X ⎥⎦

116
 → →
Comme le vecteur u est connu et V quelconque, on constate que l’on peut passer du
→ → →
vecteur V au vecteur u ∧ V par une opération linéaire très simple à vérifier. Le produit
vectoriel est distributif, par rapport à l’addition et à la multiplication, nous pouvons alors
écrire :
→ → → → →
∀ λ ∈ IR et ∀ V ∈ IR 3 on a : u ∧ λ V = λ ( u ∧ V )

→ → → → → → → → →
∀V1 , V2 ∈ IR 3 on a aussi : u ∧ (V1 + V2 ) = u ∧ V1 + u ∧ V2

→ → →
on peut conclure que l’on passe du vecteur V au vecteur u ∧ V , par application d’un
→ → →
opérateur linéaire que l’on notera : [A] ; d’où l’écriture : u ∧ V = [ A]V qui se traduit sous
→ → →
forme matricielle dans la base orthonormée R (O, i , j , k ) par :

⎡ u y Z − u zY ⎤ ⎡ 0 − uz u y ⎤⎡ X ⎤ ⎡X ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢u z X − u x Z ⎥ = ⎢ u z 0 − u x ⎥ ⎢ Y ⎥ = [A]⎢⎢ Y ⎥⎥
⎢u xY − u y X ⎥ ⎢− u y ux 0 ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣

⎡ 0 − uz uy ⎤
⎢ ⎥
La matrice ⎢ u z 0 − u x ⎥ est antisymétrique dans cette base.
⎢− u y ux 0 ⎥⎦
⎣

Pour déterminer le tenseur d’inertie, nous avons besoin d’un nouvel opérateur qui est le
⎛→ → → ⎞ ⎛→ → → ⎞
double produit Vectoriel : ⎜ u ∧ (V ∧ u ) ⎟ = −⎜ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟ car le produit vectoriel est
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
antisymétrique. D’après les relations précédentes, nous pouvons écrire cet opérateur sous la
⎛→ → → ⎞ → ⎛ →⎞ →
forme : ⎜ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟ = u ∧ ⎜ [A]V ⎟ = [ A] V .
2

⎝ ⎠ ⎝ ⎠

117
Cet opérateur est aussi un opérateur linéaire et son écriture sous la forme matricielle dans la

⎡− (u y2 + u z2 ) uxu y u xu z ⎤
→ → →
⎢ ⎥
base R (O, i , j , k ) est la suivante : [A] = ⎢ u x u y − (u x + u z )
2 2 2
u yuz ⎥
⎢ u xu z u yuz − (u x2 + u y2 ) ⎥⎦
⎣

On voit bien que la matrice [A] est symétrique et de même pour la matrice [B ] = −[A] ,
2 2

alors nous utiliserons cette dernière afin de représenter les tenseurs d’inertie d’un solide dans
→ → →
une base orthonormée R (O, i , j , k ) .

5.2. Opérateur d’inertie

5.2.1. Définition du moment d’inertie d’un solide

Soit un solide de masse dm lié à une tige (AA’) de masse négligeable, en rotation autour
d’un axe ( Δ ) . Si on applique un couple au système (tige + masse), il se mettra à tourner
librement autour de l’axe (Δ ) . L’étude dynamique de ce système se fera dans les prochains
chapitres. Le temps nécessaire à cet élément de masse dm pour atteindre une vitesse de
rotation donnée est proportionnel à la masse dm et au carré de la distance r qui sépare la
masse de l’axe (Δ ) . C’est pour cette raison que le produit r 2 dm est appelé moment
d’inertie de la masse dm par rapport à l’axe (Δ ) .

dm
A r A’

(Δ)

5.2.2. Matrice d’inertie : Moments et produits d’inertie d’un solide

→ → →
Soit un repère orthonormé R (O, i , j , k ) et un solide (S) tel que O ∈ (S ) . Le moment d’inertie

de ce solide par rapport au point O est obtenu en intégrant la relation r 2 dm . I O = ∫r

2
dm
(S )

118
les intégrales sont calculées sur le solide. Celui-ci peut être linéaire, surfacique ou volumique.
L’élément d’intégration dm(P) est situé en un point P du solide.
→ −→ −→ → →
L’opérateur d’inertie s’écrit : I O (V ) = − ∫ OP ∧ (OP ∧ V )dm , le vecteur V est indépendant du
(S )

point P . Le point P est un point quelconque du solide (S) et dm est l’élément de masse
entourant le point P . Le tenseur d’inertie du solide au point O est représenté dans la base
→ → →
R(O, i , j , k ) par une matrice notée I O ( S ) / R : appelée matrice d’inertie en O dans la base

⎡ A − F − E ⎤ ⎡ I xx − I xy − I xz ⎤
→ → →
⎢ ⎥
R(O, i , j , k ) du solide (S) : I O (S ) / R = ⎢⎢− F B −D ⎥ = ⎢− I xy
⎥ I yy − I yz ⎥
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢⎣ − I xz − I yz I zz ⎥⎦

La matrice I O ( S ) / R est symétrique, réelle et diagonisable. Elle admet trois valeurs propres
réelles et trois directions propres réelles et orthogonales.

• Les valeurs propres sont appelées moments principaux d’inertie ;

• Les directions propres sont appelées axes principaux d’inertie.

→ → → −− →
Si le point P a pour coordonnées ( x, y, z ) dans la base R(O, i , j , k ) , le vecteur OP a pour
−− → → → →
expression : OP = x i + y j + z k et d’après ce que l’on vient de voir précédemment,
→ −→ −→ →
I O (V ) = − ∫ OP ∧ (OP ∧ V )dm , les éléments de la matrice d’inertie s’écriraient sous la forme :
(S )

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Ox) : I xx = ∫(y + z 2 ) dm

2

(S )

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) : I yy = ∫ (x + z 2 )dm

2

(S )

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) : I zz = ∫ (x + y 2 )dm

2

(S )

119
Moment d’inertie par rapport au plan (Oxy) : I xy = ∫ xydm
(S )
: ou produit d’inertie

Moment d’inertie par rapport au plan (Oxz) : I xz = ∫ xzdm

(S )
: ou produit d’inertie

Moment d’inertie par rapport au plan (Oyz) : I yz = ∫ yzdm

(S )
: ou produit d’inertie

5.2.3. Solides présentant des plans de symétrie

Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par
→ → →
rapport aux axes du repère R(O, i , j , k ) choisi. Pour chaque plan de symétrie, les produits
d’inertie sur les deux autres plans sont nuls :

(xOy ) plan de symétrie ====> I xz = I yz = 0

( yOz ) plan de symétrie ====> I xz = I xy = 0

(xOz ) plan de symétrie ====> I xy = I yz = 0

a) si (xOy) est un plan de symétrie du solide

P(+z) est symétrique du point P(-z) par rapport au plan (xOy) d’où :
∫ xzdm = 0 et ∫ yzdm = 0 donc I xz = I yz = 0
P∈( S ) P∈( S )
z
P(+z)

⎡ I xx − I xy 0⎤
y
I O (S ) / R = ⎢⎢− I xy I yy 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ x
P(-z)
−→
Dans ce cas l’axe Oz qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal d’inertie ;
nous pouvons le montrer facilement par le produit suivant :

⎡ I xx − I xy 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢− I
⎢ xy I yy 0 ⎥ ⎢0⎥ = I zz ⎢⎢0⎥⎥
⎥ ⎢ ⎥

⎣⎢ 0 0 I zz ⎦⎥ ⎣⎢1⎦⎥ ⎣⎢1⎦⎥

120
En effet, tout axe orthogonal à un plan de symétrie matérielle est axe principal d’inertie sur
tous les points du plan.

b) si (yOz) est un plan de symétrie du solide

P(+x) est symétrique du point P(-x) par rapport au plan (yOz) d’où :

∫ xzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )
donc I xz = I xy = 0
x
P(+x)

⎡ I xx 0 0 ⎤
⎢ ⎥ z
I O (S ) / R =⎢0 I yy − I yz ⎥
⎢0 − I yz I zz ⎥⎦
⎣ y
P(-x)
−→
Dans ce cas l’axe Ox perpendiculaire au plan (yOz) est un axe principal d’inertie .

c) si (xOz) est un plan de symétrie du solide

P(+y) est symétrique du point P(-y) par rapport au plan (xOz) d’où :

∫ yzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )
donc I yz = I xy = 0
y
P(+y)
⎡ I xx 0 − I xz ⎤
I O (S ) / R = ⎢⎢ 0 I yy ⎥
⎥
x
⎢⎣− I xz 0 I zz ⎥⎦ z
P(-y)

−→
Dans ce cas l’axe Oy perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal d’inertie.

5.2.4 Solides présentant un axe de symétrie

−→
Soit Ox un axe de symétrie matérielle d’un solide (S). Pour chaque élément de masse dm
du solide ayant une coordonnée (+x) nous pouvons lui associer un élément dm symétrique
−→
par rapport à l’axe Ox et de coordonnée (-x) de telle sorte que: ∫ xzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )

121
 −→
On remarque de la même manière que précédemment, l’axe Ox est un axe principal d’inertie.
Tout axe de symétrie matériel est un axe principal d’inertie sur tous les points de l’axe.

Remarques

• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.

• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.

5.3. Solides à symétrie de révolution

Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que (cylindre, disque, cône, etc…), la
masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution
−→ → → → −→
Oz dans un repère orthonormé R (O, x , y, z ) . Tout plan passant par l’axe Oz est un plan de
symétrie, d’après ce que l’on a vu précédemment tous les produits d’inertie sont nuls.
I xy = I xz = I yz

z
z

x y
y
x

5.4. Solides à symétrie sphériques

Pour tout solide à symétrie sphérique (sphère pleine où creuse)

→ → →
z
de centre O , tous les repères R (O, x , y, z ) ayant pour centre

le même point O sont des repères principaux d’inertie. y

Les trois axes du repère jouent le même rôle, alors tous les x
moments d’inertie sont égaux :

122
I xx = I yy = I zz et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les plans sont des plans de

symétrie : I xy = I xz = I yz = 0

Nous pouvons écrire :

I xx + I yy + I zz = 3I xx = ∫(y + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm = 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm
2

(S ) (S ) (S ) (S )

2
3 (∫S )
I xx = ( x 2 + y 2 + z 2 )dm

5.5. Solides plans

Dans le cas des solides plans, l’une des coordonnées de l’élément dm est nulle. Si le solide
est dans le plan (xOy) alors z = 0 .
On déduit immédiatement que : I xx = ∫y dm , I yy = ∫x
2 2
dm d’où :
(S ) (S )

I zz = ∫ (x + y 2 ) dm = I xx + I yy ; et I xz = I yz = 0 ; I xy = ∫ xydm
2

(S ) (S )

o
x

Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la somme
des moments par rapport aux deux axes du plan du solide.
→ → →
5.6. Moments d’inertie par rapport à O , aux axes et aux plans du repère R (O, x , y, z )
Le moment d’inertie d’un solide (S) déjà défini précédemment par rapport à un point O, un

∫r
2
axe où un plan est donné par l’intégrale : dm( P ) où P est un point du solide et r la
(S )

distance du point P par rapport au point O, par rapport à l’axe ou par rapport aux plans du
repère.

123
a) Moment d’inertie par rapport au point O.
il est donné par : I O = ∫r
2
dm( P )
(S )

z P
où r 2 : représente la distance OP 2 = x 2 + y 2 + z 2
O
alors : I O = ∫ ( x + y + z )dm( P)
2 2 2
x
(S )
y

b) Moment d’inertie par rapport aux axes

−→
b.1.) axe Ox
il est donné par : I xx = ∫r
2
dm( P ) z
(S ) P
2
où r 2 : représente la distance du point P à l’axe Ox; r
O
∫(y
d’où OP 2 = y 2 + z 2 ; alors : I xx = 2
+ z 2 )dm( P ) y
(S )
x
−→
b.2.) axe Oy

il est donné par : I yy = ∫r

2
dm( P ) x
(S )
P
2 2
où r : représente la distance du point P à l’axe Oy ; r
O
d’où OP 2 = x 2 + z 2 ; alors : I xx = ∫ (x + z 2 )dm( P )
2
z
(S )

−→
y
b.3.) axe Oz
il est donné par : I zz = ∫r
2
dm( P )
(S ) y
P
où r 2 : représente la distance du point P à l’axe Oz ; 2
r
d’où OP = x + y ; alors : I zz = ∫ (x + y )dm( P ) O
2 2 2 2 2
x
(S )

124
Les moments d’inertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donnés en fonction de
la distance qui sépare le point (P) du plan considéré, ce qui se traduit par les équations
suivantes :
I xOy = ∫z I xOz = ∫y I yOz = ∫x
2 2 2
dm( P ) , dm( P ) , dm( P )
(S ) (S ) (S )

Il résulte des différentes relations précédentes que :

a) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport aux trois axes d’un repère
orthonormé est égale au double du moment d’inertie du solide par rapport au centre du
repère.
I xx + I yy + I zz = ∫(y + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm
2

(S ) (S ) (S )

= 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 I O
(S )

I xx + I yy + I zz = 2 I O

b) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans perpendiculaires est
égale au moment d’inertie du solide par rapport à l’axe d’intersection des deux plans.
I yOx + I zOx = I xx , I xOy + I zOy = I yy , I xOz + I yOz = I zz

6. Détermination des axes principaux et des moments principaux d’inertie

→ → →
Soit une matrice d’inertie d’un solide (S), dans une base orthonormée R (O, x , y, z ) , de la

⎡ A −F − E⎤
forme : I O (S ) / R = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥ , il existe au moins une base orthonormée de même
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦
→ → → → → →
centre O et de vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) , notée R P (O, e1 , e2 , e3 ) appelée base
principale ou repère principal d’inertie au point O.

125
 → → →
Dans cette base principale, les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) sont les axes principaux

d’inertie et la matrice d’inertie est une matrice diagonale. Les éléments de cette diagonale sont
appelés moments principaux d’inertie dans cette base.
⎡I1 0 0⎤
= ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥
→ → →
La matrice d’inertie dans la base R P (O, e1 , e2 , e3 ) s’écrirait : I O ( S ) / RP I2
⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦

avec I 1 , I 2 , I 3 moments principaux.

→ → →
Les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) étant des axes principaux, nous pouvons écrire :
→ → → → → →
I O ( S ) / R e1 = I 1 e1 , I O ( S ) / R e2 = I 2 e2 , I O ( S ) / R e 3 = I 3 e3

D’une façon générale nous aurons :

⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤
⎡ A − F − E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡ I 1 0 0 ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡ A − I1 −F − E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡0⎤
→ → →
⎢− F
⎢
B − D ⎥ ⎢ e2 ⎥ = ⎢ 0
⎥⎢ → ⎥ ⎢
I2 0 ⎥ ⎢ e2 ⎥ ⇔
⎥⎢ → ⎥
⎢ −F
⎢ B − I2 − D ⎥⎥ ⎢ e2 ⎥ = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ →⎥
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢ e3 ⎥ ⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦ ⎢ e ⎥ ⎢⎣ − E −D C − I 3 ⎥⎦ ⎢ e ⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 3 ⎥⎦
→ → →
Les vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ne sont pas nuls, alors ce système admet une solution si le

A − I1 −F −E
déterminant de la matrice est nul : −F B − I2 −D =0
−E −D C − I3

La solution de cette équation scalaire donne les trois valeurs propres qui sont les moments
→ →
principaux d’inertie. En reportant ces valeurs propres dans l’équation I O ( S ) / R e i = I i ei

on obtient les vecteurs propres qui ne sont autre que les directions principales.

126
 →
7. Moment d’inertie par rapport à un axe Δ(O, n ) quelconque dans un repère
→ → →
orthonormé direct R (O, x , y, z )
Soit (P) un point du solide (S) de masse m et un axe (Δ ) passant par le centre O du repère
→
de vecteur unitaire n . Le moment d’inertie par rapport à l’axe (Δ ) est donné par :
−→
IΔ = ∫ r dm = ∫ HP dm ; avec HP = HP = r ; distance de l’élément matériel dm(P)
2 2

( P∈S ) ( P∈S )

à l’axe ( Δ ) , H est la projection orthogonale de P sur cet axe.

→
z
P (Δ)

H
o
→
y

→
x

−− → −− → −− → → −− → −− → → −− → → −− →
Nous avons : OP = OH + HP , on déduit que : n ∧ (OH + HP) = n ∧ OH + n ∧ HP

⎧⎪ → −−→ → −− →
Comme ⎨→ n// OH et n = 1 alors : → −− → → −− →
n ∧ OP = n ∧ HP = OP = r
− −→
⎪⎩ n ⊥ HP

⎧α ⎧x
→ −− →
⎪ → −→
⎪
Si n et OP ont pour coordonnées n = ⎨ β et OP = ⎨ y
⎪γ ⎪z
⎩ ⎩
→
Les composantes du vecteur unitaire n porté par l’axe (Δ ) sont appelées cosinus directeurs.

⎛ α ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ βz − γy ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
→ − −→ ⎟
Nous avons alors n ∧ OP = ⎜ β ⎟ ∧ ⎜ y ⎟ = ⎜ γx − αz ⎟
⎜ γ ⎟ ⎜ z ⎟ ⎜αy − βx ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

127
 → −− → 2 → −− → 2
D’où : n ∧ OP = n ∧ HP = (βz − γy ) + (γx − αz ) + (αy − βx ) = r 2
2 2 2

En remplaçant r 2 dans l’expression : I Δ = ∫r

2
dm on aboutit à :
( P∈S )

IΔ = ∫ ((βz − γy ) + (γx − αz ) + (αy − βx ) )dm

2 2 2

( P∈S )

IΔ = α 2 ∫(y + z 2 )dm +β2 ∫ (x + z 2 )dm +γ 2 ∫ (x + y 2 )dm

2 2 2

( P∈S ) ( P∈S ) ( P∈S )

− 2αβ ∫ xydm
( P∈S )
− 2αγ ∫ xzdm
( P∈S )
− 2 βγ ∫ yzdm
( P∈S )

I Δ = α 2 I xx + β 2 I yy + γ 2 I zz − 2αβI xy − 2αγI xz − 2 βγI yz ; cette expression représente

l’ellipsoïde d’inertie, elle peut se mettre sous la forme matricielle suivante :

⎡ I xx − I xy − I xz ⎤⎛ α ⎞ →
⎢ ⎥⎜ ⎟ →
I Δ = (α ,β , γ )⎢− I xy I yy − I yz ⎥⎜ β ⎟ = n T .I O ( S ). n
⎢ − I xz
⎣ − I yz I zz ⎥⎦⎜⎝ γ ⎟⎠

Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (Δ ) passant par un point O et de
→
vecteur unitaire n est égal au produit doublement contracté du tenseur d’inertie O par le
→
vecteur unitaire n .

→ →
8. Produit d’inertie par rapport à deux axes orthogonaux Δ(O, u ) et Δ' (O, v )
8.1. Définition
Le produit d’inertie noté I uv est défini comme étant l’intégrale des coordonnées xu et xv
→ →
du point P relativement au axes Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) : I uv = ∫x
P(S )
u x v dm

→ −− → →
xu : coordonnée de P sur l’axe Δ(O, u ) tel que : xu = OP • u
→ −− → →
xv : coordonnée de P sur l’axe Δ' (O, v ) tel que : x v = OP • v

128
Le tenseur d’inertie étant connu au point O , le produit d’inertie par rapport aux deux axes a
→ →
pour expression : I uv = − v .I O ( S ). u

8.2. Démonstration
Deux propriétés vectorielles seront utilisées dans la démonstration de l’expression du produit
d’inertie :
- le produit mixte dont on connaît la règle de permutation :
→ → → → → → → → →
(V1 , V2 , V3 ) = (V3 , V1 , V2 ) = (V2 , V3 , V1 )

- le double produit vectoriel dont on connaît le résultat.

→ → → → → → → → → → → →
( A∧ B) • (C ∧ D) = ( A• C )( B • D) − ( A• D)( B • C )
→ −→ → → → −→ → →
on pose : A = OP , B = u , C = OP , D = v
−→ → −→ → −→ → → → −→ → → −→ −→ → → −→
(OP ∧ u ) • (OP ∧ v ) = (OP• u )(u • v ) − (OP• v )(u • OP) = −(OP• v )(u • OP)
→ →
car : ( u • v ) = 0
−→ → → −→ −→ → −→ →
(OP• v )(u • OP) = −(OP ∧ u ) • (OP ∧ v )
→ −→ → −→
= −( u ∧ OP ) • ( v ∧ OP )
⎛ → −→ → −→ ⎞
= −⎜ ( u ∧ OP ), v , OP ) ⎟
⎝ ⎠
−→ → → −→
⎛ → −→ → −→ ⎞ ⎛ → −→ → −→ ⎞ → −→ → −→
(OP • v )(u • OP ) = −⎜ ( u ∧ OP ), v , OP ) ⎟ = −⎜ v , OP, ( u ∧ OP ) ⎟ = − v • (OP ∧ ( u ∧ OP )
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎡
→ → −→ −→ −→ → −→
⎤ ⎛ → → ⎞ −→ −→ ⎛ → −→ ⎞ → −→
= − v • ⎢u (OP • OP ) − OP ( u • OP )⎥ = − ⎜ v • u ⎟(OP • OP) + ⎜ v • OP ⎟( u • OP)
⎣ ⎦ 1⎝44 4⎠2444 3 ⎝1442 ⎠ 443
1 2

⎧x ⎧u1 ⎧ v1
⎪ −→ →
⎪ →
⎪
Soit : OP = ⎨ y ; u = ⎨u 2 ; v = ⎨v2
⎪z ⎪u ⎪v
⎩ ⎩ 3 ⎩ 3

129
 ⎛ → → ⎞ −→ −→
(1) : − ⎜ v • u ⎟(OP • OP ) = −(v1u1 + v 2 u 2 + v3 u 3 )( x 2 + y 2 + z 2 )
⎝ ⎠
= −v1u1 ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v 2 u 2 ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v3 u 3 ( x 2 + y 2 + z 2 )

⎛ → −→ ⎞ → −→
⎜ v • OP ⎟( u • OP ) = (v1 x + v 2 y + v3 z )(u1 x + u 2 y + u 3 z ) = v1u1 x + v1u 2 xy + v1u 3 xz
2

⎝ ⎠
(2) + v 2 u1 xy + v 2 u 2 y 2 + v 2 u 3 yz
+ v3 u 1 xz + v3u 2 yz + v3u 3 z 2

(1) + (2) ⇒ xu .xv = −v1u1 ( y 2 + z 2 ) − v 2 u 2 ( x 2 + z 2 ) − v3u 3 ( x 2 + y 2 )

+ (v1u 2 + v 2 u1 ) xy + (v1u 3 + v3 u 1 ) xz + (v 2 u 3 + v3 u 2 yz

Le produit d’inertie est donné par l’intégrale : I uv = ∫x

P(S )
u x v dm d’où

I uv = −v1u1 ∫(y + z 2 )dm − v 2 u 2 ∫ (x + z 2 )dm − v3 u 3 ∫ (x + y 2 )dm

2 2 2

P∈S P∈S P∈S

+ (v1u 2 + v 2 u1 ) ∫ xydm + (v1u 3 + v3 u 1 ) ∫ xzdm + (v u 2 3 + v3 u 2 ) ∫ yzdm

P∈S P∈S P∈S

Cette expression s’écrira sous forme matricielle :

⎡ I xx − I xy − I xz ⎤⎛ u1 ⎞
⎢ ⎥⎜ ⎟ → →
I uv = (−v1 ,−v 2 ,−v3 ) ⎢− I xy I yy − I yz ⎥⎜ u 2 ⎟ ⇔ I uv = − v .I O ( S ). u
⎢ − I xz
⎣ − I yz I zz ⎥⎦⎜⎝ u 3 ⎟⎠
→ →
Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes orthogonaux Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) est
égal à l’opposé du produit doublement contracté du tenseur d’inertie I O (S ) par les vecteurs
→ →
unitaires u et v .

130
9. Changement de repère.
→ → → → → →
Soit un repère orthonormé fixe: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par
rapport à celui-ci. A l’aide de la matrice de passage nous pouvons exprimer le moment
d’inertie dans l’un des repères et le déduire dans l’autre repère et inversement.
En effet nous pouvons écrire :

⎛→⎞ ⎛→⎞ ⎛→⎞ ⎛→⎞

⎜ x1 ⎟ ⎜ x0 ⎟ ⎜ x0 ⎟ ⎜ x1 ⎟
⎜→⎟ ⎜→⎟ ⎜→⎟ ⎜→⎟
⎜ 1⎟
y = PR1 → R0 ⎜ y 0 ⎟ ; ⎜ 0⎟
y = PR0 → R1 ⎜ y1 ⎟ , avec : PR0 → R1 = PRT1 → R0
⎜ ⎟
→
⎜→⎟ ⎜→⎟ ⎜→⎟
⎜ z1 ⎟ ⎜ z0 ⎟ ⎜ z0 ⎟ ⎜ z1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La matrice de passage de R0 vers R1 notée : PR0 → R1 ; permet de déduire la matrice

d’inertie du solide dans le repère R1 en la connaissant dans le repère R0 et inversement.

I O ( S ) / R1 = PRT0 → R1 .I O ( S ) / R0 .PR0 → R1

I O ( S ) / R0 = PRT1 → R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 → R0

Exemple d’application :
Déterminer la matrice d’inertie de la barre AB de longueur L de masse m dans le repère
→ → → → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport au repère fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
En déduire la matrice d’inertie dans le repère R0 .
On détermine la matrice d’inertie de la barre dans le repère R1 : Nous avons un solide
linéaire : dm = λdx ; y = 0 et z = 0 d’où : I xy = I xz = I yz = 0 et I xx = 0
→

→ y0
→
y1 B x1
α
α
o →
x0
A

131
 ⎡ ⎤
⎢0 0 0 ⎥
+L
mL2 ⎢ mL2 ⎥
I yy = I zz = ∫ x dm = ∫ x λdx = = ⎢0 0 ⎥
2 2
d’où : I O ( S ) R1
(S ) −L
3 ⎢ 3 ⎥
⎢ mL2 ⎥
⎢⎣0 0
3 ⎥⎦ R1

On détermine la matrice de passage de R1 vers R0 en exprimant les vecteurs unitaires de R1

en fonction de ceux de R0 :

→ → → →
x1 = cos α x0 + sin α y 0 + 0. z 0 ⎡→⎤ ⎡→⎤
→ → → →
⎢ x→1 ⎥ ⎡ cos α sin α 0⎤ ⎢ x 0 ⎥
→
y1 = − sin α x0 + cos α y 0 + 0. z 0 ⇒ ⎢ y ⎥ = ⎢− sin α cos α 0⎥⎥ ⎢ y 0 ⎥
⎢ →1 ⎥ ⎢ ⎢→⎥
→ → → →
⎢ z1 ⎥ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢ z ⎥
z1 = 0. x0 + 0. y 0 + z 0 ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦

⎡ cos α sin α 0⎤ ⎡cos α − sin α 0⎤

avec : PR1 → R0 = ⎢⎢− sin α cos α 0⎥ et PR0 → R1 = PR1 → R0 = ⎢⎢ sin α
⎥ T
cos α 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

La matrice d’inertie dans le repère R0 sera égale à : I O ( S ) / R0 = PRT1 → R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 → R0

⎡ ⎤
⎡cos α − sin α 0⎤ ⎢⎢0 0 0 ⎥ ⎡ cos α sin α 0⎤
mL2 ⎥
I O ( S ) / R0 = ⎢⎢ sin α cos α 0⎥⎥ ⎢0 0 ⎥ ⎢⎢− sin α cos α 0⎥⎥
⎢ 3 ⎥
⎣⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎢ mL2 ⎥ ⎣⎢ 0 0 1⎥⎦
⎢⎣0 0
3 ⎥⎦
⎡ mL2 mL2 ⎤
⎢ sin 2 α − sin α cos α 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
2
mL mL2
I O ( S ) / R0 = ⎢− sin α cos α cos 2 α 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
⎢ mL2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦R
0

132
10. Translation du repère R de centre O vers un centre A
On considère un solide (S) dont la matrice d’inertie est connue au point O d’un repère fixe
→ → →
R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Soit un point A de coordonnées ( x A , y A , z A ) centre du repère
→ → → → → →
R ( A, x 0 , y 0 , z 0 ) en translation par rapport à R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .

La matrice d’inertie au point A du solide (S) est donnée par :

→
⎡ I Axx − I Axy − I Axz ⎤ → z0
⎢ ⎥ z0
I A ( S ) R0 = ⎢− I Axy I Ayy − I Ayz ⎥
⎢ − I Axz − I Ayz I Azz ⎥⎦
⎣ R0 →
A
→
x0 y0
O →
Les éléments de cette matrice s’obtiennent en
y0
−→
→
remplaçant le vecteur OP comme précédemment
x0
−→
par le vecteur AP dans l’opérateur d’inertie.
−→ −→ −→ → → →
Nous avons en effet : AP = OP − OA = ( x − x A ) x 0 + ( y − y A ) y 0 + ( z − z A ) z 0
On obtient ainsi les moments et les produits d’inertie en A :
I Axx = ∫ (( y − y
(S )
A ) 2 + ( z − z A ) 2 dm )
I Axx = ∫ (y + z 2 )dm + y A2 ∫ dm + z A2 ∫ dm − 2 y A ∫ ydm − 2 z A ∫ zdm
2

(S ) (S ) (S) (S ) (S )

Soit m la masse du solide (S) et G son centre d’inertie. Les coordonnées ( xG , yG , z G ) du

→ → →
centre d’inertie dans le repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) déjà exprimé au début du chapitre, ont pour

1 1 1
expression : xG = ∫
m (S )
xdm ; yG = ∫ ydm
m (S )
; zG =
m (∫S )
zdm

∫ xdm = mx
(S )
G ; ∫ ydm = my
(S )
G ; ∫ zdm = mz
(S )
G

133
En remplaçant ces termes dans l’expression de I Axx , on obtient :

(
I Axx = I Oxx + m ( y A2 + z A2 ) − 2 y A y G − 2 z A z G ) , et par permutation les autres termes

I Ayy = I Oyy + m(( x 2

A + z A2 ) − 2 x A xG − 2 z A z G )
I Azz = I Ozz + m(( x 2
A + y A2 ) − 2 x A xG − 2 y A y G )

De la même manière pour les produits d’inertie nous avons :

I Axy = ∫ (x − x
(S )
A )( y − y A )dm = ∫ xydm − x ∫ ydm − y ∫ xdm + x
(S )
A
(S )
A
(S )
A y A ∫ dm
(S )

I Axy = I Oxy − m(( x A y G + y A xG − x A y A ) et par permutation les autres termes

I Axz = I Oxz − m(( x A z G + z A xG − x A z A )

I Ayz = I Oyz − m(( y A z G + z A y G − y A z A )

11. Théorème de HUYGENS

Si le tenseur d’inertie est connu au centre d’inertie G du solide (S) dans la base
→ → →
R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ; alors on peut déterminer le tenseur d’inertie au point O dans la même base.

Reprenons le cas précédent avec le point A qui coïncide avec le centre d’inertie du solide
→ → → −→ −→ −→
(S), nous aurons dans le repère R (G , x 0 , y 0 , z 0 ) : GP = OP − OG

→
→ z0
z0

→
→
G
y0
x0
→
O y0
→
x0

134
En remplaçant par les opérateurs d’inertie on obtient : I G ( S ) / R0 = I O ( S ) / R0 − J OG ( S ) / R0

En utilisant les relations trouvées précédemment, en changeant le centre du repère en G, nous

déduisons facilement :
I Gxx = I Oxx + m(( y G2 + z G2 ) − 2 y G y G − 2 z G z G ) = I Oxx − m( y G2 + z G2 )

( )
I Gyy = I Oyy + m ( xG2 + z A2 ) − 2 xG xG − 2 z G z G = I Oyy − m( xG2 + z A2 )

I Gzz = I Ozz + m(( x 2

G + y G2 ) − 2 xG xG − 2 y G y )= I
G Ozz − m( xG2 + y G2 )

De la même manière pour les produits d’inertie nous avons :

I Gxy = I Oxy − m(( xG y G + y G xG − xG y G ) = I Oxy − mx G y G

I Gxz = I Oxz − m(( xG z G + z G xG − xG z G ) = I Oxz − mxG z G

I Gyz = I Oyz − m(( y G z G + z G y G − y G z G ) = I Oyz − my G z G

⎡m( y G2 + z G2 ) − mxG y G − mxG z G ⎤

⎢ ⎥
d’où : J OG ( S ) R0 = ⎢ − mxG y G m( xG2 + z G2 ) − my G z G ⎥
⎢ − mxG z G − my G z G m( xG2 + y G2 )⎥⎦
⎣ R0

Ces expressions permettent de déterminer la matrice d’inertie du solide en O : I O ( S ) R0 , dans

→ → →
le repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , en connaissant la matrice d’inertie en G : I G ( S ) R0 dans le même

repère car elle est plus souvent facile à déterminer.

I O ( S ) R0 = I G ( S ) R0 + J OG ( S ) R0

Cette expression permet de connaître les six relations de Huygens, qui lient les moments
d’inertie et les produits d’inertie en un point O d’un repère et le centre d’inertie G du solide
dans le même repère.

I Oxx = I Gxx + m( y G2 + z G2 ) I Oxy = I Gxy + mx G y G

I Oyy = I Gyy + m( xG2 + z G2 ) I Oxz = I Gxz + mxG z G

I Ozz = I Gzz + m( xG2 + y G2 ) I Oyz = I Gyz + my G z G

135
Le théorème de Huygens est très pratique car il permet de déterminer le moment d’inertie
→ → →
d’un solide dans n’importe point O de l’espace centre du repère R(O, x , y , z ) , en connaissant
le moment d’inertie au centre d’inertie G de coordonnées ( ( xG , y G , z G ) par rapport au même
repère.

Exemple :
Déterminer le moment d’inertie au point O de la plaque mince rectangulaire de masse m , de
longueur 2a et de largeur 2b de centre d’inertie G (a, b, 0)
On détermine le moment d’inertie de la plaque au point G, puis par le théorème de Huygens,
on le déduit au point O.
Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symétrie, alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I Gxy = I Gxz = I Gyz = 0 ; la matrice d’inertie en G est diagonale.

2b

x
2a

Masse de la plaque : m = σ 4ab

Nous avons un solide plan : z = 0 ⇒ I Gzz = I Gxx + I Gyy ,
+a +b
2 b 2 mb 2
I Gxx = ∫ y 2 dm = ∫ y 2σds = σ ∫ y 2 dxdy = σ ∫ dx ∫ y 2 dy = σ .2a b 3 = σ 4ab =
S S S −a −b
3 3 3
+a +b
2 a 2 ma 2
I Gxx = ∫ x 2 dm = ∫ x 2σds = σ ∫ x 2 dxdy = σ ∫ x 2 dx ∫ dy = σ . a 3 .2b = σ 4ab =
S S S −a −b
3 3 3

m 2
I Gzz = I Gxx + I Gyy = (a + b 2 )
3

136