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L'asservissement en Position D'un Chariot

Le document traite de l'asservissement en position d'un chariot en translation utilisant un motoréducteur et un système vis-écrou. Il présente des questions sur les fonctions de transfert, la réponse indicielle et les exigences de performance du système, telles que la stabilité, la rapidité et la précision. Des simulations et des analyses sont demandées pour évaluer le comportement du système et vérifier la satisfaction des critères de conception.

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Le document traite de l'asservissement en position d'un chariot en translation utilisant un motoréducteur et un système vis-écrou. Il présente des questions sur les fonctions de transfert, la réponse indicielle et les exigences de performance du système, telles que la stabilité, la rapidité et la précision. Des simulations et des analyses sont demandées pour évaluer le comportement du système et vérifier la satisfaction des critères de conception.

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CPGE – ……… – Marrakech SLCI - Asservissements TD4 Classe : ……… 0uikassi

L’asservissement en position d’un chariot en translation (axe de machine UGV) est réalisé
par un motoréducteur et un système vis-écrou.

Le comportement du motoréducteur seul peut être modélisé par les équations d’un moteur
à courant continu, qui sont :

Le schéma bloc du motoréducteur est représenté sur la figure 1 ci-dessous :

Cr (p)

U(p) I (p) Cm (p)


B1(p) B2(p) B3(p)

E(p)

B4(p)

Figure 1
Q1 : Donner les expressions des fonctions de transfert B1 (p) , B2 (p) , B3 (p) et B4 (p) ;

Q2 : Pour Cr(p)=0 : Montrer que le schéma fonctionnel de la Figure 1 peut être mis sous la

forme canonique suivante, puis exprimer H(p) en fonction de B1 (p) , B2 (p) et B3 (p) ;

U(p)
𝐻(𝑝 )
Figure 2
E(p)

ke

Q3 : En se référant au schéma bloc de la Figure 2 , donner l’expression de la fonction de


transfert en boucle fermée ;

On a alimenté le motoréducteur par une tension échelon u(t) = 24V.

Q4 : déterminer la valeur de 𝜔(𝑡) au régime permanent.

Q5 : Déterminer la valeur de la pente de la tangente à la courbe de 𝜔(𝑡) au démarrage du


motoréducteur.

1
CPGE – ……… – Marrakech SLCI - Asservissements TD4 Classe : ……… 0uikassi

Nous nous intéressons pour la suite à tout l’asservissement en position de l’axe machine.
Une simulation de la réponse indicielle pour une entrée xc = 0,1m a permis de relever la
courbe de la Figure 3 :
x(t) en m

Q6 : on demande de relever :
a- Le temps de réponse à 5% de
ce système ;
b- L’écart en régime permanent
de ce système ;
Q7 : est-ce que le système est
stable ?

Temps en s
Figure 3

Le diagramme des exigence partiel de l’asservissement en position de l’axe est fourni ci-
dessous : « requirement »
Précision
« requirement » Id :" 1.3"
Asservissement en position Text : écart en régime permanent
d’un axe de UGV vis-à-vis d’un échelon de consigne
est nul.
Id :" 1"
Text : contrôler le déplacement du
chariot . « requirement »
Rapidité
Id :" 1.2"
Text : T5 % = 0,1 s max.

« requirement »
Stabilité

Id :" 1.1"
Text : le système doit être stable
« requirement »
Amortissement

Id :" 1.4"
Text : la réponse en position ne
présente pas de dépassement.

Q8 : Le cdcf est-il satisfait ? Expliquer.

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