Université

Paul
Sabatier Master 1 Génie Mécanique.
Toulouse III

Dynamique des Structures.

Michel SUDRE

Notes de Cours.

http://www.mastercalcul.fr Oct 2024

Dynamique des Structures. M SUDRE

Oscillateur linéaire à 1 Degré de Liberté.

1 Equation générale.

1.1 exemple N°1.

C’est un système constitué d’une masse m et d’un ressort de raideur k et de lon-

gueur libre l0.
A l’équilibre, la longueur du ressort est égale à l.
En mouvement elle est représentée par la fonction u(t).

k l0 l u(t) g

m x(t)
m

application Montrer que l’équation du mouvement s’écrit:

..
m.u = - k.(u-l0) + mg (1)

et qu’après le changement de variable x = u-l elle devient:

..
m.x + k.x = 0 (2)
C’est l’équation de l’oscillateur linéaire non amorti.

1.2 exemple N°2.

Il s’agit d’un pendule constitué d’un fil de longueur a et d’une masse ponctuelle m.

o y

a g

 m
x
application Montrer que l’équation du mouvement s’écrit:
..
a. + g. sin() = 0 (3)
..
et devient si on se limite aux petits déplacements: a. + g. = 0 (4)

2
Dynamique des Structures. M SUDRE

L’équation de l’oscillateur se présente donc sous la forme générale:

..
x + 02 .x = 0 où 0 est la pulsation propre. (5)

2 Résolution dans le cas non amorti :

La solution peut s’écrire indifféremment:

x(t) = X. cos( 0.t - )

(6)
ou bien

x(t) = A . cos( 0.t ) + B . sin( 0.t ) (7)

Notons que l’amplitude X et la phase  sont liés aux coefficients A et B par:

B
X = A2 + B 2 et tan()= (8)
A

Les coefficients A et B (ou bien X et  ) sont calculés en exploitant les conditions initia-
les:
- une condition sur la position x(0)= X0
.
- une condition sur la vitesse x(0)=V0

application Reprendre l’exemple N°1 avec les conditions :

- x(0)= X0
.
- x(0)=0
2
et tracer la variation en faisant apparaître la période T=  .
0

3 Oscillateur amorti :
Le modèle précédent ne permet pas de traduire le phénomène observé de la dimi-
nution progressive de l’amplitude jusqu’à l’arrêt du système.

En effet, c’est un modèle conservatif pour lequel Ec + Ep = cste.

L’énergie mise en jeu au départ est conservée au cours du temps.

Pour correspondre de manière plus précise au phénomène observé, introduisons un

élément dissipatif : l’amortisseur visqueux linéaire de constante c.

3
Dynamique des Structures. M SUDRE

3.1 mise en équation :

x(t) x(t)
c cx
m kx m
k
x

Après avoir isolé la masse m, l’application du principe de la dynamique suivant x

conduit à:
.. .
m.x + c.x + k.x = 0 (9)
Le polynôme caractéristique associé s’écrit:

m.r2 + c.r + k = 0
(10)
et le comportement du système va dépendre du signe du discriminant:

c2 - 4 k.m (11)
Posons cc = 2. k.m . Cette quantité nommée amortissement critique est la valeur
particulière du coefficient c pour laquelle le discriminant s’anulle.
Le polynôme caractéristique admet alors des racines doubles.
c
Le rapport  = c est le taux d’amortissement réduit.
c

application Montrer que l’équation (9) peut s’écrire: ··

x +  2  0   x· +  0  x
2
= 0

3.2 système sur-amorti :

Si >1,le polynôme caractéristique admet des racines réelles:

1 .(- c + c2 - 4k.m ) =  .(-  + 2 - 1 )

2m - 0 - (12)

et la solution x(t) s’écrit en posant 0 . 2 - 1 :

0t
x(t) = e .( A. cosh(t)+ B. sinh(t)) (13)

1
0 ,9
0 ,8
0 ,7
0 ,6
pas de caractère oscillatoire
0 ,5
0 ,4
0 ,3
0 ,2
0 ,1
0

4
Dynamique des Structures. M SUDRE

3.3 système sous-amorti :

Si <1,le polynôme caractéristique admet des racines complexes conjuguées:

1 .(- c + i. 4k.m - c2 ) = 0 .(- 

+ 2
2m - - i. 1 -  )
(14)
et la solution x(t) s’écrit en posant 0 . 1 - 2 :

0t
x(t) = e .( A. cos(t)+ B. sin(t)) (15)
ou bien:

0t
x(t) = X.e . cos( .t - )

(16)

0t
1

0,8 +X .e
0,6

0,4

2
0,2
T= 
0

-0,2

-0,4
=0,2
-0,6

-0,8 0t
- X.e
-1

La courbe coupe l’axe des temps à intervalles réguliers. T est la pseudo-période.

On appelle décrément logarithmique le logarithme népérien du rapport de 2 mesu-

res de x(t) distantes d’une pseudo-période:

0t
ln (  (t+T). X. cos( .t - )  )
e
= 0T = 2

1- 2
(17)
e 0
. X. cos( .( t+T) - )
C’est une caractéristique de la courbe qui ne dépend que du taux d’amortissement  .

5
Dynamique des Structures. M SUDRE

4 Vibrations forcées :

4.1 réponse forcée harmonique :

L’étude de la réponse à une excitation harmonique présente un double intérêt:
- il est simple d’analyser expérimentalement le comportement en fonction de la
fréquence d’excitation.
- de nombreuses sources d’excitation sont harmoniques (balourd par exemple).

L’équation du mouvement devient:

.. .
m.x + c.x + k.x = F0.cos(t) (18)

La solution est la somme de la solution de l’équation sans second membre (9) et

d’une solution particulière qui sera recherchée sous la forme:

x(t) = X. cos( .t - ) (19)

La réponse de l’équation sans second membre ayant un caractère transitoire, nous

nous intéressons essentiellement à la solution particulière.

Son déphasage par rapport à l’excitation noté  est une conséquence de l’amortisse-
ment.

déphasage
réponse
t

chargement

La réponse sera calculée sous la forme d’un nombre complexe défini par son ampli-
tude et sa phase mesurée par rapport à l’excitation.
i .t
Le second membre F0.cos(t) est la partie réelle du nombre complexe F0.e .
i( .t - )
La réponse s’écrit X.e et l’équation (18) devient:

((-m. +k) + i.c. ) X.e i (  .t - ) = F .e i .t

2
0
(20)
d’où:
(21)
(
(-m. 2+k) + i.c. X.e )
- i 
= F0

6
Dynamique des Structures. M SUDRE

et:

i 
(-m.  2+k) + i.c.  = F0 .e (22)
X

Représentons ces quantités sur le graphique ci-dessous:

imaginaires

c. 
i
F0
X 
réels
1
(-m. 2+k)

Il est possible d’extraire l’expression de X:

F0
X=
(-m. 2+k)2 + ( c. )2
(23)
et l’expression de tan():

c.
tan()=
-m. 2+k (24)
F0
Notons Xs= la flèche statique du système c’est à dire l’élongation du ressort sous
k
l’effet d’un effort constant d’intensité F0.

En divisant le numérateur et le dénominateur de (23) par k , il vient:

Xs
X= 
avec =  (25)
(1- 2)2 + ( 2  )2 0

c
0= k est la pulsation propre du système et = est le taux d’amortis-
m 2 k.m
sement réduit.

X
Le rapport (amplitude du mouvement forcé harmonique sur flèche statique) est
Xs
appelé Facteur d’Amplification Dynamique (FAD).

1 (26)
le FAD=
(1- 2)2 + ( 2  )2

7
Dynamique des Structures. M SUDRE

Il est intéressant d’étudier la variation du FAD en fonction de la pulsation d’excitation

 . Pour cela, cherchons les valeurs de  pour lesquelles:

(
d (1- 2)2 + ( 2  )2
d )= 0 (27)

L’équation (27) conduit à: .( 2 - 1 + 2. 2 ) = 0 (28)

La relation (28) est vérifiée pour = 0 et = 1 - 2. 2 .

Cette 2° racine n’existe que si   ------2- . Elle correspond à un pic du FAD.

2
La pulsation correspondante est nommée pulsation de résonance r .

r = 0. 1- 2. 2 si   ------2- = 0.707 (29)

2

FAD

5.  = 0.1

4.

3.

2.
 = 0.2
1.
 = 0.707 
0 .5 1. 1.5 2. 2.5 3.


3.
  = 0.1

 = 0.2
2.

2  = 0.707
1.


0 .5 1. 1.5 2. 2.5 3.

variations du FAD et de en fonction de  - pour différentes valeurs de  .

= -------
0

8
Dynamique des Structures. M SUDRE

4.2 réponse à un mouvement harmonique du support :

C’est par exemple le cas d’un équipement embarqué. Le système étudié n’est pas
directement soumis à un effort harmonique mais est sollicité par un mouvement har-
monique du support: xb(t) = a . cos(  .t )

x(t) x(t)
c c(x-xb)
xb(t)
m m
k k(x-xb)
x

L’équation du mouvement devient:

.. . .
m.x + c.x + k.x = c.xb + k.xb = a.( -c.  .sin(t) + k.cos(t) ) (30)

et prend la forme:

.. .
m.x + c.x + k.x = F0 . cos(t + ) (31)
en posant:

F0 = a . k2 + ( c. )2 et  = atan( c. ) (32)

k

Nous retrouvons (31) l’excitation harmonique étudiée au § 4.1. La réponse sera iden-
tique mais décalée de .

En revanche, la valeur de  r (pulsation de résonance) diffère car F0 est ici fonction de

.

application Exprimer r (pulsation de résonance) par un calcul analogue à celui du

§ 4.1. et tracer la variation du facteur d’amplification

X 
en fonction de  =  .
a 0

9
Dynamique des Structures. M SUDRE

4.3 réponse à une excitation périodique quelconque :

Traitons à titre d’exemple, le cas suivant:

F(t)
F0

1s
t
-F0

Cette variation périodique F(t) peut être décomposée en série de Fourier.

Si on connait la réponse du système à chaque harmonique en utilisant les résultats du

§1.4.1, il est possible de reconstituer la réponse à F(t) par combinaison linéaire.

En effet, en raison de la linéarité de l’équation du mouvement:

.. .
-si x1(t) est la solution de l’équation: m.x + c.x + k.x = F1(t)

.. .
-si x2(t) est la solution de l’équation: m.x + c.x + k.x = F2(t)

.. .
alors la solution de l’équation: m.x + c.x + k.x = 1.F1(t) + 2.F2(t) est:

1.x1(t) + 2.x2(t)

Rappelons la technique de décomposition en série de Fourier.

Si T est la période, la décomposition est la suivante:

a0
F(t) = + nt ) + bn . sin( 2
( an . cos( 2 nt ) )
2 n=1 T T (33)

Les coefficients an et bn se calculent de la manière suivante:

T
an= 2 F(t).cos( 2
nt ).dt (34)
T0 T
T
bn= 2 F(t).sin( 
2 nt ).dt (35)
T0 T

Fn = an 2 + bn 2 donne le poids de l’harmonique de rang n.

10
Dynamique des Structures. M SUDRE

La représentation graphique des coefficients Fn en fonction de f(Hz) est le spectre

de F(t).

n=4
n=3
...
n=2
T/4
.....
n=1 T/3 Fn

T/2 ce
en
qu
fré

T 4f t ...
f(Hz)
f 2f 3f ...
3f t

amplitude Fn 2f t
spectre de F(t)
f
t

application Montrer que dans le cas du signal proposé, la décomposition s’écrit:

4.F0 . sin( 2t ) + 4.F0 . sin( 6t ) + 4.F0 . sin(10t ) + 4.F0. sin(14t )+ ...
F(t) =
 3.  5.  7. 
Tracer le spectre de F(t).

11
Dynamique des Structures. M SUDRE

Oscillateur linéaire à N Degrés de Liberté.

1 Définition :
 
 q1  t  
 


q 2  t  
Soit un système mécanique dont la position dépend de N paramètres:  q 3  t   .

  
 
 qN  t  
 
Il s’agit d’un oscillateur linéaire si les équations du mouvement peuvent s’écrire sous
la forme matricielle suivante:
·· ·
 M    qt  +  C    qt  +  K    qt  =  F t   (36)

 q·  t   et  q
·· t   sont les dérivées première et seconde de  q  t   par rapport au
temps.

 M  est la matrice de Masse de dimension NxN.

 C  est la matrice d’Amortissement de dimension NxN.
 K  est la matrice de Rigidité de dimension NxN.

 F  t   est le vecteur des sollicitations extérieures.

1.1 exemple N°1 :

C’est un système constitué de 2 masses (m) et 3 ressorts (k) et faisant intervenir 2
 
q1  t  

degrés de liberté   . Les positions sont repérées par rapport à la situation de
q 2  t  


repos dans laquelle les ressorts ne sont pas contraints.
q1(t) q2(t)
k k k
m m

Le principe fondamental de la dynamique appliqué à chacune des masses permet

d’obtenir:
m 0 0 0 2k -k
 M =  C =  K =
0 m 0 0 -k 2k

Les termes de couplage entre les 2 équations se situent au niveau de la matrice  K 

Ils sont dus au ressort intermédiaire. Il y a couplage par raideur.

12
Dynamique des Structures. M SUDRE

1.2 exemple N°2 :

C’est un système constitué de 2 masses (m), 2 ressorts (k) et d’un amortisseur vis-
 
q1  t   
queux de constante (c) faisant intervenir 2 degrés de liberté  . Les positions

q 2  t   

sont repérées par rapport à la situation de repos dans laquelle les ressorts ne sont pas
contraints

q1(t) q2(t)
k c k
m m

Le principe fondamental de la dynamique appliqué à chacune des masses permet

d’obtenir:
m 0 c -c k 0
 M =  C = -c c  K =
0 m 0 k

Les termes de couplage entre les 2 équations se situent au niveau de la matrice  C  .

Ils sont dus à l’amortisseur . Il y a couplage par amortissement.

1.3 exemple N°3 :

C’est un double pendule constitué de 2 masses ponctuelles (m) à l’extrémité de 2
tiges non pesantes de longueur a. Ce système est à 2 degrés de liberté angulaires
 
 q1  t  
supposés petits.
 


q2  t  

O
y

q1(t)
g
A(m)

q2(t)
x B(m)

L’écriture des équations de Lagrange dans le cadre des petits mouvements permet
d’obtenir:
2 2 0 0 2mga 0
 M = 2ma2 ma2  C =  K =
ma ma 0 0 0 mga

Les termes de couplage entre les 2 équations se situent au niveau de la matrice  M  .

Il y a couplage par inertie.

13
Dynamique des Structures. M SUDRE

2 -Résolution dans le cas  C  =  0 :

2.1 vibrations libres

On s’intéresse au cas où  F  t   =  0  (pas de sollicitation extérieure).
L’équation générale s’écrit:
·· +  K    q  =  
M  q (37)
0

Dans ce système,  M  et  K  présentent des termes de couplage c’est-à-dire des

termes non nuls hors de la diagonale.
–1
Prémultiplions par  M  :

·· +  M    K    q  =  
q
–1
(38)
0

–1
Il existe donc une possiblité de découpler le système en diagonalisant  M   K .

Si  P  est la matrice de passage entre la base initiale et la base propre de

–1
 M    K  , notons  q̃  l’expression de  q  dans cette nouvelle base. Nous pou-
vons écrire:

q =  P    q̃  (39)

En remplaçant  q  par son expression dans (38), il vient:

..
–1
 P    q̃  +  M    K    P    q̃  =  0  (40)
–1
Prémultiplions par  P  . L’équation devient:
..
–1 –1
 q̃  +  P    M    K    P    q̃  =  0  (41)

–1 –1
où la matrice P  M  K  P est diagonale puisque c’est l’expression de
–1
M  K dans sa base propre:

1 0 0  0
0 2 0  0
–1 –1
P  M  K  P = 0 0 3  0 (42)

  
0 0 0  N

14
Dynamique des Structures. M SUDRE

Chaque ligne du système (41) est donc l’équation d’un oscillateur à 1 degré de liberté:
..
q̃i +  i  q̃i = 0 i = 1, N (43)
2
 i représente la pulsation élevée au carré de cet oscillateur :  i = i et la solution

q̃i s’écrit:

q̃i = A i .cos   i t – i  (44)

La solution étant connue dans la base propre, il reste à effectuer le retour à la base
initiale pour obtenir  q  grâce à la relation (39).

Pour cela, il faut expliciter la matrice  P  .

 a 1i 
 
 a 2i 
Soit   i  =   le vecteur propre associé à la valeur propre i . Ce vecteur est
  
 
 a Ni 

connu à un coefficient multiplicateur près.

Les vecteurs   1    2    N  définissent la base propre et la matrice  P  est

constituée par leurs composantes écrites en colonnes:

 a 11  a 12   a 1N 
    
P  a 21  a 22   a 2N  (45)
=      
       
    
 a N1  a N2   a NN 

Il est donc possible d’obtenir la solution  q  sous la forme:

N
 q  =  P    q̃  =   A i    i   cos   i t – i  (46)
i=1

 a 11   a 1N 
   
 a 21   a 2N 
= A1     cos   1 t –  1  +  + A N     cos   N  t –  N  (47)
     
   
 a N1   a NN 

Les 2N constantes A i et  i sont calculées à l’aide des conditions initiales.

15
Dynamique des Structures. M SUDRE

Il est possible, par exemple, d’imposer des conditions initiales telles que tous les
coefficients soient nuls sauf le coefficient A i , alors la solution s’identifie à:

 a 1i 
 
 a 2i 
Ai     cos   i t –  i  (48)
  
 
 a Ni 

Dans cette solution, tous les degrés de liberté vibrent ensemble avec la pulsation  i
en conservant une forme propre caractérisée par les composantes du vecteur:
 a 1i 
 
 a 2i 
 i  =   .
  
 
 a Ni 

On dit alors que le système vibre selon le mode N°i.

La solution  q  la plus générale (47) est donc constituée par une combinaison
linéaire des N modes propres.

application Reprendre l’exemple N°3.

–1
Diagonaliser  M    K  .
En déduire les pulsations et les formes des 2 modes.

2.2 méthode directe de recherche des modes:

·· +  K    q  =   en recherchant
Essayons de résoudre l’équation (37):  M    q 0
des solutions de la forme:

 q  =     cos   t  (49)

(remarquons qu’il s’agit d’un mode de forme    et de pulsation  ).

En injectant cette solution dans l’équation (37), il vient:

2
–   M + K    = 0 (50)
L’existence de solutions    différentes de  0  passe par l’annulation du détermi-
nant. D’où l’équation:

2
det  –    M  +  K   = 0 (51)

C’est l’équation aux pulsations.

2 2
C’est un polynome de degré N en  , dont les racines sont les pulsations propres  i .

16
Dynamique des Structures. M SUDRE

Les formes propres sont ensuite obtenues en réinjectant successivement chaque  i

dans (50) et en calculant la forme propre  i  correspondante.

application Reprendre l’exemple N°1.

2
Résoudre l’équation aux pulsations det  –    M  +  K   = 0 .
Déterminer les formes des 2 modes.

2.3 quotient de Rayleigh:

Reprenons la relation (50) pour le mode N°i:
2
 – i   M  +  K     i  =  0 
On en déduit:
2
 K    i  = i   M    i 
t
En prémultipliant à gauche par   i  , il vient :

t 2 t
  i    K    i  = i   i    M     i  (52)
D’où l’expression de la pulsation:

t
2  i    K    i  (53)
i = ----------------------------------------
t
-
 i    M     i 
Ce quotient s’apelle quotient de Rayleigh.

application Reprendre l’exemple N°1.

t
 i    K    i 
- à partir des vecteurs   i .
Retrouver les pulsations en calculant: ----------------------------------------
t
 i    M    i 

Notons que le vecteur   i  est déterminé à une constante près, sans conséquence
2
pour le calcuul de  i .

2.4 réponse forcée harmonique :

L’étude de la réponse à une excitation harmonique présente un double intérêt:
- il est simple d’analyser expérimentalement le comportement en fonction de
la fréquence d’excitation.
- de nombreuses sources d’excitation sont harmoniques (balourd par exem-
ple).

Considérons l’équation du mouvement:

·· +  K    q  =  F   cos   t 
M  q (54)

17
Dynamique des Structures. M SUDRE

Essayons une solution de type:

 q  =  U   cos   t  (55)
Il vient:
2
–   M + K  U = F (56)

Ce système est un système de Cramer qui peut être résolu classiquement et qui four-
2
nit les amplitudes  U  en fonction de  .

2 2
Il y a résonance si  = k  k= 1, N

Ui

12 22 32 42

2
amplitude de la réponse en fonction de 

application Reprendre l’exemple N°1 en appliquant un effort  F   cos   t  à la pre-

mière masse.

Déterminer la réponse harmonique.

Tracer les variations des amplitudes de la réponse en fonction de 

3 Résolution dans le cas  C    0  :

3.1 préambule
En réalité, la matrice  C  n’est pas nulle et dans la détermination expérimentale
des caractéristiques modales, il faut tenir compte de l’amortissement.
Nous retrouvons l’équation (39) et nous considérons:  F  t   =  0  :
·· ·
 M    qt  +  C    qt  +  K    qt  =  0  (57)
Envisageons la technique utilisée dans le cas non amorti (41) et prémultiplions par
–1
M :
·· +  M –1      q·  +  M –1      q  =  0 
q (58)
C K
–1 –1
La condition nécessaire pour découpler le système est que  M    C  et  M   K
admettent la même base propre. Ce n’est évidemment pas le cas en général.

18
Dynamique des Structures. M SUDRE

3.2 amortissement proportionnel

Pour contourner cette difficulté, plusieurs techniques sont proposées. L’une de ces
méthodes consiste à construire une matrice  C  particulière sous la forme d’une com-
binaison linéaire de  M  et  K  :
C = a  M + b  K
–1
L’équation (57) devient, après avoir été prémultipliée par  M  :
·· +  a   I  + b   M 
q
–1
 K    q·  +  M    K    q  =  0 
–1
(59)

–1
Après découplage dans la base propre de  M    K  , on obtient:
.. .
2 2
q̃i +  a + b i   q̃ i +  i  q̃i = 0 i = 1, N (60)

Par analogie avec l’équation de l’oscillateur amorti à 1 DDL,

.. . 2
q +  2  0   q +  0  q = 0 (61)

si i représente le taux d’amortissement du mode i, on pose:

2
a + b i = 2 i  i (62)
D’où:

i a b
= ---------- + ----  i (63)
2i 2

De même pour un autre mode j :

j a b
= ---------- + ----  j (64)
2j 2

Les 2 coefficients a et b sont calculés par les formules (63) et (64) à partir des taux
d’amortissement i et j des 2 modes i et j choisis arbitrairement .

19
Dynamique des Structures. M SUDRE

Dynamique des Poutres.

1 Introduction :
Dans ce cours, nous abordons la dynamique des milieux continus.
L’étude sera limitée aux domaines uni-dimensionnels.
Nous examinerons donc ce sujet du point de vue de la théorie des poutres.

Rappelons sur quelles hypothèses s’appuie cette théorie:

Y aval
amont
+

(C)
x
G
O Z
( S)

Une poutre est définie par une courbe (C) (la ligne moyenne) et par une section droite
(S) perpendiculaire à (C) dont le centre géométrique G décrit la ligne moyenne:
Dans ce cours, nous envisagerons uniquement des courbes (C) rectilignes.

Une origine O, un sens de parcours et une abcisse curviligne sont mis en place.

La section droite de centre G et d’abcisse sépare la partie amont (tronçon de pou-

tre situé avant G) et la partie aval (tronçon de poutre situé après G), conformément
au sens de parcours.

Le système de coordonnées (G, x , y , z ) est le repère local :

G est le centre géométrique de la section.
x est tangent en G à la ligne moyenne dirigé dans le sens positif,
y et z sont les directions principales de la section droite (S):

x
Z G
(S)

20
Dynamique des Structures. M SUDRE

Nous allons considérer 2 types de mouvement pour la section droite (S).

- un mouvement de translation u(x,t) suivant X:

Y

u(x,t)

(S)
x

On parle de vibrations longitudinales.

- un mouvement de translation v(x,t) suivant Y associé à un mouvement

de rotation v(x,t) autour de Z.
x
Y

(S)

v(x,t)
x

v(x,t)
x

On parle de vibrations transversales ou de flexion.

2 Vibrations longitudinales :

2.1 Mise en équation.

Soit une poutre de module élastique E, de section S et de masse volumique .

Isolons une tranche de poutre située entre les abcisses x et x+dx et établissons le
bilan des efforts s’exerçant sur cette tranche.

N N+ N .dx
x

x dx amont aval

21
Dynamique des Structures. M SUDRE

L’application du PFD en projection sur X permet d’écrire:

.S.dx . u2 = ( N+ N.dx ) - N
2
(65)
t x

.S.dx . u2 = N .dx
2

t x (66)

Or, l’étude de l’effort Normal en statique a permis de montrer que:

N = E.S. u (67)
x
Donc en remplaçant N par son expression (67) et après simplification par S.dx:

=E
2u 2u
. u2 = E. u2
2 2
> .
t x t 2  x2
(68)

Nous obtenons une équation différentielle en u(x,t). C’est l’équation des ondes longi-
tudinales.

Pour résoudre cette équation, nous allons nous inspirer de la méthode directe vue
dans le chapitre précédent, en cherchant la solution sous la forme:

u(x,t) = f(x) . cos(.t) (69)

Il s’agit d’un mode dont la forme est donnée par la fonction f(x) et dont la pulsation
est .

En injectant cette solution dans (68), il vient, après simplification par cos(.t):

2 (70)
- 
2
. f(x) = E ’’ > ’’ +  . . f(x) = 0
 . f(x) f(x)
E

2.2 Résolution.
La solution de l’équation (70) s’écrit:

f(x) = A . cos(.  .x ) + B . sin(.  .x ) (71)

E E

Les constantes A et B sont déterminées par les conditions limites aux extrémités.
Il convient donc de nous intéresser aux différents types de conditions possibles.

Soit l’extrémité est libre. Dans ce cas, on écrit:

N = E.S. u = 0 > u =0 t (72)

x x

22
Dynamique des Structures. M SUDRE

Soit elle est bloquée:

u=0 t (73)

Il existe donc 3 situations à examiner:

bloqué-bloqué bloqué-libre libre-libre

Pour poursuivre la résolution, nous allons examiner le cas: bloqué-libre.

Si L représente la longueur de la poutre, nous allons écrire:

u( 0,t ) = f (0) . cos(.t) = 0 t > f(0) = 0

(74)
u(L,t)= f ’(L) . cos(.t) = 0 t > f ’( L) = 0
x

Compte tenu de l’expression (71) de f(x), ces 2 relations conduisent à:

f(0) = A . cos( 0 ) + B . sin( 0 ) = 0

(75)
f ’(L) = .
 ( - A . sin(.  .L ) + B . cos (.  .L ) ) = 0
E E E

La première de ces 2 relations permet d’annuler la constante A.

A . cos( 0 ) = 0 > A =0 (76)

La constante B ne pouvant être nulle, la seconde relation conduit à:

cos(.  .L ) = 0 > .  .L = (2i +1).  i = 0 ... (77)

8

E E 2

Cette relation (77) fournit les différentes valeurs ide 

i = (2i +1).  . E i = 0 ...

8

2L  (78)

23
Dynamique des Structures. M SUDRE

Nous venons d’obtenir les pulsations propres du système.

Il reste à caractériser complètement les modes en précisant la forme fi (x) associée

à chaque i:

- en commençant par i= 0:

0 =  E > f0(x) = B . sin( 0.  . x ) = B . sin(

 .x ) (79)
2L  E 2L

- puis i= 1:

3 .x
1 = 3 f1(x) = B . sin( 1.  . x ) = B . sin(
E (80)
> )
2L  E 2L

application Tracer les fonctions f0(x) et f1(x).

En déduire une règle pour le tracé de fi(x).

application Traiter de manière identique les 2 autres cas: bloqué-bloqué et libre-

libre.

3 Vibrations de flexion :

3.1 Mise en équation.

Soit une poutre de module élastique E, de section S, de moment quadratique I et

de masse volumique . Isolons une tranche de poutre située entre les abcisses x et
x+dx et établissons le bilan des efforts s’exerçant sur cette tranche.

T+ T .dx
M x

M+ M .dx
x
T
x dx amont aval

L’application du PFD en projection sur Y permet d’écrire:

= ( T+ T.dx ) - T
2v
.S.dx . (81)
t2
x
2
.S.dx . v = T .dx
t2 x (82)

24
Dynamique des Structures. M SUDRE

L’équilibre des moments (on néglige les effets dynamique de rotation) permet d’écrire
en projection sur Z:

M = -T
x (83)
Or, l’étude de la Flexion en statique a permis de montrer que:

M = 2v
E.I x2 (84)
Donc en éliminant T et M entre (82) (83) (84) et en simplifiant par dx:

2v 4
v v = - E.I . 4 v
2
(85)
.S . = - E.I. > .S x 4
t 2 x4 t2

Nous obtenons une équation différentielle en v(x,t).

C’est l’équation des ondes de flexion.

Pour résoudre cette équation, nous allons nous inspirer de la méthode directe vue
dans le chapitre précédent, en cherchant la solution sous la forme:

v(x,t) = f(x) . cos(.t) (86)

Il s’agit d’un mode dont la forme est donnée par la fonction f(x) et dont la pulsation
est .

En injectant cette solution dans (85), il vient, après simplification par cos(.t):

(87)
f(x) -  .S.  . f(x) = 0
(4) (4) 2
-  .S. 2 . f(x) = - E.I. . f(x) >
E.I
.

3.2 Résolution.

4 =  .S.
2
En posant , la solution de l’équation (87) s’écrit:
E.I.

f(x) = A . cos( .x ) + B . sin( .x ) + C . ch( .x ) + D . sh( .x ) (88)

Les constantes A, B, C et D sont déterminées par les conditions limites aux extrémi-
tés. Il convient donc de nous intéresser aux différents types de conditions possibles
en sachant que 2 conditions seront nécessaires par extrémité puisqu’il y a 4 constan-
tes A, B, C ,D à calculer.

25
Dynamique des Structures. M SUDRE

- soit l’extrémité est encastrée. Dans ce cas , on écrit:

v =0 f =0 (89)
v=0 et t >
x f’ = 0
- soit elle est simplement appuyée:

2 f =0
v=0 et v=0 t >
(90)
x2 f ’’ = 0
- soit elle est libre:

2
v =0
3
v=0 f ’’ = 0 (91)
et t >
x2 x3 f ’’’ = 0

Il existe donc 6 situations à examiner:

encastrée - encastrée appuyée - appuyée
encastrée - appuyée appuyée - libre
encastrée - libre libre - libre

Pour poursuivre notre résolution, nous allons examiner le cas: encastré-libre.

Si L représente la longueur de la poutre, nous allons écrire:

(a) f (0) = 0 (b) f ’(0) = 0

(92)
(c) f ’’(L) = 0 (d) f ’’’ (L) = 0

Compte tenu de l’expression (88) de f(x), ces 4 relations constituent un système ()
dont les inconnues sont les constantes A, B, C et D. Ce système peut être écrit sous
forme matricielle:

(a) A 0

(b) B 0
() = (93)
(c) C 0

(d) D 0

Si le déterminant de () est non nul, alors il s’agit d’un système de Cramer dont la
solution est unique: A = B = C = D = 0.
Cette solution qui correspond à la situation statique ne présente pas d’intérêt

26
Dynamique des Structures. M SUDRE

Pour pouvoir poursuivre, il faut donc considérer que:

dét() = 0
(94)
Or, le déterminant dépend de donc de 2
.

Donc l’équation (94) est l’équation aux pulsations qui va fournir les différentes valeurs
ique peut prendre 

application Ecrire le système () dans le cas: encastré-libre.

Calculer le déterminant et montrer que la première racine de l’équation aux pulsations

E.I.
est: 2 = 12.36
 .S.L 4

27
Dynamique des Structures. M SUDRE

Méthode de Rayleigh-Ritz.

1 Introduction:
La méthode de Rayleigh-Ritz est une méthode approchée qui peut être utilisée pour
la recherche de pulsations propres de structures dont la géométrie est simple (poutres
et plaques).

Comme dans le précédent chapitre, nous allons nous limiter à l’étude de poutres dont
la ligne moyenne est rectiligne.

La méthode sera décrite ici en s’appuyant sur un exemple de vibrations de flexion.

2 Formule de Rayleigh:
Choisissons par exemple le cas d’une poutre bi-appuyée,

E, I, S,  , L

et supposons qu’elle vibre selon un mode de flexion:

v(x,t) = f(x) . cos(.t) (95)

La forme du mode est donnée par la fonction f(x) et la pulsation est .

dx

x
v(x,t)

2.1 calcul de l’énergie cinétique:

L’énergie cinétique dEC d’une tranche élémentaire d’épaisseur dx s’écrit:
2
dEC = 1
2
( t
)
 v(x,t)  . S .dx
(96)

28
Dynamique des Structures. M SUDRE

L’énergie cinétique EC s’obtient par addition des contributions de chaque tranche:

L
2
EC = 1
2
(  v(x,t)  . S .dx
t
) (97)
0

En remplaçant v(x,t) par son expression (95), il vient:

L
2
EC = 1 . sin(.t)
2 2
f(x) . . S .dx (98)
2
0

2.2 calcul de l’énergie élastique:

L’énergie élastique dW d’une tranche élémentaire d’épaisseur dx a été vue dans le
cours de flexion en statique:
2 2
dW = 1 M2 .dx =
2 E. I
( x 2
)
 v(x,t) E . I .dx
(99)

L’énergie élastique W s’obtient par addition des contributions de chaque tranche:

L 2 2
W= 1
2
( x 2
)
 v(x,t) E. I .dx
(100)
0

En remplaçant v(x,t) par son expression (95), il vient:

L
2
W = 1 cos(.t)
2
f’’(x) E . I.dx (101)
2
0

2.3 formule de Rayleigh:

Si on néglige l’amortissement, l’énergie mécanique totale Em (somme de Ec et de

W) est conservée.

Exprimons cette énergie à 2 instants: t=0 et t=

 et écrivons la conservation:
2

L L
2 2
1
Ec + W = 0 + 1
2
f’’(x) E . I .dx = . f(x)  . S.dx + 0 (102)
2 2
0 0
On en déduit après simplification:
L L
2 2 2
f’’(x) E. I .dx =  . f(x)  . S.dx (103)
0 0

29
Dynamique des Structures. M SUDRE

On obtient la formule de Rayleigh:

L
2
f’’(x) E . I .dx (104)
0
 2 = L
2
f(x)  . S.dx
0

Cette formule permet de calculer  2 à condition de connaitre la forme f(x) du mode

correspondant.

3 Méthode de Ritz:

Une fonction arbitraire choisie pour représenter le déplacement, qui est continue
sur le domaine et qui respecte les conditions limites cinématiques est dite "cinémati-
quement admissible". Deux exemples sont donnés ci-dessous:

L
x )
f(x) = a.x2 + b.x3 f(x) = a. sin (
L

La méthode de Ritz, qui est aussi utilisée en statique, consiste à postuler la fonction
v(x,t) = f(x) . cos(.t) en choisissant pour f(x) une forme simple (en général un
polynome) respectant les conditions aux limites.

On a ainsi une forme approchée fapp(x) de f(x) qui, si on l’injecte dans la formule
(104) permet d’obtenir une forme approchée de  2 :

L
2
fapp
’’ (x) E. I .dx (105)
0
 app2 =
L
2
fapp(x)  . S.dx
0

C’est la méthode de Rayleigh-Ritz.

application Calculer  app2 avec 1°- fapp(x)= a. sin(

x )
L
2°- ( x 4 x x
fapp(x)= a. ( ) - 2.( )3+( )
L L L )

30
Dynamique des Structures. M SUDRE

Pour rendre cette méthode encore plus efficace, nous pouvons utiliser le résultat
suivant.

Il est possible de démontrer que le rapport:

L
2
f’’(x) E . I .dx (106)
0
=
R L
2
f(x)  . S.dx
0

passe par un minimum quand f(x) représente la déformée réelle.

Une fois que ce minimum est atteint, R =  2 .

On peut donc exprimer fapp(x) dans une base de N fonctions Fi(x) cinématiquement
admissibles:

fapp(x)= a1 . F1(x) + a2. F2(x) + a3 . F3(x) + a4 . F4(x)

(107)

puis déterminer les "meilleurs" coefficients ai en résolvant:

R
=0 i =1,N
ai (108)

puis on calcule le minimum de R =  2 à partir de ces coefficients ai .

On obtient ainsi la meilleure solution possible dans la base des fonctions Fi(x).

31
Dynamique des Structures. M SUDRE

Méthode des Eléments Finis.

1 Etude Modale (sol 103):

1.1 Equations de Lagrange pour un système linéaire, libre, non amorti:

Considérons une structure libre et conservative à N degrés de liberté.

Le paramétrage, sous la forme d’un vecteur position {q(t)} à N composantes, doit

définir complètement la configuration à tout instant t et doit vérifier {q} ={0} dans la
position d’équilibre supposée stable autour de laquelle s’effectue le mouvement.

Les N composantes q(t) pourront être dérivées 2 fois pour exprimer les vecteurs
. ..
vitesse { q (t)} et accélération { q (t)}.

L’énergie élastique W et l’énergie cinétique EC s’expriment respectivement en fonc-

.
tion des positions qi(t) et des vitesses q i(t).

Le comportement étant supposé linéaire, les expressions prennent la forme:

1 {q(t)}t x [K] x {q(t)}

W=
2
(109)
1 . t .
EC= {q(t)} x [M] x {q(t)}
2
[K] est la matrice de rigidité et [M] est la matrice de masse.

La formulation de Lagrange permet d’obtenir N équations qui constituent le sys-

tème différentiel du mouvement. L’intégration de ce système conduit à l’expression
des N fonctions positions qi(t).

L’équation de Lagrange relative au paramètre qi(t) s’écrit:

d ( dE. C) dW
qi : =-
dt dqi dqi (110)

Du fait du comportement linéaire, le système différentiel prend la forme:

..
[M] x {q(t)} +[K] x {q(t)} = {0}
(111)

Les modes propres sont caractérisés par les valeurs propres et vecteurs propres de
la matrice [M]-1[K].

32
Dynamique des Structures. M SUDRE

1.2 Discrétisation par la MEF:

La Méthode des Eléments Finis consiste à découper la structure en éléments de for-
me simple et à choisir une approximation du déplacement sur chaque subdivision.
C’est une méthode de Ritz ’par morceaux’ qui s’adapte aux géométries les plus com-
plexes.

élément e

noeud

Les subdivisions sont les ’éléments’ et les connexions entre éléments sont les ’noeuds’.

Les paramètres de configuration sont les composantes de déplacement des noeuds

(déplacements nodaux).

Les N déplacements nodaux sont rangés dans le vecteur {q(t)}.

e
Pour chaque élément e , on calcule l’énergie élastique We et l’énergie cinétique EC
en fonction des déplacements et des vitesses des noeuds de l’élément e .

On obtient ensuite l’énergie élastique W et l’énergie cinétique EC de la structure par

addition (assemblage) des contributions des différents éléments.

La matrice [K] de rigidité et la matrice [M] de masse sont ainsi obtenues par assem-
blage des contributions des différents éléments.

D’où le système:

..
[M] x {q(t)} +[K] x {q(t)} = {0}
(112)

33
 Dynamique des Structures. M SUDRE

1.3 Elément "Rod" (traction-compression)

L’élément ’Rod’ est un élément de longueur à 2 noeuds I et J.
Il met en jeu, dans son repère local, 2 ddls UI(t) et UJ(t).
UI(t) UJ(t)
x

U(x,t)

Le déplacement U(x,t) d’une section courante d’abscisse x est posé sous la forme linéaire,
cinématiquement admissible:

U(x,t)= (1- x ) UI(t) + x UJ(t)

(113)

Energie Elastique de l’élément ROD:

On désigne par E le module élastique et S l’aire de la section droite.

Les 2 déplacements UI(t) et UJ(t) sont rangés dans le vecteur {qe(t)}
L’énergie élastique We a été exprimée dans le cours de statique:

1 -1
We= 1 {qe(t)} x ES {qe(t)}
t
x
2 -1 1 (114)

Energie Cinétique de l’élément ROD avec l’option "masse répartie":

On désigne par m la masse supposée répartie de l’élément de longueur .

e
L’énergie cinétique EC se calcule par addition de l’énergie cinétique de chaque tranche
d’épaisseur dx:

2 2
e
EC = 1
2
( t
)
 U(x,t) dm 1 m
=
2
( t
)
 U(x,t) dx
(115)
0 0
U(x,t) . .
En remplaçant par son expression en fonction de UI(t) et UJ(t) :
t

x .
. . (1- ) UI(t)
 U(x,t) = U (t) , U (t) = x
(1- ) ,
x
I J x . (116)
t UJ(t)

34
 Dynamique des Structures. M SUDRE

On obtient pour l’énergie cinétique:

x
2
x x .
. . (1- ) dx (1- ). dx UI(t)
e
EC = 1 UI(t) , UJ(t)
m 0 0 L (117)
2 .
x 2 UJ(t)
0
x
(1- ).
x
dx
0
( ) dx
Après intégration, la matrice de masse de l’élément prend la forme suivante:

1 1
[M]e 3 6
= m (118)
1 1
6 3

Energie Cinétique de l’élément ROD avec l’option "masse concentrée":

On considère que la masse m est concentrée par moitié sur chacun des 2 noeuds.

e
L’énergie cinétique EC se calcule alors simplement:
.
2 2 .
EC = 1 m UI(t) + 1 m UJ(t)
e
(119)
2 2 2 2

Et la matrice de masse de l’élément prend la forme diagonale suivante:

1
0
e
[M] = m 2
(120)
1
0
2

application Considérons une poutre encastrée-libre en vibrations longitudinales:

E,M,L

-1- Exprimer la première pulsation propre en modélisant la poutre par 1 seul élément ’Rod’
avec un modèle de masse ’coupled ’.

-2- Exprimer cette pulsation en modélisant la poutre par 2 éléments ’Rod’ de longueur =
L/2 et masse m = M/2 avec un modèle de masse ’coupled ’.

-3- Etudier comment évolue cette pulsation en fonction du nombre d’éléments ’Rod’ utilisés.

35
Dynamique des Structures. M SUDRE

1.4 Elément "Beam" (flexion dans le plan)

Energie Elastique de l’élément BEAM

L’élément de flexion dans le plan est un élément de longueur à 2 noeuds I et J.

Il met en jeu, dans son repère local, 4 ddls VI(t), I(t), VJ(t) et J(t).

J(t)

I(t) VJ(t)
V(x,t)
VI(t)
x

Le déplacement V(x,t) d’une section courante d’abscisse x est posé sous la forme cubi-
que:

V(x,t) = a0 + a1.x + a2.x2 + a3.x3

(121)

Cette forme est rendue cinématiquement admissible en calculant les coefficients (a0 ,
a1 , a2 , a3) de telle sorte que t:

 V(0,t) = I(t)  V( ,t) = J(t)

V(0,t) = VI(t) V( ,t) = VJ(t) (122)
x x

On désigne par E le module élastique et IZ le moment quadratique de la section

droite.
Les 4 déplacements VI(t), I(t), VJ(t) et J(t) sont rangés dans le vecteur {qe(t)}

L’énergie élastique We a été exprimée dans le cours de statique

12 6 -12 6
6 4 2 -6 2 2 (123)
We= 1 {qe(t)} x EI3Z {qe(t)}
t
x
2 -12 -6 12 -6
6 2 2 -6 4 2

[K]e

36
Dynamique des Structures. M SUDRE

Energie Cinétique de l’élément BEAM avec l’option "masse répartie":

On désigne par m la masse supposée répartie de l’élément de longueur .

e
L’énergie cinétique EC se calcule par addition de l’énergie cinétique de chaque tran-
che d’épaisseur dx:

2 2
e
EC = 1
2
( t
)
 V(x,t) dm 1 m
=
2 L
( t
)
 V(x,t) dx
(124)
0 0

V(x,t) . . . .
En remplaçant par son expression en fonction de VI(t), I(t), VJ(t) et J(t)
t
.
rangés dans le vecteur {qe(t)} , on obtient après intégration

156 22 54 -13
2 2
e 1 .e t e .e e m 22 4 13 -3 (125)
EC = {q (t)} x [M] x {q (t)} avec [M] =
2 420 54 13 156 -22
2 2
-13 -3 -22 4

Energie Cinétique de l’élément BEAM avec l’option "masse répartie":

On considère que la masse m est concentrée par moitié sur chacun des 2 noeuds.
e
L’énergie cinétique EC se calcule alors simplement:
2 . 2 .
EC = 1 m VI(t) + 1 m VJ(t)
e
2 2 2 2 (126)
Et la matrice de masse de l’élément prend la forme diagonale suivante

1/2 0 0 0
0 0 0 0
[M]e= m (127)
0 0 1/2 0
0 0 0 0

application Considérons une poutre bi-encastrée en vibrations transversales:

E, M, IZ, L

-1- Montrer qu’on peut utiliser un domaine d’étude de longueur L/2 égal au demi
domaine physique. Exprimer la première pulsation propre dans un mode symétrique
avec 1 seul élément ’Beam’ de longueur = L/2 et un modèle de masse répartie.

37
Dynamique des Structures. M SUDRE

-2- Même question pour le premier mode antisymétrique.

-3- Exprimer les matrices [K] et [M] avec un modèle de masse répartie à 2 éléments
de longueur = L/4

-4- Quel est le problème posé par l’utilisation du modèle de masse concentrée?

1.5 Condensation de GUYAN:

Le principe de base de la condensation de Guyan consiste à obtenir un problème aux

valeurs propres de taille réduite altérant le moins possible le calcul des pulsations pro-
pres les plus basses.

Pour cela, on effectue une partition des DDL de la structure en deux sous-ensembles:

- le sous-ensemble des NP DDL principaux qui vont servir à caractériser seuls

le comportement dynamique de la structure
- le sous-ensemble complémentaire des NS (=N-NP) DDL secondaires.

Ces DDL secondaires sont les degrés de liberté qui ne participent pas (ou qui partici-
pent peu) au calcul de l’énergie cinétique EC.

Ce choix peut être dicté par les considérations suivantes :

- éliminer en priorité tous les DDL pour lesquels les termes correspondants de
la matrice des masse sont nuls ou négligeables,
- pour l'étude des modes de respiration des coques, éliminer les DDL de mem-
brane ce qui correspond au fait que l'énergie cinétique de translation dans le plan tan-
gent est dans ce cas petite par rapport à l'énergie cinétique de déplacement
transverse,
- éliminer les DDL de rotation, par exemple x ,y dans les problèmes de pla-
ques minces en flexion ce qui correspond au fait que l'énergie cinétique de rotation
est petite par rapport à celle de translation,
- dans le cas de modes bien découplés suivant certaines directions, ne retenir
que les déplacements dans une des directions données pour l'étude des modes cor-
respondants.

Il convient de s’assurer dans tous les cas que les DDL principaux seuls doivent per-
mettre une définition satisfaisante des modes recherchés.

En jouant sur la numérotation, nous pouvons donc effectuer la partition suivante du

vecteur déplacement et des matrices de rigidité et de masse:

{q}P [K]PP [K]PS [M]PP [M]PS

(128)
{q}= [K] = [M] =
{q}S [K]SP [K]SS [M]SP [M]SS

38
Dynamique des Structures. M SUDRE

Les DDL secondaires ne participant pas (ou peu) au calcul de l’énergie cinétique, il est
possible de simplifier la matrice [M]:

[M]PP 0
(129)
[M] =
0 0

Et le système différentiel du mouvement:

..
[M] x {q(t)} +[K] x {q(t)} = {0}
peut-être partitionné en 2 sous-systèmes (130) et (131):

(130)
[M]PP {q}P + [K]PP {q}P + [K]PS {q}S = {0}

(131)
[K]SP {q}P + [K]SS {q}S = {0}

Le sous-système (131) permet d’exprimer les DDL secondaires en fonctions des DDL
principaux: -1
(132)
{q}S = - [K]SS [K]SP {q}P

On peut ainsi procéder à une élimination des DDL secondaires en injectant cette
expression dans le sous-système (130)

.. -1
[M]PP {q}P + [K]PP {q}P - [K]PS [K]SS [K]SP {q}P = {0} (133)

d’où le nouveau système différentiel réduit aux DDL principaux:

.. * {q}
[M]PP {q}P + [K]PP P = {0} (134)

-1
avec: [K]*PP = [K]PP - [K]PS [K]SS [K]SP (135)

Les modes propres sont caractérisés à partir des valeurs propres et vecteurs pro-
-1 *
pres de la matrice [M]PP [K]PP .

On note que l'expression de [K]*PP est analogue à celle de la matrice de riqidité con-
densée d'une sous-structure en analyse statique.

39
Dynamique des Structures. M SUDRE

application Etude Modale d’un Plancher d’avion.

L’étude porte sur une structure de plancher d’avion fig1.

cadre
indéformable

traverse
plancher

contrefiches

fig1 fig2

On se propose d’étudier de manière simplifiée le comportement dynamique d’une

tranche de fuselage fig2 composée :
- d’un cadre supposé indéformable,
- d’une traverse plancher,
- de 2 contrefiches.

On modélise le demi-plancher par 2 éléments poutres de

moment IZ et la contrefiche par un élément barre de section
S voir fig3.

Le noeud 3 est encastré dans le cadre indéformable.

On utilisera la méthode des masses concentrées.

1 2 3
Le matériau a pour module E. La masse d’une poutre plancher L,Iz L,Iz
de longueur L est M. La masse de la contrefiche de même L,S
longueur L est m<<M. 4

Rechercher les pulsations propres des modes symétriques. On fig3

utilisera une condensation de Guyan en considérant les
DDLs de rotation comme secondaires.

40
Dynamique des Structures. M SUDRE

2 Réponse Fréquentielle (sol 108 & 111):

2.1 orthogonalité des modes :

Reprenons l’équation du mouvement:

..
[M] x {q(t)} +[K] x {q(t)} = {0}

On en déduit pour le mode (i) de forme {Oi} et de pulsation i :

[- i2.[M] + [K]] x {Oi} = {0} (136)

Ce qui peut s’écrire:

2
[K] x {Oi} = i . [M] x {Oi} (137)

De même pour le mode (j) différent de (i)

2
[K] x {Oj} = j . [M] x {Oj} (138)

t t
Prémultiplions la relation (137) par {Oj} et la relation (138) par {Oi} :

t 2 t
{Oj} x [K]x {Oi} = i . {Oj}x [M]x {Oi} (139)
t 2 t
{Oi} x [K] x {Oj} = j . {Oi} x [M]x {Oj}

Par différence, si [M] et [K] sont symétriques, il vient:

t
(2i - 2j). {Oj} x [M]x {Oi} =0 (140)
2 2
Du fait que i est différent de j ,

t
{Oj} x [M] x {Oi} =0 i et j ( i=j) (141)

On parle d’orthogonalité des vecteurs propres {Oi} relativement à [M].

Remarquons que les relations (139) conduisent à:

t
{Oj} x [K] x {Oi} =0 i et j ( i=j) (142)

( orthogonalité des vecteurs propres {Oi} relativement à [K] ).

41
Dynamique des Structures. M SUDRE

2.2 rappel: quotient de Rayleigh:

Reprenons la relation (137):
2
[K] x {Oi} = i . [M] x {Oi}
t
En prémultipliant par {Oi} il vient :

t 2 t
{Oi} x [K]x {Oi} = i . {Oi}x [M]x {Oi}
(143)
D’où l’expression de la pulsation i au carré:

t
{Oi} x [K] x {Oi} (144)
i2 = t
{Oi} x [M]x {Oi}

Ce quotient s’apelle quotient de Rayleigh.

2.3 réponse forcée harmonique:

Considérons l’équation du mouvement forcé:

..
[M] x {q(t)} +[K] x {q(t)} = {F} .cos(t)

Essayons une solution de type:

{q(t)} = {U} .cos(t) (145)

Il vient: [- 2.[M] + [K]] x {U} = {F} (146)

2.4 Méthode directe :

La méthode directe a déjà été vue.

Elle est désignée "Direct Frequency Response Analysis" (sol 108) et consiste à recher-
cher {U} en fonction de  par résolution du système (146).

Il y a résonance si 2 = i2 i = 1 ..N

Ui

12 22 32 42 2



42
Dynamique des Structures. M SUDRE

2.5 Méthode modale :

La méthode modale "Modal Frequency Response Analysis" (sol 111) consiste à dé-
composer {U} dans la base constituée par les vecteurs propres {Oi} :

N
{U}= i. {Oi} (147)
i=1

En remplaçant dans (146), il vient:

N
i.( [-  2.[M] + [K]] x {Oi} ) ={F} (148)
i=1

D’où: i.( -  2.[M] x {Oi } + [K] x {Oi } ) ={F} (149)

i=1

t
Prémultiplions par {Ok} .
Du fait de l’orthogonalité des vecteurs propres relativement à [M] et à [K], il vient:
t t t
k .( - . 2. {Ok} x [M] x {Ok} + {Ok} x [K] x {Ok} ) = {Ok} x {F} (150)

t
{Ok} x {F}
D’où l’expression de: k = t t (151)
2.
.
- {Ok} x [M] x {Ok } + {Ok} x [K] x {Ok }

t 2 t
Or il a été montré (143) que: {Ok} x [K] x {Ok } = k . {Ok} x [M]x {Ok} ,

t
1 {Ok} x {F} (152)
donc: k = .
2 2 t
k -  {Ok} x [M]x {Ok }

2 2 2 2
Cette relation montre que quand  s’approche de k , le dénominateur ( k -  )
tend vers 0 et le coefficient k devient très grand.
C’est le phénomène de résonance.
N
2 2
Quand  s’approche de k , dans la décomposition: {U}= i. {Oi} , {U} devient
i=1

proportionnel à {Ok} . Le système prend la forme du mode n°k.

43
Dynamique des Structures. M SUDRE

2.6 Exemples d’application:

Exemple1:

Considérons une poutre bi-encastrée en vibrations longitudinales:

Elle est modélisée par 3 éléments ’Rod’:

1 2 3 4

E, S, m, L

-1- Caractériser les 2 premiers modes.

-2- Un effort F.cos(t) est appliqué au noeud 3. Mettre en équation.

-3- Caractériser la réponse fréquentielle par la méthode directe.

-4- Caractériser la réponse fréquentielle par la méthode modale.

Application Numérique:

E= 200 GPa S= 10-4 m2

m= 8 10-2 Kg L= 0.1 m

44
Dynamique des Structures. M SUDRE

Annexe: Résolution de l’exercice précédent avec NASTRAN:

sol 103:

$ Normal Modes Analysis

SOL 103
CEND
$
$ Subcase name : Two DOF System
SUBTITLE= Two DOF System
METHOD = 1
VECTOR = ALL
BEGIN BULK
EIGRL,1,,,10
$
GRID,1,,0.,0.,0.,,123456
GRID,2,,0.1,0.,0.,,23456
GRID,3,,0.2,0.,0.,,23456
GRID,4,,0.3,0.,0.,,123456
$
CONM2,1,2,,.08 t
CONM2,2,3,,.08 m= {Oi} x [M]x {Oi} : generalized mass
$
CELAS2,11,2.0E8,1,1,2,1 t
CELAS2,12,2.0E8,2,1,3,1
k= {Oi} x [K] x {Oi} : generalized stiffness
CELAS2,13,2.0E8,3,1,4,1
$ i2 = k
ENDDATA m

extrait du fichier f06:

R E A L E I G E N V A L U E S

MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED

NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 2.500000E+09 5.000000E+04 7.957747E+03 1.000000E+00 2.500000E+09
2 2 7.500000E+09 8.660254E+04 1.378322E+04 1.000000E+00 7.500000E+09
1 MARCH 2019
EIGENVALUE = 2.500000E+09
CYCLES = 7.957747E+03 R E A L E I G E N V E C T O R N O . 1

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
2 G 2.500000E+00 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
3 G 2.500000E+00 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
4 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
1 MARCH 2019

TWO DOF SYSTEM

0
EIGENVALUE = 7.500000E+09
CYCLES = 1.378322E+04 R E A L E I G E N V E C T O R N O . 2

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
2 G -2.500000E+00 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
3 G 2.500000E+00 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
4 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

45
Dynamique des Structures. M SUDRE

sol 108:

$ Direct Frequency Response Analysis

SOL 108
CEND
$
$ Subcase name : Two DOF System
SUBTITLE= Two DOF System
DLOAD = 50
FREQUENCY = 30
DISPL = ALL
BEGIN BULK
EIGRL,1,,,10
$
GRID,1,,0.,0.,0.,,123456
GRID,2,,0.1,0.,0.,,23456
GRID,3,,0.2,0.,0.,,23456
GRID,4,,0.3,0.,0.,,123456
$
CONM2,1,2,,.08
CONM2,2,3,,.08
$
CELAS2,11,2.0E8,1,1,2,1
CELAS2,12,2.0E8,2,1,3,1
CELAS2,13,2.0E8,3,1,4,1
$
RLOAD2,50,60,,,70
$
DAREA,60,3,1,1. effort unitaire suivant x sur le noeud 3.
$
TABLED1,70,
,0.,1.,1.6+4,1.,ENDT
$
FREQ1,30,1000.,150.,100 la fréquence varie de 1000 Hz à 16 000 Hz par pas de 150 Hz.
ENDDATA

U2 U3

46
Dynamique des Structures. M SUDRE

extrait du fichier f06:

FREQUENCY = 1.000000E+03

C O M P L E X D I S P L A C E M E N T V E C T O R
(REAL/IMAGINARY)

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

0 1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 2 G 1.702369E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 3 G 3.377855E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 4 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
TWO DOF SYSTEM
0
FREQUENCY = 1.150000E+03
C O M P L E X D I S P L A C E M E N T V E C T O R
(REAL/IMAGINARY)

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

0 1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 2 G 1.714149E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 3 G 3.392499E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 4 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
TWO DOF SYSTEM
0
FREQUENCY = 1.300000E+03
C O M P L E X D I S P L A C E M E N T V E C T O R
(REAL/IMAGINARY)

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

0 1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 2 G 1.727735E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 3 G 3.409361E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 4 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

.
.
.
.
.
.

TWO DOF SYSTEM

FREQUENCY = 1.585000E+04
C O M P L E X D I S P L A C E M E N T V E C T O R
(REAL/IMAGINARY)

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

0 1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 2 G 1.742364E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 3 G -3.427485E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 4 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
TWO DOF SYSTEM
0
FREQUENCY = 1.600000E+04
C O M P L E X D I S P L A C E M E N T V E C T O R
(REAL/IMAGINARY)

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

0 1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 2 G 1.576206E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 3 G -3.219543E-09 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0 4 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

47
Dynamique des Structures. M SUDRE

Sol 111:

$ Modal Frequency Response Analysis

SOL 111
CEND
$
$ Subcase name : Two DOF System
SUBTITLE= Two DOF System
DLOAD = 50
FREQUENCY = 30
METHOD=10
DISPL = ALL
BEGIN BULK
EIGRL,1,,,10
$
GRID,1,,0.,0.,0.,,123456
GRID,2,,0.1,0.,0.,,23456
GRID,3,,0.2,0.,0.,,23456
GRID,4,,0.3,0.,0.,,123456
$
CONM2,1,2,,.08
CONM2,2,3,,.08
$
CELAS2,11,2.0E8,1,1,2,1
CELAS2,12,2.0E8,2,1,3,1
CELAS2,13,2.0E8,3,1,4,1
$
RLOAD2,50,60,,,70
$
DAREA,60,3,1,1.
$
TABLED1,70,
,0.,1.,1.6+4,1.,ENDT
$
FREQ1,30,1000.,150.,100
EIGRL,10,-10.,1.6+4
ENDDATA

Exemple2: (excitation par un mouvement du bâti):

Il s’agit du même modèle avec 3 éléments ’Rod’.

Le noeud 4 est libéré et le bâti est animé d’un mouvement: xb(t)= 5 10-3 x cos(t).

1 2 3 4

E, S, m, L
xb(t)

48
Dynamique des Structures. M SUDRE

$ enforced displacement
SOL 108
CEND
$
SUBTITLE= enforced displacement
DLOAD = 30
FREQUENCY = 40
SPC = 2
DISPL = ALL
BEGIN BULK
$
GRID,1,,0.,0.,0.
GRID,2,,0.1,0.,0.
GRID,3,,0.2,0.,0.
GRID,4,,0.3,0.,0.
$
CONM2,1,1,,.08
CONM2,2,2,,.08
CONM2,3,3,,.08
CONM2,4,4,,.08
$
CELAS2,11,2.0E8,1,1,2,1
CELAS2,12,2.0E8,2,1,3,1
CELAS2,13,2.0E8,3,1,4,1
$
RLOAD2,30,50,,,60,,DISP
FREQ1,40,0.,100.,200
$
SPCADD,2,1,3
SPC1,1,23456,2,3,4
SPC1,3,123456,1
SPCD,50,1,1,5.-3 déplacement imposé de 5 10-3 suivant x sur le noeud 1.
$
TABLED2,60,0.
,0.,1.,2.+4,1.,ENDT
$
ENDDATA

U2
U3
U4

5 10-3
Hz

49