Département de Physique

Appliquée Master MECATRONIQUE

TP N°3 : Commande d’un MCC échantillonné par

retour d’état (Matlab-PSIM)

Réalisé par : Demandé par :

DKHAISS YOUSSRA Pr. RADOUANE Abdelhadi
ABDELLAH BENBOUAZA

Année universitaire 2024-2025

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Introduction :

Dans le cadre de ce travail pratique, nous allons étudier la commande d’un moteur à courant continu
(MCC) en utilisant la méthode de retour d’état dans un environnement discret. Les moteurs à courant
continu sont largement utilisés dans les systèmes électromécaniques en raison de leur fonctionnement
relativement simple et de leur facilité de commande.

Pour commencer, le moteur sera modélisé sous forme d’un système linéaire dans l’espace d’état. Cette
représentation nous permet de mieux comprendre le comportement interne du moteur. Ensuite, ce
modèle continu sera transformé en un modèle discret en tenant compte d’une période
d’échantillonnage fixée. Cette étape est importante car elle permet d’implémenter le système dans un
environnement de commande numérique.

Une fois la modélisation terminée, nous allons concevoir un régulateur basé sur la technique du retour
d’état. L’objectif est de contrôler précisément la vitesse du moteur tout en assurant la stabilité du
système. Pour valider notre commande, des simulations seront effectuées dans un environnement de
co-simulation Matlab/PSIM. Ces simulations nous permettront d’observer le comportement du
système, aussi bien en conditions normales qu’en présence de perturbations.

Ce TP nous donne l’occasion d’appliquer plusieurs notions importantes en automatique, telles que la
modélisation, la discrétisation, la commande par retour d’état, et le placement de pôles. Il s’inscrit
donc parfaitement dans la continuité de notre formation en commande numérique.

Objectif :

L’objectif de ce travail pratique est de maîtriser les étapes essentielles de la commande numérique
appliquée à un moteur à courant continu (MCC). Dans un premier temps, il s’agit de modéliser le
moteur en utilisant une représentation en espace d’état, ce qui permet de décrire ses dynamiques de
manière claire et structurée. Ensuite, le modèle obtenu sera discrétisé à l’aide d’une période
d’échantillonnage fixée, afin de pouvoir être utilisé dans un environnement numérique. La suite du
travail consiste à concevoir une commande par retour d’état permettant de réguler efficacement la
vitesse du moteur, tout en assurant la stabilité du système. Enfin, des simulations seront réalisées dans

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un environnement de co-simulation Matlab/PSIM, afin d’analyser le comportement du système, aussi
bien en l’absence qu’en présence de perturbations extérieures.

Logiciel utilise :
MATLAB :
MATLAB est un environnement informatique puissant conçu pour
le calcul numérique, la visualisation de données et la programmation.
Il se distingue par sa facilité d’utilisation et son efficacité dans le
traitement de problèmes formulés à l’aide de matrices ou de vecteurs.
Son nom provient de "Matrix Laboratory", ce qui reflète sa capacité
initiale à manipuler des structures matricielles. MATLAB est
largement utilisé dans divers domaines scientifiques et techniques,
notamment les mathématiques, l’ingénierie, le traitement du signal, la
commande des systèmes, ainsi que la modélisation et la simulation.
Grâce à ses nombreuses bibliothèques et à son interface conviviale,
il constitue aujourd’hui un outil de référence pour
les chercheursles ingénieurs et les étudiants.
PSIM :

PSIM (Power Simulation) est un logiciel de simulation spécialisé dans l’analyse

et la conception de systèmes électroniques de puissance,
de commande des machines électriques et de régulation automatique.
Il permet de modéliser et de simuler de
manière intuitive et efficace des circuits électriques,
des convertisseurs statiques, des moteurs électriques
ainsi que leurs boucles de commande. Grâce à son interface
graphique conviviale et à ses bibliothèques riches (machines
électriques, hacheurs, onduleurs, capteurs, etc.),
PSIM est particulièrement adapté à l’étude de systèmes mixtes analogiques-numériques.
Il est fréquemment utilisé en complément de logiciels comme MATLAB/Simulink,
notamment pour la co-simulation, permettant ainsi d’associer modélisation

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électrique et conception de commandes numériques complexes.

Modèle du moteur à courant continu :

Travail demandé :
Les matrices (A, B, C, D) de la représentation d’état (la représentation continue du système) :

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Commande MATLAB :

La réponse indicielle

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On se fixe une période d’échantillonnage Te=0.01s, justifier ce choix.

La détermination de la période d’échantillonnage TeT_e est une étape fondamentale lorsqu’on passe
d’un modèle continu à un modèle discret. Un choix approprié permet de conserver la dynamique du
système tout en assurant sa stabilité. Pour un moteur à courant continu, la constante de temps la plus
faible, notée τmin\tau_{\text{min}}, est généralement associée à la partie électrique du système, soit
l’inductance LL et la résistance RR. Elle représente la réponse la plus rapide du moteur. Dans notre
cas, τmin=LR=0,041=40 ms\tau_{\text{min}} = \frac{L}{R} = \frac{0{,}04}{1} = 40\,\text{ms}.
Afin de bien représenter cette dynamique dans le domaine discret, on choisit une période
d’échantillonnage suffisamment petite par rapport à τmin\tau_{\text{min}}. Une valeur classique est
de prendre TeT_e égale à un quart de τmin\tau_{\text{min}}, soit ici Te=10 msT_e = 10\,\text{ms},
ce qui garantit une bonne précision dans la modélisation du système échantillonné.

Discrétiser le système continu pour obtenir le modèle d’état discret (F, G, L, D’)

Commande ;MATLAB :

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La réponse indicielle :

Réaliser le montage sous PSIM :

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La simulation :

Commande par retour d'état :

La matrice de gain k :
On désire que le système en boucle fermée possède les pôles p= [0.2, 0.25]

La commande MATLAB :

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Pour que le système soit plus rapide if faut choisir les pôles proches de zéro c’est-à-dire proches du
centre du cercle unitaire.

Le montage sous PSIM :

La simulation :

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Cette simulation met en évidence une erreur de position dans le régime permanent du système. Cette erreur est
attribuée au gain α. Il est donc nécessaire de déterminer la valeur appropriée de ce gain afin de la corriger. Les
mesures présentées dans le tableau ci-dessous serviront de base à ce calcul :

Mesure X1 X2 Δ (X2 - X1) Moyenne

Time (s) 0.292627 0.785714 0.493088 —

Vcommande 50.0000 50.0000 0.000000 50.0000

Vitesse 151.320 161.185 9.86590 160.864

VBETA 0.500000 0.366600 -0.133400 0.351706

Le montage sous PSIM après l’ajout du gain ::

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La simulation :

Le système présente une meilleure exactitude.

Influence de la position des pôles
Dans un système échantillonné, les pôles se trouvent dans le plan z, et leur position par rapport au
cercle unité influence directement la dynamique du système. Pour obtenir une réponse rapide, il est
essentiel de placer les pôles au plus près de l’origine (z = 0). En effet, plus les pôles sont proches
de zéro, plus la réponse du système est rapide. À l’inverse, des pôles situés à proximité du bord du
cercle unité (|z| ≈ 1) traduisent un comportement lent et peu réactif. Il est donc crucial de choisir des
pôles à l’intérieur du cercle unité, tout en les maintenant à une distance suffisante du point z = 1,
afin d'assurer une bonne rapidité de réponse du système.

Ajouter une perturbation sur la charge

Variation du couple

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Conclusion
Dans ce travail pratique, nous avons étudié la commande d’un moteur à courant continu (MCC) à
l’aide d’un régulateur par retour d’état, mis en œuvre dans un contexte échantillonné. La modélisation
du moteur en espace d’état a permis de représenter fidèlement sa dynamique, tandis que la
discrétisation du modèle a rendu possible sa commande en environnement numérique.

Le choix de la période d’échantillonnage, déterminé à partir de la plus petite constante de temps du

système, s’est avéré déterminant pour capter correctement les dynamiques rapides du moteur. Par
ailleurs, le placement des pôles dans le plan zzz a démontré son influence directe sur la rapidité de la
réponse : plus les pôles sont proches de l’origine, plus la réponse est rapide ; à l’inverse, des pôles
proches du bord du cercle unité traduisent une dynamique lente.

L’étude a également mis en évidence une contrainte pratique importante : lors de la mise en marche
du MCC, le courant peut atteindre des valeurs élevées. Une limitation trop stricte de ce courant nuit
aux performances globales du système. Afin de concilier protection électrique et réactivité, l’utilisation
de fusibles de type AN (accompagnement moteur) constitue une solution appropriée.

Ce TP nous a ainsi permis de mettre en œuvre des concepts fondamentaux de l’automatique numérique
tout en intégrant des considérations pratiques liées à la commande et à la protection des systèmes
électromécaniques.

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