Régulation PID

AII2A
Le mode de commande
Le mode de commande détermine la façon dont le contrôleur doit réagir à un signal
d'erreur. La performance d'un système de commande dépend essentiellement de
cette caractéristique. Les principaux modes de commande appliqués aux procédés
industriels sont les suivants:
• la commande à deux positions;
• la commande flottante;
• la commande proportionnelle;
• la commande à intégration;
• la commande proportionnelle à intégration;
• la commande à dérivation;
• la commande proportionnelle à dérivation;
• la commande proportionnelle à intégration et dérivation que l’on nomme PID.

Chaque méthode a ses avantages et ses inconvénients et doit être choisie en fonction
des caractéristiques du procédé contrôlé.
 LA COMMANDE À HYSTÉRÉSIS
Mise en œuvre : Exemple:
Pour implémenter une régulation par hystérésis
dans un système de contrôle, on peut utiliser un
seuil supérieur et un seuil inférieur, comme suit :

❑ Consigne 1: lorsque la variable dépasse ce

seuil, le système réagit (par exemple, allume
un chauffage).

❑ Consigne 2: lorsque la variable descend en

dessous de ce seuil, le système réagit (par
exemple, éteint le chauffage).

Les valeurs spécifiques des seuils dépendent des

caractéristiques du système et de la tolérance
souhaitée.

TP: simuler la commande à hystérésis

Exemple: TOR
La régulation PID (Proportionnelle, Intégrale,
Dérivée)
• L’écart ε est la différence entre la grandeur réglée et la grandeur de
consigne.
• Le but de la régulation PID est d’obtenir une mesure constante égale à une
consigne quelles que soient les perturbations.
• C’est une régulation à action continue, la grandeur de
commande Y calculée par le régulateur est complexe et dépend d’une
partie Proportionnelle à ε, d’une partie proportionnelle à l’Intégrale
de ε et d’une partie proportionnelle à la Dérivée de ε.
• La modification de la consigne (ou des perturbations) doit être suivie d'une
réponse de la mesure :
- la plus précise possible
- la plus rapide possible
- avec le meilleur amortissement
Ce sont les critères de performance d’une boucle de régulation.
On ne peut pas avoir les trois critères optimisés en même temps. Un d’entre
eux est toujours défavorisé par rapport aux deux autres.
La commande proportionnelle (la commande P)

• Comportement d'un système à commande proportionnelle face à une

élévation de la demande
 La commande à intégration
La commande à intégration fait augmenter ou diminuer la variable
manipulée à une vitesse proportionnelle au signal d'erreur.

L'avantage majeur offert par la commande à intégration réside dans le fait qu'une correction s'effectue aussi
longtemps que l'erreur existe. Cette propriété a pour effet de réduire l'erreur résiduelle à zéro. Ainsi, la
variable commandée revient exactement à la valeur de consigne lorsque l'action corrective cesse.
La commande proportionnelle à intégration (la
commande PI)
• La commande à intégration est rarement
employée seule mais plutôt en association
avec la commande proportionnelle.
• Cette association permet de bénéficier de la
rapidité d'action de la commande
proportionnelle et de l'absence d'erreur
résiduelle de la commande à intégration.
• La meilleure façon d'en comprendre le
mécanisme consiste à visualiser séparément
les effets de chaque composante dans un
système en boucle ouverte.
Contrôleur électronique pour commande
proportionnelle à intégration
Un signal de commande proportionnelle à intégration peut être réalisé à partir du signal d'erreur, à l'aide du
montage illustré à la Figure ci-dessous. La boucle de feedback de cet amplificateur combine un élément résistif
Ri, pour la partie proportionnelle, à un élément capacitif (Ci), pour la partie intégrale.
La commande à dérivation

La commande à dérivation génère un signal de correction dont la valeur est proportionnelle à la

vitesse de changement du signal d'erreur. L'erreur doit varier pour donner lieu à une correction.
Une erreur qui demeure fixe n'engendre pas de correction même si sa valeur est considérable. Pour
cette raison, la commande à dérivation n'est jamais employée seule.
La commande proportionnelle à dérivation
• La caractéristique de dérivation est ajoutée à une commande
proportionnelle lorsque celle-ci doit contrer des perturbations
importantes et soudaines.
• Elle a pour effet de limiter la déviation maximale ainsi que les
oscillations. Etant donné son pouvoir stabilisateur, on peut augmenter
le gain de la composante proportionnelle et donc réduire le décalage
résiduel.
Contrôleur électronique pour commande
proportionnelle à dérivation
La commande proportionnelle à intégration et dérivation
(PID)
Il ne reste qu'à ajouter la caractéristique d'intégration au mode de
commande précédent pour obtenir un système capable de corriger les
perturbations fortes et soudaines tout en éliminant l'erreur résiduelle.
Autrement dit, ce système combine tous les types de commandes et profite
de leurs avantages respectifs.
Les techniques de mise au point du régulateur
La mise au point d’un contrôleur consiste à faire des compromis afin d’obtenir la réponse désirée selon un
critère de qualité choisi. Donc, il s’agit de trouver le point d’équilibre entre les caractéristiques qui
influencent le régime transitoire du procédé:
• la stabilité du procédé;
• l’erreur maximale;
• le temps de rétablissement désiré.

Afin de procéder adéquatement à la mise au point d’un contrôleur, il est tout d’abord nécessaire de
procéder à l’analyse qualitative du procédé. En effet, il est possible de bien caractériser le procédé
simplement en manipulant la sortie du régulateur lorsque celui-ci est en mode manuel.
Ce premier contact, avec le système à réguler, nous permet d’extraire sommairement quelques-unes de
ces caractéristiques:
• le procédé est-il lent ou rapide?
• le procédé est-il autorégulateur?
• le procédé est-il symétrique?
• le procédé est-il linéaire?
• le procédé est-il perturbé par de multiples délais?
Suite à ces observations de base, il est alors nécessaire d’effectuer différents tests afin
de procéder à la mise au point du régulateur.
Bien qu’il existe plusieurs méthodes de réglage des paramètres d’un contrôleur, il est
possible de rencontrer un critère de performance donné en effectuant:
la mise au point du régulateur avec le test de la réponse à l’échelon (méthode
conseillée pour les procédés lents);
la mise au point du régulateur à l’aide de la fréquence naturelle d’oscillation (méthode
conseillée pour les procédés rapides);
la mise au point du régulateur par itération (méthode conseillée, par exemple, lorsque
le type du régulateur est inconnu).

Le seul objectif de la réalisation complète et méthodique de ces tests est d’obtenir la

valeur des différents paramètres que l’on devra indiquer au contrôleur pour qu’il
puisse réguler le procédé selon le critère de qualité retenu.
Ainsi, ces tests servent principalement à fournir la valeur des paramètres suivants:
• Kp;
• Ti;
• Td.
 La mise au point avec le test de la réponse à l’échelon
• Afin d’extraire les caractéristiques du procédé qui sont nécessaires à
la mise au point du contrôleur, il est possible d’effectuer le test de la
réponse à l’échelon.
• Ce test, qui doit être réalisé en boucle ouverte, consiste à imposer
une variation instantanée au signal qui pilote l’élément final de
commande et à observer ensuite le comportement de la variable
commandée.
• Après la stabilisation du système, il faut imposer une seconde
variation au signal de l’élément final mais, cette fois, le saut doit être
de signe contraire (on revient ainsi à l’état initial).
• Pour que le test soit valide, il est nécessaire que le saut imposé
modifie le procédé d’un état stable à un second état stable. Afin
d’analyser les résultats ultérieurement, il est judicieux de posséder un
enregistreur graphique qui inscrit sur papier tous les détails du test.
Réponse à l’échelon
%
100

90

80 Mesure de la variable
commandée
70

60
Signal de commande
50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
La réponse à l’échelon nous renseigne sur les informations suivantes:
* le gain du procédé;
* la constante de temps;
* le temps de délai.
Ces valeurs sont importantes puisqu’elles permettent de prédire le comportement du procédé et de
procéder à la mise au point du contrôleur.
Le réglage des paramètres (pour un contrôleur standard)

• Les informations extraites du test de la réponse à l’échelon permettent de

procéder à la mise au point du contrôleur.
• En effet, il suffit de consulter le Tableau ci-contre afin de connaître les
formules à utiliser selon le mode de régulation préconisé.
Mode de régulation Formule
P Kp = t * 1
td Gp
P+I Kp = 0,9 * t * 1
td Gp
Ti = 3,33 * td
P+I+D Kp = 1,2 * t * 1
td Gp
Ti = 2,0 * td
Td = 0,5 * td
 La mise au point à l’aide de la fréquence
naturelle d’oscillation
Cette méthode consiste à déterminer la valeur du gain ultime qui fait osciller la boucle à sa
fréquence naturelle. Le procédé doit être relativement rapide afin de permettre une oscillation
intéressante et facilement observable.
Il est à noter qu’il n’est pas nécessaire que l’amplitude des oscillations soit très grande. En effet, les
oscillations ultimes sont atteintes si la sortie du contrôleur oscille sans amortissement et si elle ne
sature pas à 0% ou à 100%.
La réalisation de ce test comporte quelques étapes:
1. S’assurer que le contrôleur fonctionne en mode proportionnel.
2. Régler le gain proportionnel à 1.
3. Effectuer ensuite de petites variations de la consigne (ou de la charge).
4. Si la sortie du contrôleur est amortie, il suffit de doubler le gain proportionnel. Dans le cas
contraire, diviser le gain par deux.
5. Remettre le procédé dans un état stable et répéter les étapes 3 et 4 jusqu’à l’obtention
d’oscillations sans amortissement. Si l’oscillation est maintenue, noter la période ultime (Pu) et
le gain proportionnel ultime (Kpu).
Les informations extraites du test de la Mode de régulation Formule
fréquence naturelle du procédé permettent de P Kp = 0,5 * Kpu
procéder à la mise au point du contrôleur. En P+I Kp = 0,45 * Kpu
Ti = Pu / 1,2
effet, il suffit de consulter le Tableau 2-2 afin de P+I+D Kp = 0,6 * Kpu
connaître les formules à utiliser selon le mode Ti = Pu / 2
de régulation préconisé. Td = Pu / 8
 La mise au point par itération
Cette méthode consiste à déterminer la valeur des paramètres du contrôleur en utilisant une
méthode itérative n’ayant nullement besoin de fastidieux calculs théoriques.
Il est à noter que les itérations devraient être effectuées dans la région où sera régulé le procédé
en mode de fonctionnement normal.
La réalisation de ce test comporte quelques étapes:
1. S’assurer que les modes intégral et dérivé soient inactifs (Ti = infini et Td = 0);
2. Régler le gain Kp à 1 et effectuer de petites variations de charge (ou de consigne);
3. Si la réponse du procédé est amortie, doubler le gain. Dans le cas contraire, diviser le gain par deux;
4. Reprendre l’étape trois (3) jusqu’à l’obtention du critère de performance choisi;
5. Prendre en note la période des oscillations;
6. Ajouter maintenant le mode dérivé afin d’améliorer au maximum la stabilité du procédé suite à de
petites variations de charge (ou de consigne). Il suffit d’utiliser la technique présentée aux étapes deux
et trois. Si l’ajout du mode dérivé augmente la fréquence d’oscillation, alors sa présence détériore la
stabilité du système;
7. Si l’ajout du mode dérivé s’avère efficace, il est alors nécessaire de régler le gain Kp à nouveau (étape
trois);
8. Reprendre les étapes trois à sept jusqu’à l’obtention d’un résultat satisfaisant;
9. Ajouter le mode intégral en utilisant la technique présentée aux étapes deux et trois;
10. Terminer la mise au point en vérifiant à nouveau le réglage du gain Kp et du Td.
Les critères de performance
Pour déterminer la qualité de la mise au point d’un
procédé, il est nécessaire d’avoir des critères de
performance. D’ailleurs, voici les principaux facteurs de
performance rencontrés en régulation de procédés
industriels:
• le décroissement 4 à 1;
• la minimisation de l’erreur accumulée;
• minimiser l’intégrale de l’erreur absolue;
• le dépassement maximal;
• l’amortissement critique;
• etc.
• Puisque le décroissement 4 à 1 est probablement le
plus utilisé en industrie, notre étude des critères de
performance se limitera à celui-ci.
 Le décroissement 4 à 1
Ce critère de performance
consiste à régler les paramètres
du contrôleur dans le but
d’obtenir un bon compromis
entre un temps de stabilisation
court et une stabilité acceptable.
Ainsi, les paramètres du
contrôleur sont réglés de façon à
obtenir une erreur qui décroisse
avec un facteur de quatre à un,
lors des premiers dépassements
de la consigne par la mesure
 Les réponses du procédé selon le critère de
performance choisi
Il est possible de comparer les performances d’une boucle de régulation dont la mise au point est fonction du critère
de performance retenu.
présente les performances d’une boucle de régulation suite à une
variation de consigne. Les critères de performance étaient les
suivants:
1. l’amortissement de 4 à 1;
2. l’erreur absolue minimale;
3. un dépassement de 20%;
4. l’amortissement critique.
 Les modèles des régulateurs
Les contrôleurs numériques, qui sont disponibles sur le marché, comportent
habituellement les trois modes de régulation:
• le mode proportionnel;
• le mode intégral;
• le mode dérivé.
La configuration du contrôleur étant laissé à l’utilisateur, celui-ci peut donc
choisir entre les modes combinés usuels:
• P;
• PI;
• PD;
• PID;
• Tout-ou-rien.
• Toutefois, il est possible de modéliser le comportement de la majorité
des contrôleurs à l’aide de trois modèles de régulateur:
• le modèle théorique ou idéal;
• le modèle interactif;
• le modèle parallèle.
Le modèle théorique (ou idéal)
Dans un régulateur théorique, le signal de sortie est la somme de trois
signaux, comme le démontre l’équation suivante:
S ORTIE = P + PI + PD

Consigne Erreur P Signal de

P sortie
-
PI
+
PD
I
Mesure

D
 Le modèle interactif
Dans un régulateur interactif, le signal de sortie est le produit de
trois signaux, comme le démontre l’équation suivante:

S ORTIE = P + PI + PD + PID

Consigne Erreur P P + PI P + PI + PD + PID

P 1+I 1+D
- Signal de sortie
+

Mesure

Consigne Signal de
Le modèle parallèle -
Erreur
P
P
sortie
I
Dans un régulateur parallèle, le signal de sortie est la somme de +
D
trois signaux, comme le démontre l’équation suivante: Mesure I
S ORTIE = P + I + D

D
Tableau comparatif des trois modèles de
régulateur PID

Modèle théorique Modèle interactif Modèle parallèle

Kp Kp * (1 + Td / Ti) Kp

Ti Ti + Td Ti / Kp

Td 1 / (1 / Td + 1 / Ti) Td * Kp