Université Sidi Mohammed Ben Abdellah
Ecole Supérieur de Technologie de Fès
Département génie mécanique
Licence Professionnelle : Production industrielle
Mécatronique
Modélisation et simulation des
systèmes mécatroniques :
Atelier 1
Réalisé par : Encadré par :
− Elmehdi ELMESSAOUDI − Mr. ELHAMMOUMI
− Anass ELQEMARY
Année Universitaire : 2019-2020
Ecole Supérieure de Technologie - BP 2427 - Route d’Imouzzer 30000 Fès – TEL : +212 5 35 60 05 84 – FAX :
+212 5 35 60 05 88, [Link]
Atelier 1 Modélisation et simulation des systèmes mécatroniques LP PIM
1- Modélisation d’une serrure de coffre :
1-1- L’équation logique de la serrure (Sortie s) en fonction des clés (a, b, c et d) :
a b c d s
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 1 1 0
0 1 0 0 0
0 1 0 1 0
0 1 1 0 0
0 1 1 1 1
1 0 0 0 0
1 0 0 1 0
1 0 1 0 1
1 0 1 1 1
1 1 0 0 1
1 1 0 1 1
1 1 1 0 1
1 1 1 1 1
Pour simplifier l’équation logique on va utiliser le tableau de Karnaugh suivant :
cd\ab 00 01 11 01
00 0 0 1 0
01 0 0 1 0
11 0 1 1 1
10 0 0 1 1
D’après le tableau de Karnaugh on obtient l’équation logique simplifié de la serrure de coffre :
𝑆𝑆 = 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏
1-2- La modélisation numérique de l’équation de la serrure sur Matlab :
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1-3- Simulation du modèle sur Matlab :
• Cas ou la serrure sera fermée :
• Cas ou la serrure sera ouverte :
2- Modélisation d’un circuit électrique :
On considère le schéma du circuit RLC représenté dans la figure suivante.
Ce circuit est constitué d’une résistance R, en série avec un condensateur C et d’une inductance L.
2-1- La Modélisation mathématique du circuit RLC :
Selon la loi de Kirchhoff on a :
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝑉𝑉𝑉𝑉 + 𝑉𝑉𝑉𝑉 + 𝑉𝑉𝑉𝑉
Et on a :
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𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑑𝑑
1
𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑡𝑡) = � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑐𝑐
Alors on obtient :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 1
𝐿𝐿 = 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 − 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) − � 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐
2-2- La Modélisation numérique du circuit RLC sur Matlab :
2-3- La simulation du circuit RLC sur Matlab :
• La simulation de la tension VR(t) et VL(t) :
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• La simulation de la tension VAC(t) :
• La simulation du courant i(t) :
2-4- La Modélisation numérique du circuit RLC sur Matlab en utilisant la transformé
de la place :
La fonction de transfert liant la tension VAC(s) et I(s) est :
𝐼𝐼(𝑠𝑠)
𝐻𝐻 (𝑠𝑠) =
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠)
Et on a :
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𝐼𝐼(𝑠𝑠)
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 (𝑠𝑠) = 𝑅𝑅𝑅𝑅 (𝑠𝑠) + 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 (𝑠𝑠) +
𝐶𝐶𝐶𝐶
1
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 (𝑠𝑠) = 𝐼𝐼 (𝑠𝑠) + (𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐿𝐿 + )
𝐶𝐶𝐶𝐶
1
𝐻𝐻 (𝑠𝑠) =
1
𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐿𝐿 +
𝐶𝐶𝐶𝐶
La fonction de transfert devient :
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐻𝐻 (𝑠𝑠) =
𝐿𝐿𝑆𝑆 2 + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1
Son schéma bloc est représenté ci-dessus :
3- Modélisation d’un système mécanique : Masse-Ressort-Amortisseur.
On considére une masse m dont on étudie la variation de la position x(t) autour de la position
d’équilibre lorsqu’on lui applique un effort noté f(t). Cette masse est lieé à un bati par eux éléments
en paralléle : un ressort de raideur K et un amortisseur visqueux de coeficient B (Voir figure ).
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3-1- La modélisation mathématique du système MRA :
En appliquant le principe fondamental de la dynamique on obtient :
𝑚𝑚. 𝑎𝑎 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑡𝑡)
𝑑𝑑²𝑥𝑥(𝑡𝑡)
Avec 𝑎𝑎 =
𝑑𝑑𝑑𝑑²
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑣𝑣 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
On obtient :
𝑑𝑑²𝑥𝑥(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑚𝑚 + 𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑² 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡) = 𝑓𝑓(𝑡𝑡) − 𝑚𝑚 2
− 𝐵𝐵
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
3-2- La modélisation numérique du système MRA sur Matlab :
3-3- La modélisation en utilisant la transformé de Laplace du système MRA sur
Matlab :
La fonction de transfert liant la position X(s) et la force F(s) est :
𝐹𝐹(𝑠𝑠)
𝐻𝐻 (𝑠𝑠) =
𝑋𝑋(𝑠𝑠)
Et on a :
𝑀𝑀𝑆𝑆 2 𝑋𝑋(𝑆𝑆) + 𝐵𝐵𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑆𝑆) + 𝐾𝐾𝑋𝑋(𝑆𝑆) = 𝐹𝐹(𝑆𝑆)
𝑋𝑋(𝑆𝑆)(𝑀𝑀𝑀𝑀² + 𝐵𝐵𝑆𝑆 + 𝐾𝐾) = 𝐹𝐹(𝑆𝑆)
La fonction de transfert devient :
𝑋𝑋(𝑆𝑆) 1
𝐻𝐻 (𝑠𝑠) = = 2
𝐹𝐹(𝑆𝑆) 𝑀𝑀𝑆𝑆 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐾𝐾
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Son schéma bloc est le suivant :
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