TP 25.
1 Maxpid Page 1/4
TP 25.1 Maxpid
Pendant 15 min, lire le dossier technique sauf la partie 26) Prise en main du logiciel.
1) Objectifs du TP et sommaire.
Lorsque l’axe est arrêté en position, il est soumis à des actions extérieures qui sont équilibrées par le couple
du moteur. Ce couple de maintien est produit alors que la fréquence de rotation du moteur est nulle !
Afin d’éviter des surchauffes des éléments magnétiques, on souhaite connaître l’évolution de ce couple de
maintien pour différentes positions de la chaîne fonctionnelle.
Il est donc proposé dans ce TP:
- de déterminer analytiquement le couple moteur de maintien,
- de valider les résultats par une simulation numérique avec le logiciel Meca3D,
- de valider les résultats expérimentalement.
1) OBJECTIFS DU TP ET SOMMAIRE...............................................................................1
2) MODELISATION. ............................................................................................................2
21) SCHEMA CINEMATIQUE. .................................................................................................. 2
22) GRAPHE DE STRUCTURE. ............................................................................................... 2
23) MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES............................................................... 2
3) ETUDE STATIQUE ANALYTIQUE. ................................................................................3
4) VALIDATION NUMERIQUE AVEC LE LOGICIEL MECA3D. ........................................3
5) VALIDATION EXPERIMENTALE. ..................................................................................4
NB1 : Les parties 3 (25min), 4 (25min) et 5 (25min) sont indépendantes et peuvent être effectuées
dans n’importe quel ordre.
NB2 : Commencer tous par la partie 2 (20min), puis un groupe la partie 4 et l'autre la partie 5, ensuite
inverser, et enfin faire la partie 3.
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 09/04/2010
TP 25.1 Maxpid Page 2/4
2) Modélisation.
21) Schéma cinématique.
La maquette didactisée présente la structure suivante :
Bâti 1
Bras et masses 2
Vis 3
Ecrou 4
Moteur 5
On note :
( x 1, x 2 ) ( x 1, x 3 ) L OG 275mm l OB 80mm
AB .x 3 pas à droite : p 4mm / tr
Actions mécaniques à distance :
- Seul le poids des masses ajoutées sur le bras 2, sera pris en compte (2 masses = 1300 g).
- Le moteur 5 exerce un couple moteur Cm Cm5 3 sur la vis 3 (dans la réalité, c'est le stator 5 du
moteur qui exerce un couple moteur sur le rotor 3 du moteur…).
22) Graphe de structure.
Question 1 : Réaliser le graphe de structure, puis compléter-le en vue d’une étude de statique.
23) Modélisation des actions mécaniques.
ATTENTION : TOUS les torseurs devront être écrits dans la BASE 3.
Question 2 : Donner les différents torseurs des actions mécaniques transmissibles par les liaisons.
Donner le torseur représentant l‘action mécanique due au couple moteur sur la vis 3 : Cm5 3 .
Donner le torseur des actions mécaniques de la pesanteur sur les masses ajoutées au bras 2.
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 09/04/2010
TP 25.1 Maxpid Page 3/4
3) Etude statique analytique.
Question 3 : En isolant {3, 4, 5} et en appliquant le théorème du moment statique en A suivant z ,
déterminer Y24 .
Question 4 : En isolant {2} et en appliquant le théorème du moment statique en 0 suivant z , déterminer
X 4 2 .
Question 5 : En isolant {4} et en appliquant le théorème de la résultante statique suivant x 3 , déterminer
X 3 4 .
Question 6 : En isolant {3} et en appliquant le théorème du moment statique en D suivant x 3 , déterminer
le couple moteur sur la vis 3 : Cm5 3 .
Question 7 : Calculer ce couple moteur pour 3 positions d’équilibre (bras horizontal, bras à 45° et bras
vertical).
l. sin 82
Rappel : la fermeture géométrique a permis d’établir la relation : tan .
69,5 l cos
4) Validation numérique avec le logiciel Meca3D.
Effacer tous les fichiers et répertoires placés à l’intérieur du répertoire « mes documents élève » situé
sur le bureau, à l’exception du répertoire « Digiview » (s’il existe).
Le logiciel Meca3D pour SolidWorks fonctionne comme Mecaplan pour SolidWorks (sauf qu'il n'est pas
nécessaire de réaliser l'esquisse de paramétrage et les esquisses de chaque pièce, car le modèle 3D
donné, incorpore déjà ces informations).
La modélisation du système est donnée dans le répertoire SII Elève / TP SUP.
Copier le répertoire TP 25.1 Maxpid dans le répertoire « mes documents élève ».
Ouvrir le fichier Maxpid.
A l’aide de la notice du logiciel Meca3D SolidWorks (voir classeur sur la table), déclarer les pièces.
Attention, utiliser l'onglet Meca3D et non pas celui de Mecaplan !!!
ATTENTION dans cette étude statique…, vous devrez déclarer une pièce "bras" et une pièce "masse"
distincte (car par la suite la pièce "masse" devra subir une action de la pesanteur, alors que la pièce
"bras" ne la subira pas). Ces 2 pièces devront être liées par une liaison encastrement…
Créer les liaisons.
Créer 2 efforts :
- un couple moteur inconnu sur la liaison pivot entre le moteur 5 et la vis 3 (simulant l’action du moteur),
- un effort constant fixe appliqué sur la pièce "masse" (simulant l’action de la pesanteur).
Lancer le calcul mécanique (Vous devez obtenir « Le mécanisme est hyperstatique de degré 2, et
possède un degré de mobilité égal à 1 »).
Indiquer que vous souhaitez réaliser une étude cinématique et statique.
Piloter à 1 tr/min la liaison pivot entre le bras 2 et le bâti 1, de telle sorte que celle-ci fasse 90° et que les
positions soient calculées tous les degrés.
Simuler le mouvement.
Afficher la courbe du couple développé par le moteur en fonction de l’angle de rotation du bras 2 par
rapport au bâti 1.
Question 8 : En déduire le couple moteur pour les 3 positions d’équilibre (bras horizontal, bras à 45° et
bras vertical).
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 09/04/2010
TP 25.1 Maxpid Page 4/4
5) Validation expérimentale.
On rappelle que pour un moteur à courant continu, le couple moteur C m est proportionnel à l’intensité I
circulant dans le moteur.
Pour valider ce rappel, visionner sur le site du professeur, le corrigé des questions 1 et 2 du TP 4.1.
Modélisation d’un moteur à courant continu.
On définit ainsi une constante de couple K c en N.m/A telle que C m K c .I
Question 9 : Relever la constante de couple dans les caractéristiques du moteur (annexe 1 ci-dessous).
Lire la partie 26) Prise en main du logiciel.
Placer 2 masses de 650g sur le bras Maxpid (si ce n'est pas déjà fait…).
Placer le système en position telle que le plan d’évolution du bras soit vertical (debout).
Régler les paramètres du Maxpid : en mode asservissement avec seulement un gain proportionnel de
120, et une durée d'acquisition de 1200ms.
Partir de la position 45° et lancer un échelon pour positionner le bras à 0°, puis relever le courant de
maintien.
De cette position, lancer un échelon pour positionner le bras à 45°, puis relever le courant de maintien.
De cette position, lancer un échelon pour positionner le bras à 90°, puis relever le courant de maintien.
Question 10 : En déduire le couple moteur pour les 3 positions d’équilibre (bras horizontal, bras à 45° et
bras vertical).
Question 11 : De petits écarts existent par rapport au modèle analytique et numérique. Selon vous à quoi
sont-ils dus ?
Annexe 1 : Caractéristique du moteur à courant continu.
AVANT DE PARTIR, RANGER LE POSTE
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 09/04/2010
