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« T1=subs(T, {L, alpha, theta, d}, {0, 0, theta1,

h1}) L’avantage de ce script il permet de trouver la matrice de transfère pour
tous les valeurs de theta a chaque point d’articulation, voici un exemple
Cette instruction permet de faire une Substitution des variables de la matrice de passage pour les thêtas nulle avec une chois arbitraire
à gauche par les variables à droit ce qui permet à nous d’obtenir les des longueurs des deux segments et la hauteur de bras ce qui présents
par les deux dernière lignes de code.
matrices Ti en remplacent seulement les paramètres Denavit-
Hartenberg, les résultats de ce script est la matrice de passage  Simulation de bras robot sous Matlab :
simplifié
Pour visualiser le schéma de modélisation de notre bras robotique en utilise Toolbox de
Robotique dans Matlab ce Toolbox contient des fonctions qui permet de faire la
modélisation et l’animation de robot, il contient la fonction Link () qui permet
d’identifier chaque ligne dans le tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg.
L (i) = Link ([Theta d an alpha]);
En faire des combinaisons entre tous les links par cette instruction
Robot=Serial Link(L) ;
Il permet de crée un objet qui rassemble tous les liens de paramètres de Denavit-
Hartenberg, Dans le commande de Matlab en taper les quatre liens après en crée objet
BRASROBO qui ressemble ces liens, a l’aide de cette instruction BRASROBO .name=
‘BRASROB’ en donne un nom a notre bras robotique l’image suivant présents les lignes
de code dans Matlab qui permet d’obtient le schéma et l’animation de robot selon les
paramètres choisie et le tableau des paramètre lorsque en taper le nom de le objet suivie
par la touche entré .

b) Modèle géométrique inverse (MGI) :

Le modèle géométrique direct d'un robot permet de calculer les coordonnées opérationnelles donnant la situation de

l'organe terminal en fonction des coordonnées articulaires, le problème inverse consiste à calculer les coordonnées

articulaires correspondant à une situation donnée de l'organe terminal. Le modèle s’écrit :

= 𝑓−1 ( 𝑥)
Lorsqu’elle existe la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles. (Il y a rarement unicité de
solution) constitue ce que l'on appelle le modèle géométrique inverse (MGI). La détermination du modèle
géométrique inverse (MGI) est un problème complexe. On doit inverser un système d’équations non linéaires
ce qui n’est pas trivial par la main pour cela en utilise un code dans la commande de Matlab qui permet
donner facilement les theta i pour chaque situation de l’organe terminal :
B.Conception de système :
Figure : bras robotique dans la position de départ

Pour simuler la trajectoire de déplacement de l’effecteur

terminal du bras manipulateur en douceur de la pose A à la
Pour l’affichage de bras robot en taper cette pose B en crée une boucle dans la commande de Matlab qui
permet de changer les valeurs theta a chaque demi second.
instruction :

BRASROBO. Plot ([0 0 0 0]) ;

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1. Partie Mécanique du Bras Manipulateur 3. Structures Proposées et Structure Final

Notre projet est consacré à la construction d'une structure mécanique capable de se déplacer dans Notre bras possède 3 degrés de liberté de rotation. Il appartient à la classe 1 (structure à 3 articulations
l’espace pour accomplir un objectif établi au préalable. Ce bras manipulateur doit répondre à des rotoïde).
contraintes économiques strictes d'une production à faible coûts. La structure mécanique du robot a été
conçue pour répondre aussi à quelques préoccupations majeures :
-La robustesse de la structure.
-La puissance de la motorisation pour doter le robot d'une bonne dynamique. -La précision dans le
déplacement
2. Conception du Robot
La conception du robot est une phase très importante. Elle doit se faire de façon à répondre aux
spécificités de la feuille de route adoptée tout en assurant le minimum de contraintes aux phases qui en
découleront - réalisation, modélisation et commande. Il est donc clair que le succès de celles-ci reposera
sur la réussite de la phase de conception.
La première difficulté à laquelle nous nous sommes heurtés a été l’absence de documentation détaillée
–les fabricants de robots ne dévoilant pas leurs techniques à cause de la concurrence. Aussi, le faible
degré de pénétration des robots dans l’industrie Marocaine un sérieux inconvénient. En effet, les pièces
sont quasiment inexistantes sur le marché (effecteurs, moteurs, articulations) de même pour les matières
premières.
Ceci rend la phase de conception d’autant plus délicate, car en plus de respecter les dispositions de la
feuille de route, elle doit prendre en compte les considérations du terrain. Dans cette
section, nous expliquerons la démarche de conception adoptée.
Nous détaillerons les solutions envisagées, et nous justifierons la structure finale à laquelle nous Figure: Structures finale proposé pour notre bras manipulateur.
avons abouti.

Les plaques de plexiglas souhaiteront utiliser pour la réalisation sont de faible épaisseur 2-3 mm Ce choix
est fait en fonction de ce qui est disponible sur le marché. Les corps sont formés de deux plaques parallèles 5. Espace Articulaire
assemblées par des boulons.
Le choix des matériaux des segments est en fonction de critères déterminant :
C’est l’espace dans lequel est représentée la situation de tous les corps du robot. Il est spécifié
-minimum de masse : (densité massique minimum) par l’espace q des variables articulaires qui est de dimension n . Il représente le nombre de
-un coût raisonnable avec la disponibilité des matériaux. degré de liberté de la structure mécanique.

Pour ce bras manipulateur, nous souhaiterons réaliser la structure mécanique en plexiglas pour 6. Espace Opérationnel
toutes les pièces de la structure mécanique. Ce matériau a quelques propriétés intéressantes :
d’une part, il est léger et possède une masse volumique et une rigidité acceptable, d’autre part, C’est l’espace dans lequel est définie la situation de l’outil. Il est spécifié par la position et SO
Il est disponible et à la facilité de bien s'usiner.
(3) pour l’orientation. Il est de dimension M, c’est le nombre de
4. Les Dimensions du Bras
degré de liberté maximum que peut avoir l’outil, notre Bras a comme espace
opérationnel un quart

de sphère de rayon R=0.3 m, qui peut atteindre un demi-cercle de rayon 30 cm sur le plan
(Ox ; Oy) et de rayon 42 cm sur l’axe (Ox ;Oz) ;
Représentation les paramètres dans l’espace opérationnel

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Représentation les paramètres dans l’espace opérationnel On a aussi représenté la variation de l’angle q1 en fonction des coordonnés

opérationnels en se basant sur la méthode de la cinématique inverse.

Les pièces du bras ont été conçu ainsi car elles permettent de garder un bon

équilibre du bras et de plus d’avoir un système léger et résistant. Ces pièces

ont d’abord été imaginé sous le logiciel CATIA pour nous permettre d’avoir

une vue d’ensemble du bras et ainsi pouvoir changer sa structure en

fonction des contraintes rencontrées. Avec un support de 4 pieds le bras sa Figure : Représentation de q1 en
fonction de coordonnés opérationnels.
position d’équilibre.
7. Présentation Logiciels de dessin (CATIA) :

CATIA (« Conception Assistée Tridimensionnelle Interactive

Appliquée ») est un logiciel de conception assistée par ordinateur
Figure 18 : Espace opérationnelle du bras. (CAO) créé au départ par la société Dassault Aviation pour ses
propres besoins sous le nom
de CATI (acronyme de conception assistée tridimensionnelle
On a représenté la variation des coordonnés opérationnels en fonction interactive). La
des paramètres articulaires, en se basant sur la méthode de la compagnie Dassault Systèmes fut créée en 1981 pour en assurer
le développement et la maintenance sous le nom de CATIA,
cinématique direct : Variation de x, y, z On a aussi représenté la IBM en assurant la commercialisation. Pour le public
variation de l’angle q1 en fonction des coordonnés opérationnels en se anglophone, le sigle a reçu dans les manuels l'interprétation
Computer-Aided Threedimensional Interactive Application
basant sur la méthode de la cinématique inverse

8. Etapes de Dessin sous CATIA

Cliquez sur un point quelconque dans la zone graphique ou saisissez les coordonnées dans les zones de saisie
a. Part Design
H et V de la barre d’outils Outils d’esquisse.

i. Activer l’atelier Sketches Dans l’atelier Part Design, cliquez sur l’icône Esquisse La zone de dialogue affiche le message suivant :
La zone de dialogue affiche le message suivant :
La barre d’outils Outils d’esquisse est affichée comme
Cliquez sur l’un des trois plans de la zone graphique représentés ci-dessous :

L’affichage devient alors celui-ci :

Vous pouvez commencer à dessiner l’esquisse.

j. Créer un contour

Dans la barre d’outils Contour, cliquez sur l’icône Contour .

La zone de dialogue affiche le message suivant :

La barre d’outils Outils d’esquisse est affichée comme ci-dessous :
Figure: Esquisse du support base

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. Atelier Assembly Design Vous pouvez aussi ouvrir un nouveau produit : Fichier - Nouveau - Product.

L’atelier Assembly Design affiche une interface qui permet d’accéder aux fonctions d’assemblage.
• Création, modification, gestion de la composition des assemblages.
• Mise en position des composants (avec définition de contraintes d’assemblages).
• Analyse du produit (nomenclature, mesures, interférences, etc.).
L’accès dynamique aux géométries des composants permet en outre de concevoir des pièces dans
un contexte d’assemblage.
Les trois possibilités pour accéder à l’atelier Assembly Design sont les suivantes : Figure Assemblage de quelques pièces du projet
Sélectionnez le menu Démarrer - Conception Mécanique - Assembly Design. Atelier KINEMATICS SIMULATION
Charger l'assemblage et vérifier que l'arbre des spécifications contient bien dans la rubrique
"Application" les items suivants :
Mécanisme.1 (ou tout autre nom), DLL=0 (le mécanisme peut être simulé)
 Liaisons (ensemble des liaisons issues de la conversion des
contraintes d'assemblage)
 Commandes (associée(s) à une ou plusieurs liaisons)
 Fixe (définition du sous-ensemble lié au bâti)

Définition des paramètres de simulation

Activer alors l'atelier "Maquette Numérique / DMU Kinematics" Pour
accéder aux données cinématiques, il vous faudra auparavant : Activer la commande "Simulation suivant des lois" et grâce au bouton cerclé de rouge représenté

Définition de la commande ci-contre, rentrer la valeur de la borne maximale du temps.

Cette borne représente le temps total de simulation.
Dans l'arbre des spécifications, double-cliquer sur la 1ère commande et dans la boîte de Pour un mouvement de rotation uniforme, ce temps doit correspondre à un cycle, soit
dialogue qui apparaît alors, se positionner dans le champ "valeur de la commande". Via le dans notre exemple un tour de vilebrequin.
bouton droit, activer la commande "Editer formule". Pour une vitesse de 1500 tours/mn, on trouve une borne égale à (60/1500) sec
La boîte ci-contre apparaît. Dans notre exemple, il s'agit maintenant de soit 0,04 sec.
définir la commande en angle du vilebrequin en fonction de l'incrément de temps. Le nombre de pas définit la taille de l’incrément ; dans notre exemple, nous avons laissé
L'incrément de temps est accessible en sélectionnant le filtre "Paramètres" et "Durée". On une valeur de 40. L'incrément vaut donc : 0,04/40 = 0,001 sec.
obtient ici : `Mécanisme.1

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En utilisant la commande "Simulation suivant des lois", vérifier tout d'abord que la simulation est correctement

réalisée et que l'intervalle d'étude est conforme à vos attentes.

Puis cocher la case "Activer les capteurs". La fenêtre ci-contre apparaît

alors. Sélectionner les "capteurs" correspondant aux caractéristiques à étudier (ici la vitesse selon l'axe Y du point

appartenant au piston par rapport au carter).

Sans fermer la fenêtre, lancer la simulation cinématique dans l'autre fenêtre encore ouverte. Vous pouvez alors

connaître en temps réelles les valeurs instantanées de vos différents capteurs dans l'onglet correspondant.

A la fin de la simulation, vous pouvez tracer

le ou les graphe(s)
correspondant à vos capteurs via le bouton
"Graphiques" et enregistrer les résultats
dans un fichier (bouton "Fichier").
Enfin l'onglet historique vous permet
d'obtenir la liste des valeurs pour
l'ensemble de la simulation et éventuellement de la
remettre
Figure : Simulation Final du système

. Les rotations

1 ère rotation horizontale Rotation verticale du bras La première rotation, celle qui effectue
le pivotement du bras pour saisir un objet n’importe tout autour de lui, est fait par un axe
vertical. La rotation est engendrée par un servomoteur (système pivot)

Figure : rotation verticale

Ensemble servomoteur/pince Un dernier
problème a été rencontré en fin de projet,
comment faire pour positionner notre
pince sans que celle-ci provoque le
Figure : rotation horizontale déséquil ibre de notre pince ? Nous
pensions réaliser une pièce pour répondre
à cette contrainte, mais la complexité de
Pour la 2ème rotation de notre bras, nous avons rencontré une contrainte plutôt la solution nous a rebuté. n Nous nous
inattendue., nous nous sommes aperçus que le servo moteur utilisé ne pouvait pas sommes rendu compte que nous
soulever le bras. Nous avons donc cherché le problème qui a été résolu assez rapidement. cherchions à faire trop compliqué et que
Nous avons d’abord pensé que le servo moteur manquait de puissance, Par conséquent, la meilleure solution était d’encastré
nous choisirons de remplacer les servomoteurs par Des moteurs pas à pas (système pivot) notre système servomoteur/pince sur une
Figure 24 : système pince
plaque, Avec un système glissière