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"#$

1 Généralités sur les systèmes de transmission de puissance 1

2 Engrenage : définitions et géométries 3

2.1 Généralités sur les engrenages 3
2.2 Les différents types d’engrenage 5

3 Train simple d’engrenages 7

4 Train épicycloïdal 8
4.1 Introduction sur les trains épicycloïdaux 8
4.2 Raison d’un train épicycloïdal (formule de Willis) 9
4.3 Méthodes pour déterminer la relation entrées-sorties 10

5 Systèmes poulies/courroie et pignons/chaîne 11

6 Systèmes de transformation de mouvement 12

6.1 Bielle-manivelle 12
6.2 Came 12
6.3 Vis-écrou 13
6.4 Pignon-crémaillère 13
6.5 Autres systèmes de transformation de mouvement 13

7 Accouplements (ou joints) mécaniques 14

Annexe : Représentation schématique des éléments technologiques usuels 16

Transmission de puissance 1) Généralités sur les systèmes de transmission de puissance 1

Les systèmes de transmission de puissance mécanique sont situés, sur la chaîne d’énergie,
entre l’actionneur et l’effecteur.

Actionneur

CHAINE D’ÉNERGIE Effecteur

Structure du schéma « chaînes d’énergie »

Sans changer le type d’énergie (mécanique pour la plupart des systèmes étudiés en CPGE), les
systèmes de transmission de puissance l’adaptent pour qu’elle soit utilisable par l’effecteur.

Entrée Système d’adaptation de Sortie

mouvement
Axe de rotation Axe de rotation
Vitesse de rotation Vitesse de rotation
Couple Couple
Puissance Puissance

Au moins un paramètre est modifié

Rapport de transmission Rendement

Régime stationnaire
Transmission de puissance 1) Généralités sur les systèmes de transmission de puissance 2
Les systèmes de transmission de puissance mécanique les plus courants sont :
!$ & '($ ! )$ ()* &!

Pignon/crémaillère Vis/écrou Bielle/manivelle Came/poussoir

(R T) (R T) (R Talternative) (R Talternative)

Poulies/courroie ou pignons/chaîne
Treuil lorsque la courroie (ou la chaîne) est la sortie Systèmes de barres articulées
(R T) (R T) (mouvements quelconques)

+! ! )$ ()* &! & !$ & '($ !"(&

Engrenage droit (à axes parallèles) : changent l’axe de
rotation (mais conservent la direction) et éventuellement
le sens, la vitesse de rotation et le couple ;

Engrenage conique (à axes concourants) : changent l’axe

de rotation et éventuellement la vitesse de rotation et le
couple ;

Engrenage gauche (à axes ni parallèles ni concourants) :

changent l’axe de rotation et éventuellement la vitesse de
rotation et le couple ;

Poulies/courroie ou pignons/chaînes : changent l’axe de

rotation (mais conservent souvent la direction) et
éventuellement le sens, la vitesse de rotation et le couple ;

,,()+ &! () -("&! !$ & " "(& . $ / 0 ! '$ "&

Accouplement : permet l’entrainement d’un système par un
autre (dont les axes peuvent être non alignés) ;
Embrayage : accouplement temporaire ; accouplements
Frein : permet de ralentir voir d’arrêter un système
(embrayage dont l’un des deux systèmes est le bâti). Frein à disque

" "! )$. $10) ! )$. (2! *"! ! * $" ! )$ 1, &"3)

Un limiteur délivre une vitesse ou un couple en sortie ne pouvant pas dépasser une valeur max.
Un régulateur délivre une vitesse de sortie constante (même si l’entrée varie).
Une boîte de vitesse permet d’obtenir des rapports de transmissions différents.
Un variateur est une boîte de vitesses continue (variation continue du rapport de transmission).
Transmission de puissance 3) Train simple d’engrenages 3

4 5 6

47% 1&1$ "!1 )$ &0$ & 0

Vocabulaire

Définition: Un engrenage est l'association de deux roues

dentées complémentaires, chacune en liaison (souvent pivot)
par rapport à un support que l'on appellera "porte-axes"
(souvent le bâti, mais pas toujours).

La plus petite roue dentée se nomme pignon.

Une roue dentée intérieure se nomme couronne.

Avantages et inconvénients
Excellent rendement ; encombrement plutôt faible ; peuvent transmettre des actions
mécaniques importantes ; bonne durée de vie ; moyennement onéreux en version standard
(cher avec des dimensions non standard).

Module, épaisseur de dent et diamètre primitif

Au point d’engrenage entre deux roues dentées, on peut dire que les deux roues dentées se
comportent comme deux cylindres roulant sans glisser l’un sur l’autre. On définit alors le
diamètre de chacun des « cylindres » comme étant le diamètre primitif de la roue dentée
correspondante.
Dessin Schéma Dessin Schéma
cinématique cinématique

On définit le module m d’une dent comme vérifiant la relation : d = m.Z

Avec : d : diamètre primitif de la roue dentée (en mm) ;
m : module de la roue dentée (en mm) ;
Z : nombre de dents de la roue dentée.

Le module m est donc lié à l’épaisseur d’une dent s, car un

« pas » primitif vaut : « p=2 .R/Z » et vaut aussi « p=2.s »
lorsque la roue engrène sans jeu avec une autre (l’intervalle
entre deux dents vaut alors aussi s) => « s=m. /2 ».
Ainsi l’épaisseur s d’une dent est proportionnelle à son
module. C’est-à-dire que plus le module est important, plus
les dents sont épaisses et résistantes.

Pour que deux roues dentées puissent engrener ensemble, il faut donc qu’elles aient le
même module.
Transmission de puissance 3) Train simple d’engrenages 4

Rapport de transmission
Le rapport de transmission est le rapport entre la vitesse de sortie et la vitesse d’entrée (de
l’engrenage).
Par intégration temporelle, le rapport de transmission est aussi le rapport entre l’angle parcouru
par l’arbre de sortie et l’angle parcouru par l’arbre d’entrée.
Comme une dent de la roue d’entrée entraîne une dent de la roue de sortie, le rapport de
transmission d’un engrenage est aussi le rapport des nombres de dents des deux roues dentées.
Ainsi lorsque la grande roue dentée fera un tour, le pignon (petite roue) fera plus d’un tour : le
pignon tourne donc plus vite que la grande roue. Le rapport des vitesses est donc l’inverse des
rapports des nombres de dents.

ω2/porte−axes θ2/porte−axes Z1
Rapport de transmission : k= = =±
ω1/porte−axes θ1/porte−axes Z2

Comme di = m.Zi et que le module est commun aux deux roues engrenant ensemble, on a aussi :
ω2/porte−axes Z1 d
k= =± =± 1
ω1/porte−axes Z2 d2

Attention toutefois au signe du rapport de transmission : négatif pour un engrenage droit extérieur,
positif pour un engrenage droit intérieur, et selon les bases du paramétrage pour les autres.

Géométrie des dentures

Une dent a généralement un profil en développante de cercle, ce qui lui donne les avantages
suivants :
transmisson homocinétique, c’est-à-dire que si la vitesse angulaire d’entrée est constante,
la vitesse angulaire instantanée de sortie sera constante aussi (donc pas de vibrations) ;
angle de pression constant (direction de la force transmise) ;

Dimensions normalisées
(sans déport de denture) :

saillie : ha = m
creux : hf = 1,25.m
pas primitif : p = .m

Actions mécaniques transmissibles dans les engrenages

Cette partie sera traitée lors du cours sur la modélisation des actons mécaniques.
Transmission de puissance 3) Train simple d’engrenages 5

474 "''1$ &! !/+ 8 &0$ & 0

&0$ & 0 $("! () + $ # . () ,/ "& $"3) (dont les axes

de rotation sont parallèles)
à denture droite à denture hélicoïdale à chevrons
Dessin Schéma
normalisé cinématique Dessin Schéma (= 2 x dentures
normalisé cinématique hélicoïdales)

+ : Peu couteux ; + : Peu de bruit et de vibrations ; + : Pas d’effort axial ;

Très bon rendement ( 98%). Transmettent de grandes puissances Puissances très
Rendement 95%. grandes.
- : Engendrent bruit et vibrations. - : Engendrent un effort axial. - : Mise en œuvre.

Entraxe : distance entre les axes de rotation des deux roues : a = (d1+d2)/2 pour un contact extérieur
Diamètre d’une roue : d = m.Z Ainsi, le rapport de transmission est aussi le rapport inverse
d : diamètre primitif de la roue dentée, en mm ω Z d
des diamètres : k = sortie = ± entrée = ± entrée
m : module de la roue dentée, en mm ωentrée Zsortie dsortie
Z : nombre de dents de la roue dentée

Engrenage extérieur : Engrenage intérieur :

(Sens de rotation (Même sens
inversé) de rotation)

Couronne
(Roue à denture intérieure)

&0$ & 0 ,(&"3) &0$ & 0 0 ),9

Dessin Schéma
normalisé cinématique

Dessin normalisé Schéma cinématique

Le nombre de dents de la vis est son nombre de filets

+ : Renvoi d’angle de la transmission. + : Très grand rapport de réduction ; Peut être irréversible.
- : Nécessitent un réglage précis. - : Mauvais rendement ( 60%) ;
Engendre un effort axial important.
Transmission de puissance 3) Train simple d’engrenages 6

Le système +"0&(& ,$1 " #$ peut aussi être considéré comme un engrenage, en
considérant que la crémaillère est une roue dont le diamètre est infini.
La crémaillère devra être en liaison glissière avec son « porte-axe », le profil de ses dents
n’est pas en développante de cercle, mais rectiligne.
On a la relation des vitesses suivante : Vcremaillère / bati = R pignon .ω pignon / bati
d pignon m.Z pignon
avec R pignon : rayon primitif du pignon : R pignon = =
2 2
Le rendement d’un tel système est de l’ordre de 98%
V

ω
Transmission de puissance 3) Train simple d’engrenages 7

: 8

Définition

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" #

Rendement
Le rendement global d’un train
d’engrenages simple est la multiplication
des rendements de chaque engrenage.
n
η = ∏ ηi n étant le nombre d’engrenages
i =1
(nombre de contacts)
Démonstration et application sur l’exemple :
P P P
η global = η1− 4 = 4 = 4 . 2 = η3− 4 .η1− 2 car P2 = P3 : 2 et 3 sont la même classe cinématique.
P1 P3 P1

Rapport de transmission
Le rapport de transmission global d’un train d’engrenages simple est la multiplication des
rapports de transmission de chaque engrenage.
n
k = ∏ ki n étant le nombre d’engrenages (nombre de contacts)
i =1

Démonstration et application sur l’exemple :

ω4 / 0 ω4 / 0 ω3/ 0
k global = k1− 4 = = . = k3− 4 .k1− 2 car 2/0 = 3/0 : 2 et 3 sont la même CEC.
ω1/ 0 ω3/ 0 ω1/ 0

Ecrit avec le rapport des nombres de dents, cela donne :

ωS j
n Z
= ( −1) .∏
menant ( entrée )
k= avec j : nombre de contacts extérieurs (dans le cas
ωE i =1 Z mené ( sortie )

d’engrenages cylindriques uniquement)

ω4 / 0 2 Z Z Z Z
Dans l’exemple ci-dessus, cela donne : = ( −1) . 1 . 3 = 1 . 3
ω1/ 0 Z2 Z4 Z2 Z4
 Transmission de puissance 4) Train épicycloïdal 8

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Définition
$ " %

Propriétés et utilisation
$ " % & '( ) *
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Différents types de trains plans élémentaires

+ " " %
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0

S4
S4 Z4a Z4b
PS3

P1 P2 P1 PS3 P2

Satellite à simple denture. Un planétaire à Satellite à double denture. Un planétaire à

denture intérieure et un extérieure. denture intérieure et un extérieure.

S4
Z4a S4
Z4b
Z4a Z4b
PS3

P1 PS3 P2 P1 P2

Satellite à double denture. Deux Satellite à double denture. Deux

planétaires à denture intérieure. planétaires à denture extérieure.

Ces différents types de trains épicycloïdaux plans élémentaires peuvent être disposés en série,
ou imbriqués les uns dans les autres pour créer des trains épicycloïdaux plus complexes.

Composants
1 2 3
'
1 4 /
Transmission de puissance 4) Train épicycloïdal 9

Train épicycloïdal sphérique

Il existe des trains épicycloïdaux non plans, dont le train
épicycloïdal sphérique, c’est-à-dire composé d’engrenages
coniques (cf. ci-contre).

$ )

&

La résolution cinématique des trains épicycloïdaux sphériques se fait de la même façon que
les trains épicycloïdaux plans élémentaires (étudiés dans la partie suivante) : il convient
d’identifier le porte-satellite (repère 4 sur le schéma cinématique du différentiel ci-dessus).

;74 " (& 8)& !$ "& 1+",/, (= '($ ) ?" "

La raison d’un train épicycloïdal est ce qui remplace le rapport de transmission dans un train
d’engrenages simple. C’est la formule reliant les trois « entrées-sorties » du système.
Pour la déterminer, l’astuce est de considérer les mouvements non pas par rapport au bâti,
mais par rapport au porte-satellite (seule pièce par rapport à laquelle tous les axes de rotation
sont fixes).
ω n Z n Z Z
On obtient alors la raison : λ = P 2 / PS 3 = ( −1) .∏ menantes = ( −1) . 1 . 4 b
ωP1/ PS 3 Z menées Z 4a Z 2
n : nombre de contacts extérieurs
type I & II : n = 1 ;
type III : n = 0 ;
type IV : n = 2.

Afin de faire apparaître les vitesses de rotation absolues (par rapport au bâti), on décompose :
ωP 2 / PS 3 = ωP 2 / 0 + ω0 / PS 3 = ω P 2 / 0 − ωPS 3/ 0 et ωP1/ PS 3 = ωP1/ 0 + ω0 / PS 3 = ωP1/ 0 − ωPS 3/ 0
Et ainsi on obtient la formule de Willis :
ωP 2 / 0 − ω PS 3/ 0 n Z Z
λ= = ( −1) . 1 . 4b avec n : nombre de contacts extérieurs
ωP1/ 0 − ωPS 3/ 0 Z 4a Z 2

Que l’on trouve parfois écrite : λ.ωP1/ 0 + (1 − λ ) .ωPS 3/ 0 − ωP 2 / 0 = 0

Il est important de connaître la méthode pour obtenir la formule de Willis, et il est quasi-
inutile de connaître la formule par cœur (elle est facile à retrouver).
Transmission de puissance 4) Train épicycloïdal 10

;7: 1!9( +()$ 1! $ "& $ $ !"(& &!$1 @ ($!"

Il existe plusieurs façons différentes pour

S4
déterminer la relation entrées-sorties dans un train
épicycloïdal (qu’il soit plan ou non, élémentaire PS3
ou non).
Nous allons voir deux méthodes appliquées au P1 P2
train (plan élémentaire) de type I.

Par la formule de Willis (c’est le plus simple – à utiliser de préférence)

ω2 / 3 ω2 / 0 − ω3/ 0 Z Z Z Z1 Z + Z2
= =− 1. 4 =− 1 Et ainsi : −ω2 / 0 − .ω1/ 0 + 1 .ω3/ 0 = 0
ω1/ 3 ω1/ 0 − ω3/ 0 Z4 Z2 Z2 Z2 Z2
Que l’on peut réécrire (car les modules sont tous identiques, 1 engrenant avec 4 qui lui-même
d d + d2
engrène avec 2) : −ω2 / 0 − 1 .ω1/ 0 + 1 .ω3/ 0 = 0
d2 d2

Par le roulement sans glissement

RSG en I entre 1 & 4 et J entre 4 & 2

&

B 4
3
2

On peut aussi utiliser des méthodes de résolution graphique, ou encore analytique par
fermeture cinématique…
Transmission de puissance 6) Systèmes de transformation de mouvement 11

A
Avantages : Les arbres de transmission peuvent être très éloignés les uns des autres.
Il peut y avoir plusieurs arbres récepteurs. Leur coût est faible. Leurs rendements sont souvent bons.
Inconvénients : Puissances transmissibles faibles. Rapport de transmission assez faible.

() " @ ()$$("
Avantages : Silencieux. Amortissent les chocs et les vibrations.
Inconvénients : Nécessitent une tension de la courroie, qui génère des efforts. Rendement moyen ( 93%).
Durée de vie faible (nécessitent une maintenance préventive).
Glissement : Le rapport de transmission n’est pas exact, car la courroie « glisse » légèrement sur les poulies (sauf pour
la courroie crantée). L’entrainement s’effectue par adhérence (sauf pour la courroie crantée, par obstacle).
Différents types de courroie :
Section plate Section Section Courroie crantée
(lisse) ronde trapézoïdale

Pas chères Augmente la Le glissement

Le glissement peut être important puissance n’est pas
Puissance transmissible faible transmissible possible.

Schéma cinématique : Différents types de montage :

Rapport de transmission :
ωsortie dentrée
r= =
ωentrée dsortie

Vitesse linéaire de la courroie (identique en tout point) : V = R.ω

"0&(& @ 9 2&
Avantages : Pas de glissement possible (entrainement par
obstacle). Pas de tension initiale obligatoire, donc d’effort
supplémentaire. Bon rendement ( 97%). Bonne durée de vie.
Inconvénients : Bruyant. Nécessitent une lubrification.
Vitesses admissibles faibles (<20m/s).

Rapport de transmission : Schéma cinématique :

ωsortie Zentrée
r= =
ωentrée Zsortie
Vitesse linéaire de la chaîne :
(Identique en tout point)
V = R.ω
Transmission de puissance 6) Systèmes de transformation de mouvement 12

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% Point mort haut :
O T P
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* Point mort bas :
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 Transmission de puissance 6) Systèmes de transformation de mouvement 13

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Arbre
! d’entrée Arbre
récepteur
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Transmission de puissance 7) Accouplements (ou joints) mécaniques 14

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Transmission de puissance 7) Accouplements (ou joints) mécaniques 15

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Transmission de puissance Annexe : Représentation schématique des composants usuels 16

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Transmission de puissance Annexe : Représentation schématique des composants usuels 17

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Attention, cette synthèse ne concerne que la partie calculs (formules) des systèmes de transmission de puissance, la
partie technologique est aussi à connaître (quasiment tout le cours, qui est déjà très synthétique !).

Energie et puissance :
L’énergie est une grandeur physique qui caractérise la capacité d’un ensemble matériel à se
modifier ou à modifier son environnement. Elle s’exprime en Joule (J), et elle se mesure
pendant une durée.
La puissance est la dérivée de l’énergie. Elle s’exprime en Watt (W) et représente un
« débit » d’énergie à un instant donné. La puissance se mesure donc à un instant donné.

dE
P= soit, pendant une durée t : E = Pmoy .∆t
dt

Puissance électrique (consommée par un moteur électrique) :

Courant continu : P = U .I
Courant alternatif monophasé : P = U eff .I eff .cos ϕ

ϕ : déphasage entre U et I, souvent indiqué sur la plaque signalétique de l'équipement ;

cos ϕ : facteur de puissance ;
U : tension (efficace) de phase, mesurée entre une ligne et le neutre, U 230 V en France ;
I : intensité (efficace) du courant.

Rapport de transmission, rendement et couple :

Soit la chaîne d’action suivante, avec i , ki , 1/0 et C2->3 donnés :
P1 Système A P2 Système B P3
12 ; k12 = 2/0/ 1/0 23 ; k23 = 3/0/ 2/0
Cext->1 ; 1/0 C1->2 ; 2/0 C2->3 ; 3/0

Rapport de transmission : rapport de la vitesse de sortie sur celle d’entrée :

ω3/ 0
k31 = = k12 .k23 => Vitesse de sortie : ω3/ 0 = k12 .k23 .ω1/ 0
ω1/ 0
Puissance mécanique de rotation : Pi / 0 = C j →i .ωi / 0

Puissance mécanique de translation : Pi / 0 = Fj →i .Vi / 0

Rendement : rapport de la puissance de sortie sur celle d’entrée :

PSortie P3
η13 = = = η12 .η23 => C2→3 .ω3/ 0 = η13 .Cext →1.ω1/ 0
PEntrée P1
Et on en déduit ainsi le couple d’entrée « consommé » par le système :
C2→3 ω3/ 0 k
Cext →1 = . = C2→3 . 13
η13 ω1/ 0 η13
Engrenage, rapport de transmission (formule qui permet de retrouver toutes les autres) :
négatif si contact extérieur (axes //) : positif si contact intérieur (axes //) :
ZI I I
ω J / PS Z ZI
=± I ZJ PS PS
ωI / PS ZJ J
J
en chaque point d’engrènement
ZJ
ω J / PS ∆θ J / PS
= k donne en intégrant : = k . Le rapport des vitesses est aussi le rapport des positions.
ωI / PS ∆θ I / PS
Module d’une roue dentée : d = m.Z Avec : d : diamètre primitif ;
m : module (lié à l’épaisseur d’une dent) ;
Z : nombre de dents.
Train d’engrenages simple, ou système poulies-courroie ou pignons-chaîne :
ωS n Z menant ( E ) n d menant ( E )
Rapport de transmission : = ( −1) .∏ = ( −1) .∏
ωE Z menées ( S ) d menées ( S )
avec n : nombre de contacts extérieurs (pour les engrenages droits)

Train d’engrenages épicycloïdal (dont un pignon possède un axe non-fixe par

rapport au bâti : le satellite) – formule de Willis :
1) Ecrire le rapport de vitesses relatives, par rapport au porte-satellite (PS) :

2) Insérer le bâti 0 par composition des vitesses :

avec n : nombre de contacts extérieurs (uniquement pour les trains plans) (n=1 dans l’exemple ci-dessus, 1-4a)
3) Retrouver le rapport de transmission ou le rapport entre les trois vitesses (différentiel) en regroupant les vitesses :
=> !" #

3 méthodes pour déterminer le rapport de transmission dans des systèmes complexes :

a) Décomposer en trains d’engrenages élémentaires : engrenages à axes fixes, et trains épicycloïdaux :
- Ecrire le rapport de transmission pour chaque train d’engrenages à axes fixes ;
- Ecrire la formule de Willis pour chaque train d’engrenages épicycloïdal élémentaire ;
- Combiner les équations précédentes pour en tirer le rapport de vitesses recherché.
b) Ecrire la 1ère formule de cette page (rapport de transmission) pour chaque point d’engrènement, puis
combiner les équations pour en tirer le rapport de vitesses recherché.
c) (conseillée uniquement lorsqu’il y a des points de contact sans glissement, sans engrenage) Ecrire les
non-glissements en chaque point d’engrènement (ou de contact sans glissement), appliquer les
compositions des vitesses (fermetures cinématiques, en repassant par le bâti, en chaque point de contact),
puis combiner les équations pour en tirer le rapport de vitesses recherché.

1/0
Système pignon-crémaillère (ou poulie-courroie ou pignon-chaîne ou treuil) :
V2/0 1
Vcremaillère / 0 = ± R pignon .ω pignon / 0 et donc : d cremaillère / 0 = ± R pignon .θ pignon / 0
2
0
Roue d’un véhicule qui roule sans glisser sur un support : 1
VA,1/0
Vvéhicule/support = ± Rroue .ωroue/support et donc : d véhicule/support = ± Rroue .θ roue/support A 1/0
0

Système vis-écrou :
pV pV Ecrou
VEcrou / 0 = ±ωVis / 0 . et donc : d Ecrou / 0 = ±θVis / 0 . (pV = pas de vis)
2π 2π
pV pV RH
Pas à droite: VEcrou /Vis = +ωEcrou /Vis . donc : VEcrou / 0 = −ωVis / 0 . Vis
2π 2π
0