Modélisation Cinématique
I. Objectifs
• Concevoir un bras robotisé modélisé mathématiquement (cinématique directe et
inverse).
• Préparer la base pour une simulation ou réalisation réelle.
II. Description de l’imprimante 3D
• Modèle : SHAREBOT Next Generation
• Volume d’impression : 250 mm (X) × 200 mm (Y) × 200 mm (Z)
• Particularité : ouverture par le haut
• Position cible de la pièce : (125 mm, 100 mm, 150 mm)
Le bras devra pouvoir atteindre cette position depuis une base externe sans entrer en collision
avec les parois.
III. Choix de l’architecture du bras
Le bras est de type articulé plan à 3 degrés de liberté (3 DDL) :
• θ₁ : rotation de la base (axe vertical Z)
• θ₂ : articulation du bras 1 (élévation)
• θ₃ : articulation du bras 2 (pliure du coude)
Dimensions proposées :
• Longueur du bras 1 (L1) = 200 mm
• Longueur du bras 2 (L2) = 180 mm
• Hauteur de la base (H) = 100 mm
IV. Modélisation cinématique directe (MGD)
1. méthode Denavit-Hartenberg
Pour chaque articulation, on associe une matrice 4×4 qui représente la transformation
géométrique (rotation + translation) d’un repère à l’autre.
La matrice de transformation homogène standard entre deux maillons i−1et i est :
• Θ: C'est l'angle de rotation autour de l'axe Z entre deux repères. Il définit la rotation
d'un segment par rapport à un autre.
• α: C'est l'angle de torsion entre les axes Z des repères successifs, mesuré autour de
l'axe X.
• di : C'est la distance entre les deux repères sur l'axe Z. Il détermine la longueur de la
liaison entre deux segments du bras.
2. Matrices de transformation homogène (méthode DH)
Ce tableau permet de décrire la structure géométrique du bras robotisé avec trois
articulations. Chaque ligne représente un segment du bras robotisé et fournit les
informations nécessaires pour déterminer la position et l'orientation du robot dans l'espace
en fonction des angles de rotation θ1, θ2, et θ3, des distances d1, d2, et d3 ainsi que des
longueurs a1, a2, a3 des segments du bras.
Ces paramètres permettent de construire des matrices 4×4 pour chaque articulation. En les
multipliant, on obtient la position finale du bras dans l’espace.
3. Matrices de transformation
1. T10 ∶ de la base au bras 1
2. T21 ∶ du bras 1 au bras 2
3. T32 ∶ du bras 2 à la pince
Quand on veut connaître où se trouve la pince du bras robotisé dans l’espace, on utilise des
matrices de transformation.
Chaque matrice représente une articulation du robot (comme une épaule, un coude, un
poignet).
On a 3 articulations, donc 3 matrices :
• T10 : du repère de base jusqu’à la première articulation
• T21 : de la première à la deuxième articulation
• T32 : de la deuxième à la troisième (la pince)
En multipliant ces 3 matrices ensemble :
𝑻𝟎𝟑 =𝑻𝟎𝟏 ∗ 𝑻𝟏𝟐 ∗ 𝑻𝟐𝟑
On obtient une seule grande matrice qui donne la position et l’orientation de la pince par
rapport au point de départ (la base du robot), la dernière colonne contient les coordonnées :
• x : position horizontale
• y : position latérale
• z : hauteur
4. Résultat simplifié de la position
V. Modélisation cinématique inverse (MGI)
La MGI sert à trouver les angles des articulations du robot pour que la pince atteigne un
point précis dans l’espace (comme une pièce à attraper).
Étape 1 : Calcul de θ1
C’est l’angle de rotation de la base (dans le plan horizontal XY).
Étape 2 : Calcul des distances projetées
• Distance horizontale du point par rapport à la base :
• Hauteur entre la cible et la base (verticalement) :
Étape 3 : Application de la loi des cosinus
On applique la loi des cosinus dans le triangle formé par les deux bras (a2 et a3) et la ligne
vers la cible :
Puis on calcule :
Attention : si ∣D∣>, la position est inaccessible géométriquement (hors de portée du bras).
Étape 4 : Calcul de θ2
Ce calcul repose sur une décomposition géométrique du triangle entre la base, le coude et la
cible.
• Ces formules te permettent de contrôler le bras à partir de la position souhaitée
de la pince.
• Elles sont très utilisées dans les logiciels de simulation, d'animation 3D et dans les
microcontrôleurs (Arduino, etc.).
• Pour chaque position cible, tu peux calculer les valeurs des 3 moteurs (angles)
nécessaires.
VI : Exemple de calcul numérique
Position cible
Résultat :
VII : Explication pédagogique des matrices
Les matrices homogènes sont utilisées pour relier chaque segment du bras. Elles traduisent :
• des rotations autour des axes,
• des translations entre les repères.
Elles sont essentielles pour construire un modèle mathématique du bras robotisé.
