Analyse fonctionnelle d’un bras robot hydraulique
I. Graphe de présentation diagramme « bête à cornes » :
Objectif : comprendre à quoi sert le système, pour qui, et dans quel environnement.
Bloc Contenu
🟩 Le système Bras robotisé intelligent avec imprimante 3D
⬆ À qui rend service ? Utilisateur / Opérateur
⬅ Sur quoi agit-il ? Pièce imprimée en 3D
➡ Dans quel but ? Récupérer et trier automatiquement les pièces imprimées
Pièce imprimée en 3D
Utilisateur (opérateur)
Bras robotisé intelligent
avec imprimante 3D
Récupérer et trier automatiquement les
pièces imprimées en 3D
Titre :
II. Diagramme des interacteurs – Diagramme « pieuvre
l’objectif : du diagramme de pieuvre Le diagramme de pieuvre sert à représenter les
fonctions principales du système (fonctions de service) et ses contraintes (fonctions
contraintes), ainsi que ses interactions avec les éléments extérieurs (personnes, machines,
environnement…).
L’utilisateur ou
opérateur Imprimante 3D
FP3
FP1 La caméra IA
Pièce imprimée
FP2
Bras robotisé de tri
FC4
Bac de pièces des pièces imprimées
non conformes en 3D Sécurité
FP4
FC3
Bac de pièces
conformes
FC1 FC2
Production
Alimentation
électrique Environnement
Figure 1: Analyse fonctionnelle du bras robotisé de tri des pièces imprimées en 3D
Les Fonctions principales (FP) :
FP1 : Permettre à l’opérateur de trier automatiquement les pièces imprimées en 3D.
FP2 : Détecter la conformité et manipuler les pièces imprimées avec précision, puis les
déplacer sans les endommager.
FP3 : Communiquer avec l’imprimante, la caméra et l’IA pour synchroniser les
actions (signal de fin d’impression, détection et tri).
FP4 : Prendre les pièces en sortie de la Sharebot et les déposer dans des bacs selon leur
état (conforme / non conforme).
Fonctions contraintes (FC) :
FC1 : Fournir l’énergie nécessaire (Assurer l’alimentation continue du bras, des
moteurs et des capteurs).
FC2 : Respecter l’espace de travail (Le bras doit évoluer sans heurter son
environnement).
FC3 : Assurer la sécurité des personnes et des pièces manipulées ( Éviter toute
collision ou chute de pièce, prévenir les blessures).
FC4 : Maintenir la rapidité et la régularité du tri ( Respecter les temps de cycle
imposés par le flux de production).
III. Diagramme FAST (Function Analysis System Technique)
POURQUOI ?
Permettre le tri automatique des pièces imprimées en 3D (FP1)
├──→ Comment ?
│ ├── Détecter la conformité des pièces imprimées (FP2)
│ │ └── Utiliser une caméra IA pour analyser visuellement les défauts
│ └── Manipuler et déplacer les pièces sans les endommager (FP2)
│ └── Utiliser un bras robotisé avec pince adaptée
├──→ Communiquer avec les éléments du système (FP3)
│ └── Échanger des signaux entre l’imprimante, la caméra, l’IA et le bras
└──→ Trier les pièces en fonction de leur conformité (FP4)
├── Placer les pièces conformes dans un bac dédié
└── Placer les pièces non conformes dans un autre bac
IV. Diagramme SADT (Structured Analysis and Design Technique – Niveau A-0)
Instructions de tri : Algorithmes de
selon le signal de détection : traitement
conformité. des images caméra.
Programme IA :
Séquences de mouvement :
classification des
prise, déplacement, dépose.
pièces.
Pièce imprimée (en
$ d’imprimante
sortie Pièces conformes triées dans le bac
Sharebot)
Image capturée par Bras robotisé de tri des pièces Pièces non conformes triées dans
la caméra IA imprimées en 3D un autre bac
Alimentation
Instructions de
(A-0) Alerte envoyée à l’opérateur (en
cas de défaut ou anomalie)
l’opérateur (par
exemple : début de
tri, réglages)
Alimentation Carte Caméra IA : vision
électrique : énergie Arduino/ESP32 : pour détecter
continue pour contrôle de conformité.
moteurs et capteurs. mouvement.
Moteurs pas à pas :
pour les 3 axes du
bras.
