Filtres numériques

Chapitres 8

Synthèse des filtres numériques récursifs

1. Introduction

L’approche de synthèse des filtres récursifs la plus utilisée et la plus traditionnelle repose sur des
techniques de transposition des méthodes de synthèse des filtres analogiques au cas des filtres
numériques. Il s'agit ici de tirer parti de toutes les méthodes de synthèse de filtres analogiques en
établissant une correspondance appropriée entre les deux domaines analogiques et numérique. En
effet, à partir de la fonction Ha(p), du filtre analogique modèle, on obtient directement l'expression
de la fonction Hd(z) du filtre numérique en utilisant une transformation de Ha(p) en Hd(z), puis on
détermine l'équation de récurrence du filtre. La transposition peut être réalisée par de nombreuses
approximations. Nous aborderons dans ce cours les méthodes basées sur les approches suivantes :

 L'invariance impulsionnelle.
 L'invariance indicielle.
 L’équivalence de la dérivation.
 La transformation bilinéaire (l’équivalence de l’intégration).
Toutes ces méthodes conservent la stabilité des filtres analogiques, une fois convertis en filtres
numériques.

2. La transformation en Z classique
a. Propriétés des filtres obtenus la TZ

A partir de la fonction Ha(p), d’un filtre analogique, on peut trouver directement l'expression de la
fonction Hd(z) du filtre numérique équivalent en utilisant la transformée en Z de Ha(p). On
détermine ensuite de l'équation de récurrence du filtre.
1
Filtres numériques

La TZ préserve la réponse impulsionnelle du filtre analogique de départ, elle ne préserve pas la

réponse indicielle et la réponse fréquentielle.

b. Exemple de calcul

Considérons le filtre passe bas analogique du premier ordre dont la fonction de transfert est :

1
𝐻𝑎 (𝑝) =
1 + 𝜏𝑝

où p ( = 𝑗𝜔 ) est la variable de Laplace et 𝜏 = 𝑅𝐶.

La fonction de transfert du filtre numérique peut être obtenue directement à partir des tables de la
transformée en Z :

1 1
𝐻𝑎 (𝑝) =
𝜏𝑝+1
𝜏
𝑇𝑒
1 1 𝑆(𝑧) 1 1
𝐻𝑑 (𝑧) = 𝑇 = 𝐸(𝑧) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 = 𝑒 − 𝜏
𝜏 − 𝑒 𝜏 1−𝑎.𝑧 −1
1−𝑒 𝜏 .𝑧 −1

d’où l’on tire la relation de récurrence :

1
𝑆(𝑧) = 𝜏 . 𝐸(𝑧) + 𝑎. 𝑆(𝑧)𝑧 −1
1
𝑠(𝑛) = 𝜏 . 𝑒(𝑛) + 𝑎. 𝑠(𝑛 − 1)

(ce filtre est non réalisable en temps réel puisque s(n) est calculé à partir de e(n)).

Cette transformation préserve la réponse impulsionnelle du filtre analogique de départ. En effet, la

réponse impulsionnelle du filtre numérique constitue un échantillonnage de la réponse
impulsionnelle du filtre analogique de départ. Cependant, elle ne préserve pas le gain statique, et de
ce fait la réponse indicielle et la réponse fréquentielle ne sont pas préservées. En effet, à f=0 (𝑧 =
𝑒 𝑗𝜔𝑇𝑒 = 1), on a : 𝐻𝑎 (0) = 1 et 𝐻𝑑 (1) ≠ 1.

De plus, comme elle établit une correspondance entre l'axe des ordonnées du plan des P et le cercle
unité du plan des Z, il s’ensuit que la réponse du filtre numérique qui est entre Fe/2 et Fe/2 est la
somme de tous les recouvrements : c'est le phénomène du repliement. On sera donc limité au niveau
des performances en fréquence. Pour réduire l'influence du recouvrement, on choisira en général la
fréquence de coupure du filtre analogique modèle très faible devant Fe/2. La figure 1 ci-dessous

2
Filtres numériques

montre les réponses impulsionnelle, indicielle et fréquentielle du filtre analogique de départ et du

filtre numérique obtenu.

a b c
Figure 1: Réponses, impulsionnelle « a », indicielle « b » et fréquentielle « c » du filtre analogique
de départ et du filtre numérique obtenu.

3. Méthode de l'invariance impulsionnelle

a. Principe de la méthode

À partir de la fonction de transfert Ha(p) du filtre analogique, on détermine sa réponse

impulsionnelle ha(t).

Partant de ha(t), on détermine la réponse impulsionnelle hd(n) du filtre numérique en échantillonnant

celle du filtre analogique. On a ainsi, aux instants d'échantillonnage, une parfaite coïncidence des
réponses impulsionnelles des deux filtres analogique et numérique (d’où le nom de la méthode). En
résumé on a :

Remarque : On peut aussi passer directement de Ha(p) à Hd(z) par la TZ.

Remarque : L’échantillonnage de la RI périodise le spectre du filtre analogique. Or, le spectre d’un

filtre passe-haut n’est pas limité dans les hautes fréquences ; il y a donc chevauchement des spectres.
Cette méthode de transformation n’est donc pas adaptée aux filtres passe-haut et passe-bande à
bande large.

b. Exemple de calcul

On désire synthétiser, par la méthode de l’invariance impulsionnelle, un filtre numérique passe-bas

du premier ordre de type Butterworth ayant une fréquence de coupure fdc=100HZ et Fe=1000Hz.

3
Filtres numériques

-----------------------------------
 Fonction de transfert du filtre analogique modèle : La fonction de transfert Ha(s) du filtre passe
bas analogique du premier ordre de type Butterworth est tirée des tables :
1
𝐻𝑎 (𝑠) =
𝑠+1

 Dénormalisation : Calculons Ha(p), la fonction de transfert dénormalisée du filtre analogique :

1 𝜔𝑎𝑐 𝑆(𝑝)
𝐻𝑎 (𝑝) = 𝐻𝑎 (𝑠)|𝑠= 𝑃 = = =
𝜔𝑎𝑐 𝑃 𝑝 + 𝜔𝑎𝑐 𝐸(𝑝)
𝜔𝑎𝑐 + 1

Avec 𝜔𝑎𝑐 = 2𝜋𝑓𝑎𝑐 .

 Réponse impulsionnelle du filtre analogique : La réponse impulsionnelle est obtenue par la
transformée de Laplace inverse de Ha(p) :
ℎ𝑎 (𝑡) = 𝐿−1 [𝐻𝑎 (𝑝). 𝛿(𝑝)]

𝜔
= 𝐿−1 [𝑝+𝜔𝑎𝑐 . 1] , car 𝛿(𝑝) = 1
𝑎𝑐

1
= 𝜔𝑎𝑐 . 𝑒 −𝜔𝑎𝑐𝑡 . 𝑈(𝑡) , car 𝐿(𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑈(𝑡)) = 𝑃+𝑎 , U(t) pour système causal !)

 Réponse impulsionnelle du filtre numérique : La réponse impulsionnelle du filtre numérique, qui

est la version échantillonnée de ha(t)), est donc :
ℎ(𝑛) = 𝑇𝑒 . ℎ𝑎 (𝑡)|𝑡=𝑛𝑇𝑒 = 𝑇𝑒 . 𝜔𝑎𝑐 . 𝑒 −𝜔𝑎𝑐𝑛𝑇𝑒 . 𝑈(𝑛) ,

+∞
1
(car, 𝑋𝑒 (𝑓) = ∑ 𝑋(𝑓 − 𝑛𝑓𝑒 ) => ℎ(𝑛) = 𝑇𝑒 . ℎ𝑎 (𝑛𝑇𝑒 ) )
𝑇𝑒
𝑛=0

on multiplie par Te pour compenser la multiplication par Fe lors de l’échantillonnage.

On peut écrire :
ℎ(𝑛) = 𝑇𝑒 𝜔𝑎𝑐 (𝑒 −𝜔𝑎𝑐𝑇𝑒 )𝑛 𝑈(𝑛) ,
 La fonction de transfert 𝐻𝑑 (z) du filtre numérique : A partir de la transformée en Z de 𝑠𝑛 (𝑛) ,
on obtient :
1 1
𝐻(𝑧) = 𝑇𝑒 𝜔𝑎𝑐 1−𝑒 −𝜔𝑎𝑐𝑇𝑒 .𝑧 −1 , (𝑐𝑎𝑟, 𝑇𝑍[𝑥(𝑛) = 𝑎𝑛 . 𝑢(𝑛)] = 1−𝑎𝑧 −1 )

Application numérique : Avec fdc=100HZ et Fe=1000Hz, on a :

𝑠𝑛 (𝑛) = 0,62831𝑒(𝑛) + 0,53365𝑠(𝑛 − 1)

4
Filtres numériques

0,62831
𝐻𝑑 (𝑧) =
1 − 0,53365𝑧 −1
0,62831
𝐻𝑑 (𝑗𝜔) =
1 − 0,53365(𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 − 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒 )
0,62831
=
(1 − 0,53365𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 ) + 𝑗0,53365𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒

Remarque : les résultats avec Matlab sont : numz = 0.6283 et denz = 1.0000 -0.5335.
La figure 2 suivante montre la réponse fréquentielle en module et en phase et la réponse
impulsionnelle du filtre numérique. Celles du filtre analogique du départ sont données sur la figure 3
ci-dessous. On constate que le filtre répond correctement au cahier des charges.

Figure 2 : La réponse fréquentielle en module et en phase et la réponse impulsionnelle du filtre

numérique

5
Filtres numériques

Figure 3 : La réponse impulsionnelle et la réponse fréquentielle en module et en phase du filtre

analogique du départ

4. Méthode d'invariance indicielle

a. Principe de la méthode

Le principe de cette méthode est semblable au cas précédent :

 À partir de la fonction de transfert Ha(p) du filtre analogique, on détermine sa réponse
indicielle (réponse à un échelon) par la transformée de Laplace inverse.
 On déduit ensuite la réponse indicielle du filtre numérique en échantillonnant celle du filtre
analogique.
 On détermine ensuite la fonction de transfert Hd(z) du filtre numérique en calculant la
transformée en Z de la réponse indicielle.
 Enfin à partir de Hd(z) on tire la relation de récurrence.

6
Filtres numériques

b. Exemple de calcul

Considérons le filtre passe bas du premier ordre dont la fonction de transfert est :

1 𝑆𝑎 (𝑝)
𝐻𝑎 (𝑝) = =
1 + 𝜏𝑝 𝐸𝑎 (𝑝)

où p ( = 𝑗𝜔 ) est la variable de Laplace et 𝜏 = 𝑅𝐶.

 La réponse indicielle (obtenue par la transformée de Laplace inverse) :
𝑐 1 1 1
𝑆𝑎 (𝑝) = 𝐻𝑎 (𝑝). 𝐸𝑎 (𝑝) = . 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑐 = 𝑒𝑡 𝐿[𝐸𝑎 (𝑝) = 𝑈(𝑡)] =
𝑐+𝑝 𝑝 𝜏 𝑝
𝑡
D’où, 𝑠𝑎 (𝑡) = 𝐿−1 [𝑆𝑎 (𝑝)] = (1 − 𝑒 −𝜏 ) 𝑈(𝑡)

 La réponse indicielle échantillonnée à une fréquence Fe (=1/Te) :

𝑛𝑇𝑒
𝑠𝑛 (𝑛) = 𝑠𝑎 (𝑛𝑇𝑒 ) = (1 − 𝑒 − 𝜏 ) 𝑈(𝑛)

 La transformée en Z de 𝑠𝑛 (𝑛) , nous permet d’aboutir à la fonction de transfert 𝐻𝑑 (z) du filtre :

𝑛𝑇𝑒
S(z)=TZ[𝑈(𝑛)]-TZ[𝑒 − 𝜏 𝑈(𝑛)]

𝑇𝑒
1 1 1
S(z) = 1−𝑧 −1 − 1−𝑎𝑧 −1 = 𝐻𝑑 (𝑧). 𝐸(𝑧) = 𝐻𝑑 (𝑧). 1−𝑧 −1 , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 = 𝑒 − 𝜏

1−𝑧 −1 (1−𝑎)𝑧 −1
D’où, 𝐻𝑑 (z) = 𝑆(𝑧). (1 − 𝑧 −1 ) = 1 − 1−𝑎𝑧 −1 = 1−𝑎𝑧 −1

 La relation de récurrence du filtre numérique est donc :

𝑠𝑛 (𝑛) = (1 − 𝑎)𝑒(𝑛 − 1) + 𝑎𝑠(𝑛 − 1)
Application numérique : 𝜏 = Te,  a=0,3679, d’où on a :

𝑠𝑛 (𝑛) = 0,63212𝑒(𝑛 − 1) + 0,36788𝑠(𝑛 − 1)

0,63212𝑧 −1
𝐻𝑑 (𝑧) =
1 − 0,36788𝑧 −1
0,63212(𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 − 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒 )
𝐻𝑑 (𝑧) =
1 − 0,36788(𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 − 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒 )
0,63212𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 − 𝑗0,63212𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒 )
=
(1 − 0,36788𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 ) + 𝑗0,36788𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒

7
Filtres numériques

5. Méthode de l’équivalence de la dérivation

a. Principe de la méthode

Le principe de cette méthode consiste à déterminer le filtre numérique en utilisant une formule de
la transformation qui est une relation entre p et z pour transformer la fonction de transfert analogique
en équivalent numérique.

Dans ce cadre, l’idée qui nous vient tout de suite à l’esprit est l’utilisation de la relation 𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒 .
Dans ce cas, le passage du domaine continu (variable p) au domaine discret (variable z) peut
s’effectuer en remplaçant p par 𝑝 = ln(𝑧𝑇𝑒 ), mais cette transformation ne conduit pas à une forme
polynômiale. Il faut donc rechercher des méthodes d’approximation pour trouver une transformation
qui conserve le quotient de deux polynômes.

Dans le cas de la méthode de l’équivalence de la dérivation, la formule de transformation repose sur

l’approximation, dans le domaine discret de l’opération de la dérivation analogique (méthode de
l’équivalence de la dérivation).

En effet, un système linéaire analogique invariant dans le temps, est caractérisé par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants. Les filtres numériques RII sont eux caractérisés par
une équation aux différences à coefficients constants.
Il est dès lors naturel d'établir une correspondance entre les dérivés et les différences. Par exemple
pour la dérivée première on a :
𝑑𝑒(𝑡) 𝑒(𝑛) − 𝑒(𝑛 − 1)
𝑠(𝑡) = ↔ 𝑠(𝑛) =
𝑑𝑡 𝑇𝑒
où e(t) et s(t) sont des signaux analogiques et 𝑒(𝑛) (= 𝑒(𝑛𝑇𝑒 )) et 𝑠(𝑛) (= 𝑠(𝑛𝑇𝑒 )) sont des
signaux numériques et Te la période d’échantillonnage.
Dans le plan de la place, la dérivation correspond au produit de la transformée de Laplace par P.

𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) = =𝑝
𝐸(𝑝)
Dans le plan des Z l'opérateur numérique de différence du premier ordre correspond à sa transformée
en Z qui est :

𝑆(𝑧) 1 − 𝑧 −1
𝐻(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 𝑇𝑒
ainsi avec identification, on a :

8
Filtres numériques

1 − 𝑧 −1
𝑝=
𝑇𝑒
Cette relation n'est rien d'autre qu'une application du plan P donne plan des Z.

Ainsi le principe de cette méthode consiste à déterminer la fonction de transfert en continu Ha(p),
et effectuer le passage vers Hd(z) , la fonction de transfert en Z, par la relation
1−𝑧 −1
𝑝= , puis déterminer, à partir de Hd(z), l’équation aux différence du filtre.
𝑇𝑒

b. Exemple de calcul

Considérons le filtre passe bas du premier ordre (circuit RC) dont la fonction de transfert est :

𝑆(𝑝) 1
𝐻𝑎 (𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝜏𝑝

où p ( = 𝑗𝜔) est la variable de Laplace et 𝜏 = 𝑅𝐶.

 La fonction de transfert Hd(z) du filtre numérique : On détermine Hd(z) en remplaçant, dans

1−𝑧 −1
Ha(p), p par 𝑝 = :
𝑇𝑒

1 1 𝜏
𝐻𝑑 (𝑧) = 𝐻𝑎 (𝑝)| 1−𝑧 −1 = −1 = , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 =
𝑝= 1−𝑧 1 + 𝑎(1 − 𝑧 −1 ) 𝑇𝑒
𝑇𝑒 1+𝜏 𝑇
𝑒

1 𝑏 𝑆(𝑧) 1
= −1
= −1
= , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑏 =
(1 + 𝑎) − 𝑎𝑧 1 − 𝑎𝑏𝑧 𝐸(𝑧) 1+𝑎

 L’équation caractéristique du filtre : l’équation caractéristique du filtre recherché :

𝑆(𝑧) = 𝑏. 𝐸(𝑧) + 𝑎𝑏𝑆(𝑧)𝑧 −1
Soit
𝑠(𝑛) = 𝑏. 𝑒(𝑛) + 𝑎𝑏. 𝑠(𝑛 − 1)
 Réponse fréquentielle du filtre numérique : La réponse fréquentielle du filtre numérique est
obtenue en posant 𝑧 = 𝑒 𝑗𝜔𝑇𝑒 dans H(z) :
𝑏
𝐻𝑑 (𝑗𝜔) = 𝐻𝑑 (𝑧)|𝑧=𝑒 𝑗𝜔𝑇𝑒 =
1 − 𝑎𝑏𝑒 −𝑗𝜔𝑇𝑒

𝑏 𝑏
= =
1 − 𝑎𝑏[(𝑐𝑜𝑠𝜔𝑇𝑒 ) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇𝑒 )] [1 − 𝑎𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜔𝑇𝑒 )] + 𝑗𝑎𝑏𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇𝑒 )

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Filtres numériques

Application numérique : 𝜏 = Te,  a=1 et b=0,5, d’où on a :

𝑠𝑛 (𝑛) = 0,5𝑒(𝑛 − 1) + 0,5𝑠(𝑛 − 1)

1 1
𝐻𝑑 (𝑧) =
2 1 − 1 𝑧 −1
2
0,5 0,5
𝐻𝑑 (𝑧) = =
1 − 0,5(𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 − 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒 ) (1 − 0,5𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 ) + 𝑗0,5𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒

Le paramètre Te, joue un rôle très important pour la fonction de transfert Hd(j) du filtre numérique.
Il détermine sa période qui est 1/Te et également la qualité de l’approximation de Ha(p) par Hd(j).
Pour une bonne approximation, la valeur de Te doit être très faible.

Remarques :
 Par définition 𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒 (ou 𝑧 −1 = 𝑒 −𝑝𝑇𝑒 ). Son développement limité , au premier ordre, au
1−𝑧 −1
voisinage de 0 est 𝑧 −1 = 1 − 𝑝𝑇𝑒 , donc pour pTe<<1. L’équivalence 𝑝 = est donc
𝑇𝑒

valable uniquement pour pTe<<1. Cette approximation grossière au premier ordre de

l’identité 𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒 , n’est donc pas adaptée aux filtres devant laisser passer des fréquences
élevées.
 On peut démontrer que cette méthode transforme l’axe imaginaire du plan P en un cercle de
centre 1/2 et de rayon 1/2 (au lieu du cercle centré sur 0 et de rayon 1 de la TZ). Elle n’est
donc correcte que pour les basses fréquences.

6. Méthode la transformation bilinéaire

a. Principe de la méthode

Comme pour la méthode de l’équivalence de la dérivation, le principe de cette méthode consiste à

déterminer le filtre numérique en utilisant une formule de la transformation qui est une relation entre
p et z pour transformer la fonction de transfert analogique en équivalent numérique.

Comme cité précédemment, l’utilisation de la relation 𝑝 = ln(𝑧𝑇𝑒 ) (l’inverse de 𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒 ) pour

passer du domaine continu (variable p) au domaine discret (variable z) ne peut pas s’effectuer car
cette transformation ne conduit pas à une forme polynômiale. Il faut donc rechercher des méthodes
d’approximation pour trouver une transformation qui conserve le quotient de deux polynômes.

10
Filtres numériques

Dans le cas de la méthode de la transformation bilinéaire, la formule de la transformation bilinéaire

repose sur l’approximation, dans le domaine discret de l’opération de l’intégration analogique
(méthode de l’équivalence de l’intégration). En effet, si sa(t), un signal analogique, est l'intégrale
d'un signal ea(t), on a :

𝑡
s(t) = ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝛼

Dans le plan des P, l'intégration correspond à une division de la transformée de Laplace par P :

𝑆(𝑝) 1
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑝
L’équivalent numérique de cette opération est la règle trapézoïdale d'intégration (qui exprime l’aire)
est illustrée sur la figure 4 suivante :

Figure 4 : Principe de la méthode de l’équivalence de l’intégration

Ainsi, s(n) peut s'exprimer par la relation de récurrence suivante :

𝑇𝑒
𝑠(𝑛) = 𝑠(𝑛 − 1) + [𝑒(𝑛) + 𝑒(𝑛 − 1)]
2

La fonction de transfert d'un intégrateur numérique trapézoïdal peut être déduite de la transformée
en Z des deux membres de la relation ci-dessus. On obtient :

𝑆(𝑧) 𝑇𝑒 1 + 𝑧 −1
𝐻(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 2 1 − 𝑧 −1
Avec l'identification, on a :

1 𝑇𝑒 1 + 𝑧 −1
=
𝑝 2 1 − 𝑧 −1
Soit,
11
Filtres numériques

2 1 − 𝑧 −1
𝑝=
𝑇𝑒 1 + 𝑧 −1
Cette méthode consiste donc à déterminer le filtre numérique en utilisant cette formule de la
transformation :
𝐻𝑑 (𝑧) = 𝐻𝑎 (𝑝)| 2 1−𝑧 −1
𝑝= ( )
𝑇𝑒 1+𝑧 −1

Cette relation de transformation est connue sur le nom de transformation baleinière. Cette
terminologie vient du fait que cette relation est une équation linéaire en P aussi bien qu'en Z. En
effet, on peut écrire

2 1 − 𝑧 −1
𝑝=
𝑇𝑒 1 + 𝑧 −1
ou inversement,

𝑇
1 + 2𝑒 𝑝
𝑧=
𝑇
1 − 2𝑒 𝑝
𝑇
1+ 𝑒 𝑝
2
Remarques : On peut montrer que cette relation ( 𝑧 = 𝑇 ) est une approximation au deuxième
1− 𝑒 𝑝
2

ordre de la relation 𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒 .

Cette transformation conserve les principales caractéristiques du filtre analogique de référence dans
le filtre numérique réalisé, notamment la stabilité. Néanmoins, elle introduit une certaine
déformation sous forme de compression des fréquences entre le filtre analogique de référence et le
filtre numérique réalisé. Les fréquences dans les domaines p et z ne sont pas les mêmes. En effet la
2 1−𝑧 −1
relation bilinéaire 𝑝 = 𝑇 se traduit en régime harmonique par :
𝑒 1+𝑧 −1
𝑇𝑒 𝑇𝑒 𝑇𝑒
2 1 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 𝑇𝑒 2 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 2 (𝑒 𝑗𝜔𝑑 2 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 2 )
𝑗𝜔𝑎 = =
𝑇𝑒 1 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 𝑇𝑒 𝑇𝑒 −𝑗𝜔𝑑 𝑇2𝑒 𝑗𝜔𝑑 𝑇2𝑒 𝑇𝑒
𝑒 (𝑒 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 2 )
𝑇𝑒
2 2𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 2 ) 2 𝑇𝑒
= = 𝑗 𝑡𝑔( 𝜔𝑑 )
𝑇𝑒 2𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑇𝑒 ) 𝑇𝑒 2
𝑑 2

Soit

2 𝑇𝑒 2 𝜋𝑓𝑑
𝜔𝑎 = 𝑡𝑔 ( 𝜔𝑑 ) = 𝑡𝑔( )
𝑇𝑒 2 𝑇𝑒 𝐹𝑒
Ou bien
12
Filtres numériques

1 1
𝑓𝑎 = 𝑡𝑔(𝜋 𝑓𝑑 𝑇𝑒 ) <=> 𝑓𝑑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜋 𝑓𝑎 𝑇𝑒 )
𝜋𝑇𝑒 𝜋𝑇𝑒

La courbe de variation de fa en fonction de fd est représentée sur la figure 5 ci-dessous. On constate

qu'à l'intervalle (-Fe/2, Fe/2) du filtre numérique correspond un intervalle (-, +) du filtre
analogique ; c'est à dire tout l'axe imaginaire. Il n'y a plus alors de recouvrement comme lors de
l'utilisation de la transformation en Z. Cependant il y a distorsion de l'axe des fréquences dû à la
compression à l'intervalle (-Fe/2, Fe/2) de l'échelle des fréquences. La figure 6 suivante illustre ces
distorsions de l'axe de fréquence dans le cas d'un filtre coupe bande idéal.

Figure 5 : Correspondance des fréquences

Figure 6: Distorsions de l'axe de fréquence

13
Filtres numériques

Pour pallier à cet inconvénient de distorsion de l'axe des fréquences, on réalise une pré-déformation
des fréquences. En pratique, la procédure de synthèse d’un filtre numérique par cette méthode est la
suivante :

a. On définit les caractéristiques désirées du filtre numérique.

b. On convertit les fréquences caractéristiques du filtre numérique (zéros, fréquence de coupure
à -3dB, valeur maximale etc.), en fréquences correspondantes du filtre analogique.
c. On détermine la fonction de transfert Ha(p) du filtre analogique répondant aux exigences de
« b ».
d. On applique à Ha(p), la transformation bilinéaire qui donne la fonction de transfert Hd(z) du
filtre numérique.
e. Enfin on en déduit la relation de récurrence du filtre.

Le problème de la distorsion ne se posera alors plus.

a. Exemple de calcul

On désire réaliser un filtre analogique passe-bas du premier ordre de type Butterworth dont :
1
𝐻𝑎 (𝑠) =
𝑠+1
Trouver par la méthode de la transformation bilinéaire, le filtre numérique équivalent ayant une
fréquence de coupure fdc=100Hz et Fe =1000Hz.
-----------------------------------
 Fonction de transfert normalisée du filtre analogique : La fonction de transfert normalisée du
filtre analogique passe bas est donnée :
1
𝐻𝑎 (𝑠) =
𝑠+1

 Pré-déformation : La fréquence de coupure du filtre numérique est : fdc=Fe /10. Celle du filtre
analogique « ac » est donnée par la relation :
2 𝑇𝑒 2 𝜋
𝜔𝑎𝑐 = 𝑡𝑔 ( 𝜔𝑑𝑐 ) = 𝑡𝑔 ( )
𝑇𝑒 2 𝑇𝑒 10
 Dénormalisation : Calculons Ha(p), la fonction de transfert dénormalisée du filtre analogique :
1 𝜔𝑎𝑐
𝐻𝑎 (𝑝) = 𝐻𝑎 (𝑠)|𝑠= 𝑃 = =
𝜔𝑎𝑐 𝑃 𝑝 + 𝜔𝑎𝑐
𝜔𝑎𝑐 + 1

14
Filtres numériques

 Transformation bilinéaire : Calculons Hd(z), la fonction de transfert du filtre numérique, en

appliquant à Ha(p), la transformation bilinéaire.
2 𝜋
𝑇𝑒 𝑡𝑔 (10)
𝐻𝑑 (𝑧) = 𝐻𝑎 (𝑝)| 2 1−𝑧 −1 =
𝑝= .
𝑇𝑒 1+𝑧 −1
2 1 − 𝑧 −1 2 𝜋
. + 𝑡𝑔 (
𝑇𝑒 1 + 𝑧 −1 𝑇𝑒 10)

𝜋
𝑡𝑔 (10) 1 + 𝑧 −1
= 𝜋 . 𝜋
1 + 𝑡𝑔 (10) 1 − 𝑡𝑔 (10)
1− −1
𝜋 𝑧
1 + 𝑡𝑔 (10)

𝛼−1 1 + 𝑧 −1 𝜋
= . 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛼 = 1 + 𝑡𝑔 ( )
𝛼 1 − 2 − 𝛼 𝑧 −1 10
𝛼
D’où l’équation caractéristique du filtre recherché :
𝛼−1 𝛼−1 2−𝛼
𝑆(𝑧) = . 𝐸(𝑧) + . 𝐸(𝑧)𝑧 −1 + 𝑆(𝑧)𝑧 −1
𝛼 𝛼 𝛼

Soit
𝛼−1 2−𝛼
𝑠(𝑛) = [𝑒(𝑛) + 𝑒(𝑛 − 1)] + 𝑠(𝑛 − 1)
𝛼 𝛼

La réponse fréquentielle du filtre numérique est obtenue en posant 𝑧 = 𝑒 𝑗𝜔𝑇𝑒 dans Hd(z) :

𝛼 − 1 1 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 𝑇𝑒
𝐻𝑑 (𝑗𝜔) = 𝐻𝑑 (𝑧)|𝑧=𝑒 𝑗𝜔𝑑𝑇𝑒 =
𝛼 1 − 2 − 𝛼 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 𝑇𝑒
𝛼
𝛼−1 1 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 − 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒
=
𝛼 1 − 2 − 𝛼 [𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑇 − 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑇 ]
𝛼 𝑑 𝑒 𝑑 𝑒

𝛼−1 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑇𝑒 ) − 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑇𝑒

=
𝛼 [1 − 2 − 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑇 ] + 𝑗 2 − 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑇
𝛼 𝑑 𝑒 𝛼 𝑑 𝑒

𝜋
Application numérique : avec fdc=Fe /10, on a 𝑡𝑔 (10) = 0,325, et :

𝑠(𝑛) = 0,245[𝑒(𝑛) + 𝑒(𝑛 − 1)] + 0,509𝑠(𝑛 − 1),

0,245(1 + 𝑧 −1 )
𝐻𝑑 (𝑧) = ,
1 − 0,509𝑧 −1
0,245(1 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑇𝑒 ) − 𝑗0,245𝑠𝑖𝑛𝜔𝑇𝑒
𝐻𝑑 (𝑗𝜔) =
[1 − 0,509𝑐𝑜𝑠𝜔𝑇𝑒 ] + 𝑗0,509𝑠𝑖𝑛𝜔𝑇𝑒 )

15
Filtres numériques

Remarque : Les résultats trouvés par Matlab sont : numz = 0.2391 0.2391 et denz = 1 -0.5219.

La figure 7 suivante montre la réponse fréquentielle en module et en phase et la réponse

impulsionnelle du filtre numérique. Celles du filtre analogique du départ sont données sur la figure 8
ci-dessous. On constate que le filtre répond correctement au cahier des charges.

Figure 7: La réponse impulsionnelle et la réponse fréquentielle en module et en phase du filtre

numérique

16
Filtres numériques

Figure 8: La réponse impulsionnelle et la réponse fréquentielle en module et en phase du filtre

analogique du départ

Conclusion : Les remarques générales suivantes peuvent être portées sur les filtres RII :
 Les filtres RII ne sont pas forcément stables, la stabilité dépend de la position des pôles dans le
plan complexe.
 Beaucoup moins de calculs par rapport à un filtre RIF équivalent au niveau des
performances. Cette propriété peut être utile sur les plateformes limitées en puissance de calcul.
 Généralement, les filtres RII sont plus sensibles aux erreurs de quantification que les filtres RIF.
La récursivité peut générer des erreurs cumulatives ;
 Un filtre RII est plus sélectif qu'un filtre RIF du même ordre, c'est-à-dire que la transition entre
la bande passante et la bande rejetée est plus rapide que dans le cas du filtre RIF.

Le tableau suivant donne un résumé comparatif :

Critère RIF RII
Réponse impulsionnelle Finie Infinie
Stabilité Toujours stable Peut-être instable
Complexité de calcul Plus élevée Plus faible
Ordre requis Plus élevé Plus faible
Réponse en phase Linéaire possible Non linéaire
Traitement audio, Filtrage en temps réel,
Applications typiques
communications systèmes embarqués

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Filtres numériques

Annexe

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Filtres numériques

Exercices

Exercice 1 : Synthèse des filtres à RII par la méthode de l’invariance impulsionnelle

On désir réaliser un filtre passe-bas récursif du troisième ordre type Butterworth dont les
caractéristiques sont :
- Fréquence de coupure numérique sans fdc =100Hz.
- Fréquence d’échantillonnage Fe=1000Hz
1. Donner la fonction de transfert normalisé de filtre analogique.
2. Déduire la fonction de transfert dénormalisée.
3. Calculer la fonction transfert du filtre numérique.
4. Déduire l’équation de récurrence du filtre numérique.

---------------------------------------

1. La fonction de transfert normalisé d’un filtre analogique passe-bas du troisième ordre type
Butterworth peut être déduite directement des tables :

1 1
𝐻𝑎 (𝑠) = 2
, (ou bien 3 2
)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑠 + 1) 𝑠 + 2𝑠 + 2𝑠 + 1

2. La fonction de transfert dénormalisée du filtre passe-bas analogique est obtenue en remplaçant,

𝑝 𝑝
dans Ha(s), s par 𝑗𝜔 =𝑗𝜔 , avec 𝜔𝑑𝑐 = 2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑓𝑑𝑐 .
𝑎𝑐 𝑑𝑐
Afin d’avoir une forme pour laquelle on peut calculer facilement la TZ, on peut décomposer
𝐻𝑎 (𝑠) en éléments simple :

1 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐻𝑎 (𝑠) = = +
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 1) 𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑠 + 1

On obtient : A=1, B=-1 et C=0. Soit :

1 𝑠
𝐻𝑎 (𝑠) = − 2
𝑠+1 𝑠 +𝑠+1
D’où la fonction de transfert dénormalisée :
𝜔𝑑𝑐 𝑝𝜔𝑑𝑐
𝐻𝑎 (𝑝) = 𝐻𝑎 (𝑠)|𝑠= 𝑝 = − 2
𝜔𝑑𝑐 𝑝 + 𝜔𝑑𝑐 𝑝 + 𝜔𝑑𝑐 𝑝 + 𝜔𝑑𝑐 2

3. La fonction transfert du filtre numérique est obtenue en calculant la TZ de 𝐻𝑎 (𝑝). En effet, on

peut écrire :
1 p+a−a
Ha (p) = ωdc ( − 2 )
p + ωdc p + ωdc p + ωdc 2
1 p+a a
= ωdc ( − 2 2
+ 2 )
p + ωdc p + ωdc p + ωdc p + ωdc p + ωdc 2
En mettant le dénominateur sous la forme :

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Filtres numériques

p2 + ωdc p + ωdc 2 = (𝑝 + 𝑎)2 + 𝑏 2 = p2 + 2ap + a2 + 𝑏 2

ωdc ωdc 2 3 √3
On en déduit : 2𝑎 = ωdc => 𝑎 = , et 𝑏 2 = ωdc 2 − = 4 ωdc 2 , => 𝑏 = ωdc ,
2 4 2
d’où :

ω ω
1 p + 2dc 1 √3 2dc
Ha (p) = ωdc − 2 + 2
p + ωdc ω 2 √3 √3 ω 2 √3
(p + 2dc ) + ( 2 ωdc ) (p + 2dc ) + ( 2 ωdc )
( )

En utilisant les tables de la TZ, on a la fonction de transfert en Z :

ωdc
√3
1 1 − e− 𝑇
2 𝑒 . cos( ωdc 𝑇𝑒 )𝑧 −1
Hd (z) = ωdc − 2
1 − e−ωdc 𝑇𝑒 𝑧 −1 ωdc
√3
1− 2e− 2 𝑇𝑒 . cos ( ωdc 𝑇𝑒 ) 𝑧 −1 + e−ωdc 𝑇𝑒 𝑧 −2
2
(
1 −ω2dc 𝑇𝑒 √3
.e . sin( 2 ωdc 𝑇𝑒 )𝑧 −1
√3
+
ωdc
√3
1 − 2e− 2 𝑇𝑒 . cos ( 2 ωdc 𝑇𝑒 ) 𝑧 −1 + e−ωdc 𝑇𝑒 𝑧 −2
)
En introduisant les valeurs numériques : fdc =100Hz et Fe=1000Hz, on a :

 𝜔𝑑𝑐 = 2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑓𝑑𝑐 = 628,31𝑟𝑎𝑑/𝑠.

𝜔𝑑𝑐
 𝑇𝑒 = 0,3142 .
2
√3
 𝑏= ωdc = 0,5441 .
2
 ωdc 𝑇𝑒 = 0,6283 .
ωdc
 e− 2 𝑒
𝑇
= 0,7304 .
√3
 sin ( ωdc 𝑇𝑒 ) = 0,5177 .
2
√3
 cos ( ωdc 𝑇𝑒 ) = 0,8556 .
2
 e −ωdc 𝑇𝑒
= 0,5337 .
D’où :
1 1 − 0,7304 ∗ 0,8556𝑧 −1
Hd (z) = 628,31 ( −
1 − 0,7304𝑧 −1 1 − 2 ∗ 0,7304 ∗ 0,8556𝑧 −1 + 0,5337𝑧 −2
0,5774 ∗ 0,7304 ∗ 0,5177𝑧 −1
+ )
1 − 2 ∗ 0,7304 ∗ 0,8556𝑧 −1 + 0,5337𝑧 −2

1 1 − 0,6249𝑧 −1 − 0,2183𝑧 −1
= 628,31 ( − )
1 − 0,7304𝑧 −1 1 − 1,25𝑧 −1 + 0,5337𝑧 −2

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Filtres numériques

1 1 − 0,8432𝑧 −1
= 628,31 ( − )
1 − 0,7304𝑧 −1 1 − 1,25𝑧 −1 + 0,5337𝑧 −2

0,3232𝑧 −1 − 0,0818𝑧 −2 𝑆(𝑧)

= 628,31 ( ) =
1 − 1,98𝑧 −1 + 1,4462𝑧 −2 − 0,3896𝑧 −3 𝐸(𝑧)

4. L’équation de récurrence du filtre numérique, peut être obtenue à partir de la fonction de

transfert du filtre numérique : 𝑆(𝑧) = 𝐻𝑑 (𝑧)E(z). Soit :

𝑠(𝑛) = 203,067𝑒(𝑛 − 1) − 51,39𝑒(𝑛 − 2) + 1,98𝑠(𝑛 − 1) − 1,4462𝑠(𝑛 − 2) + 0,389𝑠(𝑛 − 3)

Ci-dessous la réponse fréquentielle et la réponse impulsionnelle du filtre numérique obtenu. On

constate que le filtre répond correctement au cahier des charges.

Celles du filtre analogique du départ sont données ci-dessous.

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Filtres numériques

Exercice 2 : Synthèse des filtres récursifs par la méthode de la transformée bilinéaire

On désir réaliser un filtre passe-bas récursif du deuxième ordre type Butterworth dont les
caractéristiques sont :

- Fréquence de coupure numérique sans fdc =100Hz.

- Fréquence d’échantillonnage Fe=1000Hz
1. Donner la fonction de transfert normalisé de filtre analogique.
2. Calculer la fréquence analogique correspondante à la fréquence numérique fa et déduire le
glissement de fréquence.
3. Déduire la fonction de transfert dénormalisée.
4. Calculer la fonction transfert du filtre numérique.
5. Déduire la réponse impulsionnelle et fréquentielle ( 𝐻𝑑 (𝑓) ) du filtre.
--------------------------------------
1. La fonction de transfert normalisé d’un filtre analogique passe-bas du deuxième ordre type
Butterworth peut être déduite directement des tables :

1
𝐻𝑎 (𝑠) =
𝑠2 + √2𝑠 + 1

2. La fréquence analogique correspondante à la fréquence numérique fdc =100HZ est donnée par
la relation :

1 𝐹𝑒 𝑓𝑑𝑐 1000
𝑓𝑎𝑐 = tan(𝜋𝑓𝑑𝑐 𝑇𝑒 ) = tan (𝜋 ) = tan(0,1𝜋) = 103,42𝐻𝑧
𝜋𝑇𝑒 𝜋 𝐹𝑒 𝜋
On déduit le glissement de fréquence :
∆𝑓 = 𝑓𝑎𝑐 − 𝑓𝑑𝑐 = 3,42𝐻𝑧 et
𝜔𝑎𝑐 = 2𝜋𝑓𝑎𝑐 = 649,807 𝑟𝑎𝑑/𝑠

3. La fonction de transfert dénormalisée du filtre analogique est obtenue en remplaçant dans Ha(s)
𝑝
s par 𝑗𝜔 :
𝑎𝑐
1
𝐻𝑎 (𝑝) =
𝑝 𝑝 2
1 + √2 ( )+( )
𝜔𝑎𝑐 𝜔𝑎𝑐
2
𝜔𝑎𝑐
=
2 + √2𝜔 𝑝 + 𝑝 2
𝜔𝑎𝑐 𝑎𝑐

4,2225. 105
=
4,2225. 105 + 918,9659𝑝 + 𝑝2

4. La fonction transfert du filtre numérique est obtenue en remplaçant, dans la fonction de

2 1−𝑍 −1 1−𝑍 −1
transfert normalisée Ha(p), p par 𝑇 = 2𝐹𝑒 1+𝑍 −1 :
𝑒 1+𝑍 −1

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Filtres numériques

𝐻𝑑 (𝑧) = 𝐻𝑎 (𝑝)| 2 1−𝑍−1

𝑝=
𝑇𝑒 1+𝑍−1

4,2225. 105
= 2
1 − 𝑍 −1 −1
6 (1 − 𝑍 )
4,2225. 105 + 918,9659.2. 103 ( ) + 4. 10
1 + 𝑍 −1 1 + 𝑍 −1

4,2225. 105 (1 + 2𝑍 −1 + 𝑍 −2 )
=
4,2225. 105 (1 + 2𝑍 −1 + 𝑍 −2 ) + 1837,9318(1 − 𝑍 −2 ) + 4. 106 (1 − 2𝑍 −1 + 𝑍 −2 )

0,42225(1 + 2𝑍 −1 + 𝑍 −2 )
=
7,155. 106 −1 2,5843. 106 −2
6,2602(1 − 𝑍 + 𝑍 )
6,2602. 106 6,2602. 106

0,06744(1 + 2𝑍 −1 + 𝑍 −2 )
=
1 − 1,143𝑍 −1 + 0,4128𝑍 −2

Résultats trouvés par Matlab : numz = 0.0640 0.1279 0.0640 denz = 1.0000 -1.1683 0.4241

5. La réponse temporelle du filtre numérique, peut être obtenue à partir de la fonction de

transfert du filtre numérique :

𝑆(𝑧) 0,06744(1+2𝑍 −1 +𝑍 −2 )
𝐻𝑑 (𝑧) = =
𝐸(𝑧) 1−1,143𝑍 −1 +0,4128𝑍 −2

On a 𝑆(𝑧) = 𝐻𝑑 (𝑧)E(z)

Soit :

𝑠(𝑛) = 0,067𝑒(𝑛) + 0,134𝑒(𝑛 − 1) + 0,067𝑒(𝑛 − 2) + 1,143𝑠(𝑛 − 1) − 0,41𝑠(𝑛 − 2)

n 0 1 2 3
e(n) 1 0 0 0
e(n-1) 0 1 0 0
e(n-2) 0 0 1 0
s(n-2) 0 0 0,067 0,276
s(n-1) 0 0,067 0,276 0,55
s(n) 0,067 0,21 0,27 0,22

6. La réponse fréquentielle du filtre numérique, pour f allant de 0 à Fe/2, peut être déterminée en
𝑆(𝑧) 0,06744(1+2𝑍 −1 +𝑍−2 )
remplaçant 𝑍 −1 par 𝑒 ω𝑑 𝑇𝑒 dans sa fonction de transfert : 𝐻𝑑 (𝑧) = 𝐸(𝑧) = 1−1,143𝑍 −1 +0,4128𝑍 −2

𝑓 𝑓
−𝑗2𝜋 𝑑 −𝑗4𝜋 𝑑
𝑆(𝑧) 0,06744(1 + 2 + 𝑒 )
𝐹𝑒 𝑒 𝐹𝑒
𝐻𝑑 (𝑗2𝜋𝑓) = = 𝑓 𝑓
𝐸(𝑧) −𝑗2𝜋 𝑑 −𝑗4𝜋 𝑑
1 − 1,143𝑒 𝐹 𝑒 + 0,4128𝑒 𝐹𝑒

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Filtres numériques

Ci-dessous la réponse impulsionnelle et la réponse fréquentielle du filtre numérique déterminé.

Le filtre répond correctement au cahier des charges.

Celles du filtre analogique du départ sont données ci-dessous.

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