Activité 1 : Révision
Le module Fondamentaux de la robotique
vous a présenté différents robots et leurs
utilisations ainsi que la programmation
robotique. Dans le module Robotique avancée,
vous approfondirez vos connaissances en
programmation robotique à travers diverses
tâches et projets.
Cette activité comprend les sujets suivants :
• Révision de la programmation robotique de
base
OBJECTIFS
Dans cette activité, vous accomplirez les tâches
suivantes :
Passez en revue les concepts de base de la
robotique.
Familiarisez-vous à nouveau avec les
fonctions de Robocell et leurs utilisations
Refamiliarisez-vous avec les commandes de
base de la programmation robotique.
L'utilisation des robots dans l'industrie
Les robots dans l'industrie
Comme vous vous en souviendrez, les robots sont utilisés depuis plusieurs
décennies dans le monde industrialisé. En 1995, environ 700 000 robots étaient en
service. Les applications robotiques dans l'industrie servent principalement à
effectuer des tâches qui présentent un risque pour les êtres humains, ou qui sont
désagréables ou difficiles à réaliser pour les humains. Par exemple, les robots
peuvent être utilisés dans des environnements qui présentent un danger pour les
humains, comme la prospection de gisements minéraux sous-marins ou lorsqu'il y
a contact avec des matériaux nocifs ou mortels. Les robots permettent également
un fonctionnement monétone - 24 heures sur 24, sept jours sur sept - sans fatigue.
Un autre avantage de l'utilisation des robots est qu'ils sont plus rapides et moins
sujets aux erreurs que les travailleurs humains, ce qui les rend beaucoup plus
efficaces dans diverses tâches nécessitant de la précision.
L'utilisation de logiciels de simulation
Logiciel de simulation
L'utilisation de logiciels de simulation permet de réaliser des recherches
approfondies et de mettre en œuvre avec précision des projets de robotique sans
avoir recours à des robots réels, ce qui peut s'avérer coûteux et inefficace. Les
logiciels de simulation robotique fournissent un environnement graphique
interactif efficace dans lequel il est possible d'améliorer la manière dont les robots
industriels sont programmés. La simulation, l'étalonnage et la programmation de
robots industriels sont possibles même sur un ordinateur personnel standard à bas
prix, ce qui permet de planifier et de faire des recherches même dans des endroits
où les robots réels ne sont pas disponibles. Cela permet souvent de réaliser des
économies de temps et d'argent.
Utiliser RoboCell
Comme vous vous en souviendrez dans le module Principes fondamentaux de
la robotique, pour travailler avec RoboCell, le logiciel de simulation robotique que
vous utiliserez pour ce module, vous devez d'abord créer un nouveau projet
RoboCell ou ouvrir un projet existant. Chaque projet RoboCell contient les trois
types de fichiers suivants :
Fichier de projet
Fichier des postes
Fichier programme
Fichier de cellule graphique (lorsque vous travaillez dans une
simulation)
Lorsqu'un projet RoboCell est ouvert, les trois (ou quatre) fichiers concernés
sont automatiquement ouverts. Chaque fois qu'un projet est enregistré, tous les
fichiers du projet sont écrasés.
Langage de programmation
Comme vous vous en souviendrez, RoboCell pour ER4u (RoboCell) est un
logiciel de contrôle robotique qui fournit un outil convivial pour la programmation
et le fonctionnement des robots. Robocell intègre le logiciel de contrôle robotique
SCORBASE avec un logiciel de simulation de modélisation solide 3D interactif.
Les robots et appareils virtuels de RoboCell reproduisent avec précision les
dimensions et les fonctions réelles des équipements SCORBOT
Comme dans le module Principes fondamentaux de la robotique, dans ce
module, vous utiliserez RoboCell pour enseigner des positions, écrire des
programmes, déboguer des applications robotiques et tester leur exécution hors
ligne à l'aide d'un robot SCORBOT ER4U virtuel
Composants de fenêtre RoboCell
Composants de fenêtre
Comme vous vous en souviendrez après avoir travaillé avec RoboCell
précédemment, la fenêtre RoboCell qui s'affiche par défaut lorsque l'application est
accessible comprend les composants suivants
Menu du bar
Barre d'outils
Fenêtre du programme
La fenêtre Image 3D, située sous la barre d'outils dans le coin supérieur droit
de la fenêtre RoboCell, affiche une simulation et une animation 3D du robot et des
autres appareils de la cellule de travail
La boîte de dialogue Mouvement manuel, située dans le coin inférieur gauche de la
fenêtre RoboCell, vous permet de manipuler et de déplacer le robot, ainsi que
d'autres appareils dans la cellule de travail
La boîte de dialogue Postes d'enseignement, Situé au bas de la fenêtre RoboCell,
vous permet d'enregistrer et d'enseigner des positions pour le robot, ainsi que pour
d'autres appareils de la cellule de travail.
La fenêtre Espace de travail, située dans le coin inférieur droit de la fenêtre
RoboCell vous permet de sélectionner les commandes de programmation
SCORBASE à utiliser dans la fenêtre Programme.
D'autres fenêtres peuvent être affichées en les sélectionnant dans le menu
Affichage.
Modes de fonctionnement de RoboCell
Exemple
RoboCell vous permet d'utiliser efficacement l'espace disponible en affichant
uniquement les composants de fenêtre requis pour la tâche en cours d'exécution.
Par exemple, lors de l'écriture d'un programme, la fenêtre Image 3D ne s'affiche
pas.
Quatre modes de fonctionnement différents sont disponibles, chacun avec une
configuration de fenêtre différente. Ces configurations peuvent être sélectionnées à
partir du menu Fenêtre de la barre de menus, comme indiqué dans l'animation.
Simulation et enseignement
Utilisez ce mode lorsque vous en avez besoin
Enregistrez et enseignez les positions.
Exécuter et évaluer un programme.
Enseigner et modifier
Utilisez ce mode lorsque vous avez besoin de :
Enregistrer et enseigner les positions.
Écrivez le programme du robot.
Écran d'exécution
Utilisez ce mode lorsque vous avez besoin de :
Exécuter et évaluer un programme
Écran de projet
Utilisez ce mode lorsque vous avez besoin de :
Examiner les positions enregistrées
Exécuter et évaluer un programme.
Manipuler le robot
Boîte de dialogue Mouvement manuel
Le robot ne sait pas où aller, comment y arriver, ni quoi faire lorsqu'il atteint
sa cible. Vous devez le guider et lui apprendre. RoboCell fournit des commandes et
des outils qui vous permettent de manipuler (déplacer) le robot
La boîte de dialogue Mouvement manuel (Mode articulations), illustrée à
droite, vous permet de prendre le contrôle direct du robot et des axes périphériques.
En cliquant avec la souris sur le bouton approprié dans cette boîte de dialogue ou
en appuyant sur les touches appropriées du clavier, vous pouvez déplacer les axes
du robot.
Déplacement des articulations du robot
Le tableau de droite répertorie les façons dont le fait de cliquer sur les boutons
ou d'appuyer sur les touches du clavier déplace les articulations du robot.
Examinez attentivement le mouvement articulaire initié lorsque chaque
bouton est enfoncé.
Le mouvement du bras du robot le long d'un axe se poursuivra tant que le
bouton ou la touche sera enfoncé, ou jusqu'à ce qu'une limitation du robot soit
atteinte.
Outils de programmation de base
Postes d’enregistrement et d’enseignement
Comme vous vous en souviendrez, les positions des robots peuvent être
spécifiées de deux manières :
Le bras du robot peut être manipulé manuellement jusqu'à ce qu'il soit dans la
position souhaitée.
emplacement et position. Les positions sont ensuite enregistrées, à l'aide du
bouton d'enregistrement dans la boîte de dialogue Enseigner les positions (simple).
La boîte de dialogue Teach Positions peut être développée et les coordonnées,
le tangage et le roulis peuvent être saisis manuellement. Le bouton Teach est
ensuite enfoncé. Cette méthode est très utile pour une position avec des
coordonnées connues, une position relative avec un décalage connu et pour les
ajustements d'une position déjà enregistrée
Commandes de programmation de base
Comme vous vous en souviendrez dans le module Principes fondamentaux de
la robotique, les commandes de programmation se trouvent dans la fenêtre Espace
de travail de RoboCell. Les commandes y sont divisées en trois catégories,
chacune située dans un dossier. Contrôle des axes, Flux de programme et Entrées
et sorties. Lors de la programmation, l'utilisateur peut sélectionner des commandes
dans leurs dossiers ou y accéder directement en utilisant l'abréviation de chaque
commande.
Les commandes les plus basiques utilisées dans la programmation RoboCell
sont les commandes Go To Position ou Go Linear, utilisées pour envoyer le robot à
des emplacements prédéfinis, et les commandes Open Gripper et Close Gripper.
Ces commandes se trouvent dans le dossier Axis Control. Une autre commande
couramment utilisée est la commande Remark, qui se trouve dans le dossier
Program Flow. Cette commande est utilisée pour insérer des remarques textuelles
dans un programme. Ce texte est souvent utile lorsque le programme doit être
révisé pour expliquer la structure et le but global du programme, ainsi que les
fonctions des différentes parties du programme.
Commandes de programmation supplémentaires
Voici quelques commandes supplémentaires que vous pouvez mémoriser :
Record Position#- Enregistre la position actuelle du robot au numéro de
position donné dans la commande.
Set Axis# to zéro : réinitialise le compteur de l'encodeur pour l'axe donné à
zéro.
Star Conveyor et Stop Conveyor - Démarrer et arrêter le convoyeur.
Commandes de programmation supplémentaires - ContinuedWait - Suspend
le fonctionnement du robot.
Ring Bell - Fait retentir une cloche ou une alarme pour alerter l'utilisateur que
le robot (et le programme) a atteint un certain point ou effectué une opération
donnée.
Set Vriable- Définir les noms des variables.
Label - Utilisé pour étiqueter les sous-routines.
Vous pouvez retrouver des commandes supplémentaires que vous pouvez
rappeler en parcourant les dossiers dans l’onglet Commandes de la fenêtre Espace
de travail.
