Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Fiche TD N°2

Exercice N° 1
On considère un système échantillonné de fonction de transfert :

1−z−1
G(z) =
1−0,25z−1+0,25z−2

 Etablir la relation de récurrence entre les suites d’échantillons d’entrée et

de sortie et calculer les 9 premiers échantillons de sortie lorsque le signal
d’entrée est un échelon unité. Représenter graphiquement le signal de sortie et
calculer sa valeur finale.

Exercice N° 2
On considère un signal échantillonné défini par :

0,3z
G(z) = (z−1)(z−0,7)

 Déterminer les premiers éléments de la suite d’échantillons (sk )

correspondant à ce signal et en proposer une représentation graphique (pour une
réponse impulsionnelle).

Exercice N° 3
Soit un système LTI discret défini par le schéma-blocs suivant :

.
𝑒(𝑘)
𝑧 −1 ∑ . . 𝑠(𝑘)

𝑧 −1
3
.
𝑧 −1
−2

Fig. 2.1 : Schéma-blocs d’un système LTI discret

1. A partir du schéma-blocs de la figure (2.1), donner l’équation récurrente

correspondante.
2. Déterminer l’expression de la fonction de transfert discrète.

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Exercices supplémentaires

Exercice N° 4

Soit un système LTI discret défini par le schéma-blocs suivant :

. .
𝑒(𝑘)
∑ ∑ . . 𝑠(𝑘)

𝑧 −1

.
𝑧 −1
2
∑

𝑧 −1
2
∑
19
.
𝑧 −1

𝑧 −1
−20

Fig. 2.2 : Schéma-blocs d’un système LTI discret

a. Etablir l’équation récurrente correspondante.

b. Déduire la fonction de transfert échantillonnée 𝐹(𝑧) = 𝑆(𝑧)⁄𝐸(𝑧).
c. Identifier l’ordre, les zéros, les pôles et le gain du système.
d. Calculer et tracer les premiers éléments de la suite d’échantillons pour une
reponse impulsionnelle du système.

Exercice N° 2

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé

dans une boucle d’asservissement à retour unitaire, avec :
𝑘
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 0,1)(𝑧 + 0,1)

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée

2. Etablir l’équation récurrente correspondante.
3. Déduire la fonction de transfert échantillonnée F(z) = S(z)⁄E(z).
4. Identifier l’ordre, les zéros, les pôles et le gain du système.
5. Calculer et tracer les premiers éléments de la suite d’échantillons pour une
réponse impulsionnelle du système.

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Solution de l’exercice N° 1
1- On cherche l’équation de récurrence: 𝑠𝑘 =?
La fonction de transfert en z nous conduit immédiatement à l’équation de
récurrence :
𝑆 (𝑧 ) 1 − 𝑧 −1
𝐺 (𝑧 ) = =
𝐸 (𝑧 ) 1 − 0,25𝑧 −1 + 0,25𝑧 −2

⟺ 𝑆(𝑧 )(1 − 0,25𝑧 −1 + 0,25𝑧 −2 ) = 𝐸(𝑧)(1 − 𝑧 −1 )

D’où :

𝑠𝑘 − 0.25𝑠𝑘−1 + 0.25𝑠𝑘−2 = 𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1

Nous obtenons :

𝑠𝑘 = 𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 + 0.25𝑠𝑘−1 − 0.25𝑠𝑘−2

2- Calcul de la suite d’échantillons :

𝑘 0 1 2 3 4 5 6 7 8
𝑡 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
𝑒𝑘 1 1 1 1 1 1 1 1 1
𝑠𝑘 1 0.25 -0.188 -0.109 0.020 0.032 0.003 -0.007 -0.003

3- Représentation temporelle de la sortie du système :

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4- La valeur finale du signal de sortie est donc :

−1 )𝑆(𝑧)
𝑧−1 1 − 𝑧−1 𝑧
lim 𝑆𝑘 = lim (1 − 𝑧 = lim ( )
𝑘⟶+∞ 𝑧⟶1 𝑧⟶1 𝑧 1 − 0,25𝑧−1 + 0,25𝑧−2 (𝑧 − 1)
lim 𝑆𝑘 = 0
𝑘⟶+∞
Cette valeur est bien évidemment conforme aux observations relevées sur le
graphe.

Solution de l’exercice N° 2
1- Détermination de la suite d’échantillons :
Nous pouvons considérer qu’un signal quelconque de transformée en z
connue est la sortie d’un système de fonction de transfert G(z) = S(z) lorsque ce
système est sollicité, à son entrée, par une impulsion unité. En effet, on a dans ce
cas :
𝐸(𝑧) = 1 ⟹ 𝑆(𝑧) = 𝐸(𝑧)𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑧)
Il suffit donc, dans ces conditions, de rechercher l’équation de récurrence
correspondant à cette fonction de transfert et de calculer la suite d’échantillons
de sortie du système lorsque le signal d’entrée est une impulsion unité.
0,3𝑧
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,7)
Division le numérateur et le dénominateur par 𝑧 2 de manière à obtenir une
expression de la relation de récurrence qui fera intervenir 𝑠𝑘 et les valeurs des
signaux aux instants antérieures :

𝑆(𝑧) 0,3𝑧 0.3𝑧

𝐺(𝑧) = = = 2
𝐸(𝑧) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0,7) 𝑧 − 1.7𝑧 + 0.7
Avec :
𝑆(𝑧) 0.3𝑧 −1
=
𝐸(𝑧) 1 − 1.7𝑧 −1 + 0.7𝑧 −2
D’où :
𝑆(𝑧)(1 − 1.7𝑧−1 + 0.7𝑧−2 ) = 𝐸(𝑧)(0.3𝑧−1 )
Finalement :
𝑠𝑘 = 0.3𝑒𝑘−1 + 1.7𝑠𝑘−1 − 0.7𝑠𝑘−2

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Simulons le fonctionnement du système en appliquant cette relation à une

impulsion unité.
𝑘 0 1 2 3 4 5 6 7 8
𝑡 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
𝑒𝑘 1 0 0 0 0 0 0 0 0
𝑠𝑘 0 0.300 0.510 0.657 0.759 0.831 0.881 0.916 0.940

0.8 ek
sk

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Solution de l’exercice N° 3

1. Equation récurrente

A partir du schéma-blocs de la figure (2.1), on peut tirer l’équation récurrente

correspondante :
𝑠(𝑘) = 𝑒(𝑘 − 1) + 3𝑠(𝑘 − 1) − 2𝑠(𝑘 − 2)

2. Fonction de transfert

Pour ce faire, il suffit d’appliquer la transformée en ‘𝑧’:

𝒵[𝑠(𝑘)] = 𝒵[𝑒(𝑘 − 1) + 3𝑠(𝑘 − 1) − 2𝑠(𝑘 − 2)]

En utilisant les propriétés de la transformée en ‘𝑧’, on aura:

𝑆(𝑧) = 𝑧 −1 𝐸(𝑧) + 3𝑧 −1 𝑆(𝑧) − 2𝑧 −2 𝑆(𝑧)

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Formons l’expression de la fonction de transfert discrète :

𝑆(𝑧) 𝑧 −1
𝐺(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 1 − 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2

ou bien :
𝑧 −1 𝑧2
𝐺(𝑧) = .
1 − 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2 𝑧 2
D’où
𝑆(𝑧) 𝑧
𝐺(𝑧) = = 2
𝐸(𝑧) 𝑧 − 3𝑧 + 2