Module : Robotique Industrielle
TD2 : MGD/MGI
Exercice 1
1- Calculer le modèle géométrique direct et inverse du robot SCARA (Figure 1).
a- Représentation des repères selon DH Modifiée
Figure 1 : Robot SCARA
b- Table des paramètres de Denavit-Hartenberg
𝒊 𝝈𝒊 𝜶𝒊 𝒅𝒊 𝜽𝒊 𝒓𝒊
1 0 0 0 𝒒𝟏 0
2 0 0 𝑳𝟐 𝒒𝟐 𝑳𝟏
3 1 𝝅 𝑳𝟑 𝟎 𝒒𝟑
c- Modèle géométrique directe
𝑯𝟎𝟑 = 𝑯1𝟎 𝑯12 𝑯2𝟑
𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) 0 𝑳𝟑 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) + 𝑳𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏 )
) ) 𝟎 𝑳𝟑 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) + 𝑳𝟐 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟏 ) ]
= [𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 −𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐
0 0 −1 − 𝒒𝟑 + 𝑳𝟏
0 0 0 1
d- Modèle géométrique inverse
Sachant que la position de l’OT 𝑷 est :
𝑃𝑥 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )
𝑃 = [𝑃𝑦 ] = [ 𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝐿2 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) ]
𝑃𝑧 −𝑞3 + 𝐿1
Détermination des variables articulaires en fonction des coordonnées opérationnelles
• 𝒒𝟑 peut être directement donnée par 𝒒𝟑 = 𝑳𝟏 − 𝑷𝒛
Les variables articulaires 𝒒𝟏 et 𝒒𝟐 peuvent être calculés à l'aide des relations trigonométriques
appropriées, en s'appuyant sur les équations suivantes :
𝑃𝑥 = 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )
(I)
𝑃𝑦 = 𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝐿2 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )
La somme des carrés des deux équations donne :
𝑃𝑥2 + 𝑃𝑦2 = 𝐿23 + 𝐿22 + 2𝐿2 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )
𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 −𝐿23 −𝐿22 𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 −𝐿23 −𝐿22 𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 −𝐿23 −𝐿22
𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) = ➔ 𝑞2 = arccos( ) ➔ −1 < <1
2𝐿2 𝐿3 2𝐿2 𝐿3 2𝐿2 𝐿3
Après développement des termes 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) et 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ), le système d’équation (𝐈)
devient :
𝑃𝑥 = (𝐿2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) − 𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )
{ (𝐈𝐈)
𝑃𝑦 = 𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) + (𝐿2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )
(𝐈𝐈) peut s’écrire sous la forme matricielle comme suit :
𝑃𝑥 𝐿 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) −𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )
[𝑃 ] = [ 2 ][ ]
𝑦 𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝐿2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )
)
Par la suite,
−1
𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) 𝐿2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) −𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑃𝑥
[ ]=[ ] [𝑃 ]
𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) 𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝐿2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 𝑦
𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) 1 𝐿 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑃𝑥
[ ] = 𝐿2 +𝐿2 +2𝐿 𝐿 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ) [ 2 ] [𝑃 ]
𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) 2 3 2 3 2 −𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝐿2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 𝑦
D’où
(𝐿2 +𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑃𝑥 +𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑃𝑦
𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) =
𝐿22 +𝐿23 +2𝐿2 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) −𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑃𝑥 +(𝐿2 +𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑃𝑦
{ −𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑃𝑥 +(𝐿2 +𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑃𝑦
➔ 𝑡𝑎𝑛(𝑞1 ) =
(𝐿2 +𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑃𝑥 +𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑃𝑦
𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) =
𝐿22 +𝐿23 +2𝐿2 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )
−𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑃𝑥 +(𝐿2 +𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑃𝑦
𝑞1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
(𝐿2 +𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))𝑃𝑥 +𝐿3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑃𝑦
2- Calculer le modèle géométrique inverse du robot ACMA-H80 (Figure 2).
a- Représentation des repères selon DH standard
b- Table des paramètres de Denavit-Hartenberg
𝒊 𝜽𝐢 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
1 0 𝑳𝟎 + 𝒒𝟏 0 0
2 𝒒𝟐 0 𝑳𝟏 0
3 𝒒𝟑 0 𝑳𝟐 0
4 𝒒𝟒 0 0 𝝅
𝟐
5 𝒒𝟓 0 0 𝝅
𝟐
6 𝒒𝟔 𝑳𝟑 0 0
c- Matrice de transformation homogènes 𝐻𝑖𝑖−1
1 0 0 0 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) −𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 0 𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )
𝐻10 = [0 1 0 0 ] ; 𝐻21 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 0 𝐿1 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) ];
0 0 1 𝐿0 + 𝑞1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠(𝑞3 ) −𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) 0 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞4 ) 0 𝑠𝑖𝑛(𝑞4 ) 0
𝐻32 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 ) 0 𝐿2 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) ] ; 𝐻 3 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝑞4 )
4
0 −𝑐𝑜𝑠(𝑞4 ) 0] ;
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠(𝑞5 ) 0 𝑠𝑖𝑛(𝑞5 ) 0 𝑐𝑜𝑠(𝑞6 ) −𝑠𝑖𝑛(𝑞6 ) 0 0
) 𝑐𝑜𝑠(𝑞6 )
𝐻54 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝑞5 ) 0 −𝑐𝑜𝑠(𝑞5 ) 0] ; 𝐻65 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝑞6 0 0 ]
0 1 0 0 0 0 1 𝐿3
0 0 0 1 0 0 0 1
d- Modèle géométrique inverse (application de la méthode de Paul)
Le MGD est défini par 𝑈0 = 𝐻60
𝑆𝑥 𝑁𝑥 𝐴𝑥 𝑃𝑥
𝑆𝑦 𝑁𝑦 𝐴𝑦 𝑃𝑦
𝑼𝟎 est la situation de l’effecteur donner par: 𝑼𝟎 = [ ]
𝑆𝑧 𝑁𝑧 𝐴𝑧 𝑃𝑧
0 0 0 1
Le poignet du robot est de type rotule (trois articulations rotoïdes aux axes concourants), ce qui
permet de simplifier la résolution du MGI en décomposant le système en deux parties :
➔ La position de L’OT : déterminée par les trois premières variables articulaires 𝑞1 , 𝑞2
et 𝑞3
➔ L’orientation de L’OT : déterminée par les trois dernières variables articulaires
𝑞4 , 𝑞5 et 𝑞6
❖ Position du poignet (déterminée par les trois premières articulations)
𝑂𝑥 𝑃𝑥 0
𝑂𝑦 𝑃𝑦 0
𝑂=[ ]=[ ] = 𝐻10 𝐻21 𝐻32 [ ] (I)
𝑂𝑧 𝑃𝑧 + 𝐿3 0
1 1 1
On obtient 𝒒𝟏 en prémultipliant l’équation (𝐈) par 𝑯𝟏𝟎
𝑃𝑥 0
𝑃 0
𝐻01 [ 𝑦 ] = 𝐻21 𝐻32 [ ] (II)
𝑃𝑧 + 𝐿3 0
1 1
1 0 0 0
Avec 𝐻01 = [0 1 0 0 ]
0 0 1 −𝐿0 − 𝑞1
0 0 0 1
Par la suite,
𝑃𝑥 0 𝑳𝟐 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) + 𝑳𝟏 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟐 )
𝑃𝑦 0
[ ] = 𝑯𝟏𝟐 𝑯𝟐𝟑 [ ] = [ 𝑳𝟐 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) + 𝑳𝟏 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟐 ) ]
𝑃𝑧 + 𝐿3 − 𝑳𝟎 − 𝒒𝟏 0 0
1 1 1
La troisième ligne permet de déterminer 𝒒𝟏
𝒒𝟏 = 𝑃𝑧 + 𝐿3 − 𝑳𝟎
Détermination de 𝑞2 et 𝑞3 : pré-multiplication de l’équation (𝐈𝐈) par 𝑯12
𝑃𝑥 0 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )
𝑃 0
𝐻12 [ 𝑦
] = 𝐻32 [ ] = [ 𝐿2 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) ]
𝑃𝑧 + 𝐿3 − 𝐿0 − 𝑞1 0 0
1 1 1
𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 0 −𝐿1
2 −𝑠𝑖𝑛(𝑞 2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞 2 ) 0 0 ]
Avec 𝐻1 = [
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑃𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )−𝐿1 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )
) )
[−𝑃𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑃𝑦 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ] = [ 𝐿2 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) ]
𝑃𝑧 + 𝐿3 − 𝐿0 − 𝑞1 0
1 1
La première et deuxièmes lignes permet de déterminer 𝑞2 et 𝑞3
𝑃𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )−𝐿1 = 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )
{ (III)
− 𝑃𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) = 𝐿2 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )
𝑞3 Peut être déterminer directement
−𝑃𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )+𝑃𝑦 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )
➔ 𝑞3 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (𝑃 )
𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )+𝑃𝑦 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )−𝐿1
La somme des carrés des deux équations (III) donne :
2 2
(𝑃𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )−𝐿1 ) + (−𝑃𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )) = 𝐿22
𝑃𝑥2 + 𝑃𝑦2 + 𝐿21 − 2𝐿1 (𝑃𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )) = 𝐿22
𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 +𝐿21 −𝐿22
➔ 𝑃𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) = 2𝐿1
𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 +𝐿21 −𝐿22
𝑃𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑃𝑦 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) = 2𝐿1
𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 +𝐿21 −𝐿22
𝑃
𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) = 𝑃𝑦
√𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 √𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 2𝐿1 √𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2
𝛽
𝑃𝑥 𝑃𝑦
Posons 𝑐𝑜𝑠(𝛽) = et 𝑠𝑖𝑛(𝛽) =
√𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 √𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2
𝑃𝑥
On obtient,
𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 +𝐿21 −𝐿22
𝑐𝑜𝑠(𝛽)𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 𝑠𝑖𝑛(𝛽)𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) = 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 − 𝛽) =
2𝐿1 √𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2
𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 +𝐿21 −𝐿22
Si −1 < <1
2𝐿1 √𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2
𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 +𝐿21 −𝐿22
𝑞2 = 𝛽 ∓ 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( )
2𝐿1 √𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2
❖ Equations d’orientations (déterminée par les trois dernières articulations)
Une fois les trois premières variables articulaire (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) sont déterminés, le calcul des
paramètres (𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞6 ) se fait à travers l’orientation de L’OT
L’orientation de l’OT est obtenue par :
𝑆𝑥 𝑁𝑥 𝐴𝑥
𝑅= 𝑅60 = 𝑅10 𝑅21 𝑅32 𝑅43 𝑅54 𝑅65 = 𝑅30 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 )𝑅43 (𝑞4 )𝑅54 (𝑞5 )𝑅65 (𝑞6 ) = [𝑆𝑦 𝑁𝑦 𝐴𝑦 ]
𝑆𝑧 𝑁𝑧 𝐴𝑧
En multipliant de part et d’autre par 𝑅03 on obtient
𝑆𝑥
𝑁𝑥 𝐴𝑥 𝑆𝑥 𝑁𝑥 𝐴𝑥
𝑅03 𝑅 = 3 𝑆 𝑁𝑦 𝐴𝑦 ], Les termes de cette équation sont connus, puisque [𝑆𝑦 𝑁𝑦 𝐴𝑦 ]
𝑅0 [ 𝑦
𝑆𝑧 𝑁𝑧 𝐴𝑧 𝑆𝑧 𝑁𝑧 𝐴𝑧
3
est l’orientation désirée et 𝑅0 dépend seulement de 1 , 𝑞2 , 𝑞3 qui sont déjà déterminer.
(𝑞 )
𝑆𝑥 𝑁𝑥 𝐴𝑥
3 𝑆 𝑁𝑦 𝐴𝑦 ] = 𝑅43 (𝑞4 )𝑅54 (𝑞5 )𝑅65 (𝑞6 ) (𝐚)
𝑅0 [ 𝑦
𝑆𝑧 𝑁𝑧 𝐴𝑧
𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) 0 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 ) 0 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )
Avec 𝑅30 3
= [−𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) 0] ; 𝑅4 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 ) 0 −𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )] ;
0 0 1 0 1 0
𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟓 ) 0 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟓 ) 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟔 ) −𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟔 ) 0
𝑅54 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟓 ) 0 −𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟓 )] ; 𝑅65 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟔 ) 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟔 ) 0]
0 1 0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) −𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) 0
L’inverse de la matrice 𝑅30 ➔ 𝑅03 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟐 + 𝒒𝟑 ) 0]
0 0 1
Détermination de 𝒒𝟒
𝑆𝑥 𝑁𝑥 𝐴𝑥 𝐵11 𝐵12 𝐵13
3 𝑆 𝑁𝑦 𝐴𝑦 ] = [𝐵21 𝐵22 𝐵23 ] (Tous les termes sont connus)
𝑅0 [ 𝑦
𝑆𝑧 𝑁𝑧 𝐴𝑧 𝐵31 𝐵32 𝐵33
On obtient 𝒒𝟒 en prémultipliant l’équation (𝐚) par 𝑅34
𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 ) 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 ) 0 𝐵11 𝐵12 𝐵13
[ 0 0 1] [𝐵21 𝐵22 𝐵23 ] = 𝑅54 (𝑞5 )𝑅65 (𝑞6 )
𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 ) −𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 ) 0 𝐵31 𝐵32 𝐵33
𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )𝐵11 + 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )𝐵21 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )𝐵12 + 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )𝐵22 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )𝐵13 + 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )𝐵23
[ 𝐵31 𝐵32 𝐵33 ]
𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )𝐵11 − 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )𝐵12 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )𝐵12 − 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )𝐵22 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )𝐵13 − 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )𝐵23
𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟓 )𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟔 ) −𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟓 )𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟔 ) 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟓 )
= [ 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟓 )𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟔 ) −𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟓 )𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟔 ) −𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟓 )]
𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟔 ) 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟔 ) 0
𝐵
Par identification 𝑠𝑖𝑛(𝒒𝟒 )𝐵13 − 𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟒 )𝐵23 = 0 ➔ 𝒒𝟒 = 𝑎𝑟𝑡𝑎𝑛 (𝐵13 )
23
De même 𝐵33 = −𝑐𝑜𝑠(𝒒𝟓 ) ➔ 𝒒𝟓 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠(−𝐵33 )
