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Ce document présente les concepts fondamentaux de la mécanique classique enseignés à la HE-Arc, en fournissant des explications théoriques et des discussions pour enrichir la compréhension des étudiants. Il est structuré en chapitres et sections, abordant des thèmes tels que l'équilibre statique, la dynamique et la cinématique, tout en encourageant les étudiants à approfondir leurs connaissances au-delà du contenu du cours. Des erreurs typographiques peuvent subsister, et les lecteurs sont invités à signaler toute anomalie.

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Cours de mécanique

Simon de Visscher

19 août 2024
2
Préface

Cher lecteur/trice,

Le présent document contient l’essentiel des aspects théoriques du cours de mécanique classique enseigné
en première et deuxième année à la HE-Arc. Il ne se substitue pas au cours mais permet à l’étudiant
d’étoffer sa compréhension de la mécanique par le truchement de nombreuses remarques et discussions. Le
découpage de ce document en chapitres et sections n’est pas forcément suivi linéairement lors des séances
en classe, mais il s’en rapproche. De même, il est possible que certaines discussions et développements qui
ne sont pas vus en classe semblent quelque peu hardus, il ne faut pas s’en inquiéter mais simplement les
voir comme une invitation à aller ”un peu plus loin” dans la matière. A ce propos, si les concepts enseignés
lors des cours constituent un socle minimal nécessaire à la compréhension de la matière, il est fortement
conseillé à l’étudiant d’aller au delà de ce qui est donné par l’enseignant en classe, par exemple en consultant
des livres de référence sur le sujet (Meriam, Benson, Gruber,...), de listes d’exercices additionnels, et d’un
support de cours comme celui-ci.
Une dernière remarque : malgré le soin apporté à la rédaction de ce support de cours, il subsiste
inévitablement des coquilles dans les textes et/ou expressions mathématiques. N’hésitez jamais à me com-
muniquer tout anomalie que vous pourriez détecter.

S. de Visscher, le 19 août 2024

3
4
Table des matières

Préface 3

I Equilibre statique 13
1 Rappel : calcul vectoriel 15
1.1 Le vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Référentiels, repères et coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Composantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Opérations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6 Base du repère, composantes et orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7 Opérations sur les vecteurs (suite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2 Les forces et la statique de translation du point matériel 25

2.1 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Vecteur force et résultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Types de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Modélisation des différent types de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 La statique de translation du point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7 Statique de translation d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3 Moment de force, moments de couples et réduction 35

3.1 Le moment de force et le théorème de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Formule du transport des moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Invariance du moment de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Le moment de force et la statique de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Couple de force et moment de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6 Système force-couple et réduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Généralisation de la résolution de problèmes de statique 43

4.1 Exemple d’équilibre statique d’une poulie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Statique de rotation et translation des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Problèmes en trois dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

II Dynamique du point matériel et des systèmes 49

1 Cinématique du point matériel 51
1.1 Cinématique unidimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.2 Cinématique du mouvement général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.3 Cinématique planaire I : tir balistique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.4 Cinématique planaire II : mouvements circulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2 Dynamique du point matériel 61

5
TABLE DES MATIÈRES 6

2.1 Seconde loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.2 Dynamique de rotation : repères n-t et n-t-z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3 Travail, énergie et puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4 Quantité de mouvement et théorème de l’impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.5 Moment cinétique d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3 Dynamique des systèmes de points matériels 77

3.1 Chocs, coefficient de restitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2 Le centre de masse et son théorème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

III Dynamique du solide 83

1 Cinématique du solide dans le plan 87
1.1 Vitesse relative et centre instantané de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.2 Accélération relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
1.3 Exemple d’application I : segments sur pivots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.4 Exemple d’application II : Bras robotisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

2 Dynamique du Solide 97
2.1 Centre de masse d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2 Moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.3 Rotation et translation de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.4 Energie mécanique des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.5 Moment cinétique et son théorème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.6 Chocs de solides ou systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Index 117
Contenu de ce support de cours

Ce support de cours est divisé en trois parties.

1. Statique : cette partie du cours introduit essentiellement aux les concepts de forces et moments
de forces, et à l’application de la seconde loi de Newton (et son extension pour les rotations). Le
corrolaire étant ici de poser les bases de la mécanique, son formalisme, et d’apprendre comment
résoudre un problème de manière rigoureuse et systématique.
2. Dynamique du point matériel : cette partie est une introduction à l’étude des mouvements d’un
objet simple (un point massif) et/ou à la cause de ces mouvements. La notion d’énergie, de quantité
de mouvement et de moment cinétique y sont abordées, permettant de poser d’importantes lois de
conservation.
3. Dynamique des systèmes et solides : cette partie aborde l’étude des mouvements des solides/systèmes
en particulier ceux à deux dimensions. La cinématique des objets (rotation et/ou translation) est
introduite comme une extension de la cinématique du point matériel. Ensuite l’application des forces
sur un solide est décrite afin de pouvoir travailler à un niveau plus fondamental que celui de la
cinématique.

7
TABLE DES MATIÈRES 8
Synthèse des conventions d’écriture

Les descriptions mathématiques données dans ce cours suivent un canvas très précis permettant d’éviter
toute ambiguı̈té dans leur interprétation. Il est demandé à l’étudiant.e de se conformer à ces conventions
minimales d’écritures.

Objet Symbole Exemple(s) de notation Exemple(s) de notation

concise détaillée (si applicable)

Axe d’un repère lettre simple x,y,z /

Base d’un repère lettre simple surmontée x̂, ŷ, ẑ, ⃗i, ⃗j, ⃗k /
d’un accetne circonflexe
ou i, j, k surmonté d’une
flèche
 
rx
−−→
Vecteur flèche au dessus d’une ⃗r, ⃗r(t), AB (rx , ry , rz ), ry 
ou plusieurs lettres rz

Composante scalaire indice indiquant l’axe rx , ry , rz /

sur lequel la compo-
sante est calculée

Composante vectorielle flèche et indice indi- ⃗rx , ⃗ry , ⃗rz /

quant l’axe sur lequel la
composante est calculée

Norme paire de doubles barres ∥⃗r∥ /

P
Produit scalaire point : · ⃗r · ⃗s i ri si
 
ry rz − rz ry
Produit vectoriel chapeau :∧ ⃗r ∧ ⃗s rz rx − rx rz 
rx ry − ry rx

Il est d’usage de dénoter un angle à l’aide d’une lettre grecque, nous en rappelons ici l’alphabet :

alpha : α, A eta : η, H nu : ν, N phi : ϕ, Φ

beta : β, B theta : θ, Θ xi : ξ, X chi : χ, X
gamma : γ, Γ iota : ι, I rho : ρ, P psi : ψ, Ψ
delta : δ, ∆ kappa : κ, K sigma : σ, Σ omega : ω, Ω
epsilon : ϵ, E lambda : λ, Λ tau : τ , T
zeta : ζ, Z mu : µ, M upsilon : υ, Υ

9
TABLE DES MATIÈRES 10
Remarques additionnelles

Formulaire
Il est d’usage de disposer d’un formulaire lors des épreuves (contrôles, examens). Celui-ci consiste en
une double page A4 comprenant l’essentiel des ”formules” dont vous devriez avoir besoin pour la résolution
d’exercices. Ce formulaire est à double tranchant : certes il peut dépanner lorsque la mémoire fait défaut
dans le stress d’une épreuve, mais d’un autre côté n’encourage pas à apprendre ces quelques formulations
et à les ”digérer”. En fait cet apprentissage se fait naturellement, presque sans effort, en résolvant le
plus d’exercices possibles au cours de l’année. J’ai coutume de dire que si un formulaire est nécessaire au
contrôle ou à l’examen, cela veut dire que la matière n’a pas été assez travaillée.

”Lorsque le cours de mécanique tu maı̂triseras, du formulaire tu t’éloigneras”

Prises de note au cours, usage excessif de la tablette

Le cours se donne au tableau. Point de powerpoint (à part le premier jour), on travaille à l’ancienne !
Si au début le rythme est assez lent, il augmente régulièrement, ce qui fait apparaı̂tre un problème de plus
en plus récurrent : la prise de note est lente, très lente, trop lente, en particulier pour ceux qui utilisent
des tablettes.
La raison : vouloir une mise au propre parfaite de ses notes lors du cours. Problème, ceci est souvent
incompatible avec le rythme de ce cours de mécanique car on y écrit et dessine beaucoup. Mon conseil
avisé : ne cherchez pas à avoir des notes impeccables au cours, ça ne sert à rien, vous perdez du temps et
le fil de ce qui est en train d’être discuté. Allez à l’essentiel : papier, crayon, gomme, stylo,.. ça fonctionne
bien, ça ne tombe pas en panne, aucun risque d’être distrait par un e-mail, une notification WhatsApp,
un post Insta’, une partie de golf en ligne ou quoi que ce soit qui n’a pas grand chose à voir avec ce cours.
Second avantage : ça vous oblige à remettre vos notes au propre le soir. Là vous prenez tout le temps
que vous voulez pour souligner les titres, faire des beaux cercles en rouge, etc.... et cela qui constitue une
vraie étude en tant que telle, et vous permet de rester à jour dans la matière.
Troisième avantage : en travaillant sur papier vous utilisez le même support que lors des épreuves, ça
serait dommage d’être perturbé parce que vous n’avez plus touché à un stylo depuis 6 mois.

11
TABLE DES MATIÈRES 12
Première partie

Equilibre statique

13
Chapitre 1

Rappel : calcul vectoriel

La statique comme la dynamique sont des disciplines faisant partie de la mécanique classique. La
description des phénomènes dont nous discuterons dans ce cours est souvent basée sur les notions de
position, vitesse, accélération, force,... Ces quantités sont dites vectorielles : elles sont décrites non pas par
un seul nombre (scalaire), mais par autre objet mathématique formé par plusieurs nombres, le vecteur, dont
la manipulation obéit à certaines règles, à l’instar des nombres : addition, soustraction,multiplication,...
Le calcul vectoriel est l’ensemble des techniques mathématiques permettant de travailler avec les vecteurs,
et constitue dès lors un outil de base pour la compréhension de la mécanique.
Ce premier chapitre rappelle les bases du calcul vectoriel. Le deuxième chapitre aborde le concept de
vecteur-force (ou force) introduit la notion de statique de translation. Le troisième chapitre introduit la
notion de moment de force et techniques qui en découlent. Finalement, le quatrième chapitre généralise
l’étude de la statique aux translations et rotations.

1.1 Le vecteur
Un vecteur est un objet mathématique utilisé en physique (dont la mécanique) afin de représenter
diverses quantités : une position, une vitesse, une force, une accélération, et bien d’autres. Graphiquement
le vecteur est représenté à l’aide d’une flèche joignant deux points. La notation du vecteur est une petite
flèche au dessus d’une ou plusieurs lettres, par exemple ⃗u. Dans la Figure 1.1 nous représentons un vecteur
⃗u dans un espace à deux dimensions (cette page !) allant d’un point d’origine A à un point final B, cela
illustre par exemple le cas simple d’un déplacement entre deux points. Ce vecteur peut aussi s’écrire plus
−−→
explicitement AB, se lisant ”vecteur allant de A à B”. A l’inverse, un vecteur allant de B à A s’écrirait
−−→
BA.

Figure 1.1 – Représentation d’un vecteur (bleu) dans un espace à deux dimensions.

Une description qualitative de ce déplacement serait par exemple ”un peu à droite” et ”un peu vers le
haut”, ce qui n’est guère précis, et amène à la notion de référentiel et repère.

15
1.2. RÉFÉRENTIELS, REPÈRES ET COORDONNÉES 16

1.2 Référentiels, repères et coordonnées

La résolution de problèmes en physique s’accompagne dans l’immense majorité des cas du concept de
référentiel et de repère.
Le référentiel comme son nom l’indique est la manière dont un va définir une référence à partir de
laquelle un phénomène physique va être décrit. Un repère est essentiellement un système d’axes permettant
de quantifier des positions, vitesses, forces en cohérence avec le référentiel, et cela via un système de
coordonnées (cartésienne, cylindrique, sphérique, polaire,...)
Le référentiel muni de son repère est donc un moyen simple mais incontournable de définir un processus
physique dans l’espace et dans le temps. Il se construit en associant un point défini comme origine (point
zéro) et plusieurs points additionnels qui vont - avec l’origine- définir les distances (positives ou négatives)
dans chaque direction de l’espace. Prenons quelques cas de repères simples en exemple :
— Dans un univers à une dimension (l’univers est alors une ligne !), un point zéro et la définition d’une
distance de référence (par exemple 1) permettent de localiser n’importe quel point dans cet espace :

0
1 A

On dit que le point A se situe à la coordonnée ”3” de l’espace dans le repère établi.
— Dans un univers à 2 dimensions (la feuille ou l’écran que vous êtes en train de lire), le repère est
défini avec un origine O et deux axes indépendants (=non colinéaires), sur chacun desquels un point
est choisi pour définir une unité de référence selon cet axe. Dans l’exemple ci-dessous nous libellons
les axes x et y.

y
A

0 x
1

On dit que le point A se situe à la coordonnée ”(3,4)” de l’espace. Tout point dans l’espace à 2
dimensions est donc muni de deux coordonnées, une pour chaque axe. Un cas assez représentatif
(mais plus subtil qu’il n’y parait) est celui de la surface terrestre, où chaque point peut être en
première approximation défini par sa longitude et sa latitude, l’origine du repère correspondant à un
point sur l’équateur et le méridien de Greenwich, et l’unité de base étant le degré.
De manière générale, dans un univers à n dimensions, le repère est donc défini par un(e) origine et n axes
non-colinéaires. Dans le cadre de ce cours nous utiliserons des configurations d’axes dites orthonormées :
les axes sont perpendiculaires entre eux, et la définition de l’unité est la même sur chacun des axes. Il
n’y a aucune obligation d’écriture pour désigner ces axes, mais dans le cadre de ce cours nous utiliserons
x, y voire n et t à deux dimensions, et x, y, z et n, t, z à trois dimensions. Le sens de chaque axe, i.e.,
la direction dans laquelle les valeurs augmentent ou diminuent est défini par la valeur et la position de
l’origine (en général zéro) et un point de référence par axe ! Quelques exemples :
— Position d’un point A depuis l’origine O : ⃗r = (2, −1, 3) m. Ce point est donc à 2 m de l’origine selon
l’axe x, -1 m selon l’axe y, et 3 m selon l’axe z
1.3. COMPOSANTES 17

Figure 1.2 – Repère en coordonnées Figure 1.3 – Repère en coordonnées cy-

sphériques lindriques

— la vitesse d’un point A : ⃗vA =(0,1,0) m : vitesse nulle à part le long de l’axe y.
— l’accélération de pesanteur : ⃗g = (0, 0, −9.81) m/s2 , agit sur l’axe z uniquement, ce qui est conven-
tionnellement utilisé en trois dimensions pour désigner la direction vercticale.
Comme dit précédemment, il existe de nombreux systèmes de coordonnées permettant de travailler
avec un repère. Le plus simple est le repère aux coordonnées cartésiennes, dans lequel les coordonnées d’un
point sont données directement selon les axes du repère. C’est ce sytème de coordonnées qui sera le plus
utilisé dans ce cours.
Dans certains cas en trois dimensions il est parfois plus approprié d’utiliser un repère en coordonnées
sphériques dans lesquel un point est repéré via sa distance r à l’origine et deux angles θ et ϕ, comme
illustré dans la Figure 1.2. Un repère en coordonnées cylindriques est défini par la distance à l’un des axes,
la hauteur par rapport au plan défini par les deux autres axes, et un angle, comme illustré sur la Figure
1.3.

1.3 Composantes
Tout point dans l’espace est donc muni d’autant de coordonnées qu’il y a de dimensions. Dans la figure
1.4 nous voyons que la coordonnée du point A selon l’axe x (Ax ) vaut 1, ainsi que celle selon l’axe y (Ay ).
Nous écrivons donc ces deux coordonnées sous forme vectorielle : A = (Ax , Ay ) = (1, 1). Il s’agit bien
d’un vecteur position dont l’origine est en (0,0) et le point final en (1,1). Les coordonnées du point B se
retrouvent de la même manière : B = (Bx , By ) = (3, 4).
Comme un vecteur peut toujours se définir à partir de deux points (initial, final), il existe une relation
univoque entre les coordonnées de ces points et les composantes du vecteur, c’est à dire ses projections sur
les axes. Reprenons l’exemple précédent, et traçons un vecteur allant de A à B (Fig. 1.5).
Ce vecteur nous l’appelons ⃗r, et nous définissons ses composantes scalaires selon chaque axe comme la
différence entre les coordonnées des points B et A selon chaque axe :

rx = B x − Ax (1.1)
ry = B y − Ay (1.2)

ou encore sous forme matricielle :

rx Bx Ax
⃗r = = − (1.3)
ry By Ay
A l’instar des coordonnées, le vecteur ⃗r se défini donc à partir de ses composantes :

⃗r = (rx , ry ).

Par commodité, lorsque nous aurons à utiliser les composantes de vecteurs dans des équations il arrivera
souvent que l’on les désigne par la syntaxe ri , ceci désignant la i-ème composante du vecteur ⃗r.
1.4. NORME 18

y
y
B
By B

⃗r

B y − Ay
1
Ay A 1
A
x
0 1 x
0 1
Ax Bx
B x − Ax
Figure 1.4 – Représentation d’un repère
et de deux points (A et B) dans un espace Figure 1.5 – Représentation d’un vecteur
à deux dimensions. (bleu) dans un espace à deux dimensions.

Dans un espace à n dimensions, un vecteur comporte n composantes scalaires, et s’écrit donc comme
une suite de n nombres, par exemple (2,1,8). En fonction de la position des points final et initial, les
composantes peuvent être positives, négatives, ou nulles. Par ailleurs, une translation de l’origine du
repère ou du vecteur affecte les coordonnées des points initiaux et finaux, mais pas leur différence : les
composantes du vecteur sont préservées par la translation. En revanche, une rotation du vecteur affecte
logiquement les valeurs des composantes.
Il est utile à ce stade de faire une remarque concernant le concept de composantes pour des vecteurs
de différents types. Les composantes d’un vecteur sont toujours calculées à partir de la différence entre des
coordonnées. Si cela nous semble logique pour un vecteur déplacement ou position, qu’en est-il pour un
vecteur exprimant une force ou une vitesse ? Il n’y a conceptuellement aucune différence, tout ces vecteurs
s’expriment dans un espace vectoriel (comprendre repère) qui lui est propre. En effet, parler de différences
de coordonnées statiales pour parler de composantes d’un vecteur force serait dénué de toute logique.
Ainsi il faut se rappeler que lorsque dans ce cours nous utilisons des vecteur exprimant forces, vitesse,
accélération, ces vecteurs s’expriment avant tout dans un espace vectoriel particulier, où les axes du
repère n’expriment pas des longueurs, mais bien des forces, vitesses, accélérations ! Comme nous le verrons
plus tard dans le cours, certains concepts font intervenir des vecteurs de nature différentes, c’est le cas
par exemple du moment de force qui résulte du produit d’un vecteur position et d’un vecteur force.
Ces deux vecteurs s’expriment dans des espaces vectoriels différents ! Heureusement il est possible (et
même souhaitable) de les visualiser ensemble dans un repère aux coordonnées spatiales si l’on fait fi de la
représentation de la norme de la force.

1.4 Norme
A partir de ses composantes, nous pouvons ensuite définir la norme d’un vecteur (sa grandeur). La
norme se note ∥⃗u∥. Dans un repère orthonormé, c’est à dire dont les axes sont orthogonaux et définis par
les vecteur unitaires, la norme se calcule simplement comme

X
∥⃗r∥ = [ ri2 ]1/2 (1.4)
i

Ceci peut être déduit du théorème de Pythagore. Dans l’exemple illustré à √

la Figure 1.5√nous savons que
rx = 3 − 1 = 2 et ry = 4 − 1 = 3. La norme du vecteur ⃗r vaut donc ∥r∥ = 22 + 32 = 13 ∼ 3.61. Dans
ce contexte, un changement de repère (translation, rotation) ne change pas la norme du vecteur.
1.5. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS 19

1.5 Opérations sur les vecteurs

Au même titre que pour les nombres, il existe des opérations sur les vecteurs. Nous introduisons tout
d’abord deux opérations de base.

1.5.1 Multiplication par un scalaire

Soient k un nombre réel et ⃗r un vecteur défini dans un espace réel à n dimensions (Rn ). La multiplication
dudit vecteur par k produit un nouveau vecteur ⃗v dont les composantes sont celles de ⃗r multipliées par k.
Formellement : Si k ∈ R et ⃗r ∈ Rn , alors vi = kri , i = 1..n. La multiplication du vecteur ⃗r par un scalaire
(0.5 et 2) est illustrée à la figure 1.6.

1.5.2 Addition de deux vecteurs

Soient ⃗r et ⃗s deux vecteurs définis dans un espace à n dimensions. Leur addition produit un nouveau
vecteur w,
⃗ et chaque composante de ce nouveau vecteur se calcule comme la somme des composantes
correspondantes des deux premiers vecteurs. Formellement : Si ⃗r, ⃗s ∈ Rn , et si ⃗r + ⃗s = w, ⃗ ∈ Rn ,
⃗ alors w
et wi = ri + si , i = 1..n. L’addition de deux vecteurs ⃗r et ⃗s est illustrée à la figure 1.7.

2⃗r
y
y
⃗r ⃗s + ⃗r
⃗r
0.5⃗r

1 ⃗s
1
x
0 1 x
0 1
Figure 1.6 – Représentation d’un vecteur ⃗r et
de deux vecteurs résultant de la multiplication Figure 1.7 – Représentation de l’addition de
de ⃗r par 0.5 et 2. deux vecteurs ⃗r et ⃗s.

A partir de l’addition nous pouvons également définir la soustraction de deux vecteurs : si ⃗r et ⃗s sont
deux vecteurs, alors ⃗r −⃗s = ⃗r + (−⃗s) = ⃗r + (−1)⃗s, ce qui est illustré à la figure 1.8. Il est utile de remarquer
que les additions et soustractions ne faisant intervenir que les composantes de vecteurs, nous pouvons
également représenter par exemple la soustraction comme dans la figure 1.9. Cette visualisation permet
de se convaincre que ⃗r + (−1)⃗s = ⃗r − ⃗s (pensez à des vecteurs-déplacement).

y y

⃗r ⃗
−s ⃗r
⃗r + (−⃗s) ⃗r − ⃗s

1 1
−⃗s x x
0 1 0 1

Figure 1.8 – Représentation de la soustraction Figure 1.9 – Représentation de la soustraction

de deux vecteurs ⃗r et ⃗s. de deux vecteurs ⃗r et ⃗s.
1.6. BASE DU REPÈRE, COMPOSANTES ET ORIENTATION 20

1.6 Base du repère, composantes et orientation

1.6.1 Base et composantes
Formalisons un peu ce qui vient d’être décrit. Nous avons vu qu’un vecteur est défini par des nombres
qui donnent une indication relative à un repère ou référentiel, et que nous pouvons multiplier un vecteur par
un scalaire, et additionner les vecteurs ensemble. En outre, tout vecteur est muni d’une norme renseignant
sur sa grandeur/son intensité.
Il est utile à ce stade de définir la notion de base du repère, formée par des vecteurs unitaires (de
longueur/norme égale à 1 !) chacun étant colinéaire à un axe. Nous illustrons cela à la figure 1.10 à l’aide
du vecteur ⃗r dans le repère défini par la base {⃗i, ⃗j}.

y y
B B

⃗r ⃗ry ⃗r

1 1
⃗j A A

x x
0 ⃗i 1 0 1 ⃗rx

Figure 1.10 – Représentation d’un vecteur Figure 1.11 – Représentation d’un vecteur
(bleu) dans un espace à deux dimensions. (bleu) dans un espace à deux dimensions.

Les vecteurs unitaires sont ici appelés ⃗i, et ⃗j pour les axes x et y. Dans un repère en trois dimensions
nous avons en plus le vecteur unitaire ⃗k pour l’axe z. Ces vecteurs peuvent se noter aussi par exemple sous
la forme x̂, ŷ et ẑ. Dans le repère en deux dimensions, les composantes des vecteurs unitaires sont :

1 0
x̂ = ⃗i = , ŷ = ⃗j = (1.5)
0 1

Dès lors, tout vecteur peut s’exprimer dans cette base, comme une combinaison linéraire des vecteurs
unitaires de la base. Dans notre exemple :

2 1 0
⃗r = = 2x̂ + 3ŷ = 2 +3 (1.6)
3 0 1

ou encore rx⃗i+ry⃗j, avec rx = 2 et ry = 3. Il est clair que

2
rx⃗i = ⃗rx = (1.7)
0

0
ry⃗j = ⃗ry = (1.8)
3

sont également des vecteurs, ceux-ci constituant les composantes vectorielles de ⃗r. Ceci est illustré à la
Fig.1.11. Il est important de faire la distinction entre composantes scalaires et vectorielles : ces notions
sont liées mais ne représentent pas la même chose.

1.6.2 Orientation d’un vecteur

Il existe une relation simple entre l’orientation d’un vecteur, sa norme et ses composantes. Nous re-
prenons le cas du vecteur ⃗r défini précédemment. Nous introduisons l’angle θ que fait le vecteur avec
l’horizontale (parallèle à l’axe x, passant par l’origine du vecteur), ainsi qu’illustré dans la figure 1.12.
1.7. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS (SUITE) 21

y
B

⃗r
θ

1
⃗j A

x
0 ⃗i 1

Figure 1.12 – Représentation d’un vecteur (bleu) dans un espace à deux dimensions.

Nous avons alors les relations suivantes

rx = ∥⃗r∥ cos θ (1.9)

ry = ∥⃗r∥ sin θ (1.10)
(1.11)

Vectoriellement nous pouvons par exemple également écrire

⃗r = ∥⃗r∥ cos θ⃗i + ∥⃗r∥ sin θ⃗j (1.12)

Pour calculer l’orientation du vecteur dans le repère, nous avons 3 options :

rx
θ = arccos , (1.13)
∥⃗r∥

ry
θ = arcsin , (1.14)
∥⃗r∥

ry
θ = arctan . (1.15)
rx
A ce stade il est important de discuter du signe des angles. En effet, l’angle θ est défini dans [0, 2π],
et de ce fait, les composantes ri peuvent prendre des valeurs aussi bien positives que négatives. Plus
particulièrement :

θ ∈ [0..π/2] → cos θ > 0, sin θ > 0 → rx > 0, ry > 0 (1.16)

θ ∈ [π/2..π] → cos θ < 0, sin θ > 0 → rx < 0, ry > 0 (1.17)
θ ∈ [π..3π/2] → cos θ < 0, sin θ < 0 → rx < 0, ry < 0 (1.18)
θ ∈ [3π/2..2π] → cos θ > 0, sin θ < 0 → rx > 0, ry < 0 (1.19)

Si nous reprenons les expressions de 1.9 et 1.10, Il est clair que c’est la fonction trigonométrique qui
détermine le signe de la composante rx ou ry . Il n’y a donc pas besoin de déduire le signe des composantes,
cela se fait naturellement. Il suffit de toujours compter les angles de la même manière (dans le même
sens), et à partir de l’axe x vers l’axe y. En deux dimensions, et pour rester cohérent avec la définition
des fonctions trigonométriques dans le cercle trigonométrique, nous définissons le sens positif d’estimation
d’un angle en partant de la portion positive de l’axe x, vers la portion positive de l’axe y. Cela revient
donc à un sens anti-horaire.

1.7 Opérations sur les vecteurs (suite)

Le produit de deux vecteurs comporte deux formes. La première est le produit scalaire, la deuxième
est le produit vectoriel.
1.7. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS (SUITE) 22

1.7.1 Produit scalaire

Soit ⃗r et ⃗s deux vecteurs dans un espace à n dimensions (Rn ), alors le produit scalaire des deux vecteurs
⃗r.⃗s renvoit un scalaire et se défini à partir des composantes des deux vecteurs comme suit :
X
⃗r.⃗s = ri si (1.20)
i

Ce produit est bien un scalaire (nombre) ! En reprenant l’exemple des deux vecteurs à la figure 1.7, dont
les composantes sont (2,3) et (3,1), on trouve que ⃗r.⃗s = 2 × 3 + 3 × 1 = 9. On peut également le calculer
via les normes de deux vecteurs et l’angle α les séparant :

⃗r.⃗s = ∥⃗r∥∥⃗s∥ cos α (1.21)

Cet angle α peut se trouver par exemple en soustrayant les angles que font ces deux vecteurs avec l’axe x.
Remarque : dans l’expression 1.21 l’angle α est celui entre les deux vecteurs. ∥⃗r∥ cos α (resp. ∥⃗s∥ cos α)
est donc la norme de la projection de ⃗r (resp. ⃗s) sur ⃗s (resp. ⃗r), que l’on peut noter ∥r⃗s ∥ (resp. ∥s⃗r ∥). La
connaissance du produit scalaire permet donc de retrouver la valeur de la projection d’un vecteur sur un
autre, par exemple celle de ⃗r sur ⃗s :
⃗r.⃗s
∥r⃗s ∥ = (1.22)
∥⃗s∥
Le produit scalaire est une technique très utilisée pour retrouver l’angle entre deux vecteurs si leur com-
posantes sont connues. Dans l’exemple illustré à la Figure 1.7, ⃗r = (2, 3) et ⃗s = (3, 1). Le produit scalaire
vaut donc ⃗r.⃗s = 2 × 3 + 3 × 1 = 9. Nous savons donc que

∥⃗r∥∥⃗s∥ cos α = 9 (1.23)

9
cos α = (1.24)
∥⃗r∥∥⃗s∥
9
cos α = √ √ (1.25)
13 10
9
α = arccos √ √ (1.26)
13 10
α = 37.87 deg (1.27)

1.7.2 Produit vectoriel

Le produit vectoriel s’effectue également entre deux vecteurs mais au lieu de renvoyer un scalaire, il
renvoit un vecteur. A la différence du produit scalaire, le produit vectoriel se défini dans un espace à 3
dimensions, ou encore une base {⃗i, ⃗j, ⃗k}
Soit ⃗r et ⃗s deux vecteurs dans R3 , alors le produit vectoriel des deux vecteur ⃗r ∧ ⃗s renvoit également
un vecteur dans R3 , et peut se calculer à l’aide de la méthode du déterminant pour une matrice 3x3 :

⃗i ⃗j ⃗k
⃗r ∧ ⃗s = w
⃗ = rx ry rz (1.28)
sx sy sz
w
⃗ = [ry sz − sy rz ]⃗i + [rz sx − sx rz ]⃗j + [rx sy − sy rx ]⃗k (1.29)

Ce qui peut aussi s’écrire sous forme matricielle

   
wx ry sz − sy rz
wy  = rz sx − sx rz  (1.30)
wz rx sy − sy rx

Citons quelques propriétés remarquables du produit vectoriel.

— Le produit vectoriel est toujours un vecteur orthogonal au plan formé par les deux vecteurs que
l’on multiplie. Pour s’en rendre compte, et sans perte de généralité, il suffit de considérer que les les
composantes de ⃗s et ⃗r sont nulles selon l’axe z, i.e., que ces vecteurs sont dans le plan formé par ⃗i et
1.7. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS (SUITE) 23

⃗j. L’équation 1.30 montre alors que seule la composante z du produit w ⃗ est non nulle. Cela permet
une analogie du produit vectoriel comme représentation de l’axe de ”rotation” du vecteur ⃗r sur le
vecteur ⃗s autour de l’axe passant par l’origine de ⃗r et ⃗s.
Ce constat permet par ailleurs intuitivement de trouver la direction et le sens du produit vectoriel de
deux vecteurs. Interprétons l’expression ⃗r ∧ ⃗s par ” ramener ⃗r sur ⃗s par rotation”. Si cette rotation
est celle effectuée lorsque l’on tourne un tournevis à filet droit alors la direction et le sens du produit
vectoriel est donné par le mouvement longitudinal du tournevis lors du vissage. Ce concept est celui
de la règle de la main droite ou du tournevis. C’est par ailleurs ce qui permet aussi de définir les
orientations respectives des vecteurs unitaires de la base d’un repère cartésien droit : ⃗i ∧ ⃗j = ⃗k.
— Le produit vectoriel n’est pas commutatif : ⃗r ∧ ⃗s = −⃗s ∧ ⃗r.
— La norme du produit vectoriel vaut
∥w∥
⃗ = ∥⃗r∥∥⃗s∥ sin α (1.31)
avec α l’angle entre les deux vecteurs. Cela se montre facilement (faite-le !) : il suffit de montrer
que la composante longitudinale de ⃗s, i.e. colinéaire à ⃗r ne contribue pas au produit vectoriel. Cette
expression nous permet de constater que si α = 0, alors le produit vectoriel est nul. A contrario, son
module est maximal pour α = π/2 + kπ, k ∈ Z.
— ⃗a ∧ ⃗a = ⃗0
— ⃗a ∧ (⃗b + ⃗c) = ⃗a ∧ ⃗b + ⃗a ∧ ⃗c
Dans notre exemple illustré à la Figure 1.7, où ⃗r = (2, 3, 0) et ⃗s = (3, 1, 0), nous trouvons
           
wx 0 0 1 0 0
wy  =  0  =  0  = 0 0 + 0 1 − 6 0 = −6⃗k (1.32)
wz 2×1−3×3 −6 0 0 1

Le vecteur résultat w ⃗ a comme unique composante non-nulle celle sur l’axe z, qui se trouve être négative.
Nous avons maintenant les outils de base pour travailler avec les types de vecteurs qui vont nous
intéresser dans la suite de ce cours, et en particulier les vecteurs représentant des forces, qui sont déterminantes
dans les calculs de statique, et plus tard de dynamique.
1.7. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS (SUITE) 24
Chapitre 2

Les forces et la statique de translation du point

matériel

La statique est la partie de la mécanique qui étudie les conditions telles qu’un objet (simple ou composé)
soit fixe dans au moins un repère inertiel, c’est à dire qu’il ne subisse pas d’accélération. Même si les
concepts de vitesse et d’accélération n’ont pas encore été vus dans ce cours, ils nous sont familiers et nous
permettent de comprendre au moins intuitivement que l’absence d’accélération est synonyme de vitesse
constante (qu’elle soit nulle ou non). Nous pouvons donc reformuler notre définition de la statique comme
étant l’étude des influences extérieures sur un objet telles que sa vitesse n’est pas modifée. Prenons deux
exemples assez illustratifs.

— La tour Eiffel est en place depuis 1887, malgré de nombreuses tempêtes, changements de températures
et quelques tremblements de terre mineurs. La structure a donc été pensée suffisemment intelligem-
ment pour que ces influences extérieures ne mènent pas à son effondrement : sa vitesse par rapport
au sol est en moyenne nulle par rapport au sol parisien depuis sa création !
— Une météorite se déplaçant dans l’espace loin de toute influence gravitationnelle ne subit aucune
influence extérieure, et poursuit donc sa course indéfiniment en ligne droite. Sa vitesse est constante
dans tout repère inertiel, et il existe au moins un repère inertiel dans lequel la météorite est au
repos (vitesse nulle) : celui dont l’origine se meut comme la météorite. C’est donc bien une situation
statique.

Comme nous le percevons déjà, la résolution de problèmes de statique revient à modéliser tout ce qui
peut modifier la vitesse d’un objet, et contraindre la situation pour que cela n’arrive pas. Nous avons donc
deux choses à modéliser

1. Les influences sur l’objet : c’est le concept des forces.

2. L’objet dont on veut étudier le caractère statique : la clé permettant de le modéliser étant la définition
d’une limite séparant ce dernier du reste de l’univers. Pour le dire autrement, cette limite défini
arbitrairement ce qui est intérieur et ce qui est extérieur.

Dans ce chapitre nous travaillons sur le concept du point matériel, de la force et de la statique du point
matériel. Ensuite nous abordons le concept de délimitation (diagramme du corps libre) et l’appliquons à
un cas pratique.

2.1 Point matériel

Un point matériel est très simplement la représentation sous forme ponctuelle d’un objet ou d’un
système composé de plusieurs objets. Même si cela peut sembler paradoxal, cette modélisation est justifiée
par certains principes fondamentaux comme nous le verrons en particulier lors de l’étude de la dynamique
des systèmes et du solide. De manière plus générale, la statique de translation peut toujours être ramenée
à celle d’un point matériel, comme nous le verrons en discutant la seconde loi de Newton.

25
2.2. VECTEUR FORCE ET RÉSULTANTE 26

2.2 Vecteur force et résultante

On peut définir une force comme la modélisation d’une action mécanique, avec ou sans contact, d’un
corps sur un autre. Le résultat de l’application d’une force sur un corps peut être un changement de
direction, de vitesse, d’accélération, etc...
L’outil mathématique utilisé pour représenter une force lors de la résolution d’un problème est le
vecteur, introduit au chapitre précédent. L’unité utilisée pour la force en Système International (S.I.) est
le Newton [N]. Nous verrons plus loin sa relation avec les unités usuelles telles que le mètre, le kilogramme et
la seconde. Le positionnement du point d’application d’une force sur un objet peut avoir des conséquences
sur la translation et/ou rotation dudit objet. Comme nous le verrons, la seule opération de déplacement
sans conséquence d’un vecteur force sur un objet est le glissement sur sa ligne d’action. On parle alors de
vecteur glissant.
Lorsque n forces F⃗i , i=1..n s’exercent sur un point matériel, la résultante de ces forces R ⃗ est la somme
vectorielle des forces F⃗i :
n
X
⃗ = F⃗1 + F⃗2 + .. + F⃗n =
R F⃗i (2.1)
i

Cette expression peut se réécrire sous forme matricielle ou système d’équations indépendantes. Dans un
repère en cordonnées cartésiennes à trois dimensions cela donne :
  Pn 
Rx Pin Fi,x
 Ry  = 
Pin Fi,y (2.2)

Rz i Fi,z

2.3 Lois de Newton

Les principes qui gouvernent le mouvement d’un point matériel sont donnés par les trois lois de Newton,
et que l’on peut formuler comme suit :
— 1ère loi : un point matériel qui n’est soumis à aucune force ou bien soumis à un ensemble de forces
dont la résultante est nulle ne voit pas son mouvement modifié : sa vitesse de déplacement (nulle ou
non) reste constante. Cette loi implique l’existence de référentiels/repères dit galiléens ou inertiels
dans lequels la seconde loi de Newton est valide.
— 2ème loi : La force F⃗ appliquée sur un corps de masse m induit une accélération ⃗a :

F⃗ = m⃗a. (2.3)

Bien sûr si plusieurs forces sont appliquées, cette loi se réécrit :

X
F⃗i = R
⃗ = m⃗a, (2.4)
i

conformément à la définition de la résultante donnée dans l’expressoin 2.1.

— 3ème loi : Un corps A exerçant une force sur un corps B est également soumis à la même force exercée
par le corps B, identique en norme et direction mais de sens opposé.

2.4 Types de forces

Nous passons en revue quelques forces couramment rencontrées dans le cadre de ce cours. La liste n’est
donc pas exhaustive, loin s’en faut.

Poids P⃗
Le poids est la force exercée via gravitation par une première masse, par exemple par la Terre ou la
Lune, sur un autre corps massif que l’on étudie. La force de gravitation exercée entre deux masses m1 et
m2 séparées par une distance r est donnée par
Gm1 m2
F⃗1→2 = − r̂1→2 . (2.5)
∥⃗r∥2
2.4. TYPES DE FORCES 27

— L’indice 1 → 2 associé à la force F⃗ indique que nous regardons la force exercée par la masse 1 sur
la masse 2
— Le vecteur unitaire r̂1→2 est celui allant de la masse 1 vers la masse 2.
3
— Le terme G est la constante de gravitation universelle, qui vaut 6.67 × 10−11 kgm2 s2 en S.I..
Si l’on renomme m2 en m et attribuons m1 à la masse de la terre mT (∼ 6 × 1024 kg), la norme de la
force exercée par la terre sur la masse m vaut
GmT
∥F⃗ ∥ =
m. (2.6)
∥⃗r∥2
La partie de l’expression colorée en rouge a les dimensions d’une accélération. A la surface de la Terre,
c’est à dire pour r ∼ 6200 km, nous trouvons que Gm 2
r ∥2 est proche de 10 m/s . Nous utiliserons 9.81 m/s
∥⃗
T 2

qui est une valeur communément admise pour quantifier l’accélération de pesanteur. A la surface de la
Lune, elle est proche de 1.6 m/s2 , 25 m/s2 ”sur” Jupiter, etc... Les expressions 2.5 et 2.6 permettent de
définir l’expression vectorielle suivante

P⃗ = m⃗g , (2.7)
avec P⃗ le poids et ⃗g l’expression vectorielle de l’accélération de pesanteur
Gm1
⃗g = − r̂1→2 . (2.8)
∥⃗r∥2
Sauf mention contraire, dans les représentation graphiques nous orienterons le poids/force de pesanteur
P⃗ vers le bas pointant vers le centre hypothétique de la masse attirante.
Remarquez que l’accélération de pesanteur subie par m ne dépend pas de sa masse ! C’est pour cela que
les chutes libres d’un objet de 10 grammes et d’un objet de 10 tonnes se déroulent de manière absolument
identiques si l’on néglige les frottement de l’air.
Si aucune force gravitationnelle n’est présente 1 , le poids est donc nul car ⃗g = ⃗0 alors que la masse est
une quantité invariante définie par la quantité de matière contenue dans le corps.

⃗
Force de réaction normale N
Tout corps posé sur une surface avec une certaine force subit une réaction de la part du support (3ème
loi de Newton). Sans cela, le corps passerait au travers du support ! La composante normale (orthogonale)
⃗ . Cette force joue un rôle clé dans le calcul des forces de
de cette réaction, est appelée force normale N
frottement sec.

Force de réaction tangentielle : le frottement sec

Les forces de frottements jouent un rôle majeur pour la compréhension des phénomènes statiques
aussi bien que dynamiques lorsque des contacts sont en jeu. La force de frottement f⃗ est la composente
tangentielle de la force de réaction résultant du contact de deux surfaces. Elle exprime la manière dont
le contact entre deux corps va s’opposer à un mouvement ou modification du mouvement relatif et
tangentiel entre ces surfaces.
Le frottement est de manière très générale une quantité qui dépend de la nature des surfaces en contact.
Il est assez évident que le frottement entre une surface glacée et un patin à glace est différent de ce lui
ayant lieu entre du bois et du papier de verre. De même, ce frottement dépend de la force utilisée pour
mettre en contact les surfaces. Tant que l’on reste dans le cas d’un frottement sec (par opposition à ce qui
se passe si il y a une viscosité non nulle entre les surface), la norme de la force de frottement s’exprime
toujours comme le produit d’un coefficient de frottement µ et de la norme de la force normale N ⃗ . Plus
précisément :
∥f⃗∥ ≤ ⃗∥
µs ∥N (2.9)
∥f⃗∥ = ⃗ ∥,
µc ∥N (2.10)
avec µs et µc les coefficient de frottement dans le cas statique et dynamique, respectivement. Nous
remarquons que :
1. Ceci est une vue de l’esprit : la force gravitationnelle étant de portée infinie, deux masses aussi éloignées que l’on veut
exercent l’une sur l’autre une force gravitationnelle non nulle
2.5. MODÉLISATION DES DIFFÉRENT TYPES DE FORCES 28

— la norme de frottement statique est bornée par µs ∥N ⃗ ∥, cette force ne peut donc pas excéder une
valeur qui dépend en particulier de la composante normale de la force de réaction. Si cette force
normale est nulle, alors la force de frottement ne peut être que nulle également. Comme la force de
frottement est limitée par une valeur maximale dans le cas statique, il est clair qu’au delà de cette
valeur le frottement est de type dynamique.
— Les forces de frottement ne dépendent pas de la surface de contact ! Pour le dire autrement, qu’une
voiture ayant une masse d’une tonne soit munie de 4 roues à pneus très larges ou à pneus fins ne
change rien au frottement sec. Cela se comprend en regardant ce qui se passe au niveau microscopique.
Sauf dans des cas extrêmes de polissage (par ex. optique), la plupart des surface apparaissant planes
à l’échelle humaines sont en réalité fort accidentées à l’échelle microscopique. La surface efficace
de mise en contact de deux surfaces est donc le fait d’une faible quantité de points plus ou moins
saillants appartenant aux deux surfaces. Par ailleurs, le nombre de points de contacts augmente avec
l’écrasement des surfaces l’une contre l’autre (modélisé via la force normale !), ce qui augmente la
capacité de frottement de l’ensemble. Si les forces tangentielles sont trop fortes, ces points de contacts
ne sont plus suffisants pour garantir la situation statique, ce qui mène à un décrochement et à une
situation dynamique.

Tension
La tension est la manifestation de la force exercée entre les constituants d’une corde ou d’un câble. La
particularité de la tension est qu’elle n’existe que pour tendre la corde ou le câble.

Force de rappel
La force de rappel F⃗R est la réaction d’un ressort ou de tout autre système de même nature à une
modification de son état par rapport à un équilibre naturel. Si un ressort possède une longueur à l’équilibre
L, toute modification de cette longueur L → L+x se traduit par une force F⃗R s’opposant à ce changement :

F⃗R = −k⃗x (2.11)

avec k la constante de raideur du ressort exprimée par exemple en N/m, et ⃗x le vecteur exprimant la
modification par rapport à l’état d’équilibre. Nous remarquons le signe ”-” qui exprime bien le fait que la
force s’oppose au déséquilibre ⃗x.
Equilibre

Compression Extension

⃗x ⃗x
⃗
FR F⃗R

2.5 Modélisation des différent types de forces

Avant de travailler sur la statique proprement dite, nous dressons une liste des principales natures des
forces d’appui, toujours en se limitant à 2 dimensions spatiales. Ceci est illustré dans les tableaux des
Figures 2.1 et 2.2 Passons en revue quelques cas importants.
2.5. MODÉLISATION DES DIFFÉRENT TYPES DE FORCES 29

Figure 2.1

— Le premier cas est la modélisation de la tension (T⃗ ) dans un cable ou une corde. Du fait de la nature
molle de ce cable, la tension est toujours dirigée suivant l’angle que fait cette dernière avec son point
d’attache.

— Les contacts en surface lisse (cas 2), appui à roulement (cas 4), guide coulissant (cas 5) sont stricte-
ment équivalents : l’absence de tout frottement ne laisse comme force de contact qu’une force normale
⃗ ) à la surface.
(N

— Le frottement sec (cas 3) est celui de deux surfaces sont en contact via une interface rugueuse, ne
permettant pas un glissement. Même si nous reviendrons plus en détail sur ce cas, il est opportun d’en
donner quelques éléments d’information. Il existe deux types de frottements secs : le frottement dit
statique, et le frottement cinétique. Le premier - qui nous intéresse dans le cadre de cette discussion
- existe tant que la force de frottement est suffisemment importante pour contrer les autres forces
appliquées sur l’objet que l’on essaye de mettre en mouvement. Un exemple trivial est celui d’un livre
sur une table à laquelle on imprime un angle par rapport à l’horizontale. Jusqu’à un certain angle,
le livre reste en place. Au delà, il ”décroche” et passe en frottement cinétique. Dans le cadre de la
statique, la force résultant du frottement sec statique est bien sûr à prendre en compte au même
titre que les forces de contact, gravitationnelle,...

— L’attraction gravitationelle est la seule force sans contact que nous discutons dans cette liste. En
réalité, ce concept peut être étendu à d’autres types de forces, par exemple électromagnétique.
2.6. LA STATIQUE DE TRANSLATION DU POINT MATÉRIEL 30

Figure 2.2

2.6 La statique de translation du point matériel

La condition statique d’un point matériel est un cas particulier de la deuxième loi de Newton énoncée
dans la section 2.3, celui où l’accélération linéaire (⃗a) est nulle. Si N forces F⃗i sont appliquées sur un objet,
alors
N
X
F⃗i = ⃗0 (2.12)
i

Cette expression traduit le fait que le point matériel ne subit aucune modification en terme de trans-
lation, et cela est vrai dans chacune des dimensions sous-entendues dans l’expression vectorielle. Si l’on
projette cette expression dans un repère à n dimensions, alors

N X
X n
Fi,j = 0, (2.13)
i j

avec Fi,j la projection de la i−ème force sur le j−ème axe du repère, ou encore la j−ème composante
scalaire de la i−ème force.
Dans un espace à 3 dimensions, nous avons donc :
2.6. LA STATIQUE DE TRANSLATION DU POINT MATÉRIEL 31

N
X
Fi,x = 0 (2.14)
i
N
X
Fi,y = 0 (2.15)
i
N
X
Fi,z = 0 (2.16)
i

2.6.1 Diagramme du corps libre

La résolution de problèmes d’équilibre statique n’a pas de formulation universelle autre que l’application
des équations mentionnées ci-avant. La question essentielle, qui par ailleurs reviendra tout au long de
ce cours de mécanique (et probablement au delà) : comment appliquer cet ensemble d’équations à une
problème à résoudre ? Comme évoqué dans l’introduction de ce chapitre, il nous faut définir l’objet (ou
ensemble d’objets) dont on veut étudier le caractère statique et cette définition passe par la distinction
entre ce qui est intérieur et extérieur. Cette délimitation revient à ”libérer” le corps que l’on étudie du
reste de l’univers, c’est le concept du diagramme du corps libre (DCL). Le DCL est donc la modélisation
d’un objet ou système qui va nous servir de base pour résoudre un problème de statique ou de dynamique
dans lequel une ou plusieurs inconnues (force(s), angle(s), positions(s)) sont à trouver. L’établissement
d’un DCL se fait comme suit :
1. Choisir le ou les corps en fonction de la ou des inconnues à résoudre
2. Isoler le ou les corps retenus en traçant une frontière fermée l’isolant du reste du système.
Ensuite nous devons trouver toutes les influences extérieures pouvant agir sur le DCL et faire en sorte que
l’on puisse les traduire de manière à résoudre les équations 2.13. Cela revient à :
1. Trouver les forces agissant sur ce corps. La direction et le sens de certaines forces peuvent être
déterminés sans ambiguité (gravitation, normales à des contacts glissants), mais ce n’est pas toujours
possible !
2. Choisir un repère dans lequel la décomposition des forces peut se faire.
3. Ecrire sous forme vectorielle la seconde loi de Newton, ainsi que l’équation indiquant les composantes
sur chaque axe. Cette étape n’est pas indispensable mais permet de mettre au clair la situation.
4. Décomposer l’expression vectorielle de la seconde loi de Newton dans le repère choisi.
Dans un espace à n dimensions, nous avons donc n équations scalaires exprimant les translations sur
chacun des axes. La résolution en tant que telle revient donc à isoler la ou les inconnue(s) en manipulant
ces expressions scalaires. Il y a deux cas de figures qui peuvent se présenter :
— si le nombre d’inconnues est inférieur ou égal au nombre d’équations scalaires, le problème est
résolvable.
— si le nombre d’inconnues est supérieur au nombre d’équations scalaires, le problème est indéterminé.
Dans la pratique cela signifie qu’il faut faire apparaı̂tre des équations scalaires supplémentaires de
manière à ce que le nombre d’inconnues redevienne inférieur ou égal au nombre d’équations scalaires.
Pour cela, il faut définir un ou plusieurs DCL supplémentaire à partir d’un ou plusieurs système
différents, ayant des inconnues en commun avec le DCL initial.
Sans que cela puisse être considéré comme des régles absolues à appliquer lors de la résolution de problèmes,
il y a quelques ”trucs” qui sont très utiles pour simplifier la complexité des calculs.
— L’orientation du repère cartésien n’a aucune importance sur le plan de la physique : la nature évolue
sans avoir besoin de savoir comment on la modélise ! Cependant du point de vue pratique, il y a
des orientations plus appropriées que d’autres. Prenons l’exemple de forces qui sont uniquement
verticales ou horizontales. L’utilisation d’un repère dont les axes sont alignées avec la verticale et
l’horizontale permet donc d’exprimer chacune des forces selon un seul axe, ce qui les fait apparaitre
sur une des deux équations scalaires résultant de la projection de la seconde loi de Newton dans
le repère. Si l’une des ces forces est inconnue, en retrouver la norme est donc grandement facilitée
du point de vue de la résolution algébrique. Si nous prenons un repère dont les axes x et y sont
2.6. LA STATIQUE DE TRANSLATION DU POINT MATÉRIEL 32

orientés avec un angle différent de 0 degré, soit par exemple 45 degrés par rapport à la verticale et
l’horizontale, alors chacune des forces apparait dans les deux équations scalaires, elles ont en effet
des composantes non nulles sur chacun des axes du repère ! Il faudra donc un peu plus de calcul pour
isoler la force inconnue et en déduire sa norme. L’effort pour obtenir ce que l’on veut est donc plus
important à cause d’un choix non optimal du repère.
En général la situation est moins triviale car les forces sont rarement orientées de la sorte. Il convien-
dra de réfléchir à l’orientation du repère qui minimise la nombre d’opération à effectuer lors de la
résolution algébrique.

2.6.2 Exemple de problème d’équilibre statique de translation (2D)

Soit m une masse ponctuelle située sur un plan incliné avec un angle α par rapport à l’horizontale. La
masse est retenue par un câble parallèle à la pente, comme illustré dans le schéma 2.3. On considère que
la pesanteur P⃗ = m⃗g s’applique. Admettons que nous voulons calculer la tension dans le câble.

⃗
N

T⃗
m
m

P⃗
α
Figure 2.3 – Masse ponctuelle posée sur un
plan incliné et retenue par une corde parallèle Figure 2.4 – DCL de la masse ponctuelle posée
au support. sur un plan incliné.

La première chose à faire est d’identifier le corps qui nous intéresse et d’en faire le DCL. Dans le cas
présent c’est trivial, le corps est la masse m (ponctuelle) et le DCL ses limites physiques. Il y a 3 forces
en présence : la pesanteur P⃗ , la force normale N ⃗ , et la tension dans la corde T⃗ . Le DCL muni des forces
est illustré dans le schéma 2.4. La seconde loi de Newton pour la statique appliquée à ce problème s’écrit
simplement :
P⃗ + N⃗ + T⃗ = ⃗0. (2.17)
Nous devons ensuite définir un repère dans lequel exprimer ces vecteurs, nous choisissons judicieusement
(mais ce n’est pas obligatoire) celui dont l’axe x est parallèle à la pente et l’axe y perpendiculaire à la
pente, vers le haut. Cela est illustré à la Fig. 2.4. Nous avons donc les équations des composantes
Px + Nx + Tx = 0 (2.18)
Py + Ny + Ty = 0 (2.19)
Ces composantes peuvent être explicitées dans le repère, ce qui nous donne
∥P⃗ ∥ cos(270 − α) + ∥N⃗ ∥ cos(90) + ∥T⃗ ∥ cos(0) = 0 (2.20)
∥P⃗ ∥ sin(270 − α) + ∥N
⃗ ∥ sin(90) + ∥T⃗ ∥ sin(0) = 0 (2.21)
Autrement dit :
−∥P⃗ ∥ sin(α) + ∥T⃗ ∥ = 0 (2.22)
−∥P⃗ ∥ cos(α) + ∥N
⃗∥ = 0 (2.23)
La tension vaut donc simplement
∥T⃗ ∥ = ∥P⃗ ∥ sin(α), (2.24)
elle est donc nulle si α = 0 radian, c’est à dire si la pente est nulle, et vaut la norme de la pesanteur si
α = π/2 radians.
2.7. STATIQUE DE TRANSLATION D’UN SYSTÈME 33

2.7 Statique de translation d’un système

Nous avons vu comment aborder un problème de statique de translation appliqué à un point matériel.
Dans de nombreuses situations il n’y a pas un seul objet mais plusieurs interconnectés (système) que l’on
veut statiques. La manière de procéder pour résoudre un problème de statique de translation appliqué à
un système est une extension de ce qui a été vu précédemment. Prenons un exemple concret : celui d’un
système composé de 2 masses reliées par un cable de masse nulle, ce dernier étant en contact avec deux
poulies de masses nulles et pouvant tourner sans frottement. On voudrait connaı̂tre la grandeur de la force
(flèche rouge) à appliquer pour que l’ensemble reste statique.

Figure 2.5 – Système de masses suspendues

Premièrement, la connection entre les deux masses de 20 et 25 kg se fait via le câble, se traduisant
par une tension. Cette tension devra appraı̂tre d’une manière ou d’une autre dans nos équations, car sans
cela il sera impossible de modéliser cet ensemble. Deuxièmement Il existe plusieurs choix possibles dans
le choix du ou des DCL : un DCL ”commun”, un DCL pour chaque masse, un DCL commun et un DCL
pour une des masses,etc...
En contradiction avec ce que nous avons évoqué ci-dessus concernant la nécessité de faire apparaitre
la tension, commençons simplement en définissant un DCL global ”m20 + m25 +câble”. Comme les seules
forces extérieures au DCL sont à prendre en compte, la tension n’apparaı̂t pas. En revanche, la pesanteur
sur chacune des masses P⃗20 et P⃗25 , ainsi que les forces exercées par les poulies sur câble (=force de réaction
⃗ sont présentes. La force F⃗ verticale est l’inconnue du problème. Ce DCL peut se ramener à un point
R)
matériel tel que
P⃗20 + P⃗25 + R
⃗ + F⃗ = ⃗0. (2.25)
Projetons cette équation vectorielle dans le repère x − y avec x horizontal et y vertical :

x : P20,x + P25,x + Rx + Fx = 0 (2.26)

y : P20,y + P25,y + Ry + Fy = 0 (2.27)

Nous avons ici a priori deux équations et trois inconnues, mais comme Fx = 0 et que la pesanteur
est verticale, nous trouvons immédiatement que Rx = 0. Il nous reste alors une équation (en y) et deux
inconnues, ce qui est insoluble étant donné que le nombre d’inconnues est supérieur au nombre d’équations.
Il nous manque au moins une équation faisant intervenir la connection entre les deux masses. Pour pallier
à ce problème il faut donc travailler avec au moins un DCL supplémentaire dans lequel la tension apparaı̂t
comme une force extérieure. Dans le cas présent il n’y a pas d’autre choix que de travailler avec le DCL
d’une des masses. Le DCL de la masse de 10 kg permet de rajouter l’équation suivante sur l’axe vertical :

∥T⃗ ∥ − 20∥⃗g ∥ − ∥F⃗ ∥ = 0 (2.28)

Cette équation nous rajoute une inconnue, la tension dans le câble T⃗ , portant à trois inconnues pour deux
équations, cela ne nous aide donc pas. Rajoutons le DCL de la masse de 20 kg, cela nous rajoute l’équation
suivante :

∥T⃗ ∥ − 25∥⃗g ∥ = 0 (2.29)

2.7. STATIQUE DE TRANSLATION D’UN SYSTÈME 34

Cette équation ne rajoute pas d’inconnues, la tension apparaissant dans l’expression précédente. Nous
avons alors le système suivant à résoudre :

45∥⃗g ∥ + Ry − ∥F⃗ ∥ = 0 (2.30)

∥T⃗ ∥ − 20∥⃗g ∥ − ∥F⃗ ∥ = 0 (2.31)
∥T⃗ ∥ − 25∥⃗g ∥ = 0 (2.32)

La combinaison des deux dernières équations nous permet de trouver facilement la valeur de ∥F⃗ ∥ :

∥F⃗ ∥ = 5∥⃗g ∥ ∼ 49N. (2.33)

Il est assez clair que pour trouver la valeur de l’intensité de la force F⃗ le premier DCL (global) ne nous
était d’aucune utilité, ne faisant pas intervenir la connection entre les masses. En revanche, ce DCL nous
permet de trouver R. ⃗
Il n’y a pas de règle absolue pour trouver les ”bons” DCL, mais il ne faut pas perdre de vue de faire
apparaı̂tre la ou les les inconnues à trouver et les connections entre les DCL. Il faut parfois procéder
itérativement si aucune solution claire ne se dégage facilement.
Chapitre 3

Moment de force, moments de couples et

réduction

Au chapitre précédent nous avons décrit comment aborder des problème de statique de translation, ce
qui revient à considérer les objets comme des points matériels, et leur appliqué la seconde loi de Newton
avec comme contrainte une accélération nulle.
Jusqu’à présent nous avons négligé tout un pan de la statique relevant des rotations. Pour le dire plus
justement, nous avons tout interprété en terme de translation. Il est tout d’abord important de réaliser
que la distinction entre translation et rotation n’est pas aussi claire qu’il puisse paraı̂tre de prime abord.
Prenons comme exemple le passage en ligne droite d’une voiture à côté d’un observateur. La trajectoire
de la voiture peut être interprétée de deux manières différentes
— Translation simple, à vitesse constante ou variable.
— Rotation : en effet si l’observateur ne regarde que la position angulaire (∼ direction) de la voiture
par rapport à lui, son mouvement peut être interprété comme une rotation à distance variable. Pour
le dire autrement, l’observateur doit ”tourner” sur lui-même pour rester en face de la voiture à tout
moment.
Toute translation peut être interpétée comme une rotation autour d’un point et vice versa, ce n’est qu’une
question de point de vue. Ce qui décide de l’interpétation est le niveau de complexité. Il est bien plus
simple de penser à une translation de la voiture si elle se meut en ligne droite qu’à une rotation. En
revanche si la voiture décrit une trajectoire circulaire, l’interpétation en terme de translation devient très
lourde alors que celle en terme de rotation est bien plus naturelle. Cela fera l’objet de chapitres relevant
de la dynamique du point matériel et du solide ultérieurement. Pour le moment nous allons nous efforcer
de garder relativement distincts les concepts de rotation et translation .

Rotations
Avant d’aborder in extenso la statique de rotation, il nous faut d’abord discuter le concept de rotation
d’un objet, plus subtile qu’il n’y paraı̂t. Pour ce faire, prenons tout d’abord l’exemple d’une poulie de
masse négligeable (pour simplifier) fixée sur un axe. Cette poulie est soumise à deux forces tangentielles
F⃗1 et F⃗2 , et par conséquent également une force de réaction au pivot R, ⃗ telle que R⃗ + F⃗1 + F⃗2 = ⃗0. Cela
nous assure que la poulie ramenée à un point matériel n’accélère pas dans une direction quelconque, i.e.,
qu’elle est statique. Ceci est illustré à la figure 3.1. Dans ce cas, la seule rotation qui peut avoir lieu est
celle de la poulie sur son axe !
Dans la figure 3.2, nous considérons que le poulie n’est plus fixée sur un axe, ce qui a comme conséquence
immédiate de ne plus avoir la force de réaction R ⃗ pour empêcher la translation de la poulie. Vu depuis un
point O quelconque choisi sur le plan contenant la poulie, cette translation peut être interprétée comme
une rotation. En plus de cela, la poulie peut tourner sur elle-même, c’est à dire autour de son centre, ce
qui apparait comme une deuxième rotation. Le mouvement de chaque point constituant la poulie perçu
depuis le point O est alors assez complexe et n’est pas discuté ici ; cela fera l’objet de discussion dans la
dernière partie du cours de mécanique. A ce stade, il est cependant essentiel de se souvenir que le point
que l’on utilise pour évaluer le mouvement de la poulie a son importance. Si le point de référence est le
centre de la poulie, le seul mouvement observable est la rotation de la poulie autour de son centre.

35
3.1. LE MOMENT DE FORCE ET LE THÉORÈME DE VARIGNON 36

F⃗1 ⃗
R F⃗1

R2
R2

R1 R1

F⃗2 F⃗2
O

Figure 3.1 – Poulie soumis à deux forces ap- Figure 3.2 – Poulie soumis à deux forces ap-
pliqués sur des rayons différents et fixée sur un pliqués sur des rayons différents et fixée sur un
axe. axe.

Nous allons maintenant devoir trouver un outil nous permettant d’exprimer qu’un objet est statique
en rotation, c’est à dire que sa vitesse de rotation par rapport à un point ne varie pas (elle peut être nulle
ou non). Nous reprenons l’exemple d’une poulie, simple cette fois, montée sur un axe central C et soumise
à deux forces tangentielles de même grandeur mais de sens opposé.

F⃗ −F⃗ F⃗ F⃗

−F⃗ C
C C

−F⃗

Figure 3.3 – Poulie soumis à Figure 3.4 – Poulie soumis à Figure 3.5 – Poulie soumis à
deux forces appliqués sur des deux forces appliqués sur des deux forces appliqués sur des
rayons différents et fixée sur un rayons différents et fixée sur un rayons différents et fixée sur un
axe. axe. axe.

Il est très clair que dans ces trois situations le solide est en équilibre de translation, la somme des forces
sur l’axe horizontal et l’axe vertical étant nulle ! En revanche les trois situations mènent à des finalités
différentes en terme de rotation autour de l’axe C. Si la poulie est au repos initialement, la situation de
gauche est telle qu’il restera au repos, alors que les deux situations de droite mènent à une mise en rotation
avec des intensités différentes. La seconde loi de Newton n’est donc ici à priori pas suffisante pour décrire
(facilement) la mise en rotation ou non de la poulie. Ceci nous amène à introduire le concept de moment de
force. L’importance de ce concept n’est pas à négliger, il sera central pour traiter la dynamique de rotation
des solides qui sera étudiée plus tard.

3.1 Le moment de force et le théorème de Varignon

3.1.1 Moment de Force
La rotation de la poulie dans les exemples ci-dessus ne peut se faire qu’autour du point C. Nous allons
exprimer l’impact des deux forces à partir de ce point, afin de traduire la mise en rotation autour de
ce dernier. Ce qui différencie ces trois situations est la position du point d’application de chacune des
forces par rapport au point C (ou tout autre point). Nous introduisons le moment de force comme étant
le produit vectoriel de ce vecteur position ⃗r et du vecteur-force. En francçais nous parlerons du ou des
”moment(s) de force calculé(s) au point C”. Ceci se note M ⃗ C (F⃗ ).
3.1. LE MOMENT DE FORCE ET LE THÉORÈME DE VARIGNON 37

La figure 3.6 illustre une configuration de deux vecteurs ⃗r (entre A et B) et F⃗ dans un repère quelconque.
L’angle α sépare les directions des deux vecteurs Dans le cas présent le moment de force se calcule donc

y y
α
F⃗ F⃗
B B
⃗r ⃗r

α
1 1
⃗j A ⃗j A

x x
0 ⃗i 1 0 ⃗i 1

Figure 3.6 – Représentation de deux vecteurs Figure 3.7 – Représentation de deux vecteurs
⃗r et F⃗ dans un espace à deux dimensions. ⃗r et F⃗ dans un espace à deux dimensions.

comme suit :
⃗ A (F⃗ ) = ⃗r ∧ F⃗
M (3.1)
La question légitime est : pourquoi utiliser le produit vectoriel pour définir cet outil qu’est le moment de
force ? D’après l’exemple de la poulie, il est clair qu’il nous faut un outil mathématique qui permette de
décrire les choses suivantes
— l’inversion de la mise en rotation si l’on change le sens de la ou des forces
— la maximisation de la variation de vitesse de rotation dans le cas d’une configuration orthogonale
des vecteurs ⃗r et F⃗ .
— l’annulation de la variation de vitesse de rotation dans le cas d’une configuration colinéaire des
vecteurs ⃗r et F⃗ .
— une dépendance à la norme de chacun de deux vecteurs.
Le produit vectoriel rempli tout le cahier de charge.
Suivant ce que nous avons vu dans la section 1.7.2, il est clair qu’il existe une forme scalaire pour
décrire le moment de force :
MA (F⃗ ) = ∥⃗r∥∥F⃗ ∥ sin α. (3.2)

Si les points A et B sont confondus, si ∥F⃗ ∥ = 0, ou encore si ⃗r et F⃗ sont colinéaires (⃗r = k F⃗ , k ∈ R),
alors MA (F⃗ )=0, ou de manière équivalente M ⃗ A (F⃗ ) = ⃗0 (Démontrez-le !).
On voit bien que la positivité ou négativité de la valeur de la forme scalaire du moment de force
exprimée dans l’expression 3.2 dépend uniquement de l’angle α entre les deux vecteurs, et donc de sin α.
Pour le dire autrement, le signe de l’angle est déterminant dans le calcul du signe du moment de force sous
sa forme scalaire ! Ce signe reste un choix arbitraire 1 , mais dans le cadre de ce cours nous allons procéder
systématiquement de la même manière pour le déterminer, reflétant par ailleurs ce qui a été décrit dans
la section 1.6.2. Nous allons toujours compter les angles positivement en partant de l’axe x, vers l’axe y.
Dans un repère tel qu’illusté dans la figure 3.6, ce sens est donc anti-horaire. C’est ce qui est illustré dans
la Fig. 3.7
1. Après tout nous ne faisons que modéliser la nature...
3.1. LE MOMENT DE FORCE ET LE THÉORÈME DE VARIGNON 38

Il est important de comprendre la relation entre les expressions scalaire et vectorielle du moment de
force. Pour se faire, considérons le même repère x − y définissant le plan contenant les deux vecteurs que
l’on multiplie. L’ajout d’un axe z tel que ⃗i ∧ ⃗j = ⃗k défini un repère en trois dimensions 2 , alors le moment
de force sous sa forme vectorielle aura comme unique composante non-nulle celle sur l’axe z, qui peut être
aussi bien positive que négative à l’instar de la valeur du moment de force sous sa forme scalaire. En réalité,
la valeur de MA (F⃗ ) est dans ce cas la valeur de la composante sur l’axe z de M ⃗ A (F⃗ ) ! Naturellement nous
avons aussi
|MA (F⃗ )| = ∥M⃗ A (F⃗ )∥ (3.3)

Cette expression est toujours vraie, même si les formes scalaires et vectorielles sont calculées dans des
repères orientés différemment.
Si nous reprenons le premier schéma de la figure 3.3, le moment de force total calculé à partir d’un
point choisi arbitrairement (par exemple le centre de la poulie) est nul ! Il n’en est pas de même pour les
deux autres schémas, pour lesquel il n’existe pas de point de référence tel que la somme des moments est
nul. La règle à considérer pour s’assurer que l’équilibre est de translation est la suivante :
X
⃗ A (F⃗i ) = ⃗0, ∀A
M (3.4)
i

La somme des moments des forces appliquées appliquées à un solide ou système doit être nul pour n’importe
quel du point de référence. S’il existe un point de référence tel que la somme des moments de force n’est
pas nulle, alors l’ensemble n’est pas statique !

3.1.2 Théroème de Varignon

Si une ou plusieurs forces s’appliquent au même point, il existe une relation importante permettant
de calculer le moment de la somme de ces forces ou encore la somme des moments de chacune des force.
Cette relation porte le nom du Théorème de Varignon, et s’exprime comme suit :
n
X n
X
⃗ =
Si R F⃗i ⇒ M
⃗ A (R)
⃗ = ⃗ A (F⃗i )
M (3.5)
i i

Sa démonstration est triviale sous la forme vectorielle :

Pn ⃗ 
n F
⃗
X Pi i,x
R = F⃗i =  ni F⃗i,y  (3.6)
Pn ⃗
i Fi,z
i

Donc
  Pn ⃗ 
rx F
⃗ A (R)
⃗ Pi i,x
M = ry  ∧  ni F⃗i,y  (3.7)
Pn ⃗
rz i Fi,z
  ⃗ 
rx Xn Fi,x
= ry  ∧ F⃗i,y  (3.8)
rz i F⃗i,z
 ⃗
ry Fi,z − rz F⃗i,y

Xn
= rz F⃗i,x − rx F⃗i,z  (3.9)
i rx F⃗i,y − ry F⃗i,x
n
X
= ⃗ A (F⃗i ).
M (3.10)
i

Le théorème de Varignon peut être également démontré à partir de la forme scalaire :

2. ⃗i ∧ ⃗j = ⃗k défini par ailleurs le caractère direct du repère

3.2. FORMULE DU TRANSPORT DES MOMENTS 39

X X
MA (F⃗i ) = ∥⃗r∥∥F⃗i ∥ sin αi (3.11)
i i
X
= ∥⃗r∥[ ∥F⃗i ∥ sin αi (3.12)
i

Si nous définissons un repère x − y tel que l’axe x est confondu avec le vecteur ⃗r, alors nous pouvons écrire
X X
MA (F⃗i ) = ∥⃗r∥ Fi,y (3.13)
i i
= ∥⃗r∥Ry (3.14)
= ⃗ sin αR
∥⃗r∥∥R∥ (3.15)
= ⃗
MA (R) (3.16)

⃗ dans le repère x − y.
avec αR l’orientation du vecteur R

3.2 Formule du transport des moments

Aussi appelée formule de Varignon (à ne pas confondre avec le théorème du même nom), cette formu-
lation permet de calculer le moment de force en n’importe quel point O si le moment de force en un point
A est connu. Soit M ⃗ A = AP
⃗ ∧ F⃗ avec P le point d’application de la force F⃗ . Le moment de la force F⃗ par
rapport au point O se calcule comme
⃗ O (F⃗ )
M = ⃗ ∧ F⃗
OP (3.17)
= ⃗ + AP
[OA ⃗ ] ∧ F⃗ (3.18)
= ⃗ ∧ F⃗ + M
OA ⃗ A (F⃗ ) (3.19)

3.3 Invariance du moment de force

Une des propriétés les plus utiles dans la résolution de problèmes faisant intervenir le moment de force
est l’invariance de ce dernier lorsque l’on fait glisser la force sur sa ligne d’action. Pour le démontrer,
définissons :
— le point d’action P de la force F⃗ que l’on peut placer où l’on veut sur sa ligne d’action
— le point O à partir duquel on calcule le moment de force,
— le point A la projection de O sur la ligne d’action de la force.
La formule du transport des moments nous permet d’écrire directement
⃗ O (F⃗ )
M = ⃗ ∧ F⃗ + M
OA ⃗ A (F⃗ ) (3.20)

⃗ est colinéaire à la force, alors M

Comme AP ⃗ A (F⃗ ) = ⃗0, et donc

⃗ O (F⃗ )
M = ⃗ ∧ F⃗ ,
OA (3.21)

et ce quel que soit la position de P tant qu’il reste sur la ligne d’action de la force ! Le moment de force est
donc parfaitement invariant sous l’action du glissement de la force sur sa ligne d’action. La démonstration
peut également se faire à partir de la formulation scalaire (faites-le !).
L’intérêt de faire glisser une force sur sa ligne d’action sans modifier son moment est que l’on peut
toujours reconfigurer le positionnement de la ou des forces de manière à avoir un angle α égal à un multiple
de 90 degrés pour peu que le moment de force ne soit pas nul. Dans ce cas, la forme scalaire est trivialement
(et au signe près) de la forme
MA (F⃗ ) = ∥⃗r′ ∥∥F⃗ ∥ (3.22)
avec ⃗r′ le vecteur joignant le point A à sa projection orthogonale sur la ligne d’action. Procéder de la sorte
peut éviter bien des maux de têtes d’origine trigonométriques.
3.4. LE MOMENT DE FORCE ET LA STATIQUE DE TRANSLATION 40

3.4 Le moment de force et la statique de translation

Au chapitre précédent nous avons utilisé la seconde loi de newton pour contraindre la description de
l’équilibre des forces afin d’assurer la statique de translation d’un point matériel. Comme introduit au
début de ce chapitre, nous savons que la distinction entre translation et rotation n’est pas triviale. Il est
maintenant clair que le moment de force est un outil nous permettant d’exprimer des variations (nulles ou
non) de rotations. Ainsi dans un espace muni de deux degrés de liberté, il suffit donc théoriquement de
deux moments de force calculés à partir de deux points de référence judicieusement choisis pour aboutir
aux mêmes conclusions que ce que l’on aurait eues à l’aide de la seconde loi de Newton.
Ce qui vient d’être dit peut également s’appliquer au cas inverse : on peut considérer que le mouvement
d’une poulie autour de son axe fixe peut être décrit par la translation courbe de chaque particule de matière
la composant. Cela revient exactement au même que de parler de rotation, mais la description est alors
bien plus complexe !
Comme dit précédemment, la raison pour laquelle on a tendance à décrire la statique de translation
à l’aide de la seconde loi de Newton et la statique de rotation à l’aide d’une contrainte sur la somme des
moments de force tient en un mot : la simplicité. Il faut toujours garder a l’esprit que la frontière entre
translation et rotation est floue voire inexistante, mais est souvent posée pour raison de clarté.

3.5 Couple de force et moment de couple

Un couple de force est un système de deux forces de même norme, parallèles et de sens opposé. C’est
un concept important car il intervient dans nombre d’applications en mécanique et plus généralement en
physique. La Figure 3.8 illustre cette situation avec deux forces de norme ∥F⃗ ∥, dont la ligne d’action passe
respectivement à une distance a et a+d du point de mesure.

Figure 3.9 – Couple de force et moment

Figure 3.8 – Couple de force résultant

Le moment total de ce couple vaut

⃗O
M = r⃗A ∧ F⃗ − r⃗B ∧ F⃗ (3.23)
= [r⃗A − r⃗B ] ∧ F⃗ (3.24)
= d⃗ ∧ F⃗ (3.25)
= ∥⃗δ∥∥F⃗ ∥ sin α⃗k (3.26)
= d∥F⃗ ∥⃗k, (3.27)

avec ⃗δ le vecteur joignant les points A et B, et d la plus petite distance entre les points d’application des
vecteurs ⃗r et F⃗ , et ⃗k un vecteur unitaire exprimant que le produit vectoriel est orientié perpendiculairement
au plan contenant les deux vecteurs. Ce moment, illustré dans la Figure 3.9 ne fait intervenir que la force et
la distance entre les deux lignes d’action. De ce fait, ce moment ne dépend pas de O ! Cette conclusion est
plus fondamentale qu’il n’y paraı̂t : le couple de force détermine de manière univoque la mise en rotation
de l’objet, et ceci est indépendant de l’observateur O. Par ailleurs, il est utile de remarquer que la valeur
du couple ne change pas tant que le produit ∥F⃗ ∥d reste constant : une augmentation de ∥F⃗ ∥ compense
une réduction de d et vice versa. En général, nous noterons le moment de couple par la syntaxe M ou M, ⃗
en omettant le suffixe faisant référence à un point de référence dans l’espace.
3.6. SYSTÈME FORCE-COUPLE ET RÉDUCTION 41

3.6 Système force-couple et réduction

Une force agissant sur un objet a deux effets possibles : une translation et une rotation autour d’un
point si celui-ci n’est pas sur la ligne d’action de la force. Il est en effet toujours possible de réinterpréter
l’effet de cette force à un ensemble force+couple. Ceci est illustré à la Figure 3.10 : la situation dans
laquelle une seule force F⃗ est appliquée en A est strictement équivalente à la situation où la force exercée
sur A reste en place mais où l’on rajoute sur un deuxième point B deux forces opposée en sens, de même
direction et de même norme, la distance entre A et B étant définie par d. Cette deuxième situation est
elle-même équivalente à la troisième où la force −F⃗ exercée sur B crée avec la force exercée sur A un couple
F d avec laquelle la troisème force F constitue un système couple force. A l’inverse, un couple et une force
peuvent être réinterprétés (réduits) à une seule force, sans changer le comportement de l’objet.

Figure 3.10 – Deplacement force

Nous savons maintenant qu’il est toujours possible de ramener un système force-couple à une seule
force et inversément. Nous montrons maintenant que la réduction d’un système de n forces F⃗1 , F⃗2 , .., F⃗n
appliquées à un objet en une seule force résutante est toujours possible. C’est ce qu’on appelle la réduction.
Nous nous concentrons pour le moment aux cas en deux dimensions. La généralisation à trois dimensions
se fera plus tard.
La Figure 3.11 illustre cela :
— a) Il y a trois forces dont les lignes d’action et points d’actions sont différents. Un point O est choisi
comme point de calcul, situé à des distances différentes des lignes d’action (di ).
— b) Comme nous avons déplacé les forces pour qu’elle aient leur point d’application en O, il y a des
moments qui apparaissent, à l’instar de ce qui est montré dans la Figure 3.10.
— c) La somme des forces donne une résultante R ⃗ et la somme des moments MO = P Fi di
MO
— En refaisant l’opération de réduction, on retrouve une force unique située à une distance d = ⃗ .
∥R∥
3.6. SYSTÈME FORCE-COUPLE ET RÉDUCTION 42

Figure 3.11 – Couple de force

Chapitre 4

Généralisation de la résolution de problèmes de

statique

Nous avons vu au chapitre 2 comment contraindre la seconde loi de Newton pour s’assurer de l’équilibre
statique de translation. Au chapitre 3 nous avons introduit la problématique de la statique de rotation et
l’outil se base permettant d’y travailler qu’est le moment de force. Il nous apparait clairement que si l’on
veut qu’un système soit en équilibre de translation et de rotation, il doit satisfaire deux conditions :
n
X n
X
F⃗i = ⃗0 et M⃗ O (F⃗i ) = ⃗0, (4.1)
i i

et ce pour n’importe quel point O. Lorsque le système à mettre en équilibre est entièrement inscrit dans
un plan (statique 2D), l’équilibre de rotation se manifeste donc comme une contrainte sur la projection du
moment de force sur l’axe perpendiculaire au plan de travail. Dans un problème d’équilibre à 3 dimensions
ce n’est plus vrai, un moment de force pouvant avoir des composantes non nulles dans toutes les directions.
Il faut donc s’assurer que
n
X
MO,x = 0 (4.2)
i
n
X
MO,y = 0 (4.3)
i
n
X
MO,z = 0 (4.4)
i
(4.5)

Comme discuté dans le chapitre précédent la résolution de problème de statique passe d’abord par
l’élaboration d’un ou plusieurs DCL et l’établissement des forces extérieures s’y appliquant. La procédure
est donc très semblable, la seule différence est que nous pourrions avoir besoin de travailler avec l’annulation
de la somme des moments. Dans un problème à deux dimensions, le nombre d’équations scalaires passe
alors à 3 au lieu de 2, et à trois dimensions ce nombre passe à 6 au lieu de 3. On comprend aisément qu’une
difficulté dans le résolution de problèmes en 3D est de pouvoir extraire les inconnues qui nous intéressent
d’un système de 6 équation à (au plus) 6 inconnues.
Avant de passer à un exemple de résolution, nous rajoutons ici deux ”trucs” utiles pour la résolution
d’exercices de statique générale :
— Comme dit précédemment, l’annulation de la somme des moments de forces doit pouvoir se faire
depuis n’importe quel point de référence en statique. En pratique un choix judicieux du point de
référence permet de passer sous silence des forces inconnues qui peuvent compliquer les calculs : il
suffit pour cela de placer le point de référence sur le point d’application
P ⃗ ou la ligne d’action de ces
forces, ce qui rend leur moment nul et le les fait pas contribuer à M0 = ⃗0.
— Un élément sans masse tenus par deux points de contact (A et B) non soumis à un moment de couple
est toujours soumis uniquement à des forces de compressions ou d’étirement dans un cas statique !

43
4.1. EXEMPLE D’ÉQUILIBRE STATIQUE D’UNE POULIE 44

Pour s’en convaincre, il suffit de placer le point de référence pour l’évaluation des moments de force
sur un des deux points de contact, par exemple A. Comme l’équilibre de rotation est imposé, la force
ou résultante des forces s’appliquant sur B situé à une distance ∥⃗r∥ de A doivent être colinéaires à ⃗r
P ⃗
car M0 = ⃗0. La seconde loi de Newton imposant un équilibre de translation, la force ou résultante
de forces s’appliquant en A doit également être colinéaire avec ⃗r. La structure est donc uniquement
soumise à une compression ou dilatation.
— Un moment de couple appliqué à un élément structurel n’étant pas lié à un point de référence
particulier peut être déplacé sur cet élément sans aucune conséquence !

4.1 Exemple d’équilibre statique d’une poulie

Nous nous intéressons à l’équilibre statique d’une poulie de masse nulle fixée sur un axe passant par
son centre (C), composée de deux rayons R1 et R2 , comme illustré à la figure 4.2

F⃗1 A ⃗
R

y B
C
R1

O x
F⃗2

Figure 4.1 – Poulie soumis à deux forces appliqués sur des rayons différents.

La poulie est soumise à deux force tangentielles F⃗1 et F⃗2 de normes supposées connues, s’appliquant
sur les rayons R1 et R2 et on voudrait que cette poulie soit en équilibre de rotation et de translation.
Que doit valloir le rapport des rayons en fonction des normes des forces ? Pour faire ce calcul nous allons
procéder de manière très similaire à ce que nous avons fait pour la statique de translation : construire un
DCL, lister les forces qui s’y appliquent, écrire les expressions données dans l’expression 4.1 et résoudre le
problème.
L’objet d’intérêt ici est la poulie, et son DCL est trivialement défini par ses limites physiques. Les
forces externes sont bien sûr F⃗1 , F⃗2 et une force de réaction R
⃗ qui va permettre de maintenir l’équilibre
de translation. Posons arbitrairement un point O de référence et un repère x − y.

La seconde loi de Newton pour la statique s’écrit

F⃗1 + F⃗2 + R
⃗ = ⃗0, (4.6)

et après projection sur les axes

x : −∥F⃗1 ∥ + Rx = 0 (4.7)
y : −∥F⃗2 ∥ + Ry = 0. (4.8)
⃗
Cela nous permet donc de trouver les composantes de la force de réaction R.

En terme des moments de forces calculés depuis O, nous avons plusieurs manières de procéder. Soit
nous laissons les forces en place, soit nous les faisons glisser sur leur ligne d’action.
4.1. EXEMPLE D’ÉQUILIBRE STATIQUE D’UNE POULIE 45

Calcul sans faire glisser les forces sur leur ligne d’action

Le calcul se fait comme suit :

X
⃗ O (F⃗i )
M ⃗ ∧R
= OC ⃗ + OA
⃗ ∧ F⃗1 + OB
⃗ ∧ F⃗2 (4.9)
i
⃗ ∧R
= OC ⃗ + [OC⃗ + CA]⃗ ∧ F⃗1 + [OC ⃗ + CB]
⃗ ∧ F⃗2 (4.10)
⃗ ∧ [R
= OC ⃗ + F⃗1 + F⃗2 ] + CA
⃗ ∧ F⃗1 + CB
⃗ ∧ F⃗2 (4.11)
⃗ ∧ F⃗1 + CB
= CA ⃗ ∧ F⃗2 (4.12)

La condition pour avoir une statique de rotation est donc

⃗ ∧ F⃗1 + CB
CA ⃗ ∧ F⃗2 = ⃗0 (4.13)
−∥F⃗1 ∥
       
0 R2 0
R1  ∧  0  +  0  ∧ −∥F⃗2 ∥ = ⃗0 (4.14)
0 0 0 0
   
0 0
 0 + 0  = ⃗0 (4.15)
⃗
R1 ∥F1 ∥ ⃗
−R2 ∥F2 ∥

R1 ⃗2 ∥
∥F
Cela nous donne immédiatement la condition suivante : R2 = ⃗1 ∥ .
∥F
Si nous choisissons maintenant comme point de référence C au lieu de O, alors le problème est
considérablement simplifié, se résumant à
X
⃗ C (F⃗i ) = CA
M ⃗ ∧ F⃗1 + CB
⃗ ∧ F⃗2 , (4.16)
i

ce qui équivaut bien sûr à ce que nous avons trouvé juste avant. La conclusion est donc bien sûr identique.
Le choix d’un point de référence à partir duquel les vecteurs position des points d’application sont per-
pendiculaires aux forces est judicieux, les formes scalaires et vectorielles du moment de force étant alors
triviales à calculer.

Calcul en faisant glisser les forces sur leur ligne d’action

Même si le calcul depuis le point C est de loin le moins fastidieux, faisons l’exercice de résoudre le
problème depuis le point O en faisant glisser les forces sur leur ligne d’action, de manière à ce que les
vecteurs les reliant à O soient perpendiculaires à chacune des forces.
Le calcul peut (c’est un exemple !) se faire comme suit :
X
⃗ O (F⃗i )
M ⃗ ′∧R
= OC ⃗ + OA
⃗ ′ ∧ F⃗1 + OB
⃗ ′ ∧ F⃗2 (4.17)
i

−∥F⃗1 ∥
       
OCx Rx 0
= OCy  ∧ Ry  + OCy + R1  ∧  0  (4.18)
0 0 0 0
   
OCx + R2 0
+ 0  ∧ −∥F⃗2 ∥ (4.19)
0 0
   
0 0
=  0 + 0  (4.20)
OCx Ry − OCy Rx ⃗
∥F1 ∥[OCy + R1 ]
 
0
+ 0  (4.21)
⃗
−∥F2 ∥[OCx + R2 ]
4.2. STATIQUE DE ROTATION ET TRANSLATION DES SYSTÈMES 46

F⃗1 A’

y ⃗
R
C
R1

x B’
O
C’

F⃗2

Figure 4.2 – Poulie soumis à deux forces appliqués sur des rayons différents.

Nous avons donc l’identité

OCx Ry − OCy Rx + ∥F⃗1 ∥[OCy + R1 ] − ∥F⃗2 ∥[OCx + R2 ] = 0 (4.22)

OCx ∥F⃗2 ∥ − OCy ∥F⃗1 ∥ + ∥F⃗1 ∥[OCy + R1 ] − ∥F⃗2 ∥[OCx + R2 ]
= 0 (4.23)
⃗ ⃗
∥F2 ∥[OCx − OCx − R2 ] + ∥F1 ∥[OCy − OCy + R1 ] = 0 (4.24)
−∥F⃗2 ∥R2 + ∥F⃗1 ∥R1 = 0. (4.25)

Ceci nous ramène à la même conclusion en terme des rapport des rayons nécessaire pour obtenir une
condition statique.
Tout ce qui vient d’être fait peut être recalculé avec la forme scalaire du moment de force (faites-le !).

4.2 Statique de rotation et translation des systèmes

La résolution de problèmes faisant intervenir plusieurs objets interconnectés repose exactement sur les
mêmes principes que ce qui a été discuté au chapitre précédent. A nouveau la seule différence est que pour
chaque DCL il faut potentiellement travailler aussi avec la somme des moments de force, et pas uniquement
la seconde loi de Newton. Nous ne développons donc pas de discussion supplémentaire à ce propos dans
ce support de cours, l’essentiel pour l’étudiant/e à ce stade étant de travailler à la résolution d’exercices
de statique générale.

4.3 Problèmes en trois dimensions

La résolution de problèmes en trois dimensions est basée sur les même principes qu’en deux dimen-
sions. La complexité supplémentaire provient de l’augmentation du nombre d’équations dans les systèmes à
résoudre. En deux dimensions le nombre d’équations à gérer est de trois : deux équations régulant les trans-
lations dans le plan, et une équation relative aux moments. Avec l’ajout d’une dimension supplémentaire,
la translation est décrite par trois équations, ainsi que trois équations pour les moments, soit six équations
au total :
4.3. PROBLÈMES EN TROIS DIMENSIONS 47

X
Fi,x = 0 (4.26)
i
X
Fi,y = 0 (4.27)
i
X
Fi,z = 0 (4.28)
i
X
MO,x (F⃗i ) = 0 (4.29)
i
X
MO,y (F⃗i ) = 0 (4.30)
i
X
MO,z (F⃗i ) = 0. (4.31)
i

Pour le reste, il n’y a aucune différence dans le raisonnement à appliquer.

4.3. PROBLÈMES EN TROIS DIMENSIONS 48
Deuxième partie

Dynamique du point matériel et des systèmes

49
Chapitre 1

Cinématique du point matériel

Le cinématique du point matériel est la branche de la mécanique qui traite des mouvements des corps, en
particulier via l’introduction de la notion de vitesse et accélération. Ce chapitre est divié en trois parties.
Nous discutons d’abord de la cinématique unidimentionnelle, cela nous permet de définir de manière
claire et concise les notions de position, de vitesse et d’accélération. Nous étudions ensuite la cinématique
bidimentionnelle, se concentrant sur tir balistique et la cinématique de rotation du point matériel.

1.1 Cinématique unidimensionnelle

Nous commençons notre étude de la cinématique par travailler dans un espace à une dimension,
représentée par un axe unique (x) muni d’une origine et d’une unité de mesure, et le long duquel le
mouvement d’un point matériel est possible. Nous définissons la position de ce point matériel à l’instant
t0 par x(t0 ) ou encore x0 . Si le point matériel est en mouvement par rapport à notre repère, nous pouvons
sans ambiguı̈té indiquer l’évolution de notre position à d’autres instants ti par les positions xi , i ∈ 1..N ,
N étant le nombre de positions considérées. Si au lieu de regarder N cas particuliers nous définissons la
fonction continue x(t), t évoluant entre t0 et t1 , alors la fonction x(t) est appelée trajectoire du point
matériel en fonction du temps.
La variation de la position au cours du temps nous permet de définir une première quantité : la vitesse
moyenne < v > :
xb − xa ∆x
< v >= = . (1.1)
tb − ta ∆t
avec ta,b deux références de temps, et xa,b les positions correspondantes. Cette vitesse moyenne permet
donc de calculer la variation de la position sur un intervalle de temps arbitraire, aussi grand ou petit que
l’on veut.
La vitesse instantanée v est définie via la limite pour ∆t → 0, c’est à dire la variation de position sur
un intervalle de temps infiniment petit :

∆x(t) dx(t)
v = lim∆t→0 = = ẋ(t). (1.2)
∆t dt
La vitesse instantannée est donc définie comme la dérivée première de la fonction de la position par rapport
au temps. L’unité de la vitesse est [L]/[T] : m/s, km/h, etc...
Nous savons que la vitesse d’un corps peut également varier au cours du temps (ex : chute libre), il
est donc raisonnable de définir une variable qui décrit cette variation de vitesse. A l’instar de la vitesse
relative et instantannée, nous définissons l’accélération moyenne comme suit :

vb − va ∆v
< a >= = . (1.3)
tb − ta ∆t

avec va,b les vitesses en ta,b . La limite pour ∆t → 0 nous permet de définir l’accélération instantanée a(t) :

∆v(t) dv(t)
a(t) = lim∆t→0 = = v̇(t). (1.4)
∆t dt

51
1.1. CINÉMATIQUE UNIDIMENSIONNELLE 52

L’accélération instantanée est la dérivée première de la vitesse par rapport au temps et donc également
la dérivée seconde de la fonction décrivant la position par rapport au temps :

a(t) = v̇(t) = ẍ(t). (1.5)

2 2 2 2
L’unité de l’accélération est [L]/[T ] : m/s , km/s , km/h , etc...
En guise d’exemple prenons comme fonction décrivant la position x(t) = t2 + t − 1 m. La fonction
décrivant la vitesse est donc
ẋ(t) = 2t + 1,
exprimée en m/s et celle décrivant l’accélération a(t) = 2 m/s2 . Ceci est illustré à la Figure 1.3

20 20
x(t) x(t)
v(t) v(t)
15 a(t) 15 a(t)

10 10
f (t)

f (t)

5 5

0
0

0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t t

Figure 1.1 – Illustration des graphes de Figure 1.2 – Illustration des graphes de
la position, vitesse et accélération au cours la position, vitesse et accélération au cours
du temps. du temps.

En t=2s, la position est donc de 5 m, la vitesse de 3 m/s, et l’accélération de 2 m/s2 . Il est par ailleurs
tout a fait possible d’avoir une accélération non constante : si x(t) = t3 , alors v(t) = 3t2 et a(t) = 6t,
comme illustré ci-dessous.
Il est également possible de déduire la position et la vitesse d’un point matériel à partir de l’accélération.
Prenons comme point de départ une accélération instantanée décrite par la fonction a(t). Nous savons que
a(t) = dv/dt, et donc dv = a(t)dt. Nous pouvons donc dire que
Z Z
dv = a(t)dt. (1.6)

— Si a(t) est une fonction constante au cours du temps, alors

Z Z Z
dv = adt = a dt. (1.7)

Si la valeur de la vitesse est donnée pour un instant donné (t0 ), alors il est possible de calculer la
vitesse à tout autre instant (t1 ) :

Z v1 Z t1
dv = a dt (1.8)
v0 t0
v1 − v0 = a(t1 − t0 ) (1.9)
v1 = v0 + a∆t (1.10)

De manière plus générale nous pouvons écrire que

v(t) = v0 + at, (1.11)

1.2. CINÉMATIQUE DU MOUVEMENT GÉNÉRAL 53

t donnant l’intervale de temps depuis le moment 0 correspondant à v0 .

De la même manière, nous savons que v = dx/dt et donc que dx = vdt. Cela peut se réécrire comme
suit : Z Z Z
dx = v(t)dt = v0 + atdt. (1.12)

Si la valeur de la position initiale est donnée (x0 ), alors il est possible de calculer la position à tout
autre instant (x1 ) :
Z x1 Z t1
dx = v0 + atdt (1.13)
x0 t0
(t1 − t0 )2
x1 − x0 = v0 (t1 − t0 ) + a (1.14)
2
(t1 − t0 )2
x1 = x0 + v0 (t1 − t0 ) + a (1.15)
2
De manière plus générale nous pouvons écrire que

t2
x(t) = x 0 + v0 t + a , (1.16)
2
t donnant l’intervalle de temps depuis le moment 0 correspondant à x0 et v0 .
— Si l’accélération n’est pas constante au cours du temps, alors il est impératif d’en connaı̂tre la fonc-
tion a(t) car
Z t1
v(t) = v0 + a(t)dt. (1.17)
t0

En guise d’exemple, considérons l’accélération décrite par la fonction a(t) = −2t. C’est une fonction
non-constante dans le temps. La fonction décrivant la vitesse est donc simplement
Z t1
v(t) = v0 + −2tdt = v0 − (t1 − t0 )2 (1.18)
t0

De la même manière, nous trouvons l’expression de la position au cours du temps :

(t1 − t0 )3
x(t) = x0 + v0 (t1 − t0 ) − (1.19)
3
Si x0 et v0 sont connues, alors x(t) et v(t) sont complètement décrits. Posons par exemple que x0 =2 m,
v0 =1 m/s et t0 = 0s, alors

(t)3
x(t) = 2+t− (1.20)
3
v(t) = 1 − t2 (1.21)

1.2 Cinématique du mouvement général

La différence majeure entre les cinématiques uni- et multidimensionnelles tient au fait que les quan-
tités représentant la position, la vitesse et l’accélération ne sont plus des scalaires, mais des vecteurs dans
l’espace.

Pour des raisons de clarté, nous posons comme notation pour la position en fonction du temps le vecteur
⃗r(t). Les composantes du vecteur ⃗r(t) dans un repère x,y,z se notent simplement x(t), y(t), z(t) ou encore
rx (t), ry (t), rz (t). Pour la vitesse le vecteur s’écrit ⃗v (t) et ses composantes simplement vx t, vy (t), vz (t).
1.2. CINÉMATIQUE DU MOUVEMENT GÉNÉRAL 54

20
x(t)
v(t)
a(t)
0

f (t)

−20

−40
−4 −2 0 2 4
t

Figure 1.3 – Illustration des graphes de la position, vitesse et accélération au cours du temps.

Finalement l’accélération se note ⃗a(t) et ses composantes ax (t), ay (t), az (t). Ce qui a été décrit à la sec-
tion 1.1 est tout à fait applicable indépendamment sur chaque axe du repère. Prenons comme exemple une
trajectoire 2D paramétrée par une fonction cyclique sur chaque axe :

sin(4πt)
⃗r(t) = . (1.22)
cos(2πt)

Cette fonction est représentée à la figure 1.4. Les vecteurs vitesse ⃗v (t) et accélération ⃗a(t) sont trouvés
analytiquement en dérivant ⃗r(t) :

−16π 2 sin(4πt)

4π cos(4πt)
⃗v (t) = ; ⃗a(t) = . (1.23)
−2π sin(2πt) −4π 2 cos(2πt)

x
−1 1

−1

Figure 1.4

Pour t=0 nous trouvons

0 4π 0
⃗r(0) = ; ⃗v (0) = ; ⃗a(0) = . (1.24)
1 0 −4π 2

Ces trois vecteurs sont représentés dans la figure 1.5

Pour t=3/8 nous trouvons

−1 16π√2

√ 0
⃗r(3/8) = ; ⃗
v (3/8) = ; ⃗
a (3/8) = . (1.25)
− 22 2π 2π 2 2
1.2. CINÉMATIQUE DU MOUVEMENT GÉNÉRAL 55

y y

⃗v

⃗r
⃗a
0 0
x x
−1 1 −1 1
⃗r

⃗a

⃗v

−2 −2

Figure 1.5 Figure 1.6

Comme nous le voyons, il est très facile de retouver et représenter la vitesse et l’accélération dans
un mouvement général multidimensionnel si la description du vecteur position en fonction du temps est
donnée. Ce que nous venons de faire peut-être étendu à un mouvement en trois dimensions, même complexe.
Prenons comme exemple la fonction définie ci-dessous
 √ 
√ t sin(2πt)
⃗r(t) =  t cos(2πt)  , (1.26)
1
t + 10 sin(50πt)

représentée à la figure 1.7 pour t :0→ 2.

2
z

0
−2
0
2
x 2 0
−2 y

Figure 1.7

La vitesse et l’accélération d’un point P qui suivrait cette courbe peut être trouvée pour n’importe quel
moment t. A l’inverse, si le vecteur accélération est donné, il est possible de retouver les vecteurs vitesse
et position par intégration. Il est cependant nécessaire que des conditions initiales concernant la position
et la vitesse soient fournies. Par exemple si
 
t
⃗a(t) = −1 , (1.27)
t2
1.3. CINÉMATIQUE PLANAIRE I : TIR BALISTIQUE 56

alors  t2 
2
⃗v (t) = ⃗v0 + −t , (1.28)
t3
3
et  
t3
t
 6t2 
Z
⃗r(t) = ⃗r0 + ⃗v (t) = ⃗r0 + ⃗v0 + − 2  (1.29)
0 t4
12
Il est très clair que sans les vecteurs ⃗r0 et ⃗v0 il sera impossible de calculer des valeurs numériques pour ⃗r
et ⃗v .

1.3 Cinématique planaire I : tir balistique

Un tir balistique consiste simplement en un mouvement d’une masse m soumise à une seule force durant
le parcours de sa trajectoire : la gravité (terreste, lunaire, jovienne, ...). En cinématique nous représentons
l’effet de la gravité comme une accélération verticale pointant vers le bas dont la norme est ∥⃗g ∥=9.81 m/s2
sur Terre. Cette quantité est l’accélération de pesanteur, qui dans les fait n’est ni constante en norme, ni
constante en orientation. L’accélération de pesanteur varie en effet avec l’altitude (décroı̂t en 1/r2 avec
r la distance entre le centre de la terre et la masse m), et son orientation pointe toujours vers le centre
de masse (∼ centre géométrique) de la terre. De ce fait, les vecteurs ⃗g en Nouvelle-Zélande et en Suisse
pointent dans des directions quasi opposées.
Nous allons étudier le tir balistique dans un cadre restreint, où ⃗g est constant en norme et orientation.
Cette hypothèse est valable si la trajectoire ne varie pas trop en altitude et sa portée (distance entre
le début et la fin du mouvement) n’est pas trop grande. Pour des raisons de simplicité, nous posons un
repère dont l’axe x est horizontal, et y est vertical, vers le haut, dans le sens contraire de l’accélération de
pesanteur. Dans nos hypothèses de travail, l’accélération de pesanteur est donc constante (et négative) sur
l’axe y. Nous référrant aux développements de la section 1.1, nous pouvons écrire les expressions suivantes
pour calculer la variation de la position et de la vitesse au cours du temps (nous notons ∥⃗g ∥ = g pour des
raisons de lisibilité) :
x(t) = x0 + v0,x t (1.30)
2
gt
y(t) = y0 + v0,y t − (1.31)
2
vy (t) = v0,y − gt, (1.32)
avec x0 et v0 les positions et vitesses au temps t = 0.
Nous pouvons réunir les expressions x(t) et v(t) en une seule expression indépendante du temps :
v0,y g
y(x) − y0 = (x − x0 ) − 2 (x − x0 )2 . (1.33)
v0,x 2v0,x
La relation entre les variables y et x montrent que quelle que soit la trajectoire, la dépendance de la
hauteur à la coordonnée horizontale est de type parabolique (y(x) = ax2 + bx + c) !

1.3.1 Portée
La portée d’une trajectoire est la distance horizontale entre les deux points extrémaux du tir (points
d’émission et de réception). Nous définissons donc
P = x − x0 ,
ce qui transforme l’équation 1.33 comme suit :

g 2 v0,y
− 2 P + v P − (y − y0 ) = 0 (1.34)
2v0,x 0,x
g
− P 2 + v0,y v0,x P − (y − y0 )v0,x
2
= 0 (1.35)
2
(1.36)
1.4. CINÉMATIQUE PLANAIRE II : MOUVEMENTS CIRCULAIRES 57

Il suffit donc de résoudre cette équation pour trouver les deux solutions P1 et P2 la satisfaisant :
q
−v0,y v0,x ± 2 v 2 − 2g(y − y )v 2
v0,y 0,x 0 0,x
P1,2 = (1.37)
−g
Si y − y0 = 0, alors la première solution vaut P1 = 0 et la deuxième vaut

2v0,x v0,y 2∥⃗v0 ∥2 sin θ cos θ ∥⃗v0 ∥2 sin 2θ

P2 = = = . (1.38)
g g g

avec v⃗0 la vitesse d’émission et θ l’angle d’émission calculé à partir de l’axe horizontal θ 1 .
En guise d’exemple, prenons ∥v⃗0 ∥ = 10 m/s et un angle θ = 30 degrés, et admettons que les hauteurs
des points d’émission et de réception sont identiques, alors la portée vaut 8.82 m.

1.3.2 Flèche
La flèche est la hauteur maximale atteinte par la trajectoire, calculés depuis le point d’émission. Nous
pouvons par exemple la calculer à partir de l’expression 1.33 : La flèche correspond à la hauteur de la
trajectoire lorsque la vitesse verticale change de signe. Il suffit de calculer ce que vaut y (posons y0 = 0) si

dy
=0 (1.39)
dx
dy v0,y gx
Nous calculons que dy = v0,x − 2
v0,x
. La solution à l’équation 1.39 est donc

v0,x v0,y ∥⃗v0 ∥2 sin θ cos θ

x= = . (1.40)
g g

La flèche vaut donc

2
∥⃗v0 ∥ sin θ ∥⃗v0 ∥2 sin θ cos θ ∥⃗v0 ∥2 sin θ cos θ

g
y = − (1.41)
∥⃗v0 ∥ cos θ g 2∥⃗v0 ∥ cos2 θ
2 g
sin2 θ∥⃗v0 ∥2 1
= − ∥⃗v0 ∥2 sin2 θ (1.42)
g 2g
∥⃗v0 ∥2 sin2 θ
= . (1.43)
2g

Si nous reprenons l’exemple précédent, la flèche vaut donc 1.27 m. Nous pouvons également calculer la
flèche à partir de l’équation v(t), sachant que la flèche est atteinte lorsque v(0) = 0 (ce qui revient au
même que la condition dy/dt = 0). Le temps est ainsi calculé et peutêtre inséré dans l’équation y(t).
Nous avons ici montré comment calculer des caractéristiques relativement simples de trajectoires balis-
tiques. Il est possible de travailler sur des trajectoires dans lesquelles les points d’émission et de réception
ont des hauteurs différentes, et dont les inconnues ne sont pas la portée ou la flèche mais d’autres variables
telles que l’angle d’émission, de réception, la vitesse d’émission ou de réception etc... Mais nous voyons
que dans tout les cas la résolution d’exercices de balistique se base sur un très petit nombre d’expression,
l’art étant de les combiner pour isoler les inconnues à trouver.

1.4 Cinématique planaire II : mouvements circulaires

Jusqu’à présent nous avons considéré la cinématique de points matériels ayant soit des trajectoires
droites, soit incurvées par une seule force. La cinématique de rotation du point matériel est un autre aspect
de la description du mouvement des corps, et recèle certaines particularités suffisemment importantes que
pour y consacrer une section entière. Par ailleurs, nous nous concentrons uniquement sur les mouvement
circulaires.
1. v0,x = ∥⃗v0 ∥ cos θ et v0,y = ∥⃗v0 ∥ sin θ
1.4. CINÉMATIQUE PLANAIRE II : MOUVEMENTS CIRCULAIRES 58

1.4.1 Repère n-t

. La repère n-t est un repère orthonormé dont l’axe t est colinéaire au vecteur vitesse (parallèle, même
sens) du point matériel que l’on étudie, et dont l’axe n pointe vers le centre de rotation du point matériel.
Sauf dans le cas où le trajectoire est exactement circulaire, ce centre de rotation varie à tout instant, et
donc également l’orientation de l’axe n. C’est donc un repère local qui accompagne le point matériel tout le
long de sa trajectoire, dont l’orientation des axes est susceptible de varier [Link] associons
avec ce repère un système de coordonnées cartésiennes : tout vecteur exprimé dans ce repère donnera deux
composantes par projection, comme pour n’importe quel autre repère muni de coordonnées cartésiennes.
La base du repère n-t est definie à l’aide des vecteurs unitaires ⃗en et ⃗et . Nous pouvons alors exprimer
les vecteurs position, vitesse, accélération comme une combinaison linéaire de ces deux vecteurs unitaires.

Description de la vitesse dans le repère n-t

Le vecteur vitesse ⃗v est celui de la vitesse linéaire du point matériel. Nous pouvons écrire
⃗v = ∥⃗v ∥⃗et (1.44)
Nous savons que ⃗v = d⃗s/dt = avec ⃗s un déplacement dans l’espace, ce qui nous permet de décrire la vitesse
instantanée ⃗v comme le parcours d’un petit arc de cercle de longueur ds en un temps dt. Cet arc de cercle
ds peut se traduire comme
ds = rdθ, (1.45)
avec r le rayon de la trajectoire circulaire, et dθ le petit angle sous-tendu par le chemin ds depuis le centre
de la trajectoire. Nous pouvons donc rééexprimer la vitesse linéaire comme
⃗v = ∥ds/dt∥⃗
et = ∥rdθ/dt∥⃗et (1.46)
Nous définissons la vitesse angulaire ω = dθ/dt et avons dunc une correspondance entre la vitesse linéaire
et la vitesse angulaire :
⃗v = ∥ωr∥⃗et . (1.47)

Accélération dans le repère n-t

L’accélération étant la dérivée première de la vitesse par rapport au temps nous avons
d⃗v
⃗a = (1.48)
dt
d[∥⃗v ∥⃗et ]
= (1.49)
dt
d⃗et
= at⃗et + ∥⃗v ∥ . (1.50)
dt
A ce stade nous avons du introduire l’accélération tangentielle at , qui n’est rien d’autre que la projection
sur l’axe t de l’accélération ⃗a.
Comme illusté à la Figure 1.8, la variation infinitesimale du vecteur ⃗et peut s’exprimer à partir d’une
petite variation d⃗et : ⃗et + d⃗et = ⃗e ′t . Le vecteur d⃗
et est logiquement colinéaire à ⃗en et donc peut s’écrire
d⃗et = k⃗en , k ∈ R0+ .
La modification de ⃗et se traduisant par une petite rotation β de celui-ci, nous pouvons écrire que
d⃗et = dβ⃗et et donc ∥d⃗et ∥ = dβ. Il est donc clair que k = dβ ! Nous pouvons alors écrire que
d⃗et = dβ⃗en . (1.51)
Ceci peut se réécrire
d⃗et
= ⃗en (1.52)
dβ
d⃗et dt
= ⃗en (1.53)
dβdt
d⃗et dβ
= ⃗en (1.54)
dt dt
d⃗et
= ω⃗en . (1.55)
dt
1.4. CINÉMATIQUE PLANAIRE II : MOUVEMENTS CIRCULAIRES 59

d⃗et

dβ

⃗e ′t ⃗et

⃗en
⃗e ′n

Figure 1.8 – Rotation infinitésimale de la base algébrique du repère n-t.

L’expression de l’accélération linéaire peut alors s’exprimer comme suit :

⃗a = at⃗et + ∥⃗v ∥ω⃗en (1.56)

∥⃗v ∥2
⃗a = at⃗et + ⃗en (1.57)
r
⃗a = at⃗et + ω 2 r⃗en . (1.58)
(1.59)

Graphiquement nous pouvons représenter la situation comme suit :

trajectoire

⃗at
⃗et
⃗a = ⃗at + ⃗an
⃗en
⃗an

Figure 1.9 – Représentation des composantes tangentielle et normale de l’accélération, ainso que de leur
somme vectorielle dans une trajectoire courbe à rayon constant.

Il nous apparait maintenant que l’accélération a une composante tangentielle ⃗at = at⃗et , et une com-
posante normale ⃗an = an⃗en = ω 2 r⃗en . La composante tangentielle ne dépend que de la variation de la
norme du vecteur vitesse (linéaire) de l’objet. Donc si un objet suit une courbe sans que la grandeur de
son vecteur vitesse ne change, cette composante est nulle. La composante normale dépend du rayon de
courbure de la trajectoire et de la vitesse linéaire de l’objet (ou de sa vitesse angulaire). Pour peu que
la vitesse linéaire soit non nulle et le rayon de courbure soit non nul et différent de l’infini, l’accélération
subie par un objet suivant une trajectoire courbe ne peut pas être nulle. On peut donc conclure que si un
objet suit une trajectoire courbe à vitesse non nulle, il subit automatiquement une accélération. En réalité
c’est précisément cette accélération qui lui confère sa trajectoire courbe ! Sans elle, la trajectoire ne peut
être que rectligne : l’invariance du vecteur vitesse (orientation et grandeur) témoignant du fait qu’aucune
accélération n’est observée.
1.4. CINÉMATIQUE PLANAIRE II : MOUVEMENTS CIRCULAIRES 60
Chapitre 2

Dynamique du point matériel

Ce chapitre aborde la dynamique du point matériel, c’est à dire les principes régissant le relations entre
une masse m et les forces qui s’exercent sur elle. Nous commençons par énoncer et discuter la seconde
loi de Newton, ensuite la dynamique de rotation, les question du travail et de la puissance, de l’énergie
mécanique, et finalement de la quantité de mouvement.

2.1 Seconde loi de Newton

La seconde loi de Newton, déjà brièvement introduite dans le cours de statique, est une relation fon-
damentale de la physique qui lie la variation du mouvement d’un corps de masse m avec les forces qui s’y
exercent. La variation d’un mouvement est définie par l’accélération dans le cadre de la cinématique, qui
n’est autre que la dérivée seconde par rapport au temps de l’expression donnant la position au cours du
temps. Formellement, et si nous admettons le fait qu’il peut y avoir plus qu’une force agissant sur la masse
m, nous avons

n
X
F⃗i = m⃗a (2.1)
i

avec F⃗i , i ∈ 1..n les forces agissant sur m et ⃗a l’accélération de [Link] terme de masse joue ici le rôle de
facteur de proportionnalié entre les force et l’accélération. Pour une i F⃗i donnée, une masse m plus grande
a pour conséquence immédiate une accélération plus petite ! Inversément, si les même forces s’appliquent
sur une masse très petite, l’accélération en sera d’autant plus importante.
Dans un repère {x, y, z}, l’expression 2.1 se décompose naturellement comme suit :

n
X
Fi,x = max (2.2)
i
n
X
Fi,y = may (2.3)
i
n
X
Fi,z = maz (2.4)
i
(2.5)

Remarques :
— En fonction de la direction et du sens de la ou des force(s) exercée sur m, il est possible d’avoir une
accélération sur certains axes et pas sur d’autres. Cela est dû au caractère vectoriel des forces et de
l’accélération.
— La somme des forces (résultante) s’exerçant sur m a la même direction et sens que l’accélération.
— SiPnous voulons exprimer la seconde loi de Newton en terme de normes, il est facile de montrer que
∥ F⃗ ∥ = m∥⃗a∥.

61
2.1. SECONDE LOI DE NEWTON 62

Par rapport à la statique, toute la complexité de la dynamique de translation provient de la suppression

⃗ = ⃗0. Pour illustrer ceci, nous allons considérer un problème simple en
de la contrainte sur la résultante R
apparence, mais dont le traitement complet peut se révéler complexe : celui du bloc de masse m posé sur
un plan incliné d’un angle α, et soumis à une tension orientée avec un angle θ par rapport au support. Les
coefficients de frottement statique et dynamique sont µs et µk et sont la cause d’une force de frottement
statique ou dynamique dont l’orientation n’est à priori pas connue. Nous allons discuter ici l’impact de la
norme et orientation de cette tension sur le mouvement du bloc. Nous suggérons au lecteur de chiffrer ce
qui suit en prenant posant les valeurs des diférents paramètres du problème, par exemple α =30 degrés,
θ = 45 degrés, µs =0.5, µk =0.4, et la masse du bloc m=1 kg.

T⃗
⃗
N
y
f⃗
θ
x

α P⃗
α

Figure 2.2 – DCL du bloc posé sur un plan

Figure 2.1 – Bloc posé sur un plan incliné. incliné.

Comme nous le voyons à la figure 2.2, il y a quatre forces agissant sur le DCL : le poids P⃗ , la force
normale N⃗ , la tension T⃗ et la force de frottement f⃗. La force de frottement n’est pas connue, l’orientation
donnée dans l’illustration est donnée à titre indicatif. Dans le repère x − y renseigné sur cette figure, la
seconde loi de Newton appliquée à ce problème nous donne

±∥f⃗∥ + ∥T⃗ ∥ cos θ − ∥P⃗ ∥ sin α = max (2.6)

∥T⃗ ∥ sin θ − ∥P⃗ ∥ cos α + ∥N
⃗∥ = may (2.7)

Analysons maintenant les différentes situations possibles.

— ay =0
— vrel = 0
— ax =0
— ax ̸= 0
— vrel ̸= 0
— ax =0
— ax ̸= 0
— ay ̸= 0
avec vrel la vitesse relative du bloc par rapport à son support. Pour les quatre premiers cas, nous avons
ay = 0, autrement dit le bloc reste sur le plan incliné. La contrainte qui en résulte est que la norme de la
force normale soit supérieure à zéro (sans quoi cela exprime une perte de contact). Nous avons donc

⃗∥
∥N = −∥T⃗ ∥ sin θ + ∥P⃗ ∥ cos α > 0 (2.8)

La contrainte sur la tension est alors la suivante :

cos α
∥T⃗ ∥ < ∥P⃗ ∥ (2.9)
sin θ
2.1. SECONDE LOI DE NEWTON 63

Cas 1 : vrel = 0, ax = 0
La vitesse relative étant nulle, nous avons un frottement statique caractérisé par

∥f⃗∥ ≤ µs ∥N
⃗∥ (2.10)

Les deux expressions scalaires traduisant la loi de Newton deviennent

±∥f⃗∥ + ∥T⃗ ∥ cos θ − ∥P⃗ ∥ sin α = 0 (2.11)

∥T⃗ ∥ sin θ − ∥P⃗ ∥ cos α + ∥N
⃗∥ = 0 (2.12)

La première équation se transforme comme

±∥f⃗∥ = −∥T⃗ ∥ cos θ + ∥P⃗ ∥ sin α (2.13)

∥f⃗∥ = ∓∥T⃗ ∥ cos θ ± ∥P⃗ ∥ sin α ≤ µs ∥N
⃗∥ (2.14)
∥f⃗∥ = ∓∥T⃗ ∥ cos θ ± ∥P⃗ ∥ sin α ≤ µs [∥P⃗ ∥ cos α − ∥T⃗ ∥ sin θ] (2.15)
(2.16)

Nous avons deux inégalités. La première se transforme comme suit

−∥T⃗ ∥ cos θ + ∥P⃗ ∥ sin α ≤ µs [∥P⃗ ∥ cos α − ∥T⃗ ∥ sin θ] (2.17)

∥P⃗ ∥[sin α − µs cos α] ≤ ∥T⃗ ∥[cos θ − µs sin θ] (2.18)
sin α − µs cos α
∥T⃗ ∥ ≥ ∥P⃗ ∥ (2.19)
cos θ − µs sin θ
(2.20)

La deuxième se tranforme comme suit :

+∥T⃗ ∥ cos θ − ∥P⃗ ∥ sin α ≤ µs [∥P⃗ ∥ cos α − ∥T⃗ ∥ sin θ] (2.21)

−∥P⃗ ∥[sin α + µs cos α] ≤ ∥T⃗ ∥[− cos θ − µs sin θ] (2.22)
sin α + µs cos α
∥T⃗ ∥ ≤ ∥P⃗ ∥ (2.23)
cos θ + µs sin θ
(2.24)

Ce cas particulier se résume donc à satifaire les relations suivantes :

sin α − µs cos α sin α + µs cos α
∥P⃗ ∥ ≤ ∥T⃗ ∥ ≤ ∥P⃗ ∥ (2.25)
cos θ − µs sin θ cos θ + µs sin θ
cos α
∥T⃗ ∥ ⃗
< ∥P ∥ (2.26)
sin θ

Cas 2 : vrel = 0, ax ̸= 0
Nous sommes toujours dans le cas d’un frottement statique, mais avec une accélération non nulle dans
le plan du support. Cela correspond en fait aux cas limites de décrochement de la situation précédente.
C’est l’étape de transition entre le cas précédent et le cas où la vitesse relative passe de zéro à une valeur
non nulle. Cela ne nécessite pas de calcul particulier.

Cas 3 : vrel ̸= 0, ax = 0
Le deuxième cas est celui d’un glissement du bloc le long du support à vitesse constante, entraı̂nant
un frottement dynamique. Les deux équations qui traduisent cela sont

±∥f⃗∥ + ∥T⃗ ∥ cos θ − ∥P⃗ ∥ sin α = 0 (2.27)

∥T⃗ ∥ sin θ − ∥P⃗ ∥ cos α + ∥N
⃗∥ = 0 (2.28)

avec cette fois

∥f⃗∥ = µk ∥N
⃗∥ (2.29)
2.1. SECONDE LOI DE NEWTON 64

En combinant ces trois expressions nous trouvons

±µk ∥P⃗ ∥ cos α ∓ µk ∥T⃗ ∥ sin θ + ∥T⃗ ∥ cos θ − ∥P⃗ ∥ sin α = 0 (2.30)

⃗ ⃗
−∥P ∥ sin α ∓ µk cos α + ∥T ∥ cos θ ∓ µk sin θ = 0 (2.31)

et donc
sin α ∓ µk cos α
∥T⃗ ∥ = ∥P⃗ ∥ (2.32)
cos θ ∓ µk sin θ

Il existe donc deux valeurs de la tension pour lesquelles le bloc se déplacera à vitesse constante sur le
plan incliné. L’une de ces solutions correspond à une vitesse orientée vers le bas du support, l’autre à une
vitesse orientée vers le haut du support. Nous laissons au lecteur la tâche de faire le lien entre l’orientation
du vecteur vitesse et la valeur de la tension.

Cas 4 : vrel ̸= 0, ax ̸= 0
La seconde loi de Newton s’écrit dans ce cas

±∥f⃗∥ + ∥T⃗ ∥ cos θ − ∥P⃗ ∥ sin α = max (2.33)

∥T⃗ ∥ sin θ − ∥P⃗ ∥ cos α + ∥N
⃗∥ = 0 (2.34)

Le frottement est bien sûr dynamique, et le terme ax est la composante scalaire de l’accélération du bloc
le long de l’axe x. La valeur de l’accélération se trouve trivialement :

1
ax = ±µk [∥P⃗ ∥ cos α − ∥T⃗ ∥ sin θ] + ∥T⃗ ∥ cos θ − ∥P⃗ ∥ sin α (2.35)
m

1 ⃗
= ∥T ∥[cos θ ∓ µk sin θ] − ∥P⃗ ∥[sin α ∓ µk cos α] (2.36)
m
(2.37)

Il y a deux solutions pour ax , chacune correspondant à une orientation du vecteur vitesse du bloc sur
son support.

Cas 5 : ay ̸= 0
Ce dernier cas regroupe toutes les situations où l’accélération du bloc sur l’axe y est non-nulle. La
contrainte sur la tension s’exprime de manière très simple car la force normale est nulle.

∥T⃗ ∥ sin θ − ∥P⃗ ∥ cos α > 0 (2.38)

La contrainte sur la tension est alors la suivante :

cos α
∥T⃗ ∥ > ∥P⃗ ∥ (2.39)
sin θ
Les accélérations en x et y se trouvent alors très simplement car il n’y a plus de frottement :

1 ⃗ ⃗
ax = ∥T ∥ cos θ − ∥P ∥ sin α (2.40)
m

1 ⃗ ⃗
ay = ∥T ∥ sin θ − ∥P ∥ cos α (2.41)
m

Cet exemple illustre le fait qu’une situation dynamique d’apparence simple peut se révéler complexe
à décrire dans toute sa globalité. En particulier, la résolution d’un problème dynamique impose de devoir
envisager toutes les possibilités de mouvements que les hypothèses données n’ont pas contraintes.
2.2. DYNAMIQUE DE ROTATION : REPÈRES N-T ET N-T-Z 65

2.2 Dynamique de rotation : repères n-t et n-t-z

Nous avons vu que la cinématique en repère ”normal-tangentiel” (n-t) nous permet d’introduire l’équivalent
des variables de position, vitesse et accélération linéaires, mais appliquées alors à des mouvements de ro-
tation. Dans un mouvement circulaire, nous avos en particulier :

ry
θ = arctan (2.42)
rx
vt
ω = (2.43)
R
at
α = (2.44)
R

avec rx,y , vt , at respectivement la position dans un repère x,y, la vitesse tangentielle, et l’accélération
tangentielle, telles que définie dans la section 1.4. R est le rayon de la trajectoire circulaire.
Dans cette section, nous décrivons l’application de la seconde loi de Newton dans un repère n-t, et en
particulier dans le cas d’un mouvement circulaire. Un repère n-t s’oriente avec l’axe tangentiel confondu
avec le vecteur représentant la vitesse linéaire, et l’axe n pointant vers le centre de rotation. Si la trajectoire
est droite, l’utilisation du repère n-t n’est pas utile (sans être erronée), l’axe n ne pouvant être orienté de
manière unique. La décomposition de l’accélération linéaire dans ses composantes normale et tangentielle
nous a montré que

at = αR (2.45)
vt2
an = ω2 R = (2.46)
R

Grâce à la seconde loi de Newton nous pouvons exprimer le lien entre les forces appliquées au corps
décrivant une trajectoire courbe avec les variables angulaires comme suit :

Ft = mat = mαR (2.47)

vt2
Fn = man = mω 2 R = m (2.48)
R

De manière tout à fait équivalente, nous pouvons écrire :

F⃗t = mαR⃗et (2.49)

vt2
F⃗n = mω 2 R⃗en = m ⃗en (2.50)
R

Fn,t sont les composantes de la résultante des forces appliquées à la masse m, exprimées dans le repère
n-t. La force F⃗n est souvent appelée force centripète, c’est la force qui permet à l’objet de suivre une
trajectoire circulaire, et qui est toujours dirigée vers le centre de rotation. Il y a par ailleurs souvent une
confusion avec le terme centrifuge, il convient d’en dire quelques mots ici.
La force centrifuge est une force fictive d’inertie, c’est à dire le résultat de l’utilisation d’un repère
en mouvement non-inertiel (=qui accélère) pour définir les forces en présence. Un exemple simple est
l’accélération d’une voiture : le conducteur se sent ”collé” au siège, ayant donc l’impression qu’il subit
une force vers l’arrière du véhicule. Cette force n’existe pas, et cette impression est due à l’inertie du
conducteur, qui se voit modifié par l’accélération de la voiture, et de la force exercée par le siège sur le
conducteur. Sans elle, ce dernier traverserait le siège et garderait sa vitesse constante. C’est exactement
le même phénomène pour un mouvement circulaire : c’est la modification de la trajectoire qui donne
l’illusion d’une force dirigée vers l’extérieur. Le pilote d’un avion de chasse ressent une accélération très
forte lorsqu’il effectue des virage serrés ; si son siège et l’habitacle ne le retenaient pas, il continuerait sur
une trajectoire droite, typique d’un mouvement dont l’inertie n’est pas modifée.
La résolution de problème de dynamique en rotation se fait à l’instar de ceux en dynamique de trans-
lation, mais en sa basant sur le repère n-t. S’il s’agit par exemple de calculer la norme R ⃗ de la résultante
2.3. TRAVAIL, ÉNERGIE ET PUISSANCE 66

des forces s’appliquant sur une masse m suivant une trajectoire circulaire de rayon R, à la vitesse linéaire
v et ayant une accélération linéaire at , il suffit de se rappeler que R⃗ = F⃗t + F⃗n , et que donc
r r
⃗ m2 v 4 2 v4
∥R∥ = + m 2 at = m + a2t , (2.51)
R2 R2
ou encore
p p
⃗ = m2 ω 4 R2 + m2 α2 R2 = mR ω 4 + α2 .
∥R∥ (2.52)
Si la trajectoire doit être exprimée dans trois dimensions, nous pouvons ajouter un troisième axe (z)
au repère n-t. Ce repère n-t-z permet alors d’exprimer les forces appliquées à m dans toutes les directions
de l’espace. Ce qui se passe le long de ce troisième axe z (perpendiculaire au plan décrit par la trajectoire
courbe) est traité de manière classique : F⃗z = m⃗az . Si nous reprenons l’exemple précédent, et admettons
P
que la trajectoire courbe est dans un plan horizontal, la gravité s’appliquant verticalement, la résultante
des forces prend alors en compte la force de pesanteur, ce qui nous donne comme résultante des forces
s’appliquant sur m :

⃗ = m2 ω 4 R2 + m2 α2 R2 + m2 ∥⃗g ∥2 = mR ω 4 + α2 + ∥⃗g ∥2 .
p p
∥R∥ (2.53)

2.3 Travail, énergie et puissance

Le travail, et dans une plus large mesure l’énergie sont des concepts essentiels de la dynamique des corps.
Jusqu’à présent la résolution de problèmes s’est basée sur l’utilisation du calcul vectoriel, en appliquant
essentiellement la seconde loi de Newton sur chaque axe du repère choisi, et alternativement, les équations
du mouvements permettante de décrire l’évolution de la position, vitesse et accélération au cours du temps.
Le travail et l’énergie vont permettre d’aborder la résolution de certains problème de manière différente :
ce sont des quantités scalaires, c’est à dire des nombres, qui ne contiennent aucune information relative
à une direction, position dans l’espace etc... Cette approche complémentaire permet dans certains cas de
considérablement simplifier la résolution de problèmes.

2.3.1 Le travail et l’énergie cinétique

La mise en mouvement ou de manière plus générale la modification du mouvement d’un corps passe
par l’application d’une ou plusieurs forces sur ce dernier. Cette modification est liée à la normePmais aussi
à l’orientation de ces forces. Nous définissons ici le concept de travail de la somme des forces F⃗ le long
d’un chemin allant de 1 à 2 comme suit :
P⃗
F
X
dW = ⃗
F⃗i .ds. (2.54)
1→2
i
P⃗
F
Le terme dW1→2 est le travail infinitésimal produit par l’application des forces F⃗i le long d’une trajectoire
⃗
infinitésimale ds allant du point 1 au point 2. i F⃗i .ds
P ⃗ est le produit scalaire des deux quantités vectorielles.
L’unité du travail est celui du produit d’une force par un déplacement. Dans le système international, cela
2
donne 1 Joule (J)= 1kg×1m 1s2 . Le joule est l’unité usuelle permettant de quantifier l’énergie.
Nous pouvons décomposer chaque force en une composante parallèle (F⃗i,∥ ) et perpendiculaire (F⃗i,⊥ ) à
la trajectoire :
P⃗
F
X X
dW1→2 = ⃗ +
F⃗i,⊥ ds ⃗
F⃗i,∥ ds. (2.55)
i i
Le produit scalaire de deux forces perpendiculaires étant nul, il nous reste simplement
P⃗
F
X
dW1→2 = ⃗
F⃗i,∥ .ds. (2.56)
i
Prenons l’exemple d’un wagon de masse m se mouvant sur des rails horizontaux, soumis à la gravité
et donc à une force normale exercée par les rails. A l’aide d’une force supplémentaire F⃗ , nous modifions
la vitesse du wagon. Le travail total s’écrit
⃗
P
F ⃗ +N
dW1→2 = m⃗g .ds ⃗ + F⃗ .ds.
⃗ .ds ⃗ (2.57)
2.3. TRAVAIL, ÉNERGIE ET PUISSANCE 67

⃗ = N
Or ⃗g .ds ⃗ = 0, ce qui veut dire que seule la force F⃗ est responsable de la modification de la
⃗ .ds
vitesse du wagon, et ce en fonction de sa norme et de son orientation. Le produit scalaire F⃗ .ds ⃗ pouvant
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
s’écrire ∥F ∥∥ds∥ cos α avec α l’angle entre F et ds, nous voyons que le travail est maximal et positif si
α = 0 : les deux vecteurs ont les mêmes orientations. Au contraire, si α = π rad, le produit scalaire est
négatif. La quantité de travail infinitésimale dW peut donc prendre des valeurs aussi bien positives que
négatives !
Le travail total W produit lors d’un déplacement le long d’une trajectoire de longueur S se calcule en
intégrant l’expression de dW sur le chemin entre le point de départ (1) et celui d’arrivée (2) :
P⃗ Z 2
F
X
W1→2 = ⃗
F⃗i .ds. (2.58)
1 i

Dans notre exemple, cela donne

P⃗ Z 2
F ⃗ cos α.
W1→2 = ∥F⃗ ∥∥ds∥ (2.59)
1

Si α est constante le long de la trajectoire 1 → 2, ainsi que ∥F⃗ ∥, alors l’expression devient
Z 2
⃗
P
F
W1→2 = ∥F⃗ ∥ cos α ⃗ = ∥F⃗ ∥ cos αS.
∥ds∥ (2.60)
1

Si ∥F⃗ ∥ =10 N, α =45 degrés, et la√trajectoire a une longueur S de 10 m, alors le travail effectué par
la force sur le wagon est donc 10 × 22 × 10=70.7 J. Si l’angle vaut 135 degrés, alors le travail prend
un signe négatif : -70.7 J. Le premier cas correspond à celui ou la force entraı̂ne une modification du
mouvement dans le même sens que celui du déplacement initial. Le deuxième, est celui ou la force s’oppose
au déplacement. Intuitivement, il y a dans le premier une augmentation de la vitesse, et dans le deuxième
une diminution de la vitesse du wagon. Essayons de reformuler le travail en terme de la vitesse et non plus
du déplacement.

P⃗
F
X
dW1→2 = ⃗
F⃗i,∥ ds (2.61)
i
X
= ⃗ cos α
∥F⃗i ∥∥ds∥ (2.62)
i
⃗ = mads
= ma∥ds∥ (2.63)

Si nous utilisons la transformation ads = vdv 1 , nous pouvons écrire

P⃗
F
dW1→2 = mvdv (2.64)
↓ (2.65)
P⃗ Z 2
F
W1→2 = mvdv (2.66)
1
v22 v2
= m −m 1. (2.67)
2 2
Le travail est donc la différence entre deux quantités définies par la produit de la masse et du carré de
la vitesse. Cette quantité est l’Energie !cinétique 2 T :
1
mv 2
T= (2.68)
2
Il est utile de remarquer que l’énergie cinétique est une quantité qui dépend du repère considéré. La vitesse
d’un objet est en effet une quantité définie dans un repère particulier, il est donc toujours possible de
1. Pour rappel, ceci se trouve via les expressions a = dv/dt et v = ds/dt : en mettant en évidence dt dans les deux
expressions on trouve que dv/a = ds/v et donc ads = vdv
2. On trouve dans la littérature plusieurs manière de symboliser l’énergie cinétique : K, Ecin ,... K étant une forme très
concise, on l’utilisera dans ce cours
2.3. TRAVAIL, ÉNERGIE ET PUISSANCE 68

choisir un autre repère dans laquelle la vitesse de l’objet est différente, ainsi que son énergie cinétique !
La différence entre les terme cinétique est également dépendent du repère considéré, et donc également le
travail d’une force !
Le travail est donc la différence entre deux énergies cinétiques, celle au point initial (1) et celle au point
final (2).
P⃗
F
W1→2 = T2 − T1 = ∆T (2.69)

Cette expression est le théorème de l’énergie cinétique. Dans le cas où le travail est nul, ∆K =0. Une autre
manière, plus intuitive de voir les choses :

P⃗
F
T1 + W1→2 = T2 . (2.70)

L’énergie cinétique au point 2 est donc celle au point 1 additionnée du travail ! Il est utile de rappeler
que le travail peut être négatif, et dans ce cas T2 < T1 : la vitesse au point 2 est inférieure à celle au point
1.
Illustrons ce point par un autre exemple : celui d’une masse m en chute libre. La force de pesanteur
est verticale et dirigée vers le bas. Si le déplacement de m est également vertical et vers le bas, le produit
scalaire de ⃗g et ds⃗ est positif : le travail est alors également une quantité positive. Cela entraı̂ne que
T2 > T1 : l’énergie cinétique à la fin de la chute est supérieure à celle au début de la chute. Autrement
dit, la masse m voit sa vitesse augmenter lors de la chute.
Prenons maintenant le cas d’un déplacement vers le haut, c’est à dire dans le sens contraire à celui de
la pesanteur. Cela se produit par exemple lorsque l’on lance un objet vers le haut. Le produit scalaire des
deux vecteurs est négatif (α = 180 degrés), le travail total l’est donc également, et par voie de conséquence :
T2 < T1 . Autrement dit de l’énergie cinétique est perdue au cours de la montée de la masse m : la vitesse
diminue avec la montée de l’objet. Faisons ici deux remarques :
— Si la vitesse initiale est nulle, alors une montée est impossible car T1 = 0, ce qui contredit la possibilité
que T2 < T1 , l’énergie cinétique étant toujours positive.
— Si T1 > 0 et la vitesse initiale est dirigée vers le haut, alors T2 diminue jusqu’à ce que T2 = 0 (vitesse
nulle), ensuite le travail redevient positif (chute vers le bas) et donc T2 augmente aussi longtemps
que le mouvement se prolonge.
Nous allons maintenant tenter de catégoriser les forces en terme de la dépendance de leur travail au
chemin parcouru, en prenant quelques libertés, la raison étant que faire cela rigoureusement nous obligerait
à discuter des concepts qui sortent largement du cadre de ce cours. Nous allons donc définir simplement
les catégories comme suit :
1. les forces conservatives
2. les forces non-conservatives qui comprennent trois sous-catégories
(a) les forces non-dissipatives
(b) les forces dissipatives
(c) les forces qui ne travaillent pas

2.3.2 Forces conservatives

Dans le cadre de ce cours, une force est dite conservative si le travail W1→2 qu’elle effectue peut-être
non nul et ne dépend pas du chemin parcouru entre les positions 1 et et 2. Pour illustrer cela, reprenons
l’exemple de la force de pesanteur. Soit une masse m que l’on veut déplacer du point (x1 , y1 ) au point
(x2 , y2 ). Posons que x et y sont respectivement perpendiculaire et parallèle à la direction dans laquelle
s’exerce la gravité. Le travail effectuté par la force de pesanteur s’écrit
Z 2 Z 2 Z 2 Z 2
W1→2 = ⃗ =
m⃗g .ds ⃗ + dy]
m⃗g .[dx ⃗ = ⃗ +
m⃗g .dx ⃗
m⃗g .dy, (2.71)
1 1 1 1

⃗ et dy
avec dx ⃗ des déplacements infinitésimaux sur l’axe x et y. Comme ⃗g .dx
⃗ = 0 à cause de l’orthogo-
nalité des deux vecteurs,
2.3. TRAVAIL, ÉNERGIE ET PUISSANCE 69

Z 2 Z 2
W1→2 = ⃗ =
m⃗g .ds ⃗ = m∥⃗g ∥|h| cos α,
m⃗g .dy (2.72)
1 1

avec h la variation de hauteur y2 − y1 et α l’angle entre le déplacement vertical et la pesanteur (qui vaut
0 ou 180 degrés). Dans cette expression il est clair que le travail ne dépend (au signe près) que des seules
variation de hauteur et de la norme de la force de pesanteur. Le chemin parcouru pour passer de 1 à 2 n’a
pas d’importante, la force de pesanteur est donc bien représentative de ce que nous avons défini comme
force conservative. En corollaire : si le point d’arrivée et celui de départ sont identiques, alors quel que soit
le chemin parcouru, le travail effectué par la force de pesanteur est nul.
Il n’existe dans le cadre de la mécanique classique que deux forces conservatives : la force gravitation-
nelle, et la force électrique (et leur dérivées).

2.3.3 Forces non-conservatives

Forces non-dissipatives
Une force en même temps non-conservative et non-dissipative est une force autre que gravitationnelle
ou électrique, qui fait varier positivement ou négativement l’énergie cinétique d’un système. Un exemple :
une tension s’appliquant sur un bloc situé sur un plan incliné.

Forces dissipatives
Une force non-conservative dissipative est une force non-conservative dont le travail est non-nul et
toujours négatif : il ne peut que faire perdre de l’énergie cinétique au système. Un cas d’école est celui de
la force de frottement dynamique (sec). Le frottement dynamique s’oppose par définition au mouvement
(à la vitesse), il produit donc toujours un travail négatif car f⃗.ds
⃗ < 0. Le théorème de l’énergie cinétique
implique donc T2 < T1 si la seule force en présence est celle due au frottement.
Prenons l’hypothèse d’une force de frottement constante, le long de deux chemins différents allant du
point 1 au point 2, C1 et C2 dont les longueurs S1 et S2 sont différentes. Le travail de ces deux forces se
calcule comme

Z 2
f ⃗
WC 1→
= f⃗.ds
⃗ = ∥f⃗∥S1 (2.73)
1
Z 2
f ⃗
WC 2→
= f⃗.ds
⃗ = ∥f⃗∥S2 . (2.74)
1

Nous avons donc

C1
W1→2 S2
C2
= S1 . (2.75)
W1→2

Ceci montre bien que le travail de la force de frottement dépend du chemin parcouru. Comme le travail
est directement lié à la variation d’énergie cinétique, nous déduisons également que la variation d’énergie
cinétique est d’autant plus importante que la longueur du chemin est importante.

Forces qui ne travaillent pas

Les deux précédentes sous catégories incluent des forces effectuant des travaux non-nuls. Dans cette
catégorie-ci nous n’incluons que des forces qui ne travaillent pas. Prenons l’exemple de la force normale N ⃗
exercée par un support incliné sur un bloc y glissant. La force normale est logiquement perpendiculaire au
déplacement d⃗s, ce qui donne N ⃗ .d⃗s = 0. nul !). Un autre exemple est la force de Lorentz, c’est à dire la force
exercée sur une particule électrique (par exemple un électron) se déplaçant dans un champ magnétique B ⃗
à la vitesse ⃗v . Cette force de Lorentz s’écrit vectoriellement

F⃗ ∝ ⃗v ∧ B.
⃗ (2.76)

Il est donc clair que F⃗ .⃗v = 0. La vitesse étant tangentielle au chemin parcouru, nous pouvons (sans le
démontrer) nous rendre compte que le travail de la force de Lorent est nul.
2.3. TRAVAIL, ÉNERGIE ET PUISSANCE 70

2.3.4 Potentiel, énergie potentielle et énergie mécanique

Nous avons vu que pour une force conservative telle que celle de la pesanteur, le travail négatif (masse
qui monte) a comme conséquence une diminution de la vitesse et donc de l’énergie cinétique, et cela jusqu’au
moment où l’énergie cinétique devient nulle. Si le mouvement se poursuit, la vitesse augmente à nouveau
lors du déplacement vers le bas, et donc également l’énergie cinétique. Si nous admettons que l’énergie
totale d’un système isolé (qui n’échange pas d’énergie avec son entourage) ne peut pas être créée ou détruite
arbitrairement (et jusqu’à preuve du contraire, c’est une hypothèse assez raisonnable...), la variation de
l’énergie cinétique doit être liée à la variation d’au moins un autre type d’énergie appelée potentielle. Le
cas du pendule nous montre que lors de son mouvement son énergie cinétique varie constamment entre
zéro et une valeur qui dépend des caractéristiaues du dispositif. Si nous considérons que le pendule est un
système isolé, alors son bilan énergétique total est conservé ce qui implique que l’énergie potentielle varie
en opposition avec l’énergie cinétique, et dépend essentiellement de la variation de hauteur de la masse du
pendule ! Cette énergie potentielle du pendule dépend de l’interaction entre la Terre et le pendule, cette
énergie est textitcontenue dans l’interaction gravitationnelle entre les deux corps.
De manière plus générale, cette interaction peut être de type gravitationnelle, soit électrique, qui sont
traduites en mécanique classique par les deux seules forces conservatives.
Avant de définir plus formellement l’énergie potentielle, nous définissons le potentiel Φ, et ce dans le
cadre de la gravitation qui nous intéresse plus particulièrement dans ce cours de mécanique

Le potentiel gravitationnel Φ
Comme discuté dans la section 2.4, la force de gravitation exercée par la masse 1 (m1 ) sur la masse 2
(m2 ) vaut
m1 m2
F⃗1→2 = −G ⃗r1→2 , (2.77)
∥⃗r1→2 ∥2
avec ⃗r1→2 le vecteur position allant de 1 à 2 et G la constante de gravitation universelle. Si ⃗r1→2 = ∞, la
force est nulle. Nous pouvons bien sûr réécrire cette expression comme suit :

m1
F⃗1→2 = m2 −G ⃗
r1→2 , (2.78)
∥⃗r1→2 ∥′2
La force de pesanteur peut être représentée comme le produit de la masse sur laquelle la force s’exerce avec
une quantité qui ne dépend que de la masse exerçant la force, et de la distance entre ces deux masses. Cette
quantité est vectorielle et se nomme champ gravitationnel. Sans rentrer dans les détails, si nous intégrons
cette expression de la force par rapport au rayon, nous obtenons (au signe et à une constante près) une
quantité Φ définie comme suit :
m1
Φ = −G . (2.79)
r
Φ est le potentiel gravitationnel issu de la masse m1 . C’est une quantité négative qui tend vers zéro comme
r tend vers l’infini, et qui décroı̂t de manière monotone comme r diminue. Le potentiel de la masse m1
équivaut au travail requis pour déplacer une masse unitaire depuis la distance r jusqu’à l’infini. Voyons
maintenant comment varie ce potentiel pour une petite variation de r, allant du point a au point b :
m1 m1
Φb − Φa = −G +G (2.80)
rb ra
rb − ra
= Gm1 (2.81)
rb ra
∼ ∥⃗g ∥[hb − ha ] (2.82)
(2.83)
avec hb − ha la variation de hauteur. Si b est situé plus loin de m1 que a, la variation de potentiel est une
quantité positive, et inversément si b est plus proche de m1 que a. A partir de la définition du potentiel
gravitationnel, nous pouvons définir l’énergie potentielle gravitationnelle.

L’énergie potentielle gravitationnelle V

m1 m2
V = m2 Φ = −G (2.84)
r
2.3. TRAVAIL, ÉNERGIE ET PUISSANCE 71

est l’énergie potentielle de la masse m2 dans le champ gravitationnel issu de la masse m1 . Nous pouvons
donc montrer que pour de petites variations d’altitude
Vb − Va = m2 Φb − m2 Φa = m2 ∥⃗g ∥[hb − ha ]. (2.85)
Calculons à présent le travail effectué par la force de gravitation sur m2 passant d’une hauteur a à une
hauteur b :
Z b
Wa→b = ⃗
F⃗ .dr (2.86)
a
Z b
m1 m2 ⃗
= ∥dr∥
−G (2.87)
a r2
m1 m2 m1 m2
= G −G (2.88)
b a
= m2 Φa − m2 Φb (2.89)
= Va − Vb . (2.90)
Grâce au théorème de l’énergie cinétique, nous avons alors
Tb − Ta = Va − Vb . (2.91)
A nouveau, pour de petites variations d’altitude, nous pouvons montrer que
T b − Ta = m∥⃗g ∥[ha − hb ] (2.92)
Si ha > hb , alors le travail est positif, ainsi que la variation d’énergie cinétique Tb − Ta > 0 et la variation
d’énergie potentielle Vb − Va est négative.
Comme l’on sait que
Ta + V a = Tb + V b , (2.93)
il est clair qu’en présence de force conservatives (nous avons pris l’exemple de la pesanteur mais ce n’est
pas limitatif) la somme de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique a une valeur constante au cours
du temps : une variation d’énergie cinétique positive s’accompagne toujours d’une variation d’énergie
potentielle négative, et vice versa.
Ceci nous conduit à définir l’énergie mécanique E :

E=T+V . (2.94)
En présence de force conservatives (uniquement), l’énergie mécanique est donc conservée.
Généralisons maintenant ce qui se passe en présence de forces conservatives (C) et non-conservatives
(NC). Le travail effectué par l’ensemble des forces est la somme du travail effectué par les forces conserva-
tives et du travail effectué par les forces non-conservatives. Le théorème de l’énergie cinétique nous permet
donc de formuler les choses comme suit :

X ⃗C
F
X ⃗ NC
F
∆T = W1→2
i
+ W1→2
i
(2.95)
i i

Comme le travail effectué par des forces conservative est égal à la variation d’énergie potentielle, nous
avons donc :

P⃗
F
X
Tb − Ta = V a − Vb + W1→2 (F⃗iN C ) (2.96)
i
X P⃗
F
Tb + V b = Ta + Va + W1→2 (F⃗iN C ) (2.97)
i
X P F⃗
Eb = Ea + W1→2 (F⃗iN C ) (2.98)
i
(2.99)
L’énergie mécanique en b est l’énergie mécanique en a additionnée du travail des forces non-conservatives.
2.4. QUANTITÉ DE MOUVEMENT ET THÉORÈME DE L’IMPULSION 72

Exemple
Soit un bloc de masse m glissant sur un plan incliné d’un angle θ (θ ∈ [0..π/2] rad), le contact entre
le bloc et son support étant soumis à une force de frottement sec dynamique ∥f⃗∥ = µc ∥N
⃗ ∥. Nous voulons
évaluer la prise de vitesse du bloc lorsque celui-ci parcours une distance verticale h.
m⃗g N ⃗
f ⃗
∆K = W1→2 + W1→2 + W1→2 (2.100)
Z 2 Z 2 Z 2
∆K = ⃗
m⃗g .ds + ⃗ ⃗
N .ds + f⃗.ds
⃗ (2.101)
1 1 1
∆K ⃗ ∥L
= m∥⃗g ∥L − µc ∥N (2.102)

La variation d’énergie cinétique ∆T n’est pas égale à variation d’énergie potentielle ∆V = m∥⃗g ∥L à cause
de la contribution de la force dissipative qu’est le frottement dynamique : l’énergie mécanique n’est pas
conservée. Nous pouvons maintenant aisément calculer la variation de vitesse :
1
m[v22 − v12 ] = m∥⃗g ∥L − mµc ∥⃗g ∥L cos θ (2.103)
2
v22 − v12 = 2∥⃗g ∥L[1 − µc cos θ] (2.104)
(2.105)
h
Comme L = sin θ , nous trouvons

2∥⃗g ∥h[1 − µc cos θ]

v22 − v12 = (2.106)
sin θ
Si µc = 0 (frottement nul), alors

2∥⃗g ∥h 2∥⃗g ∥h[1 − µc cos θ]

v22 − v12 = > .
sin θ sin θ
La prise de vitesse est donc logiquement plus faible s’il y a du frottement.

2.3.5 Puissance
La puissance P d’un système est définie comme l’énergie que ce système peut ”dépenser” par unité de
temps. Plus formellement, si ce système délivre une force F⃗ (qui peut varier dans le temps) le long d’un
⃗ alors :
déplacement ds,
⃗
F
dW1→2 d⃗s
P = = F⃗ . = F⃗ .⃗v (2.107)
dt dt
L’unité de la puissance est le Watt (W), avec 1 Watt= 1 joule/seconde. Une lampe dont la puissance
(électrique) en entrée Pin vaut 100 W consomme donc 100 joules par seconde. Le rendement ρ d’un
système est le rapport entre la puissance efficace en sortie Pout de celle en théorie disponible Pin . Si la
même lampe de 100 W ne délivre que 45 W d’énergie lumineuse, alors

ρ = Pout /Pin = 0.45

. La perte de rendement s’exprime comme

1 − ρ = 1 − Pout /Pin = [Pin − Pout ]/Pin

2.4 Quantité de mouvement et théorème de l’impulsion

Considérons une particule de masse m dans un repère cartésien, munie du vecteur position ⃗r, variable
en fonction du temps. La deuxième loi de Newton nous rappelle que
X
F⃗i = m⃗a, (2.108)
i
2.4. QUANTITÉ DE MOUVEMENT ET THÉORÈME DE L’IMPULSION 73

en d’autres termes, l’application de forces F⃗i provoque une accélération ⃗a de ladite masse. A noter que la
force et l’accélération sont des vecteurs, avec comme lien la masse qui agit comme un facteur d’échelle.
Nous savons que la vitesse et l’accélération sont liées par la relation
d⃗v
⃗v˙ = = ⃗a. (2.109)
dt
La deuxième loi de newton peut se réécrire
X
F⃗i = m⃗v˙ (2.110)
i

Nous définissons ici la quantité de mouvement

p⃗ = m⃗v . (2.111)

Le vecteur p⃗ est la quantité de mouvement linéaire 3 , et sa variation au cours du temps est due à l’application
de forces sur le corps de masse m. La quantité de mouvement est une grandeur physique qui intervient dans
toutes les branches de la physique, au même titre que l’énergie. Comme nous le verrons, cette grandeur
permet de grandement faciliter la résolution de certains types de problèmes.
L’introduction de p⃗ nous permet de reformuler la seconde loi de Newton comme suit :
X
F⃗i = p⃗˙ (2.112)
i

Comme il s’agit d’un vecteur, la décomposition de P l’Eq. 2.112 dans un repère s’applique comme pour
n’importe quel autre vecteur : on trouve par exemple Fx,y,z = ṗx,y,z . La relation 2.112 nous donne donc
l’effet d’une variation instantanée de la quantité de mouvement par rapport au temps. Il est commode de
vouloir estimer cette variation sur un intervalle de temps mesurable, ce qui est plus représentatif de la réalité
lors d’une expérience. Pour cela, il nous faut intégrer l’expression 2.112 par rapport au temps, entre les
bornes définies par l’intervalle de temps qui nous intéresse. Pour ce faire, nous partons de l’expression 2.112
en explicitant la dérivée temporelle :
X X
d⃗
p/dt = F⃗i −→ d⃗ p= F⃗i dt.
i i

Nous pouvons alors intégrer cette expression par rapport à d⃗ p et dt. Si en t = t0 la quantité de mouvement
est donnée par p⃗0 et en t = t1 par p⃗1 , cela donne le théorème de l’impulsion :
Z t1 X
F⃗i dt = p⃗1 − p⃗0 (2.113)
t0 i

Le terme de gauche défini l’impulsion. On peut réécrire l’expression 2.113 comme ceci :
Z t1 X
p⃗1 = p⃗0 + F⃗i dt. (2.114)
t0 i
Autrement dit, la quantité de mouvement finale (1) vaut la quantité de mouvement initiale (0) ad-
ditionnée de l’impulsion dont la durée est égale à l’intervalle de temps s’écoulant entre t1 et t0 . La
décomposition des expressions 2.113 et 2.114 dans un repère se font comme pour toute autre relation
vectorielle ! Il est donc tout a fait possible d’avoir une impulsion nulle sur une direction, et non nulle sur
d’autres. Un cas particulier est celui où l’impulsion est nulle dans toute les directions, c’est Rà P
dire que la
somme des force exercée sur la masse m est nulle au sens vectoriel. Ceci implique alors que F⃗ dt = ⃗0,
et donc que la variation de la quantité de mouvement est nulle, on dit qu’elle est conservée :
p = ⃗0
p⃗1 − p⃗0 = ∆⃗ (2.115)
De manière plus générale, la quantité de mouvement (au sens scalaire) peut être conservée dans une
ou plusieurs directions, et non dans d’autres, cela va dépendre des directions et sens dans lequels la où les
forces extérieures s’exercent sur la masse m.
3. L’adjectif linéaire n’est pas strictement nécessaire, mais il permet de souligner le fait que c’est une quantité basée sur
la vitesse linéaire (par opposition à la vitesse angulaire). Pour les rotations, il existe une formulation similaire qui peut être
alors qualifiée d’angulaire : le moment angulaire ou cinétique
2.5. MOMENT CINÉTIQUE D’UN POINT MATÉRIEL 74

2.4.1 Critères d’isolation

La conservation de la quantité de mouvement d’une masse m dépend de la présence de forces externes
s’appliquant sur m. Ceci amène au concept d’isolation.

Système isolé
Un corps/système est dit isolé si il n’est soumis à aucune force externe de quelque nature que ce soit
(poids, normale, frottement,...). C’est une situation idéalisée qui n’existe pas en réalité, mais dont on peut
se rapprocher en pensant à une masse flottant dans l’espace à des années-lumières de toute autre masse.
Ce cas correspond bien sûr à
Z t1 X
F⃗i dt = ⃗0 = p⃗1 − p⃗0 ⇒ ∆⃗
p = ⃗0 (2.116)
t0 i

Système pseudo- isolé

Un corps/système est dit pseudo-isolé si la somme de forces externes non-nulles (donc la résultante de
ces forces) est nulle. Ce cas se décrit de la même manière que pour le cas précédent :
Z t1 X
F⃗i dt = ⃗0 = p⃗1 − p⃗0 ⇒ ∆⃗
p = ⃗0 (2.117)
t0 i

Système non- isolé

Un corps/système est dit non-isolé si la somme des forces externes (donc la résultante de ces forces)
est non-nulle :
Z t1 X
F⃗i dt ̸= ⃗0 ⇒ ∆⃗
p ̸= ⃗0 (2.118)
t0 i

Ces expressions étant vectorielles, le critère d’isolation peut être discuté indépendamment sur chaque
axe : un corps peut être isolé sur une dimension, mais pseudo-isolé ou non-isolé sur une autre.

2.5 Moment cinétique d’un point matériel

Si la quantité de mouvement est bien une quantité relative à une translation, nous pouvons définir son
équivalent angulaire via la même approche. Soit la masse m munie du vecteur position ⃗r par rapport à un
point O et de la quantité de mouvement p⃗, le moment cinétique L⃗O par rapport à un point de référence O
est défini comme
⃗ O (⃗
L p) = ⃗r ∧ p⃗. (2.119)
Pour rappel, le calcul du produit vectoriel peut se faire via la méthode matricielle du déterminant.
Dans un repère cartésien muni des vecteurs unitaires x̂, ŷ, ẑ on a :

⃗O
L = ⃗r ∧ p⃗ (2.120)
x̂ ŷ ẑ
= rx ry rz (2.121)
px py pz
= [ry pz − py rz ]x̂ + [rz px − px rz ]ŷ + [rx py − py rx ]ẑ (2.122)

La formulation scalaire du moment cinétique est naturellement la suivante :

LO = ∥⃗r∥∥⃗
p∥ sin θ, (2.123)

avec θ l’angle entre les deux vecteurs ⃗r et p⃗. Pour deux vecteurs colinéaires, on a θ = 0 et donc LO = 0 et
⃗ O = ⃗0. La norme du moment cinétique est maximale pour θ = π/2.
L
2.5. MOMENT CINÉTIQUE D’UN POINT MATÉRIEL 75

De la même manière que nous avons utilisé la relation entre l’accélération et la vitesse de la masse m
avant d’intégrer la deuxième loi de newton pour définir l’impulsion linéraire, nous dérivons l’Eq. 2.128 :

⃗˙ O
L = ⃗r˙ ∧ p⃗ + ⃗r ∧ p⃗˙ (2.124)
= ⃗v ∧ p⃗ + ⃗r ∧ p⃗˙ (2.125)
= ⃗r ∧ p⃗˙ (2.126)
X
= ⃗r ∧ F⃗i (2.127)
i
X X
= ⃗ O (F⃗i ) = M
M ⃗ O( F⃗i ) (2.128)
i i

Ce résultat nous indique que la variation instantanée du moment cinétique de m par rapport au point O
vaut exactement le moment de la résultante des forces appliquées à m. Pour comprendre ce qui se passe
sur un laps de temps aussi long que l’on veut, il nous suffit d’intégrer cela par rapport au temps. Cela nous
donne
Z tf X Z tf X
M⃗ 0 (F⃗i )dt = ⃗ 0(
M ⃗f − L
F⃗i )dt = L ⃗i (2.129)
0 0
ti i ti i

Ce n’est rien d’autre que l’équivalent du théorème de l’impulsion donné par l’expression 2.113 sous sa
version angulaire, c’est à dire exprimée depuis un point particulier (O). Cette expression porte le nom de
Théorème du moment cinétique.

Conservation du moment cinétique et isolation au sens des moments de force

Si l’intégrale de la somme des moments est nulle, i.e., si
X
M⃗ O( F⃗i ) = 0, (2.130)
i

alors le moment cinétique est conservé ! Par abus de language, et pour faire le parallèle avec l’impulsion
pour la quantité de mouvement, nous pouvons désigner cette intégrale comme l’impulsion angulaire.
Par ailleurs, nous retrouvons une situation similaire à la conservation de la quantité de mouvement : à
l’instar des critères d’isolation introduits pour la quantité de mouvement, nous pouvons également utiliser
ce vocabulaire pour le moment cinétique. La différence tient au fait qu’au lieu de faire intervenir la somme
de forces s’appliquant sur un point matériel, ces critères sont alors basés sur la somme des moments de
forces. Nous parlons alors d’isolation d’un point/objet ou système au sens des forces pour la quantité de
mouvement, et au sens des moments de force pour le moment cinétique.
Il est par ailleurs important de réaliser que l’isolation au sens des forces n’implique pas forcément une
isolation au sens des moments de forces et inversément. Une force s’appliquant sur le point matériel et
dont la ligne d’action passe par le point à partir duquel le calcul des moments de force s’effectue modifie
la quantité de mouvement du point matériel mais pas son moment cinétique. On dira dans ce cas que le
point matériel n’est pas isolé au sens des forces mais pseudo-isolé au sens des moments de forces depuis ce
point. Cette situation illustre par ailleurs un cas d’école de la conservation du moment cinétique dont il
existe nombre d’applications en physique, celui des forces centrales.
Un exemple est celui de la Terre tournant autour du soleil : la Terre (masse MT ) est au premier ordre
soumise à une force centrale, la gravitation exercée par le soleil sur la Terre. La Terre apparait donc comme
un objet non-isolé au sens des forces (sa quantité de mouvement change constamment !) mais pseudo-isolé
au sens des moments de forces évalués depuis le soleil. Ceci implique, via le théorème du moment cinétique,
que le moment cinétique de la Terre vu depuis le soleil est conservé !
Si (1) et (2) sont les positions/moments où la Terre est soit la plus rapprochée du soleil, les vecteurs
vitesses (et donc la quantité de mouvement) sont alors perpendiculaire au vecteur ⃗r joignant le soleil à la
Terre. On peut alors dire que
MT v1 r1 = MT v2 r2 , (2.131)
vi et ri étant les vitesses aux points (1) et (2) et les distances entre le soleil et la Terre, respectivement. Il
est donc par exemple possible de déduire la vitesse au point (1) si l’on connait les autres paramètres :
v2 r2
v1 = . (2.132)
r1
2.5. MOMENT CINÉTIQUE D’UN POINT MATÉRIEL 76

La force gravitationnelle peut-être remplacée par tout autre force centrale, par exemple la force de rappel
d’un ressort, la conclusion sera exactement la même ! Nous pouvons par ailleurs interpéter ceci sur base
des variables angulaires. La composante de la vitesse perpendiculaire au vecteur ⃗r, ⃗v⊥ peut s’écrire très
simplement
v⊥ = ωr, (2.133)
avec ω la vitesse angulaire du corps en rotation par rapport au point de référence, et r la valeur de la
norme de ⃗r. Il est facile de montrer que la norme de ⃗r ∧ m⃗v vaut mrv⊥ , en d’autres termes, la norme du
moment cinétique vaut
LO = r2 ω. (2.134)
Cette équation s’appelle la loi des aires, et indique que dans le cas ou une force centrale unique s’applique,
la vitesse angulaire de l’objet en rotation autour du point O varie inversément au carré de la distance entre
O et ce point.
En outre, la définition vectorielle du moment cinétique étant par définition perpendiculaire à m⃗v , la
conservation du moment cinétique prévoit que les trajectoires soumises à une force centrale s’inscrivent
dans un plan fixe.
Ce concept de moment cinétique est d’une importance capitale pour la compréhension des phénomènes
de rotation de solides, il sera abordé dans la dernière partie de cet ouvrage. Plus généralement, il intervient
dans pratiquement toutes les branches de la physique, jusqu’à et y compris la mécanique quantique :
le moment cinétique est par exemple un des ingrédients-clé permettant de comprendre la structure des
orbitales atomiques. Ses caractésistiques algébriques sont également utilisées pour décrire une des propriétés
fondamentales des particules élémentaires, le spin.
Chapitre 3

Dynamique des systèmes de points matériels

3.1 Chocs, coefficient de restitution

Une application immédiate du théorème de l’impulsion et de l’utilisation des critères d’isolation se
trouve dans la résolution de problèmes
P⃗ dans lesquels interviennent des chocs entre différents corps ou
systèmes. La connaissance de F est la clé pour comprendre comment varie la quantité de mouvement
d’un système lors du choc.
Les forces de contact impliquées dans un choc sont dépendante du temps et complexes à modéliser. Dans
de nombreuses applications la dépendance temporelle de ces forces n’est tout simplement pas connue, ce
qui rend le calcul de la variation de quantité de mouvement impossible si ces forces sont externes. Prenons
comme exemple celui d’une balle qui voit sa quantité de mouvement modifée lorsqu’elle heurte un mur.
Cette modification de la quantité
R P de mouvement implique l’existence d’une ou plusieurs forces appliquées
pendant une certaine durée ( F⃗ dt) sur la balle. Si nous ne connaissons pas ces forces, nous ne pouvons
F⃗ dt est connu, mais toujours pas
RP P⃗
pas déduire ∆⃗ p. Inversément, si nous connaissons ∆⃗ p alors F ! Si
nous connaissons la durée du choc,P⃗ alors il est seulement possible d’extraire la moyenne de la somme des
forces sur la durée du choc : < F >.
Lors d’un choc de deux masses libres de se mouvoir, le problème est identique : on ne connait pas
forcément les forces existant lors du contact. Les forces résultant du contact sont appelées forces impulsives.
Les forces en présence n’étant pas liées au choc (par exemple la force de pesanteur) sont dites non-
impulsives.
Dans de tels cas, la seule solution est de repenser la définition du système à analyser, de manière à ne
plus faire apparaı̂tre de force extérieures liées au choc.
Illustrons ceci avec un choc entre deux masses m1 et m2 , munies chacune d’une vitesse : ⃗v1 et ⃗v2 .
Le choc des deux masses implique la présence de forces de contact entre ces dernières : F⃗1→2 et F⃗2→1 ,
exprimant la force totale exercée par la particule 1 sur la particule 2, et celle exercée par la particule 2 sur
la particule 1. Nous pouvons écrire le théorème de l’impulsion pour chacune des masses :
Z t1 X
p⃗1,1 = p⃗1,0 + F⃗2→1,i dt (3.1)
t0 i
Z t1 X
p⃗2,1 = p⃗2,0 + F⃗1→2,i dt, (3.2)
t0 i

avec p⃗m,n la quantité de mouvement de la particule m avant (n = 0) et après P (n = 1) le choc. Le calcul

de la variation de la quantité de mouvement dépend de la connaissance de F . Or lors d’un choc réel, il
est souvent difficile voire impossible de connaı̂tre ce terme avec précision. Ces deux expressions sont donc
inutilisables en tant que telles, car nous avons traité chaque particule comme un système soumis à une
force extérieure.
Changeons de point de vue et considérons désormais un système composé des deux masses. Les forces
de contact qui se manifestent lors du choc sont alors des forces internes au système. Dans ce cas, aucune
force extérieure ne s’applique ce qui implique une conservation de la quantité de mouvement totale du
système :

p⃗ tot
0 =p⃗ tot
0 . (3.3)

77
3.1. CHOCS, COEFFICIENT DE RESTITUTION 78

Comme la quantité de mouvement d’un système se calcule comme la somme vectorielle de ses composants,
nous pouvons écrire
p⃗1,0 + p⃗2,0 = p⃗1,1 + p⃗1,1 . (3.4)
La connaissance des conditions initiales et d’une partie des conditions finales peut permettre de résoudre
un tel problème de choc sans se préoccuper de la modélisation des forces intervant lors du contact.

3.1.1 Types de chocs

Passons maintenant en revue les différents types de chocs. Ceux-ci peuvent être classés en trois
catégories.
— Les choc élastiques sont des chocs dans lesquels aucune perte d’énergie n’a lieu sous quelque forme
que ce soit (chaleur, déformation mécanique,...). Autrement dit si le système étudié ne n’est soumis à
aucune force extérieure, la quantité de mouvement et l’énergie liée à la vitesse des masses en présence,
c’est à dire l’énergie cinétique, sont conservées. Au premier ordre les chocs de boules de billard sont
une représentation assez proche de ce qu’est un choc élastique. L’interaction entre deux particules
chargées électriquement, ou entre deux masses interagissant gravitationnellement peuvent également
s’apparenter à un choc élastique, même sans contact : les quantités de mouvement initiales sont
modifées suite à l’interaction, ce qui se modélise par l’action de forces à distance.
— Les chocs inélastiques sont des chocs au cours desquel une partie de l’énergie cinétique est perdue sous
forme de chaleur et/ou déformation mécanique. La quantité de mouvement peut donc être conservée,
mais pas l’énergie cinétique totale. Dans un choc inélastique, les deux masses ne restent pas collées
après le choc.
— Les chocs profondément inélastiques ou chocs mous, sont des collisions dont les produits restent
collés. C’est le cas le plus extrême de chocs inélastiques, dans lequel la perte d’énergie est maximale.
La quantité de mouvement peut quant à elle être conservée en fonction de la définition du système.

Exemple de collision élastique

Soit le choc frontal de deux masses m1 et m2 , chacune ayant comme vitesse initiale ⃗v1 et ⃗v2 . On admet
que le système formé par les deux masses n’est pas soumis à une force extérieure, le système est donc isolé
et la quantité de mouvement totale du système est ainsi conservée en vertu du théorème de l’impulsion.
Nous voulons trouver les vitesses des deux corps après le choc, respectivement ⃗v1′ et ⃗v2′ . Nous avons :
p⃗1 + p⃗2 = p⃗ ′1 + p⃗ ′2 . (3.5)
La collision élastique préservant la quantité d’énergie cinétique totale du système, nous avons
1 1 1 ′ 1 ′
m1 ∥⃗v1 ∥2 + m2 ∥⃗v2 ∥2 = m1 ∥⃗v1 ∥ 2 + m2 ∥⃗v2 ∥ 2 (3.6)
2 2 2 2
′ ′
m1 ∥⃗v1 ∥ + m2 ∥⃗v2 ∥2
2
= m1 ∥⃗v1 ∥ 2 + m2 ∥⃗v2 ∥ 2 . (3.7)
Si nous travaillons sur l’axe de la collision et écrivons ces deux résultats en terme des composantes v1 , v2 ,
v1′ et v2′ alors :
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1′ + m2 v2′ (3.8)
m1 v12 + m2 v22 = m1 v1′2 + m2 v2′2 . (3.9)
Sans perte de généralité, et pour simplifier, posons que v2 = 0 et m1 = m2 = m. Cela nous donne
v1 = v1′ + v2′ → v1′ = v1 − v2′ (3.10)
v12 = v1′2 + v2′2 . (3.11)
(3.12)
En mélangeant les deux expressions nous avons :
v12 = v12 + v2′2 − 2v1 v2′ + v2′2 . (3.13)
2v2′2 − 2v1 v2′ = 0 (3.14)
v2′ (v2′ − v1 ) = 0 (3.15)
3.1. CHOCS, COEFFICIENT DE RESTITUTION 79

Soit la vitesse finale de la particule 2 (v2′ ) est nulle, et cela correspond à la situation dans laquelle la
particule 2 n’entre pas en collision avec la particule 1. Soit la vitesse de la particule 2 après le choc
est celui de la particule 1 avant le choc ! Dans ce cas, l’énergie et la quantité de mouvement de m1 est
entièrement transférée à m2 , car si nous reprenons l’expression 3.10, il est alors clair que
v1′ = v1 − v2′ = v1 − v1 = 0. (3.16)

Exemple de choc mou

Soit le choc frontal de deux masses m1 et m2 , chacune ayant comme vitesse initiale ⃗v1 et ⃗v2 . On admet
que le système formé par les deux masses n’est pas soumis à une force extérieure, le système est donc isolé
et la quantité de mouvement totale du système est ainsi conservée en vertu du théorème de l’impulsion.
Le choc étant mou, les vitesses des deux corps après le choc sont identiques : ⃗v ′ . Nous avons :
p⃗1 + p⃗2 = p⃗ ′ . (3.17)
avec p⃗ ′ la quantité de mouvement des deux masses collées après le choc. Il est facile de montrer que dans
un tel cas, la vitesse de l’ensemble après le choc est
m1⃗v1 + m2⃗v2
⃗v ′ = . (3.18)
m1 + m2
Montrons par l’absurde que l’énergie cinétique totale ne peut pas être conservée : Avant et après le choc,
l’énergie cinétique totale du système est donnée par :
1 1
Ki = m1 ∥⃗v1 ∥2 + m2 ∥⃗v2 ∥2 (3.19)
2 2
1 ′
Kf = (m1 + m2 )∥⃗v ′ ∥ 2 (3.20)
2
1 (m1 v1 + m2 v2 )2
= (m1 + m2 ) (3.21)
2 (m1 + m2 )2
2 2 2 2
1 m1 v1 + m2 v2 + 2m1 m2 v1 v2
= (3.22)
2 (m1 + m2 )
(3.23)
En égalisant Ki et Kf nous trouvons :
(m1 v12 + m2 v22 )(m1 + m2 ) = m21 v12 + m22 v22 + 2m1 m2 v1 v2 (3.24)
m21 v12 + m1 m2 v12
+ m2 m1 v22 + m22 v22 = m21 v12 + m22 v22 + 2m1 m2 v1 v2 (3.25)
m1 m2 v12 + m2 m1 v22 = 2m1 m2 v1 v2 (3.26)
(3.27)
Cette dernière égalité n’est valable que si v1 = v2 , o.e., si aucun choc n’est possible. Pour le dire autrement,
si choc mou il y a, l’énergie cinétique ne peut pas être conservée !

3.1.2 Coefficient de restitution

Le coefficient de restitution est un outil permettant d’exprimer sans ambiguité le caractère élastique,
inélastique ou mou d’une collision. Dans tout les cas, deux corps qui entrent en collision subissent deux
phases : une déformation (D) et une reformation (R).

Considérons d’abord le DCL de la particule 1. Lors de la collision, nous pouvons écrire le théorème de
l’impulsion comme suit : Z tX
p⃗1,1 − p⃗1,0 = F⃗i dt (3.28)
0 i
Si les seules forces en présence sont les forces impulsives existant durant le choc, alors nous pouvons réécrire
l’expression comme suit :
Z tD Z tR
m1⃗v ′1 − m1⃗v1 = F⃗D,2→1 dt + F⃗R,2→1 dt. (3.29)
0 tD
3.1. CHOCS, COEFFICIENT DE RESTITUTION 80

Les termes tD et tR marquent respectivement la fin de la déformation et la fin de la reformation. Les termes
F⃗D et F⃗R sont les forces de déformation et reformation . Il existe un moment ou les deux masses sont
collées, ou du moins qu’elles évoluent avec le même vecteur vitesse ⃗vc . Cette vitesse apparait au moment
tD : Z tD
m1⃗vc − m1⃗v1 = F⃗D,2→1 dt (3.30)
0
Nous pouvons donc réécrire Eq. 3.29 comme suit :
Z tR
m1⃗v ′1 − m1⃗v1 = m1⃗vc − m1⃗v1 + F⃗R,2→1 dt (3.31)
tD
Z tR
m1⃗v ′1 − m1⃗vc = F⃗R,2→1 dt (3.32)
tD
(3.33)

Définissons maintenant le coefficient de restitution comme le rapport des impulsion apparaissant à la

reformation et à la déformation : R tR
F⃗R,2→1 dt
e = R ttDD . (3.34)
0
F⃗D,2→1 dt
Cela se réécrit comme :
m1⃗v ′1 − m1⃗vc
e= . (3.35)
m1⃗vc − m1⃗v1
Si nous procédons à l’identique pour la particule 2, nous trouvons que

m2⃗v ′2 − m2⃗vc
e= (3.36)
m2⃗vc − m2⃗v2
La vitesse ⃗vc n’étant pas connue, tentons de l’éliminer du problème. Pour chacune des particules, l’équation
donnant e en fonction des vitesses devient :

vc [e + 1] = v1′ + ev1 (3.37)

vc [e + 1] = v2′ + ev2 (3.38)

et donc :

v1′ + ev1 = v2′ + ev2 (3.39)

e[v1 − v2 ] = v2′ − v1′ (3.40)
v2′ − v1
e = (3.41)
v1 − v2

Si nous reprenons l’exemple du choc élastique, avec v2 = 0, v1′ = 0 et donc v1 = v2′ , il est facile de montrer
que e = 1. Plus généralement, tout choc élastique est caractérisé par un coefficient de restitution dont
la valeur est 1. A l’inverse, un choc mous étant caractérisé par v2′ = v1′ , le coefficient de restitution est
obligatoirement nul.

Nous avons discuté jusqu’ici uniquement des cas où les vitesses sont toutes colinéaires. Si le problème
concerne des objets étendus et que la ligne de collision n’est pas colinéaire avec les vecteurs vitesse, il faut
alors projeter ces derniers sur la ligne de collision, et traiter le problème comme nous l’avons fait jusqu’à
présent, c’est à dire sur une seule dimension.
3.2. LE CENTRE DE MASSE ET SON THÉORÈME 81

3.2 Le centre de masse et son théorème

Jusqu’à présent nous avons étudié la dynamique du point matériel, c’est à dire de tout objet ramené à
un seul point massif, sans se préoccuper de son extension dans l’espace. Il est clair que si cela est satisfaisant
dans certains cas, force est de constater que la réalité est plus complexe. Nous introduisons ici un concept
central dans la description des mouvements des systèmes de particules et des solides : le centre de masse.
Nous commençons par définir le centre de masse pour un système de N particules de masse mi . Si dans
un repère inertiel les N particules sont localisées par un vecteur position ⃗ri , alors la position du centre de
masse est définie par P
⃗r = Pmi⃗ri (3.42)
mi
La position du centre de masse n’est donc rien d’autre que moyenne des positions des constituants du
système pondérée par les masses desdits constituants. Voyons les propriétés de ce point particulier. Si le
système de particules est en mouvement, alors chaque masse mi possède une quantité de mouvement qui
lui est propre : p⃗i = mi⃗r˙ . En dérivant la position du centre de masse par rapport au temps nous trouvons
donc

m ⃗r˙
P
⃗r˙ = P i i (3.43)
mi
X X
mi⃗r˙ = mi⃗r˙i (3.44)
X
M ⃗r˙ = ⃗p = p⃗i (3.45)

La quantité de mouvement du système est la somme des quantités de mouvement de l’ensemble de ces
constituants.
De même, si nous définissons F⃗i,j comme étant la j-ième force s’appliquant sur la masse mi , alors

d2 i mi⃗r d2 m⃗r
X X P
Fi,j = mi⃗r¨ = 2
= = m⃗a (3.46)
i,j i
dt dt2

avec ⃗a l’accélération du centre de masse.

Les implications de ce qui précède sont importantes : cela signifie qu’il est strictement équivalent de
décrire la translation d’un système de particules à partir de chaque particules mi ou en utilisant le centre
de masse. Cela s’appelle le théorème du centre de masse.
3.2. LE CENTRE DE MASSE ET SON THÉORÈME 82
Troisième partie

Dynamique du solide

83
Introduction

Le solide est l’extension spatiale du point matériel défini par une masse ponctuelle soumise à des forces.
Nous considérerons ici uniquement les solides rigides, c’est à dire sans déformation possibles. Un solide
rigide est un assemblage de points matériels, dont le nombre peut être aussi grand que l’on veut. Nous
pouvons par exemple décrire un solide comme un assemblage de deux masses ponctuelles reliées par une
tige sans masse, ou au contraire comme un ensemble de millilards de milliards d’atomes dont on considère
que leur positions respectives sont invariantes dans le temps.
Le solide peut donc, à l’inverse du point matériel, avoir son mouvement décrit en terme de translation et
de rotations autour de lui-même. Sans le savoir nous avions déjà approché ce genre de problème en statique
de rotation, l’équilibre de moments faisant appel à un bras de levier qui n’est autre que le manifestation
d’une extension spatiale des objets.
Dans cette partie nous traitons d’abord de la cinématique de rotation du solide, qui se base très
largement sur ce qui a été vu pour le rotation du point matériel. Le formalisme vectoriel sera ici privilégié,
nous donnant un outil puissant pour la résolution de problèmes a priori complexes. Ensuite nous nous
attarderons sur certains aspects-clé nous permettant de décrire la dynamique de rotation de la manière la
plus simple, et détaillerons ensuite le cas de la dynamique du solide dans le plan : rotation, translation, et
translations+rotations.
Nous décrirons brièvement également ce qui se passe en trois dimensions.
Le dernier chapı̂tre de cette partie concerne la dynamique des systèmes, en particulier la description
de ce qui se passe lorsque des objets/solides en rotations ou non sont en interaction (choc,...).

85
86
Chapitre 1

Cinématique du solide dans le plan

Dans ce chapitre nous traitons de la cinématique du solide avec comme hypothèse de base un mouvement
plan. Le mouvement d’un solide peut être avantageusement décrit comme la composition d’une translation
et d’une rotation, et cette rotation peut elle-même être décrite en la composition d’une rotation du centre
de masse du solide autour d’un point avec la rotation du solide autour de son centre de masse. Pour le
dire autrement la translation et la/les rotation(s) peuvent bien sûr s’additionner : un exemple simple est
le mouvement de la terre dans l’espace par rapport à un point quelconque en mouvement inertiel : la terre
tourne sur elle-même en 24h (rotation) et son centre de masse tourne autour du soleil en un an (rotation),
le soleil est au premier ordre en translation vers un point situé légèrement au dessus du plan galactique, et
en même temps tourne autour de la Voie Lactée en 200 millions d’années (rotation). La Voie Lactée elle-
même se rapproche de la galaxie M31 via une translation ayant une vitesse de plusieurs dizaines de km/s.
En deux dimensions la composition de translations et rotation s’appelle le ”mouvement plan général”.
Rappelons tout d’abord les relations cinématiques décrivant les rotations qui ont été vue pour le point
matériel.
— A l’instar du mouvement linéaire, la rotation d’une particule est décrite par un déplacement angulaire,
par exemple θ, une vitesse angulaire θ̇ qui n’est autre que la dérivée première n ou du déplacement,
et l’accélération angulaire θ̈ qui n’est autre que la dérivée seconde de la position, et la première de
la vitesse angulaire.
— Nous retrouvons dans les expressions angulaires et expressions linéraires exactement les même formes
de relations entre position, vitesse et accélération. Si nous définissons α comme étant l’accélération
angulaire constante, alors

θ̈ = α (1.1)
↓ (1.2)
Z t
θ̇(t) = ω(t) = αdt (1.3)
0
= αt + ω0 (1.4)
↓ (1.5)
Z t
θ(t) = αt + ω0 dt (1.6)
0
t2
= α + ω0 t + θ0 (1.7)
2

— Rappel : dans le cas particulier d’un mouvement circulaire,

— la relation scalaire entre vitesse linéaire v et vitesse angulaire ω dans un mouvement circulaire
de rayon R est v = ωR
— la relation scalaire entre accélération tangentielle at et accélération angulaire α dans un mou-
vement de rotation de rayon R est at = αR
— la forme scalaire permettant de calculer l’accélération normale lors d’un mouvement circulaire
de rayon R et à vitesse v vaut an = v 2 /R = ω 2 R

87
88

Voyons comment traduire tout cela sur base des expressions vectorielles des vitesses et accélérations.
Nous nous retreignons ici au cas simple d’une rotation circulaire, c’est à dire suivant une trajectoire dont
le rayon est constant dans le temps. La rotation d’un point m autour d’un axe fixe permet de mettre en
relation
— la vitesse linéaire ⃗v
— la vitesse angulaire ω ⃗
— l’accélération normale ⃗an
— l’accélération tangentielle ⃗at
— l’accélération angulaire α
⃗.

ω
⃗

θ ⃗v
⃗r
O
m

Figure 1.1 – Représentation 3D d’une particule m en rotation autour d’un axe représenté par le vecteur
ω
⃗ . Le vecteur position ⃗r d’un point et de sa vitesse linéaire ⃗v sont indiqués.

Comme illustré à la figure 1.1, le vecteur ω ⃗ exprimant une rotation, il est normal au plan de cette
rotation. La multiplication vectorielle ω ⃗ ∧ ⃗r donne un vecteur positionné à 90 degrés du vecteur ⃗r, dans le
plan, qui n’est autre que la vitesse ⃗v . Donc
⃗v = ⃗r˙ = ω
⃗ ∧ ⃗r (1.8)
Si à l’inverse nous voulons trouver ω
⃗ à partir de ⃗v nous utilisons la règle du double produit vectoriel :

⃗r ∧ ⃗v = ⃗r ∧ (⃗
ω ∧ ⃗r) (1.9)
= ω − (⃗r.⃗
(⃗r.⃗r)⃗ ω )⃗r (1.10)
= ∥⃗r∥2 ω
⃗. (1.11)
Nous avons donc
⃗r ∧ ⃗v
ω
⃗ = . (1.12)
∥⃗r∥2
Dérivons maintenant le vecteur de la vitesse linéaire par rapport au temps. Nous obtenons
⃗a = ⃗v˙ = ⃗˙ ∧ ⃗r + ω
ω ⃗ ∧ ⃗r˙ (1.13)
⃗ ∧ ⃗r + [⃗
= α ω∧ω
⃗ ∧ ⃗r], (1.14)
avec α⃗ l’accélération angulaire exprimée sous forme vectorielle. L’accélération linéaire est donc la combi-
naison de deux accélérations :
— ⃗at = α ⃗ ∧ ⃗r est un vecteur colinéaire à ⃗v , c’est l’accélération tangentielle
— ⃗an = ω ⃗ ∧⃗ ω ∧⃗r est un vecteur pointant vers l’axe de rotation, dans le plan, c’est l’accélération normale.
Les vecteurs représentant les diverses accélérations sont représentés à la figure 1.2.
En résumé nous avons donc comme expressions vectorielles suivantes exprimant les relations entre
vitesses et accélérations :
⃗ ∧ ⃗r
⃗v = ω (1.15)
⃗ ∧r
⃗at = α (1.16)
⃗ ∧ [⃗
⃗an = ω ω ∧ ⃗r] (1.17)
1.1. VITESSE RELATIVE ET CENTRE INSTANTANÉ DE ROTATION 89

α
⃗

ω
⃗

⃗ ∧ ⃗r
⃗at = α

⃗ ∧ω
⃗an = ω ⃗ ∧ ⃗r
m

Figure 1.2 – Représentation 3D d’un point matériel en rotation accélérée (⃗ α), ayant une vitesse angulaire
ω
⃗ non nulle. Les vecteurs de l’accélération normale et tangentielle ⃗at et ⃗an sont également représentés.

Si nous simplifions ceci pour n’exprimer que les normes, alors r est la distance séparant l’axe de rotation
et un point P, et si P a une vitesse angulaire ω et une accélération angulaire α, alors

v = ωr (1.18)
at = αr (1.19)
2
an = ω r (1.20)

Ceci n’est valable que pour une rotation pour laquelle α

⃗ et ω
⃗ sont colinéaires.

1.1 Vitesse relative et centre instantané de rotation

1.1.1 Vitesse relative
La cinématique des solides fait souvent intervenir la vitesse d’un point A par rapport à un point B,
tout deux appartenant à ce solide. On parle alors de vitesse relative du point A par rapport au point B, ce
qui se note ⃗vA/B . Posons ⃗vA et ⃗vB et les vitesses de A et B par rapport à une repère (que nous choisissons
inertiel pour plus de clarté). De même nous posons ⃗rA et ⃗rB les positions des deux points. Il est clair que

⃗
⃗rB = ⃗rA + AB. (1.21)

Le vecteur AB⃗ est le vecteur joignant A à B, autrement dit la position de B par rapport à A, ce qui s’écrit
⃗rB/A . Si nous dérivons cette expression une fois par rapport au temps, nous avons

⃗r˙B = ⃗vB = ⃗r˙A + ⃗r˙B/A = ⃗vA + ⃗vB/A . (1.22)

Autrement dit
⃗vB/A = ⃗vB − ⃗vA . (1.23)
Inversément, si l’on cherche la vitesse de A par rapport à B :

⃗vA/B = ⃗vA − ⃗vB . (1.24)

Si nous décomposons ⃗vB/A dans les directions parallèle et perpendiculaire au vecteur ⃗rA/B , et comme nous
ne considérons dans ce cours que des solides rigides, il est clair que A et B ne peuvent pas se rapprocher
ou s’éloigner l’un de l’autre. Donc la composante parallèle de ⃗vA/B est obligatoirement nulle. Dans ce
cas, le vecteur ⃗vA/B est donc obligatoirement perpendiculaire à ⃗rA/B ! Mathématiquement cela se montre
facilement par exemple via le produit scalaire :

⃗vB/A · ⃗rB/A = [⃗vB/A,∥ + ⃗vB/A,⊥ ] · ⃗rB/A (1.25)

= ⃗vB/A,∥ · ⃗rB/A + ⃗vB/A,⊥ · ⃗rB/A . (1.26)

Le premier produit scalaire est nul car ⃗vB/A,∥ = 0, et le second est nul car c’est un produit de deux vecteur
orthogonaux. Donc il est clair que ⃗vB/A · ⃗rB/A = 0, ce qui indique que ⃗vB/A ⊥ ⃗rB/A .
1.2. ACCÉLÉRATION RELATIVE 90

1.1.2 Centre instantané de rotation

Le centre instantané de rotation (CIR) est un point de l’espace autour duquel tourne un solide rigide à
un moment donné, aussi court que l’on veut. Si le mouvement du solide est la combinaison d’une rotation
et d’une translation, le CIR peut être en mouvement également. Comme nous l’avons vu au début de
ce chapitre, pour un mouvement circulaire le vecteur vitesse-linéaire d’un point étant perpendiculaire au
vecteur ⃗r joignant l’axe de rotation du point avec ce même point, il est clair que le CIR est le point
de convergence de toutes les droites perpendiculaires aux vecteurs vitesse de chaque point composant le
solide. Soient ⃗vA et ⃗vB les vitesses linéaires de deux points A et B appartenant à un solide rigide . Sur un
intervalle de temps infiniment court, le CIR est fixe dans un repère intertiel donné, et donc
⃗vA = ⃗vA/CIR (1.27)
⃗vB = ⃗vB/CIR (1.28)
Il est clair que par définition du CIR :
⃗vA/CIR = ⃗ ∧ ⃗rA/CIR
ω (1.29)
⃗vB/CIR = ⃗ ∧ ⃗rB/CIR
ω (1.30)
La vitesse angulaire ω
⃗ est commune aux deux points A et B et se trouve soit à partir de A soit à partir de
B:
⃗rA/CIR ∧ ⃗vA/CIR
ω
⃗ = (1.31)
∥⃗rA/CIR ∥2
⃗rB/CIR ∧ ⃗vB/CIR
ω
⃗ = , (1.32)
∥⃗rB/CIR ∥2
ou encore sous forme scalaire :
vA/CIR
ω = (1.33)
rA/CIR
vB/CIR
ω = . (1.34)
rB/CIR
Ceci permet de trouver la vitesse linéaire de n’importe quel autre point C du solide :
⃗ ∧ ⃗rC/CIR
⃗vC = ⃗vC/CIR = ω (1.35)
Inversément, si la vitesse angulaire du solide, la position du CIR et un vecteur vitesse sont connus, alors
tout les vecteurs vitesses sont calculables.

1.2 Accélération relative

L’accélération relative d’un point B par rapport à un point A appartenant tout les deux à un solide se
trouve trivialement à partir de la vitesse relative ⃗vB/A :
˙ B/A =⃗v
⃗aB/A =⃗v ˙ B −⃗v
˙ A = ⃗aB − ⃗aA . (1.36)
On peut aussi exprimer les choses comme suit :
⃗aB/A ˙ B/A
= ⃗v (1.37)
d
= ω ∧ ⃗rAB ]
[⃗ (1.38)
dt
˙ ∧ ⃗rAB + ω
= ⃗ω ˙ AB
⃗ ∧⃗r (1.39)
⃗ ∧ ⃗rAB + ω
= α ⃗ ∧ ⃗vAB (1.40)
⃗ ∧ ⃗rAB + ω
= α ⃗ ∧ [ω ∧ ⃗rAB ]. (1.41)
Sans surprise nous retrouvons l’expression vectorielle liant les accélérations linéaire et angulaire d’un point
ainsi que sa vitesse angulaire. Comme on le voit clairement, le vecteur représentant l’accélération relative
n’est pas perpendiculaire au vecteur ⃗rAB , à l’inverse de la vitesse angulaire. C’est cela qui rend la chose
un peu plus complexe.
1.3. EXEMPLE D’APPLICATION I : SEGMENTS SUR PIVOTS 91

1.3 Exemple d’application I : segments sur pivots

Considérons un assemblage de trois barres reliées entre elles par des pivots B et C, et la connection
de ce système à des pivots fixes A et D. Posons ∥⃗rAB ∥= ∥⃗rCD ∥= r, ∥⃗rBC ∥= r′ . Les segments BC et CD
sont inclinés respectivement des angles θBC et θCD par rapport à l’horizontale. Posons en outre que le
segment AB est animé d’une rotation ω ⃗ AB et d’une accélération angulaire α
⃗ AB . On veut trouver la vitesse
et accélération angulaire des segments BC et CD ainsi que les vitesses et accélération linéaires des pivots
B et C.

B
A

θBC
y
C
θCD

z x

Dans une problème comme celui-ci, il est essentiel de comprendre comment lier la cinématique des trois
segments. Le lien évident entre les segments AB et et BC est le pivot B. La vitesse et l’accélération de B
peuvent s’exprimer aussi bien à partir de la cinématique de AB que de celle de BC. Nous allons utiliser
cela pour trouver les équations liant les segments.

Nous allons commencer par déteminer les vitesses angulaires de chaque segment et vitesses linéraires
des pivots B et C.
1.3. EXEMPLE D’APPLICATION I : SEGMENTS SUR PIVOTS 92

Méthode algébrique
Il est tout d’abord clair que
⃗vB = ⃗vB/A + ⃗vA (1.42)
= ⃗vB/A (1.43)
−−→
⃗ AB ∧ AB
= ω (1.44)
   
0 r
=  0  ∧ 0 (1.45)
ωAB 0
 
0
= ωAB r (1.46)
0.
Si la composante scalaire ωAB est positive, alors comme r est positif nous trouvons bien un vecteur vitesse
⃗vAB dirigé vers le haut (composante y positive). Si la composante scalaire ωAB est négative, alors le vecteur
vitesse ⃗vAB dirigé vers le bas (composante y négative). Ensuite la vitesse du pivot C s’exprime comme
⃗vC = ⃗vC/B + ⃗vB (1.47)
−−→
= ω⃗ CB ∧ BC + ⃗vB (1.48)
Mais aussi comme
⃗vC = ⃗vC/D + ⃗vD (1.49)
−−→
= ω⃗ CD ∧ DC (1.50)
Il est donc clair que
−−→ −−→
⃗ CB ∧ BC + ⃗vB =
ω ⃗ CD ∧ DC
ω (1.51)
−−→ −−→ −−→
⃗ CB ∧ BC + ω
ω ⃗ AB ∧ AB = ⃗ CD ∧ DC
ω (1.52)
   ′         
0 −r cos θBC 0 r 0 −r cos θCD
 0  ∧  −r′ sin θBC  +  0  ∧ 0 =  0  ∧  r sin θCD  (1.53)
ωBC 0 ωAB 0 ωCD 0
 ′     
r sin θBC ωBC 0 −rωCD sin θCD
−r′ cos θBC ωBC  + rωAB  = −rωCD cos θCD  (1.54)
0 0 0
(1.55)
Nous obtenons donc un système de deux équations à deux inconnues. Posons θBC = θCD = 45 degrés,
nous trouvons donc
ωAB
ωCD = − √ (1.56)
2
r ωAB
ωBC = √ (1.57)
r′ 2
A partir de cela, nous trouvons la vitesse linéaire du pivot C (celle du point B est trouvée dès le début) :
−−→
⃗vC = ω ⃗ CD ∧ DC (1.58)
   √2 
0 − r
 √2 
=  0  ∧  2r  (1.59)
2
− ω√AB
2 0
 
1
rωAB  
= 1 (1.60)
2
0
Cette méthode de résolution a l’avantage d’être très généraliste et de pouvoir s’appliquer dans la majorité
des cas. Elle sera d’ailleurs utilisée pour trouver les accélérations angulaires et linéaires.
1.3. EXEMPLE D’APPLICATION I : SEGMENTS SUR PIVOTS 93

Méthode basée sur le CIR

Nous pouvons trouver les vitesses linéaires et angulaires en utilisant le CIR. Cette méthode n’est pas
toujours la plus simple à utiliser, cela dépendra de la configuration géométrique du dispositif, mais lorsque
la situation est favorable, cette méthode est de loin la plus rapide. Pour le dire autrement : il est conseillé
de l’essayer avant les autres méthodes (vitesse relative, méthode algébrique).
Dans notre exemple, chaque segment a son propre CIR, ce qui est normal ils ne tournent pas ensemble
de manière figée ! Le CIR du segment AB n’est autre que A. Celui du segment CD est D. Pour trouver
celui du segment BC, il faut trouver le point par lequel se croisent les perpendiculaires au vitesses en ces
points. Posons arbitrairement les sens de ces vitesses (leur orientation n’a aucune importance pour trouver
la position du CIR), et trouvons le CIR.

CIR B

C ⃗vB

⃗vC ⃗ qui est la vitesse relative de B par rap-

La vitesse B,
port à A qui est fixe, est obligatoirement perpendiculaire au segment AB. Le même raisonnement s’applique
pour la vitesse en C, perpendiculaire au segment CD. Comme BC est incliné√de 45 degrés comme indiqué
ci-dessus, la longueur du sommet du triangle dans le schéma ci-avant vaut 2r′ . Comme la vitesse en B
vaut en norme rωAB , alors la norme de la vitesse angulaire de BC vaut
√
rωAB 2r′ rωAB
ωBC = = √ , (1.61)
2r′2 2r′

Ce qui est équivalent à ce que l’on a trouvé avec la méthode algébrique. La vitesse de C peut être trouvée
également grâce au CIR, il suffit de se rappeler qu’elle est le produit de la vitesse angulaire de BC et de
la longueur du segment CIR-C. Et ensuite la vitesse angulaire de CD de trouve à partir de la vitesse de C
et de la longueur de CD.

1.3.1 Méthode basée sur la vitesse relative

Une alternative aux deux méthodes décrites ci-avant est de passer par le calcul de la vitesse relative de
B par rapport à C ou de C par rapport à B, en se rappelant que cette vitesse relative est perpendiculaire
à BC, et qu’elle est connectée à la vitesse angulaire du segment BC. Nous laissons au lecteur la tâche de
tester cette approche.

1.3.2 Méthode algébrique pour trouver les vitesses angulaires

Pour trouver les accélérations angulaires, nous utilisons uniquement la méthode algébrique. Elle part
du même principe que ce que nous avons utilisé pour les vitesses, mais se complexifie du fait de la présence
d’accélérations tangentielles et normales.
Nous partons de l’idée que l’accélération du point B peut être calculée à partir du segment AB et du
1.4. EXEMPLE D’APPLICATION II : BRAS ROBOTISÉ 94

segment BC, et celle de C peut être calculée à partir du segment BC ou du segment CD :

−−→ −−→
⃗aB = ⃗aB/A + ⃗aA ⃗ AB ∧ AB + ω
= α ⃗ AB ∧ [⃗
ωAB ∧ AB] (1.62)
−−→ −−→
⃗aB = ⃗aB/C + ⃗aC ⃗ BC ∧ CB + ω
= α ⃗ BC ∧ [⃗
ωBC ∧ CB] + ⃗aC (1.63)
−−→ −−→
⃗aC = ⃗aC/B + ⃗aB ⃗ BC ∧ BC + ω
= α ⃗ BC ∧ [⃗
ωBC ∧ BC] + ⃗aB (1.64)
−−→ −−→
⃗aC = ⃗aC/D + ⃗aD ⃗ CD ∧ DC + ω
= α ⃗ CD ∧ [⃗
ωCD ∧ DC] (1.65)
(1.66)

Si nous mettons ensemble la première, deuxième et quatrième équation, cela nous donne une seule équation
contenant toutes les inconnues angulaires, en faisant disparaitre les inconnues linéaires :

−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→

⃗ BC ∧ CB + ω
α ⃗ BC ∧ [⃗
ωBC ∧ CB] = α
⃗ AB ∧ AB + ω
⃗ AB ∧ [⃗
ωAB ∧ AB] − α
⃗ CD ∧ DC − ω
⃗ CD ∧ [⃗
ωCD ∧ DC] (1.67)

En effectuant les produits vectoriels en tenant compte des hypothèses d’orientation à 45 degrés des segments
BC et CD cela donne :
 √   √    √2   √ 
r′ 2√2 αBC r′ √22 ωBC
2 2
r 2√2 ωCD
2
  
0 −rωAB − √2 rαCD
−r 2 αBC  + r′ 22 ωBC
 ′ 2   2 

= rαAB  +  0  − − 22 rαCD  − −r 22 ωCD
  2 (1.68)

0 0 0 0 0 0

Nous avons donc deux équations scalaires à deux inconnues (vitesses angulaires de BC et CD) :
√ √ √ √
′ 2 ′ 2 2 2 2 2 2
r αBC + r ωBC = −rωAB+ rαCD − r ωCD (1.69)
√2 √2 √ 2 √ 2
2 2 2 2 2 2
−r′ αBC + r′ ω = rαAB + rαCD + r ω (1.70)
2 2 BC 2 2 CD

En sommant ces deux équations, nous trouvons

√ 2 √
r′ 2ωBC = 2
−rωAB + rαAB + 2rαCD (1.71)
⇓ (1.72)
r′ 2 1 2 1
αCD = ωBC + √ ωAB − √ αAB (1.73)
r 2 2

Pour trouver αBC il suffit de trouver la différence entre les deux équations :
√ √ 2
r′ 2αBC 2
= −rωAB − rαAB − r 2ωCD (1.74)
⇓ (1.75)
√

r 2 2
αBC = √ −ωAB − αAB − 2ωCD (1.76)
2r′

Pour retrouver les accélérations de B et C il suffit de réutiliser les équations de départ, ce qui est laissé en
exercice au lecteur.

1.4 Exemple d’application II : Bras robotisé

Nous allons décrire maintenant un cas concret de gestion d’un bras robotisé illustré ci-dessous. Le bras
est composé de deux segments AB et BC, avec A et B des pivots et A étant fixe. Les angles θAB , θBC ,
et θ, sont définis dans le schéma, leur signe étant à prendre en compte suivant la convention du cercle
trigonométrique.
1.4. EXEMPLE D’APPLICATION II : BRAS ROBOTISÉ 95

y
B

θBC
⃗v

θ
θAB

A
x

Nous voudrions pouvoir contrôler les moteurs en A et B de manière à imprimer une vitesse ⃗v en C.
Autrement dit, nous voulons agir sur ces moteurs pour imprimer des vitesses angulaires ω ⃗ AB et ω ⃗ BC
adéquates, en fonction des angles et normes des segments, ainsi que de la vitesse.
Nous pouvons écrire l’expression de la vitesse en C comme :

⃗v = ⃗vC = ⃗vC/A = ⃗vC/B + ⃗vB/A . (1.77)

⃗vC/B = ω ⃗
⃗ CB ∧ BC (1.78)

⃗vB/A = ω ⃗
⃗ AB ∧ AB. (1.79)

Autrement dit

⃗v = ω ⃗ +ω
⃗ CB ∧ BC ⃗
⃗ AB ∧ AB (1.80)
⇓ (1.81)
        
vx 0 BCx 0 ABx
 vy  =  0  ∧ BCy  +  0  ∧ ABy  (1.82)
0 ωBC 0 ωAB 0
     
vx −ωBC BCy −ωAB ABy
 vy  =  ωBC BCx  +  ωAB ABx  . (1.83)
0 0 0

Nous avons donc deux équations dont les deux vitesses angulaires sont les inconnues :

vx = −ωBC BCy − ωAB ABy (1.84)

vy = ωBC BCx + ωAB ABx (1.85)

En effectuant la somme de la première equation et de la deuxième équation multipliée par ANy /ABx nous
1.4. EXEMPLE D’APPLICATION II : BRAS ROBOTISÉ 96

obtenons :
ABy ABy
vx + vy = −ωBC BCy − ωAB ABy + [ωBC BCx + ωAB ABx ] (1.86)
ABx ABx
ABy BCx ABy
vx + vy = −ωBC BCy − ωAB ABy + ωBC + ωAB ABy (1.87)
ABx ABx
ABy BCx ABy
vx + vy = −ωBC BCy + ωBC (1.88)
ABx ABx
vx ABx + vy ABy = −ωBC BCy ABx + ωBC BCx ABy (1.89)
vx ABx + vy ABy = ωBC [BCx ABy − BCy ABx ] (1.90)
vx ABx + vy ABy
ωBC = (1.91)
BCx ABy − BCy ABx
(1.92)

En utilisant les égalités suivantes

vx = ∥⃗v ∥ cos θ (1.93)

vy = ∥⃗v ∥ sin θ (1.94)
ABx ⃗ cos θAB
= ∥AB∥ (1.95)
ABy ⃗ sin θAB
= ∥AB∥ (1.96)
BCx ⃗ cos θBC
= ∥BC∥ (1.97)
BCy ⃗ sin θBC ,
= ∥BC∥ (1.98)

l’expression précédente devient :

∥⃗v ∥[cos θ + sin θ]
ωBC = . (1.99)
⃗
∥BC∥[cos θBC sin θAB − sin θBC cos θAB ]
Cette expression nous permet de calculer que doit être la vitesse angulaire du segment BC en fonction
des angles, longueurs des segments, et de la vitesse du point C. Il reste à calculer la vitesse angulaire du
segment AB, et cela par exemple en repartant des deux expressions de départ :
BCy BCy
vx + vy = −ωBC BCy − ωAB ABy + [ωBC BCx + ωAB ABx ] (1.100)
BCx BCx
BCy BCy BCx ABx BCy
vx + vy = −ωBC BCy − ωAB ABy + ωBC + ωAB (1.101)
BCx BCx BCx
BCy ABx BCy
vx + vy = −ωBC BCy − ωAB ABy + ωBC BCy + ωAB (1.102)
BCx BCx
BCy ABx BCy
vx + vy = −ωAB ABy + ωAB (1.103)
BCx BCx
vx BCx + vy BCy = −ωAB ABy BCx + ωAB ABx BCy (1.104)
vx BCx + vy BCy = ωAB [−ABy BCx + ABx BCy ], (1.105)

et donc
vx BCx + vy BCy
ωAB = . (1.106)
ABx BCy − ABy BCx
A nouveau nous pouvons tout réexprimer en fonction des normes et angles, ce qui donne
∥⃗v ∥[cos θBC + sin θBC ]
ωAB = . (1.107)
⃗
∥AB∥[cos θAB sin θBC − sin θAB cos θBC ]
Un raisonnement similaire peut être utilisé pour calculer les accélérations angulaires αAB et αBC en fonc-
tion des angles, vitesses angulaires, longueur des segments et acélération du point C. Et bien évidemment,
les angles eux-mêmes peuvent être calculés en fonction de la position de C. Ces deux calculs sont laissés
au lecteur.
Il est utile de noter que ces deéveloppement s’appliquent aussi à des mouvements à trois dimensions,
mais ceci sort du contexte de ce cours.
Chapitre 2

Dynamique du Solide

2.1 Centre de masse d’un solide

Nous avons vu dans la deuxième partie de ce cours comment calculer le centre de masse d’un système
de points matériel. Nous voudrions reprendre ce concept en l’expriment pour un solide, c’est à dire dans
l’hypothèse d’un ensemble indénombrables de point matériel. Cela revient à prendre l’hypothèse d’un solide
dont la matière est distribuée de manière continue à l’intérieur de ses limites.
La position du centre de masse pour un système de N points matériel de masse mi se calcule comme
PN
mi⃗ri
⃗r = Pi N . (2.1)
i mi

Un solide étant ici défini comme une distribution continue de masse dans un volume, cela revient à dire
que le nombre de particules composant le solide est infini. L’expression précédente peut donc se réécrire
plus simplement comme une somme infinie de masse infinitésimales, c’est à dire une intégrale :
R
⃗rdm
⃗r = R . (2.2)
dm
La variable d’intégration est m : nous sommons sur l’infinité de petites masses composant le solide, et ⃗r est
la distance de chaque dm par rapport au repère dans Rlequel la position du centre de masse est calculée. Par
ailleurs, le dénominateur
R se calcule très facilement : dm = M , avec M la masse totale du solide. Il nous
reste à calculer ⃗rdm, et cela dépend bien sûr directement de la géométrie de l’objet et de la distribution
de masse dans celui-ci. Dans le cadre de ce cours nous considérerons toujours des objets homogènes, c’est
à dire dont la distribution de masse est uniforme (même densité !). Voyons quelques exemples de calculs
de centres de de masse :

Plaque homogène
Soit une plaque homogène dans le plan x,y, d’épaisseur nulle, de masse M , de longueur L (sur x) et
hauteur l (sur y). L’équation 2.2 est vectorielle, le vecteur ⃗r pointant vers l’ensemble des petits éléments
de surface dm = σdxdy, avec σ la densité surfacique de la plaque. Cette équation peut s’écrire comme :
Z x0 +L Z y0 +l
1 x
⃗r = σ dydx. (2.3)
M x0 y0 y

En intérant d’abord sur y cela nous donne :

Z x0 +L
1 xl
⃗r = σ l2 dx. (2.4)
M x0 2

L’intégration sur x donne : !

1 L2
⃗r = σ 2 l . (2.5)
M Ll2
2

97
2.2. MOMENT D’INERTIE 98

M
Or σ = Ll , et donc
L
⃗r = 2 . (2.6)
l
2
Le centre de masse est donc situé au croisement des droites passant par les milieux des côtés de la plaque
et parallèles aux axes.

Arc massif
Soit un arc de section nul et de rayon R, constituant un demi-cercle : on peut donc dire que si le repère
{x, y} est au centre de courbure de l’arc, celui-ci s’étale sur un angle de 180 degrés. Un petit élément de
masse dm de l’arc peut s’écrire λdl, λ étant la densité linéique et dl un petit élément de longueur de l’arc.
Il est clair que si dθ est l’angle sous-tendu par dl par rapport à l’origine du repère, alors dl = Rdθ. Nous
avons donc une intégrale dont la variable d’intégration est θ :
Z θ0 +π
1 R cos θ 1 0
⃗r = λ dθ = λ . (2.7)
M θ0 R sin θ M 2R
M
Or λ = πR , et donc
0
⃗r = 2 . (2.8)
π

Cône plein
Soit un cône plein de masse M de hauteur h et de rayon maximal r0 .Nous posons le repère à la pointe
du cône et orientons le cône ”point en bas”, son axe de symétrie étant aligné avec l’axe z. Nous pouvons
définir un petit élément de masse dm comme un disque de rayon r et d’épaisseur dh, le cône étant alors
la superposition d’une infinité de ces disques dont le rayon croı̂t avec la hauteur : dm = ρdhA, avec ρ la
densité volumique, et A la surface du disque. Par ragument de symétrie nous savons que la position du
centre de masse en x et y vaut 0. Nous nous concentrons donc uniquement sur l’axe z :
Z h
1
rz = R h zρAdz. (2.9)
0
ρAdz 0

Il est clair que A = πr2 et que r = hz r0 . Et donc

Z h Z h
1 z 1 3h4 3h
rz = R h zρπ[ r0 ]2 dz = R h z 3 dz = 3 = . (2.10)
z
ρπ[ h r0 ]2 dz 0 h z 2 dz 0 4h 4
0 0

2.2 Moment d’inertie

Dans la seconde loi de Newton, le terme de masse apparaı̂t comme un facteur de proportionalité entre
une force appliquée sur la masse et l’accélération qui en découle. Par symétrie, nous voulons exprimer l’effet
d’un moment de force appliqué à un solide en terme d’une accélération angulaire. Le moment d’inertie est
ce qui permet d’exprimer la proportionalité entre les deux termes :
X
⃗ O = I∆ α
M ⃗ (2.11)

Le premier terme exprime la somme des moments de forces appliqués au solide, α ⃗ est le vecteur représentant
l’accélération angulaire, et I∆ est le moment d’inertie.
P⃗ Nous voyons que la structure de cette expression
est identique à celle de la seconde loi de Newton F = m⃗a.
Regardons à quoi ressemble une moment d’inertie en prenant un exemple très simple, celui d’une masse
m située à la distance d d’un axe ∆. Nous savons que la définition du moment de force par rapport à un
point O d’une force F⃗ est M ⃗ O = ⃗r ∧ F⃗ . La force appliquée sur m lui confère une accélération ⃗a.
Nous avons donc
⃗ O = ⃗r ∧ m⃗a.
M (2.12)
Or les règles de cinématique de rotation nous permettent de faire une conversion de l’accélération tan-
⃗ ∧ ⃗r → ⃗r ∧ a⃗t = ⃗r ∧ [⃗
gentielle a⃗t en une accélération angulaire a⃗t = α ⃗ ∥⃗r∥2 .
α ∧ ⃗r] = α
2.2. MOMENT D’INERTIE 99

⃗ O = m∥⃗r∥2 α
Donc le moment de force peut se réécrire comme M ⃗ . Nous définissons le moment d’inertie
de la masse m par rapport à l’axe ∆ comme étant

I∆ = m∥⃗r∥2 (2.13)

Le moment d’inertie joue donc le rôle de facteur de proportoinnalité entre l’application d’un moment
de force (ou d’une somme de moments de force), et son impact sur la rotation d’un corps. Ce moment
d’inertie est une quantité scalaire qui est calculée par rapport à un axe (et non un point), et qui ne dépend
que de la masse du point matériel et de sa distance (minimale) par rapport à l’axe ∆.
Si le solide est constitué d’un petit nombre de masses formant un réseau rigide, le moment d’inertie
total est simplement la somme des moments d’inertie de chaque point constituant le réseau :
X
I∆ = ri ∥2 .
mi ∥⃗ (2.14)
i

La description du moment d’inertie pour un très grand nombre de masses mi se fait en passant à la
formulation intégrale, les petites masses mi devenant des éléments de masse dm, et les normes des vecteurs
⃗ri la variable r : Z
I∆ = r2 dm. (2.15)

2.2.1 Calcul de moments d’inertie de solides usuels

Nous allons calculer quelques moment d’inertie de solide usuels : un anneau fin, un disque, un cylindre
creux, un cylindre plein et un cylindre épais. Ensuite une sphère creuse et une sphère pleine.

Anneau fin
Dans cet exercice nous regardons le moment d’inertie d’un anneau fin de masse M et de rayon R par
rapport à un axe ∆ passant par le centre de masse de l’anneau (son centre géométrique), et perpendiculaire
au plan de l’anneau. Nous pouvons écrire que M = λL, avec λ la densité linéique [M/L] et L la longueur
de l’anneau, donc son périmètre. Donc autrement dit, M = 2πRλ. Dans l’expression
Z
I∆ = r2 dm, (2.16)

dm peut donc s’écrire

dm = λdL = λRdθ, (2.17)
avec θ l’angle que sous-tend un petit arc de cercle de longueur dL. Donc le moment d’inertie peut se
réécrire Z 2π Z 2π
I∆ = r2 λRdθ = R3 λdθ, (2.18)
0 0
car r = R. L’intégration sur tout le pourtour de l’anneau nous donne

I∆ = 2πR3 λ. (2.19)
M
Or comme λ = 2πR ,
M R3
I∆ = 2π = M R2 . (2.20)
2πR
Le moment d’inertie d’un anneau fin par rapport à l’axe ∆ défini ci-avant est le même que celui qu’aurait
une masse M situé à une distance R de l’axe. cela traduit très naturellement que seules la masse du solide
et sa répartition par rapport à un axe quantifient le moment d’inertie.

Cylindre creux
Un cylindre creux de hauteur h n’est rien d’autre qu’un empilement d’anneaux fins. En reprennant la
même méthodologie qu’au point précédent, nous trouvons que dm = σdA, avec σ la densité surfacique du
cylindre, et dA un petit élément de surface de ce dernier. L’élément dA vaut

dA = Rdθdh (2.21)
2.2. MOMENT D’INERTIE 100

Le moment d’inertie se réécrit alors

Z 2π Z h
I∆ = r2 σRdθdh = 2πhR3 σ. (2.22)
0 0

M
Comme σ = 2πRh , nous trouvons que

2πhR3 M
I∆ = = M R2 . (2.23)
2πRh
Encore une fois, chaque particule constituant le cylindre étant à une distance R de l’axe ∆, nous trouvons
que son moment d’inertie par rapport à cet axe est le même que celui d’un anneau fin de même masse et
même rayon, ou d’une particule de même masse située à une distance R de l’axe.

Disque plein
Le disque plein de masse M et de rayon R est une extension du problème de l’anneau fin, l’intégration
devant également se faire sur le rayon du disque. Nous considérons le même axe ∆ que pour le problème
de l’anneau fin.
Nous pouvons écrire que M = σS = σπR2 , avec σ la densité surfacique [M/L2 ]. Nous avons donc
dm = σrdθdr
Z 2π Z R
I∆ = r2 σrdθdr (2.24)
0 0
R4
= 2π σ (2.25)
4
M R4
= 2π σ (2.26)
4πR2
2
MR
= (2.27)
2

2.2.2 Cylindre plein

Le calcul se fait comme pour le disque plein, avec en plus l’intégration sur la hauteur h. Le résultat est
identique(faites-le en exercice !) :
M R2
I∆ = (2.28)
2

2.2.3 Cylindre épais

Un cylindre épais est la situation intermédiaire entre le cylindre creux et le cylindre plein : la matière
est répartie entre deux rayons R1 et R2 , avec R1 < R2 . L’élément de masse dm = ρdV = ρrdθdhdr. On a
donc :

Z 2π Z R2 Z h
I∆ = r2 ρrdθdrdh (2.29)
0 R1 0
R24 − R14
= 2π hρ (2.30)
4
M (R22 + R12 )(R22 − R12 )
= 2π (2.31)
4π(R22 − R12 )
M (R22 + R12 )
= (2.32)
2

2.2.4 Sphère épaisse, creuse et pleine

Définissons le petit élément de masse via les coordonnées sphériques : dm = ρdV = ρrdrdϕr sin ϕ. La
variable r utilisée ici de renvoit pas à la distance à l’axe mais à l’origine du repère, c’est à dire au centre
2.2. MOMENT D’INERTIE 101

de la sphère. Pour faire apparaı̂tre la distance à l’axe r̃ nous utilisons la conversion r̃ = r sin θ. Le moment
d’inertie d’une portion de sphère (θ1 < θ < θ2, R1 < r < R2 , ϕ1 < ϕ < ϕ2 ) peut s’écrire

Z θ2 Z R2 Z ϕ2
I∆ = r̃2 ρr2 sin ϕdθdrdϕ (2.33)
θ1 R1 ϕ1
Z θ2 Z R2 Z ϕ2
I∆ = ρr4 sin3 ϕdθdrdϕ (2.34)
θ1 R1 ϕ1
ϕ2
R5 − R15
Z
= ρ(θ2 − θ1 ) 2 sin3 ϕdϕ (2.35)
5 ϕ1
(2.36)

L’intégration de sin3 ϕ se fait via un changement de variables :

Z ϕ2 Z
sin3 ϕdϕ = sin2 ϕ sin ϕdϕ (2.37)
ϕ1
Z ϕ2
= (1 − cos2 ϕ) sin ϕdϕ (2.38)
ϕ1
Z cos ϕ2
= − (1 − u2 )du (2.39)
cos ϕ1
cos3 ϕ2 − cos3 ϕ1
= −[(cos ϕ2 − cos ϕ1 ) − ] (2.40)
3
Si ϕ1 = 0 et ϕ2 = π, alors nous trouvons que la valeur de l’intégrale vaut
ϕ2
−1 − 1
Z
sin3 ϕdϕ = −[(−1 − 1) − ] = −[−2 + 2/3] = 4/3.
ϕ1 3

Le moment d’inertie vaut donc dans ce cas (ϕ1 = 0 et ϕ2 = π) :

4 R5 − R15
I∆ = ρ(θ2 − θ1 ) 2 (2.41)
3 5
(2.42)

Il devient alors trivial de calculer le moment d’inertie d’une sphère complète et creuse (θ ∈ [0, 2π],
ρ = 4π(R3M
3 −R3 ) ) :
2 1

M R25 − R15
I∆ = 2π (2.43)
π(R23 − R13 ) 5
(2.44)

Pour la sphère creuse, R1 = R2 = R, ce qui nous donne

2M 5R2
I∆ = (2.45)
5 3
2
= M R2 (2.46)
3

Pour une sphère pleine, R1 = 0 donc

2
I∆ = M R2 (2.47)
5
2.3. ROTATION ET TRANSLATION DE SOLIDES 102

2.2.5 Théorème des axes parallèles

Nous avons vu comment calculer les moments d’inertie de certains solides par rapport à un axe passant
par leur centre de masse. Quid si ce n’est pas le cas ? Il y a deux possibilitées :
— Calculer le moment d’inertie via la méthode d’intégration, comme exposé ci-avant. Cette alternative
peut se révéler très laborieuse.
— Utilisation du théorème des axes parallèles : Si deux axes ∆1 et ∆2 sont parallèles, et si ∆2 passe
par le centre de masse du solide, alors le moment d’inertie du solide par rapport à ∆1 vaut
solide Gsolide solide
I∆ 1
= I∆ 1
+ I∆ 2
, (2.48)
avec Gsolide le centre de masse du solide.
Par exemple le moment d’inertie d’une sphère pleine de rayon R et de masse M par rapport à un axe situé
à une distance 2R du centre de masse vaudra :
sphere 2 2 22
I∆ = M (2R)2 + M R2 = 4M R2 + M R2 = M R2 (2.49)
5 5 5

2.3 Rotation et translation de solides

L’expression 2.11 nous montre que le moment d’inertie joue le rôle d’un facteur de proportionnalité
entre le moment de la ou des forces appliqués à une masse unique m, et son accélération angulaire autour
d’un axe ∆. Nous allons maintenant reprendre cette idée et l’appliquer à un solide de forme quelconque
pour vérifier la validité de cette expression dans un cadre plus général. Par soucis de simplification nous
définissons le solide de masse M comme une somme aussi grande que l’on veut de petites masses mj , i.e.
nous restons dans une approximation discrète de la description du solide.
Soit donc la masse M soumise à n forces Fi , i = 1..n. D’une part la somme des moments de ces forces
par rapport au centre de masse G s’écrit simplement
X X
M⃗ G (F⃗i ) = ⃗r ′i ∧ F⃗i (2.50)
i i
avec ⃗r ′ le vecteur reliant le centre de masse et le point d’application de la i-ième force. D’autre part, les
forces s’appliquant sur le solide ont comme conséquence un modification de l’état (translation + rotation)
du solide, et cela à travers l’accélération de chacune des particules composant le solide. Nous pouvons donc
écrire également que :
X X
M⃗ G (F⃗i ) = ⃗r ′j ∧ mj⃗aj (2.51)
i j

avec ⃗aj l’accélération de la j-ième particule de masse mj . Cette accélération peut être prise au sens d’un
repère inertiel quelconque R. Nous pouvons alors décomposer cette acélération comme suit :
⃗aj = ⃗a + ⃗a ′j (2.52)

avec ⃗a l’accélération du centre de masse dans R et ⃗a ′j l’accélération de la j-ième particule par rapport au
centre de masse. L’expression 2.60 se réécrit alors comme
X X X
M⃗ G (F⃗i ) = ⃗r ′j ∧ mj⃗a + ⃗r ′j ∧ mj⃗a ′j (2.53)
i j j
X X
= −⃗a ∧ ⃗r ′j mj + ⃗r ′j ∧ mj⃗a ′j (2.54)
j j
X
= ⃗r ′j ∧ mj⃗a ′j . (2.55)
j

L’accélération ⃗a ′j peut se décomposer en une composante normale et une composante tangentielle, la

composante normale étant dirigée vers le centre de masse. Cela nous donne donc :
X X
M⃗ G (F⃗i ) = ⃗r ′j ∧ mj⃗a ′j (2.56)
i j
X
= ⃗r ′j ∧ mj [⃗a ′j,n + ⃗a ′j,t ]. (2.57)
j
2.3. ROTATION ET TRANSLATION DE SOLIDES 103

Le vecteur ⃗a ′j,n étant par définition colinéaire à ⃗r ′j , leur produit vectoriel est nul. Il nous reste donc
X X X
⃗ G (F⃗i ) =
M ⃗r ′j ∧ mj⃗a ′j,t = mi ∥⃗r ′j ∥2 α
⃗. (2.58)
i j j

mi ∥⃗r ′j ∥2 est bien sûr le moment d’inertie totale du solide I∆ . Autrement dit :
P
Le terme j
X
⃗ G (F⃗i ) = I∆ α
M ⃗. (2.59)
i

Ce résultat est essentiel : la somme des moments de forces, par rapport au centre de masse, appliquées sur
un solide de forme quelconque est directement liée à l’accélération angulaire de ce solide via le moment
d’inertie calculé par rapport à un axe passant par le centre de masse ! Cette relation est toujours vraie et
généralise ce qui a été déduit pour une masse ponctuelle au début de ce chapitre.
Dans certaines situations, le solide possède un point fixe dans un repère inertiel R, c’est à dire un point
O qui n’accélère pas. Si au lieu de nous référer au centre de masse pour calculer la somme des moments
de force, nous utilisons de point fixe O, que devient la relation démontrée précédemment ? Pour le savoir,
partons de l’expression X X
M⃗ O (F⃗i ) = ⃗r j ∧ mj⃗aj . (2.60)
i j

On note que dans le cas présent le vecteur ⃗r j est bien exprimé dans le repère R dans lequel le point O est
fixe. Nous avons la relation
⃗r j = ⃗r + ⃗r ′j . (2.61)
Nous pouvons donc écrire :
X X
⃗ O (F⃗i )
M = [⃗r + ⃗r ′j ] ∧ mj⃗aj (2.62)
i j
X X
= ⃗r ∧ mj⃗aj + ⃗r ′j ∧ mj⃗aj (2.63)
j j
X X
= ⃗r ∧ mj⃗aj + ⃗r ′j ∧ mj⃗a′j,t (2.64)
j j
X
= ⃗r ∧ M ⃗a + ⃗
MG (Fi ) ⃗ (2.65)
i

= ⃗ ∥⃗r∥2 + I∆
α solide
′ ,G α
⃗ (2.66)
G solide
= I∆,O α⃗ + I∆′ ,G α⃗. (2.67)

En vertu du théorème de Steiner, nous avons donc

X
M⃗ O (F⃗i ) = I solide α
⃗ (2.68)
∆,O
i

Cette expression permet donc de calculer le lien entre l’accélération angulaire d’un solide et les moments
de forces appliquées à un solide par rapport à un point du solide différent du centre de masse. La seule
condition nécessaire à son utilisation est, comme nous l’avons défini au départ, que ce point du solide soit
fixe dans un repère inertiel.
Voyons maintenant comment résoudre un problème dans lequel il y a une rotation, voire une rotation
et une translation.

2.3.1 Disque en rotation

Soit un disque plein faisant office de poulie de masse M et de rayon R, soumis à une force tangentielle
à son périmètre, et pouvant tourner librement autour d’un pivot fixe correspondant à son axe de symétrie,
ainsi qu’illustré à la Fig. 2.1. Ce disque voit une modification de sa vitesse angulaire :

2R∥F⃗ ∥ 2∥F⃗ ∥
|α| = 2
= (2.69)
MR MR
2.3. ROTATION ET TRANSLATION DE SOLIDES 104

F⃗ F⃗

G G
Pivot Pivot ⃗δ

y y

x x
Figure 2.1 Figure 2.2

La présence du pivot implique une réaction R ⃗ sur le disque, telle que R⃗ + F⃗ = ⃗0. Le disque ne peut
donc logiquement pas effectuer de translation.
Si le pivot O n’est pas placé au centre géométrique du disque, ainsi qu’illustré à la Fig. 2.2, nous avons
deux choix de calcul :

⃗ O (F⃗ )
M = I∆,O α
⃗ (2.70)
ou (2.71)
⃗ G (F⃗ )
M = I∆,G α
⃗. (2.72)

Evaluons d’abord α à partir du point O. Le moment d’inertie et le moment de force doivent être
recalculés. Le premier se calcule aisément via le théorème des axes parallèles : si le décalage entre le pivot
2
et le centre du disque vaut δ, alors I∆ = M2R + M δ 2 .
Dans le repère x-y muni de l’origine O :

⃗δ = (∥⃗δ∥, 0) (2.73)
F⃗ = (0, ∥F⃗ ∥). (2.74)

Il est alors facile de montrer que :

2(R + δ)∥F⃗ ∥
|α| = (2.75)
M R2 + 2M δ 2
Voyons maintenant comment calculer l’accélération angulaire non pas en utilisant le pivot comme point
de référence mais le centre de masse. Dans un tel cas le moment d’inertie est bien sûr M R2 /2. La force F⃗
reste la même, qu’en est-il de la force de réaction du pivot sur le disque ? Nous savons que la somme des
forces appliquées à un solide vaut la masse de ce solide multipliée par l’accélération du centre de masse :
⃗ + F⃗ = M⃗a. La cinématique du solide dans le plan nous dit que ∥⃗a∥ = αδ. Donc comme F⃗ et ⃗a sont
R
verticales et dirigées vers le haut, alors
Ry = M αδ − ∥F⃗ ∥. (2.76)
Résolvons ce problème sous forme vectorielle.

⃗ G (R)
⃗ +M
⃗ G (F⃗ ) M R2
M = α
⃗ (2.77)
2
⃗δ ∧ R
⃗ + ⃗r ∧ F⃗ M R2
= α
⃗ (2.78)
2
M R2
δRy⃗k + r∥F⃗ ∥⃗k = ∥α∥⃗k (2.79)
2
2.3. ROTATION ET TRANSLATION DE SOLIDES 105

Tout se passe sur l’axe orthogonal au plan formé par x-y, donc nous pouvons travailler avec les composantes
sur cet axe :

M R2
r′ ∥F⃗ ∥ = ∥⃗α∥ − δRy (2.80)
2
M R2
r′ ∥F⃗ ∥ = ∥⃗α∥ + δ[−M ∥⃗ α∥δ + ∥F⃗ ∥]) (2.81)
2
M R2
r′ ∥F⃗ ∥ − δ∥F⃗ ∥ = ∥⃗α∥ − δM ∥⃗α∥δ (2.82)
2
2
MR
(r′ − δ)∥F⃗ ∥ = ∥⃗
α∥[ − M δ2 ] (2.83)
2
2∥F⃗ ∥[δ + R]
|α| = (2.84)
M [R2 + 2δ 2 ]

Ce résultat est identique à celui obtenu en prenant le pivot comme point de référence pour le calcul et
confirme que si un solide possède un point fixe dans un repère inertiel, alors l’expression
X
M⃗ = I∆ α⃗ (2.85)
i

peut être calculée depuis le centre de masse ou depuis le point fixe.

Inversément, si un solide ne possède pas de point fixe dans un repère inertiel, alors le calcul devra se faire
à partir du centre de masse 1 . Dans notre exemple précédent il suffit de supprimer le pivot : le disque est
libre de se mouvoir en translation et rotation. Dans ce cas le point de référence pour calculer les moments
de force et positionner l’axe de référence pour le calcul moment d’inertie est obligatoirement le centre
de masse. La translation est uniquement déterminée par la présence de la force F⃗ appliquée à M. La
modification de la rotation se calcule simplement comme

⃗ G (F⃗ ) M R2
M = α
⃗ (2.86)
2
M R2
⃗r ∧ F⃗ = α
⃗ (2.87)
2
M R2
R∥F⃗ ∥⃗k = ∥α∥⃗k (2.88)
2
2∥F⃗ ∥
= ∥α∥ (2.89)
MR
En terme de rotation, ce résultat est donc parfaitement identique à celui obtenu avec un pivot central, ce
qui est attendu car dans ce dernier cas la force de réaction du pivot sur le disque ne joue aucun rôle dans
le calcul des moments si le point de référence est ledit pivot.

2.3.2 Translation pure

Un cas très particulier de la dynamique des solide est la translation pure. C’est à dire que l’ensemble
des conditions extérieures au système implique :
X
F⃗i = m⃗a (2.90)
i
X
⃗ G (F⃗i )
M = ⃗0 (2.91)
i

Dans ce cas (sauf si bien sûr ⃗a = ⃗0 ), il n’existe par définition aucun point du solide fixe dans un repère
inertiel. Il faut donc évaluer le ou les moments de force et calculer le moment d’inertie du solide depuis le
centre de masse.
1. En réalité il est possible de passer outre cette régle, et de calculer cette accélération angulaire depuis un point autre
que le centre de masse, et qui n’est pas fixe dans un repère inertiel, mais ceci dépasse le cadre de ce cours et nous ne nous y
attarderons pas.
2.3. ROTATION ET TRANSLATION DE SOLIDES 106

Exemple 1
Un exemple simple est celui du serveur illustré à la figure 2.3 tenant un plateau sur lequel se trouve
des bouteilles.

Figure 2.3 – Essai de translation pure de solides contenant du liquide.

Par un malencontreux hasard, il trébuche et les bouteilles se retrouvent à faire un angle θ avec la
verticale (on assimile celles-ci à des tiges homogènes de longueur L, de masse M, et de section nulle). Le
serveur ne veut pas que les bouteilles finissent par tomber et se dit qu’il voudrait bien qu’au moins θ soit
constant. Il se souvient de l’excellent cours de mécanique qu’il avait suivi, et en particulier que garder
θ constant implique que tout les moments des forces en présence doivent s’annuler. Les bouteilles sont
soumises à deux forces externes : le poids P⃗ = M⃗g , et la force de réaction R ⃗ exercée par le plateau sur les
bouteilles, celle-ci étant la somme vectorielle du frottement et de la force normale. Le point d’application
du poids et le centre de masse G sont confondu, le poids ne génère donc aucun moment par rapport au
centre de masse. Comme la somme des moments doit être nulle, R ⃗ ne doit pas générer de moment de force
non nul. Pour qu’un moment de force soit nul il faut soit que le bras de levier soit de longueur nulle (ce
n’est pas le cas ici), soit que la norme de la force soit nulle (ce n’est pas non plus le cas ici), soit que la
force et le bras de levier soient colinéaires, ce qui est le cas.
Le fait qu’horizontalement la seule force en présence soit la composante vectorielle horizontale de la
force de réaction (le frottement !), implique que si le mouvement du serveur est horizontal également, alors
la force de frottement f⃗ est telle que f⃗ = M⃗a, avec ⃗a l’accélération de chaque bouteille (et donc du serveur).
On sait que la composante verticale (N ⃗ ) doit compenser exactement le poids de chaque bouteille (situation
⃗
statique), donc que ∥N ∥ = M ∥⃗g ∥. Dans un repère usuel ∥N ⃗ cos θ et ∥f⃗∥ = ∥R∥
⃗ ∥ = ∥R∥ ⃗ sin θ = M ∥⃗a∥.
Nous avons donc
M ∥⃗a∥ = ∥N ⃗ ∥ tan θ = M ∥⃗g ∥ tan θ (2.92)
et donc
∥⃗a∥ = ∥⃗g ∥ tan θ (2.93)
Si l’angle θ est nul, alors l’accélération doit impérativement être nulle ! Si θ vaut 90 degrés, l’accélération
est infinie.

Exemple 2
Si au lieu de prendre un objet ayant une section nulle nous prenons un objet ayant une largeur non
nulle à la base, la situation se complique un peu. Il est cependant absolument essentiel de comprendre
comment gérer ces situations qui sont très courantes dans la vie de tout les jours. Reprenons l’exemple
d’une bouteille que nous approximons à un rectangle massif et homogène de base l et de hauteur L. Cette
bouteille est posée sur un tapis roulant à la caisse d’un supermarché, initialement au repos. Il est très clair
(nous nous sommes tous posé la question un jour ou l’autre) que si l’accélération du tapis roulant est trop
importante, la bouteille risque de se renverser, ce qui ferait désordre.
L’ingénieur qui a conçu et construit le tapis roulant a obligatoirement dû calculer quelle est l’accélération
maximale admise, et pour cela il a dû travailler avec une situation de translation pure car on ne ne veut
justement aucune rotation des bouteilles ! ! Nous admettons que le cas limite est celui ou la bouteille n’est
2.3. ROTATION ET TRANSLATION DE SOLIDES 107

pas encore en rotation mais où la force de réaction du tapis sur la bouteille est entièreement appliqué sur
un seul coin. Ceci est illustré à la figure 2.5.

⃗a

m⃗g
⃗
N

f⃗

Figure 2.4 – Bouteille posée sur un plan, su- Figure 2.5 – DCL de la bouteille posée sur un
bissant une accélération vers la droite. plan.

Naturellement la force de frottement s’applique elle aussi entièrement sur ce coin de la bouteille. A
l’instar de l’exercice précédent, la somme des moments de forces calculée à partir du centre de masse de
la bouteille doit être nul. Autrement dit :
l ⃗ L
− ∥N ∥ + ∥f⃗∥ = 0 (2.94)
2 2

On sait aussi que ∥N ⃗ ∥ = m∥⃗g ∥ et que ∥f⃗∥ = m∥⃗a∥. Nous trouvons donc que l’accélération limite corres-
pondant à cette situation vaut
l
∥⃗a∥ = ∥⃗g ∥. (2.95)
L
Nous voyons bien que cette accélération limite est très dépendante du rapport des longueurs des côtés
et de la position du centre de masse. Plus la base est grande par rapport à la hauteur de l’objet, plus
l’accélération maximale peut-être grande !
Un autre exemple de la vie courante est celle d’un vélo et a fortiori d’une moto prenant un virage.
Dans ce cas précis, la moto prend un tournant de rayon R à vitesse constante v et donc suit une translation

’
Figure 2.6 – Comment prendre un tournant à 200 km/h.

qui n’est pas rectiligne. De ce fait, si on défini f⃗ comme la force de frottement exercée par la route sur la
moto, alors dans un repère n-t-z la dynamique du centre de masse est décrite via la seconde loi de Newton
comme suit :    
0 0
2
 ⃗
∥f ∥   v
= M R . (2.96)
−M ∥⃗g ∥ + ∥N ⃗∥ az
2.4. ENERGIE MÉCANIQUE DES SOLIDES 108

2
Il en résulte ∥f⃗∥ = M vR . Le centre de masse subit donc sur l’axe normal une accélération v 2 /R. L’ensemble
de la moto accélérant dans la direction normale, il n’existe pas de point fixe de la moto dans un repère
inertiel. Depuis le centre de masse, deux forces contribuent au calcul de la somme des moments de force :
f⃗ et M⃗g . Si le centre de masse se situe à une hauteur h, alors il faut que la condition suivante soit vérifiée
si on veut que l’angle θ que la moto fait avec le sol ne change pas durant la courbe :

− h sin θ∥f⃗∥ + h cos θ∥N ∥ = 0 (2.97)

Autrement dit :
∥N ∥ M ∥⃗g ∥ R∥⃗g ∥
tan θ = = = , (2.98)
∥f⃗∥ M v 2 /R v2

et donc
−1 R∥⃗g ∥
θ = tan . (2.99)
v2
La vitesse augmentant, pour R donné, l’angle θ diminue ! Par exemple pour un rayon R de 100m, et une
vitesse de 200 km/h (55.5 m/s), l’angle que fera le centre de masse de l’ensemble ”motard+moto” par
rapport au sol sera de 17.6 degrés. La raison pour laquelle les motards se déportent sur le côté de leur
moto pour prendre des tournants rapides est le fait que cela permet à la moto d’être un peu plus verticale
et d’augmenter l’adhérence à la route, le centre de masse étant fixe dans le plan transverse au mouvement.

2.4 Energie mécanique des solides

2.4.1 Energie cinétique
Nous avons défini le moment d’inertie comme étant le facteur de proportionnalité entre le ou les
moments de force et l’accélération angulaire. Pour une rotation dans un plan, en toute généralité nous
pouvons écrire :
X
M⃗ O (F⃗i ) = I∆ α
⃗ (2.100)
i

avec O étant le point de croisement du plan et de l’axe ∆. Nous allons voir comment le moment d’inertie
se manifeste dans le calcul de l’énergie mécanique. L’énergie mécanique d’un solide est la somme de son
énergie cinétique et de son énergie potentielle. Alors que pour un point matériel de masse m l’énergie
cinétique de translation est définie par
1
Ttrans = m∥⃗v ∥2 , (2.101)
2
pour un solide il existe aussi une énergie cinétique de rotation.

Cas du solide en rotation autour d’un axe fixe

Considérons d’abord le cas d’un solide en rotation autour d’un axe fixe dans un repère inertiel. Le
solide est animé d’une rotation à la vitesse angulaire ω, l’énergie cinétique de translation d’une portion
infinitésimale du solide située à la distance r de l’axe de rotation vaut
1 2
dTrot = v dm (2.102)
2
1 2 2
= r ω dm (2.103)
2
↓ (2.104)
Z
1 2
Trot = ω r2 dm (2.105)
2
1
= I∆ ω 2 (2.106)
2
Le moment d’inertie I∆ est ici calculé depuis l’axe de rotation.
2.4. ENERGIE MÉCANIQUE DES SOLIDES 109

Mouvement général
Dans un mouvement général, le solide est en translation et rotation simultanées. Chaque élément
j constituant le solide est animé d’une vitesse ⃗vj elle-même addition de la vitesse du centre de masse
(translation) et d’une vitesse par rapport au centre de masse (rotation). Donc

⃗vj = ⃗v + ⃗v ′j (2.107)

L’énergie cinétique totale du système s’écrit donc

X1 X1
mi vj2 = mi [v 2 + vj′2 ] (2.108)
i
2 i
2
X1 X1
= mi v 2 + mi vj′2 (2.109)
i
2 i
2
1 X1
= M v2 + mi vj′2 (2.110)
2 i
2
1 1
= M v 2 + IG ω 2 , (2.111)
2 2
avec IG le moment cinétique du solide calculé par rapport à l’axe passant par son centre de masse. L’énergie
cinétique se décline ici sous deux formes, une de translation et une de rotation.
De manière très générale, il est aussi possible d’exprimer l’énergie cinétique d’un corps à partir du
centre instantané de rotation, ce dernier étant un point fixe qui nous ramène au cas du solide tournant
autour d’un pivot. Donc
1
T = ICIR ω 2 , (2.112)
2
avec ICIR le moment d’inertie du solide calculé par rapport à l’axe passant pas le CIR du solide.

2.4.2 Energie potentielle

De la même manière que l’énergie cinétique d’un solide est la somme des énergies cinétiques de chacun
de ses constituants, l’énergie potentielle du solide est la somme des énergies potentielles de ses constituants :
X X Gm1 mi
Vtot = Vi = − . (2.113)
i i
ri

La variation d’énergie potentielle du solide, exprimée par Ta − Tb vaut donc

X Gm1 mi X Gm1 mi
Va − Vb = − + (2.114)
i
ra,i i
rb,i
X Gm1 mi [rb,i − ra,i ]
= − (2.115)
i
rb,i ra,i
X Gm1 mi h
= − , (2.116)
i
r2

avec h la variation de hauteur rb,i − ra,i et r la distance entre m1 et m2 si h << r. Cette expression peut
se réécrire
P
Gm1 h mi
Va − Vb = − (2.117)
r2
Gm1 m2 h
= − (2.118)
r2
= −m2 ∥⃗g ∥h (2.119)

ce qui correspond à la variation de l’énergie potentielle du centre de masse, modélisé par le terme de masse
m2 .
2.4. ENERGIE MÉCANIQUE DES SOLIDES 110

2.4.3 Energie mécanique

A l’instar de ce que nous avons vu concernant l’énergie mécanique du point matériel, l’énergie mécanique,
c’est à dire la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle du solide est conservée en l’absence
de forces dissipatives, ou pour le dire autrement, si les seules forces extérieures au solide sont conservatives
ou dont le travail est nul. Dans ce cas :
T + V = cste. (2.120)
En présence de forces dissipatives, le théorème de l’énergie cinétique appliqué au solide nous indique que
ces dernières exercent un travail négatif, ce qui contribue négativement à la variation d’énergie cinétique
du solide au cours du temps. De ce point de vue, le problème est a traiter exactement comme pour un
point matériel.

2.4.4 Exemple d’application

L’énergie mécanique d’un solide est utilisée dans nombre de problèmes pour par exemple lier une
variation de hauteur d’un centre de masse avec une variation d’énergie cinétique et donc de vitesse. Nous
discutons ici d’un problème en apparence simple, mais qui se révèle faire appel à bien des concepts vu
jusqu’ici, dont la conservation de l’énergie mécanique.
Nous avons une roue formé par un anneau simple de masse m et de rayon l, dans laquelle est fixé
une tige mince de masse m ayant comme longueur le rayon de l’anneau. L’ensemble repose immobile sur
un plan horizontal, et nous considérons qu’il n’y a aucun frottement entre l’anneau et son support. Sous
l’effet de la pesanteur l’anneau va se mettre en mouvement, et intuitivement nous voyons bien qu’il va se
mettre à tourner. Nous aimerions pouvoir calculer la vitesse angulaire de l’anneau en fonction de l’angle
θ que fait la tige avec l’horizontale. Le DCL de l’objet nous montre que seules deux forces extérieures

Figure 2.7 – Roue avec centre de masse asymétrique

⃗ exercée par le plan sur l’anneau. Le poids

s’appliquent à l’ensemble : le poids 2m⃗g et la force normale N
s’applique bien entendu sur le centre de masse qui se situe dans la tige à une distance 4l du centre de
l’anneau O. Comme la seule force qui peut travailler ici est la force de pesanteur, l’énergie mécanique est
conservé[Link] pouvons alors facilement montrer que

l 1 1
2m∥⃗g ∥ sin θ = 2mv 2 + IG ω 2 (2.121)
4 2 2
et donc
m∥⃗g ∥l sin θ = 2mv 2 + IG ω 2 . (2.122)
7
Le moment d’inertie IG par rapport à un axe passant par le centre de masse IG vaut 48 ml2 .
A ce stade, la vitesse du centre de masse n’est pas connue, Il nous faut donc l’exprimer en fonction de
la vitesse angulaire pour cette dernière soit la seule inconnue du problème. Pour cela nous devons d’abord
2.5. MOMENT CINÉTIQUE ET SON THÉORÈME 111

trouver la direction de la vitesse du centre de masse. Le théorème du centre de masse nous dit que comme
la somme des forces horizontales est nulle (toute les forces sont verticales !) alors l’accélération du centre
de masse est verticale. La vitesse du centre de masse ne peut donc qu’être verticale. Or la vitesse du centre
du cercle ne peut, par construction géométrique, qu’être horizontale. Par conséquent nous pouvons trouver
le CIR du segment allant de O au centre de masse G, et de là, le lien entre v et ω :
l
v = ω cos θ. (2.123)
4
Nous pouvons donc réécrire l’équation de conservation de l’énergie mécanique comme :
l2 7
m∥⃗g ∥l sin θ = 2mω 2 cos2 θ + ml2 ω 2 (2.124)
16 48

2 1 2 7
∥⃗g ∥ sin θ = lω cos θ + (2.125)
8 24
(2.126)
La vitesse angulaire se calcule donc comme
v
u ∥⃗g ∥ sin θ
ω=u (2.127)
u
t 1 7
l 8 cos2 θ + 24

La fonction ω(θ) est donnée à la figure 2.8 pour θ variant de 0 à 180 degrés. on voit clairement que la vitesse
angulaire maximale est atteinte pour θ= 90 degrés, c’est à dire au moment ou l’accélération angulaire est
nulle.

ω
5

3
ω

0
0 50 100 150
θ

Figure 2.8 – Dépendance de la vitesse angulaire ω à l’angle θ.

2.5 Moment cinétique et son théorème

Dans la Section 2.5 nous avons défini le moment cinétique d’un point matériel par rapport à un point
particulier. Nous pouvons étendre cette discussion au cas du solide ou d’un système de points matériels.
Nous allons devoir simplement sommer sur un plus ou moins grand nombre de masses. Pour rappel, le
moment cinétique d’un point matériel ayant une quantité de mouvement p⃗ par rapport à un point O
s’écrit :

2.5.1 Cas d’un système discret

⃗ O (⃗
L p) = ⃗r ∧ p⃗. (2.128)
2.5. MOMENT CINÉTIQUE ET SON THÉORÈME 112

Dans le cas d’un système discret, il suffit de sommer les moments cinétiques de chacun des constituants
du systèmes pour trouver le moment cinétique total. Si nous coisissons un point O fixe dans un repère
inertiel, le moment cinétique total du système s’écrit simplement :
X
⃗O =
L ⃗rj ∧ p⃗j (2.129)
j

La variation instantanée de ce moment cinétique total se calcule comme suit :

X
L⃗˙ O = d ⃗rj ∧ p⃗j (2.130)
dt j
X X
= ⃗r˙j ∧ p⃗j + ⃗rj ∧ p⃗˙i (2.131)
j j
X X
= ⃗r˙j ∧ mj ⃗r˙j + ⃗rj ∧ p⃗˙i (2.132)
j i
(2.133)
˙ j ∧ ⃗r˙j qui est nul. Le deuxième terme n’est pas
Le premier terme de droite contient le produit vectoriel ⃗r
nul, nous avons donc

⃗˙ O =
X X X XX
L ⃗rj ∧ p⃗˙j = ⃗rj ∧ F⃗j,i = M ⃗ O (F⃗j,i ) (2.134)
j j i j i

Comme nous le voyons (et cela est connu depuis que nous avons travaillé le moment cinétique du point
matétiel), la variation du moment cinétique d’un système dépend uniquement de la somme des moments
de forces appliqués au système et évalué depuis le point de référence. On remarque par ailleurs que si le
nombre de particules constituant le système est 1, l’expression se réduit à celle donnée dans l’Eq. 2.128
(Partie 2). Si les vecteurs ⃗rj sont réexprimés à partir de la position du centre de masse, i.e.

⃗rj = ⃗r + r⃗′ j , (2.135)

alors nous avons

X
⃗O
L = [⃗r + r⃗′ j ] ∧ p⃗j (2.136)
j
X X
= ⃗r ∧ p⃗j + r⃗′ j ∧ p⃗j (2.137)
j j
X X
= ⃗r ∧ p⃗j + r⃗′ j ∧ mj ⃗r˙j (2.138)
j j
X
= ⃗r ∧ ⃗p + r⃗′ j ∧ mj ⃗r˙j (2.139)
j
˙
mj r⃗′ j ∧ ⃗r˙ + mj r⃗′ j ∧ r⃗j′
X X
= ⃗r ∧ ⃗p + (2.140)
j j

˙ P
Le deuxième terme peut se réécrire comme −r⃗′ ∧ j mj r⃗′ i , ce qui est nul car j mj r⃗′ j = ⃗0 par définition
P
du centre de masse. Le troisième terme représente le moment cinétique du système calculé à partir du
⃗ G Nous pouvons donc écrire
centre de masse L
⃗O
L ⃗G
= ⃗r ∧ ⃗p + L (2.141)

Ce résultat est très important : il montre que le moment cinétique d ’un solide ou système par rapport
à un point O est la somme du moment cinétique du centre de masse du système par rapport à O et du
moment cinétique du système par rapport à son centre de masse.
Attardons nous sur le moment cinétique calculé à partir de son centre de masse. Tout d’abord il est
clair que si le moment cinétique d’un système exprimé par rapport à son centre de masse est non nul, il doit
y avoir rotation d’un ou plusieurs des composants du système autour de son centre de masse, puisque par
2.5. MOMENT CINÉTIQUE ET SON THÉORÈME 113

définition d’un repère attaché au centre de masse, la vitesse de translation de ce corps dans ce repère est
⃗ G par rapport
nul ! Ensuite, à l’instar de ce que nous avons fait précédemment, dérivons l’expression de L
au temps :

⃗˙ G
X X
L = m⃗r˙ j′ ∧ ⃗r˙ j′ + r⃗′ j ∧ mj ⃗¨rj′ (2.142)
i j

Le premier terme est nul et le second terme se réécrit comme suit :

X X X
r⃗′ j ∧ mj ⃗¨rj′ = r⃗′ j ∧ F⃗j,i (2.143)
j j i
XX
= r⃗′ j ∧ F⃗j,i (2.144)
j i
XX
= ⃗ G (F⃗j,i )
M (2.145)
j i

Nous avons donc

⃗˙ G =
XX
L ⃗ G (F⃗j,i )
M (2.146)
j i

Nous retrouvons la même expression que pour le cas plus général du moment cinétique exprimé par rapport
à un point O. La différence tient au fait que comme le point de référence est le centre de masse, la variation
du moment cinétique exprime une variation de la vitesse de rotation du corps sur lui-même. Les expressions
des Eq. 2.134 et 2.146 sont importantes car montrent comment calculer la variation d’un moment cinétique,
donc un cas dynamique dans un cas relatif (par rapport au centre de masse) ou absolu (par rapport à un
point O arbitraire).
A l’instar de ce que nous avons vu pour le moment cinétique du point matériel, nous pouvons en déduire
le théorème du moment cinétique pour un système. Sans refaire le développement complet, nous avons :
Z XX
⃗
∆LG = M⃗ G (F⃗j,i )dt (2.147)
j i
Z XX
⃗O
∆L = ⃗ O (F⃗j,i )dt
M (2.148)
j i

Nous pouvons maintenant trouver l’expression de moment cinétique pour un point P quelconque, non
inertiel, c’est à dire ayant potentiellement une accélération par rapport à un point de référence O.
Si l’on note r⃗′′ la position mi dans le repère défini par P, telle que

r⃗′′ i = ⃗r + r⃗′ i , (2.149)

alors
X
⃗P
L = r⃗′′ i ∧ m⃗r˙i (2.150)
X X
= ⃗r ∧ m⃗r˙i + r⃗′ i ∧ m⃗r˙i (2.151)
X X
= ⃗r ∧ m⃗r˙i + r⃗′ i ∧ m⃗r˙i (2.152)

= ⃗r ∧ m⃗r˙ +
X
r⃗′ i ∧ m⃗r˙i (2.153)
(2.154)

La dernière expression peut être réécrite comme

⃗ P = ⃗r ∧ m⃗r˙ + L
L ⃗G (2.155)

Ce résultat montre que quel que soit le point de référence P utilisé pour quantifier le moment cinétique,
il est toujours possible de ramener le calcul à celui du moment cinétique du centre de masse par rapport à P,
2.6. CHOCS DE SOLIDES OU SYSTÈMES 114

et du moment cinétique du système par rapport au centre de gravité. On a donc la possibilité de décomposer
un moment cinétique total en plusieurs moment cinétiques indépendants, ces moment cinétiques pouvant
être simplement additionnées pour trouver le moment cinétique total. Même si cela sort de l’objet du
cours, il est utile de mentionner que ces conclusions se retrouvent (en tout cas dans la forme) jusque dans
le calcul d’orbitales en mécanique quantique !

2.5.2 Cas continu : moment cinétique d’un solide

Le moment cinétique d’un solide continu se fait en passant par une formulation intégrale : Nous
considérons ici le moment cinétique calculé à partir du centre de masse.
Z
⃗ G = ⃗r ′ ∧ ⃗v dm
L (2.156)

Remplaçant ⃗v par ω ∧ ⃗r ′ (il s’agit bien d’une rotation du solide sur lui-même) nous avons donc
Z Z Z
L⃗ G = ⃗r ′ ∧ (⃗ ω ∧ ⃗r ′ )dm = (⃗r ′ · ⃗r ′ )⃗
ω − (⃗r ′ · ω)⃗r ′ dm = r′2 ω
⃗ dm (2.157)

Le vecteur ω
⃗ ne dépendant pas de dm, nous pouvons le sortir de l’intégrale, ce qui donne :
Z
⃗
LG = ω⃗ r′2 dm (2.158)

L’intégrale n’est rien d’autre que le moment d’inertie I δ du solide calculé depuis un axe δ passant par le
centre de masse et colinéaire avec l’axe de rotation ! Nous avons donc
⃗ G = Iδω
L ⃗ (2.159)

Bien sûr cette expression est aussi valable dans le cas d’un système discret, cet exercice est laissé au
lecteur. En dérivant cette expression, et comme nous ne travaillons qu’avec un solide rigide donc au
moment d’inertie constant, nous trouvons
⃗˙ G = I δ α
L ⃗ (2.160)
et son corollaire le théorème du moment cinétique :
Z Z X
⃗ G = Iδ α
∆L ⃗ dt = ⃗ G dt,
M (2.161)

ce qui revient bien sûr à ce que nous connaissons déjà, à savoir que la variation du moment cinétique
découle de l’intégration sur un intervalle de temps de la somme des moments de forces appliquées au
solide. Pour le moment cinétique évalué à partir d’un point O nous pouvons obtenir :
⃗ O = I∆ ω
L ⃗ + Iδω
⃗, (2.162)
⃗ la
avec I ∆ le moment d’inertie du centre de masse du solide calculé depuis l’axe ∆ passant par O et ω
vitesse angulaire de son centre de masse calculé depuis O.

2.6 Chocs de solides ou systèmes

Dans la deuxième partie de ce cours nous avons étudié comment résoudre des problèmes de chocs de
points matériels, notamment via la conservation de la quantité de mouvement, et dans certain cas de la
conservation de l’énergie. Nous allons maintenant voir comment résoudre des problèmes dans lesquels il y
a des chocs mais également des solides susceptibles de rotation.
Nous avons vu au début de cette partie du cours que la description de la rotation de solides doit
s’accompagner de l’équivalent de la seconde loi de newton pour les rotations. C’est cela qui rend la des-
cription des rotation de solides plus complexe que la dynamique du point matériel qui par définition n’a
pas de rotation. Nous allons donc devoir enrichir la description des chocs entre points matériels pour tenir
compte de rotations de solides, engendrées ou non lors de chocs mais dans tout les cas ayant un rôle dans
le problème. Rappelons tout d’abord les points essentiels à retenir lorsque nous résolvons un problème de
choc de points matériels :
2.6. CHOCS DE SOLIDES OU SYSTÈMES 115

— La connaissance des forces impulsives intervenant dans un choc sont peu ou pas connues, donc nous
avons intérêt à ne pas les faire intervenir dans nos équations
— La seule manière de de pas faire apparaı̂tre de forces impulsives dans un problème est de les reléguer
comme forces internes, et pour cela il faut travailler avec un DCL englobant les points matériels
s’entrechoquant.
— Si la somme des forces extérieures à ce DCL est nulle, alors le système est isolé ou pseudo-isolé
— La quantité de mouvement d’un système isolé ou pseudo-isolé est nulle. On dit que l’on a une
conservation de la quantité de mouvement du système.
— La vitesse du centre de masse du système est constante si le système est isolé ou pseudo-isolé en
vertu du théorème du centre de masse.
— La conservation de l’énergie lors d’un choc n’est possible que dans un cas parfaitement élastique.
Abordons maintenant le cas de choc de solides ou systèmes par un exemple concret, celui d’une masse
de 2kg initialement au repos, tombant verticalement d’une hauteur de 0.6m sur un balancier tournant
dans le sens anti-horaire avec la vitesse angulaire ω ⃗ 0 = 1 rad/s juste avant le choc. La première masse
vient alors se loger dans la partie droite du balancier lorsque celui-ci est horizontal, et n’en resort plus.
Que devient la vitesse angulaire de l’ensemble juste après le choc. La pesanteur s’applique normalement
et on considère le choc comme étant très bref. Les masses sont considérées comme des points matériels, et
la barre du balancier est sans masse.

Figure 2.9 – Choc dans un système

Si l’on applique ce que l’on connait pour les chocs de point matériel, il est clair que le système n’est pas
isolé : le choc entre la masse de 4kg et celle de 2 kg va engendrer une force de réaction au niveau du pivot
O. La quantité de mouvement du DCL total n’est donc pas conservé. Le choc entre les masse de 4 kg et 2
kg étant mou, l’énergie n’est pas conservée non plus. Analysons cela du point de vue du moment cinétique,
depuis le point O. Nous savons que le moment cinétique d’un solide ou système par rapport à un point est
conservé si la somme des moments des forces extérieures s’y appliquant est nulle. Evalué depuis O, lors du
chocm il est clair que le moment cinétique de l’ensemble est nul : le choc étant bref, la pesanteur peut être
négligée, et le moment de la force de réaction en O est nul. Les forces impulsives entre les masses de 2 et
4 kg sont internes et donc n’interviennent pas dans le calcul. Nous pouvons donc conclure que le moment
cinétique de l’ensemble par rapport à O est conservé lors du choc !
Il est clair que nous avons affaire à un système de trois points matériels : les deux masses du balancier
et la masse de 2kg. Bien sûr le balancier muni de ses deux masses peut-être aussi considéré comme un
2.6. CHOCS DE SOLIDES OU SYSTÈMES 116

système inhomogène, mais cela n’est pas forcément intéressant dans le cas présent, la barre du balancier
étant sans masse.
Avant le choc, il y a essentiellement deux phases. La première est celle de la chute de la masse de 2kg.
Il est trivial de calculer que la vitesse de cette masse au moment d’entrer en contact avec le balancier vaut
p
v = 2∥⃗g ∥h, (2.163)

soit 3.43 m/s. La deuxième phase est le calcul du moment cinétique du système complet juste avant le
choc, à savoir
⃗ O = I∆,6 ω
L ⃗ 0 + I∆,4 ω
⃗ 0 + I∆,2 ω
⃗, (2.164)
avec I∆,∗ le moment d’inertie de la masse * par rapport à l’axe ∆ passant par 0 et perpendiculaire au
plan du schéma. La vitesse angulaire ω⃗ est la vitesse angulaire de la masse de 2kg par rapport à 0. En
explicitant cette équation sous forme scalaire (uniquement le long de l’axe z perpendiculaire au plan du
schéma) nous trouvons
3.43
LO,z = 6 × 0.32 × 1 + 4 × 0.52 × 1 − 2 × 0.52 × = −1.89 kgm2 /s (2.165)
0.5
⃗ ′ , et donc
Après le choc, les trois masses tournent de concert avec la vitesse angulaire ω
⃗ ′O = [I∆,6 + I∆,4 + I∆,2 ]⃗
L ω′ . (2.166)

Scalairement cela nous donne

L′O,z = [6 × 0.32 + 4 × 0.52 + 2 × 0.52 ]ω ′ = 2.04ω ′ . (2.167)

Utilisant l’égalité L′O,z = LO,z , nous trouvons immédiatement que ω ′ = −1.89/2.04 = −0.92ω = −0.92
rad/s. Cela veut dire qu’après le choc l’ensemble tourne dans le sens horaire, la masse de 2kg a permis
d’inverser le sens de rotation du balancier.
Nous pouvons maintenant passer à un cas un peu plus réaliste qui serait celui ou la barre du balancier
est massive. Donc le système est alors composés de points matériels et d’un solide honogène dont nous
pouvons calculer le moment d’inertie. Si nous modélisons la barre comme une tige de section nulle et de
longueur 0.9m ayant une masse de 10 kg, son moment d’inertie par rapport à ∆ se calcule aisément grâce
au théorème des axes parallèles :
1
I∆,10 = 10 × 0.152 + × 10 × 0.92 = 0.9 kgm2 (2.168)
12
Les expressions scalaires se tranforment alors comme suit :
3.43
LO,z = 6 × 0.32 × 1 + 4 × 0.52 × 1 + 0.9 × 1 − 2 × 0.52 × = −1 kgm2 /s (2.169)
0.5
L′O,z = [6 × 0.32 + 4 × 0.52 + 0.9 + 2 × 0.52 ]ω ′ , (2.170)

ce qui nous donne ω ′ =-0.34 kgm2 /s. A partir de ces résultats il est possible d’aller plus loin et se poser
par exemple les questions suivantes :
— Quelle sera la vitesse angulaire de l’ensemble lorsque le balancier est vertical, masse de 6kg au dessus
de O ?
— L’ensemble a-t-il suffisemment d’énergie mécanique pour pouvoir tourner complètement autour de
O?
— Quelle est l’énergie perdue lors du choc ?
Tout ceci doit pouvoir être résolu sans difficulté.
Index

Accélération Transport des moments, 39

de pesanteur, 56
instantanée, 51 Norme, 18
linéaire, 59
normale, 59 Operations sur les vecteurs, 19
tangentielle, 59 Addition de vecteurs, 19
Multiplication par un scalaire, 19
Cinématique du point matériel, 51 Produit scalaire, 22
mouvement circulaire, 57 Produit vectoriel, 22
mouvement général, 53
tir balistique, 56 Point matériel, 25
Unidimensionnelle, 51 Potentiel gravitationnel, 70
Composantes, 17 Puissance, 72
Coordonnées, 16
Quantité de mouvement, 73
Couple de forces, 40
Conservation de la, 73
Diagramme du corps libre (DCL), 31
Repère, 16
Energie Repère n-t, 58
cinétique
Statique, 25
Théorème de l’, 68
Rotation, 43
mécanique, 71
Translation, 30
potentielle gravitationnelle, 71
Système de points matériels, 33
Energie cinétique, 67
Système force-couple, 41
Force Réduction, 41
centripète, 65
Travail d’une force, 66
conservative, 68
dissipative, 69 Vecteur, 15
dont le travail est nul, 69 Vitesse
Force de rappel, 28 instantanée, 51
Frottement sec, 27 moyenne, 51
non-dissipative, 69
Normale, 27
Tension, 28

Impulsion, 73
Théorème de l’, 73
Isolation, 74

Lois de Newton, 26

Moment cinétique, 74
Conservation du, 75
Moment de couple, 40
Moment de force, 36
Invariance, 39
Théorème de Varignon, 38

117

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Support Meca

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Cours de mécanique

S. de Visscher, le 19 août 2024

2 Les forces et la statique de translation du point matériel 25

3 Moment de force, moments de couples et réduction 35

4 Généralisation de la résolution de problèmes de statique 43

II Dynamique du point matériel et des systèmes 49

2 Dynamique du point matériel 61

2.1 Seconde loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3 Dynamique des systèmes de points matériels 77

III Dynamique du solide 83

Ce support de cours est divisé en trois parties.

Objet Symbole Exemple(s) de notation Exemple(s) de notation

Axe d’un repère lettre simple x,y,z /

Composante scalaire indice indiquant l’axe rx , ry , rz /

Composante vectorielle flèche et indice indi- ⃗rx , ⃗ry , ⃗rz /

Norme paire de doubles barres ∥⃗r∥ /

alpha : α, A eta : η, H nu : ν, N phi : ϕ, Φ

”Lorsque le cours de mécanique tu maı̂triseras, du formulaire tu t’éloigneras”

Prises de note au cours, usage excessif de la tablette

Rappel : calcul vectoriel

1.2 Référentiels, repères et coordonnées

Figure 1.2 – Repère en coordonnées Figure 1.3 – Repère en coordonnées cy-

ou encore sous forme matricielle :      

Ceci peut être déduit du théorème de Pythagore. Dans l’exemple illustré à √

1.5 Opérations sur les vecteurs

1.5.1 Multiplication par un scalaire

1.5.2 Addition de deux vecteurs

Figure 1.8 – Représentation de la soustraction Figure 1.9 – Représentation de la soustraction

1.6 Base du repère, composantes et orientation

ou encore rx⃗i+ry⃗j, avec rx = 2 et ry = 3. Il est clair que

1.6.2 Orientation d’un vecteur

Nous avons alors les relations suivantes

rx = ∥⃗r∥ cos θ (1.9)

Vectoriellement nous pouvons par exemple également écrire

⃗r = ∥⃗r∥ cos θ⃗i + ∥⃗r∥ sin θ⃗j (1.12)

Pour calculer l’orientation du vecteur dans le repère, nous avons 3 options :

θ ∈ [0..π/2] → cos θ > 0, sin θ > 0 → rx > 0, ry > 0 (1.16)

1.7 Opérations sur les vecteurs (suite)

1.7.1 Produit scalaire

⃗r.⃗s = ∥⃗r∥∥⃗s∥ cos α (1.21)

∥⃗r∥∥⃗s∥ cos α = 9 (1.23)

1.7.2 Produit vectoriel

Ce qui peut aussi s’écrire sous forme matricielle

Citons quelques propriétés remarquables du produit vectoriel.

Les forces et la statique de translation du point

1. Les influences sur l’objet : c’est le concept des forces.

2.1 Point matériel

2.2 Vecteur force et résultante

2.3 Lois de Newton

Bien sûr si plusieurs forces sont appliquées, cette loi se réécrit :

conformément à la définition de la résultante donnée dans l’expressoin 2.1.

2.4 Types de forces

Force de réaction tangentielle : le frottement sec

F⃗R = −k⃗x (2.11)

2.5 Modélisation des différent types de forces

2.6 La statique de translation du point matériel

2.6.1 Diagramme du corps libre

2.6.2 Exemple de problème d’équilibre statique de translation (2D)

2.7 Statique de translation d’un système

Figure 2.5 – Système de masses suspendues

x : P20,x + P25,x + Rx + Fx = 0 (2.26)

∥T⃗ ∥ − 20∥⃗g ∥ − ∥F⃗ ∥ = 0 (2.28)

∥T⃗ ∥ − 25∥⃗g ∥ = 0 (2.29)

45∥⃗g ∥ + Ry − ∥F⃗ ∥ = 0 (2.30)

∥F⃗ ∥ = 5∥⃗g ∥ ∼ 49N. (2.33)

Moment de force, moments de couples et

3.1 Le moment de force et le théorème de Varignon

3.1.2 Théroème de Varignon

Sa démonstration est triviale sous la forme vectorielle :

Le théorème de Varignon peut être également démontré à partir de la forme scalaire :

2. ⃗i ∧ ⃗j = ⃗k défini par ailleurs le caractère direct du repère

3.2 Formule du transport des moments

3.3 Invariance du moment de force

⃗ est colinéaire à la force, alors M

3.4 Le moment de force et la statique de translation

3.5 Couple de force et moment de couple

ou encore sous forme matricielle :