Base d’algèbre

Géométrie dans le plan et l’espace

Nicolas Delanoue

Polytech Angers - Université d’Angers

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Norme et produit scalaire Droites du plan Droites et plans de l’espace Calcul de distances Déterminant et produits

1 Norme et produit scalaire

2 Droites du plan

3 Droites et plans de l’espace

4 Calcul de distances

5 Déterminant et produits

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Norme et produit scalaire Droites du plan Droites et plans de l’espace Calcul de distances Déterminant et produits

On travaille dans le plan P orienté.

Définition
−→
Soit u un vecteur et deux points A et B tel que u = AB. La norme
de u est la distance AB.

On la note kuk, i.e. kuk = AB.

Illustration

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Proposition
kuk = 0 est équivalent à u = 0.
∀λ ∈ R, on a : kλuk = |λ|kuk.

Définition
Soient u et v deux vecteurs non nuls. On dit que u et v sont
dv) = π2 mod π.
orthogonaux si l’angle (u,
Dans ce cas, on note u ⊥ v.
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Définition
On munit P d’un repère orthonormé (0, i, j), c’est-à-dire
kik = kjk = 1 et i ⊥ j.
Avec u = x i + y j, on dit que (x , y ) sont les coordonnées de u dans
la base (i, j).

Proposition
p
kuk = x 2 + y 2.

Preuve

Proposition (Inégalité triangulaire)

Pour tout u et v, on a ku + vk ≤ kuk + kvk.

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Définition
On appelle produit scalaire de u et v le nombre réel noté u · v et
défini par
1 
u·v= kuk2 + kvk2 − ku − vk2 .
2
On note aussi parfois u · v par hu, vi.

Propriétés immédiates
Si u = 0 ou v = 0 alors u · v = 0,
u · v = v · u,
kuk2 = u · u.

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Théorème
u ⊥ v si et seulement u · v = 0.

Expression dans une base orthonormée

Si u(x , y ) et v(x 0 , y 0 ) alors u · v = xx 0 + yy 0

Propriétés élémentaires
(u + v) · w = u · w + v · w
u · (v + w) = u · v + u · w
(λu) · v = u · (λv) = λ(u · v).

Expression géométrique
Si u et v sont non nuls alors u · v = kukkvk cos(u,
dv).

Corollaire : Inégalité de Cauchy-Schwartz

∀u, v, |u · v| ≤ kukkvk.
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On travaille dans l’espace E muni d’un repère orthonormé

(O, i, j, k).
On définit la norme et le produit scalaire de la même manière que
dans le plan P.
Tout ce qu’on a dit dans le plan reste vrai dans l’espace. Les seules
différences sont les expressions analytiques :

Si u(x , y , z) et v(x 0 , y 0 , z 0 ) alors

q
kuk = x 2 + y 2 + z 2,

et
u · v = xx 0 + yy 0 + zz 0 .

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On travaille dans le plan P muni d’un repère orthonormé (O, i, j).

Définition
Soit D une droite. On dit que u est un vecteur directeur de D s’il
−→
existe deux points distincts A et B de D tels que u = AB.

Remarque : nécessairement u 6= 0 car A 6= B.

Soit D la droite passant par A(a, b) et de vecteur directeur u(α, β).
−−→
Un point M(x , y ) appartient à D si et seulement si AM et u
−−→
colinéaires, i.e. AM = tu où t ∈ R. En écrivant cette égalité dans
la base (i, j), on obtient
(
x − a = tα,
y − b = tβ.

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C’est-à-dire (
x = a + tα
, t ∈ R. (1)
y = b + tβ

Définition
Le système (1) est un système d’équations paramétriques de la
droite D.

Remarque. Un tel système n’est pas unique.

Réciproque
(
x = a + tα
Tout système , t ∈ R où (α, β) 6= (0, 0) est un
y = b + tβ
système d’équations paramétriques de la droite passant par A(a, b)
et de vecteur directeur u(α, β).

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Définition
On dit que n 6= 0 est un vecteur normal à la droite D si n ⊥ u où
u est un vecteur directeur de D.

Remarque : Si u a pour coordonnées (α, β), alors le vecteur

n(−β, α) est normal à D.
−−→
Le point M(x , y ) appartient à D si et seulement si AM ⊥ n,
−−→
c’est-à-dire AM · n = 0. En écrivant cette égalité dans la base (i, j),
on obtient
−β(x − a) + α(y − b) = 0,

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c’est-à-dire
− βx + αy + βa − αb = 0. (2)

Définition
L’équation (2) une équation cartésienne de la droite D.

Remarque. Une telle équation n’est pas unique.

Réciproque
Avec (α, β) 6= (0, 0), l’équation αx + βy + γ = 0 est l’équation
cartésienne d’une droite de vecteur normal n(α, β).

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Position relative de deux droites

Deux droites D et D0 du plan sont ou bien :
sécantes, D ∩ D0 = {I}
parallèles :
strictement parallèles, D ∩ D0 = ∅
confondues, D = D0 .

dessin

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Algébriquement, pour connaître la position relative de deux droites

à partir des équations de ces droites, on résout un système
d’équations linéaires.
Exemple 1
Soient D et D0 d’équations cartésiennes respectives x + y + 4 = 0,
2x − y + 2 = 0. On résout le système
( (
x + y = −4 L1 x + y = −4 L1
⇔
2x − y = −2 L2 −3y = 6 L2 ← L2 − 2L1
(
x = −2
⇔
y = −2
Les droites D et D0 sont sécantes au point I(−2, −2).

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Exemple 2
Soient D et D00 d’équations cartésiennes respectives x + y + 4 = 0,
x + y + 5 = 0. Pour calculer les coordonnées de l’intersection
D ∩ D00 , on résout le système :
( (
x + y = −4 L1 x + y = −4 L1
⇔
x + y = −5 L2 0 = −1 L2 ← L2 − L1

Les droites D et D00 sont strictement parallèles.

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On travaille dans l’espace E muni d’un repère orthonormé

(0, i, j, k).
Définition
Deux vecteurs u et v sont colinéaires si u = 0 ou s’il existe k ∈ R
tel que v = ku.

Définition
Trois vecteurs u, v et w sont coplanaires si u et v sont colinéaires
ou s’il existe (k, l) ∈ R2 tel que w = ku + lv.

Exemple. Les vecteurs u(1, 2, 3), v(0, −1, 1) et w(2, 3, 7) sont

coplanaires car w = 2u + v.
FIN DE LA SEANCE 1

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Définition.
Soit P un plan. On dit que P est dirigé par u et v (ou que (u, v)
est une base de P) s’il existe A, B et C non-alignés de P tels que
−→ −→
u = AB et v = AC .

Remarque. Les vecteurs u et v ne sont pas colinéaires car A, B et

C ne sont pas alignés.
Définition
Soit n 6= 0. On dit que n est un vecteur normal à un plan P si n
est orthogonal à u et v où P est dirigé par u et v.

Soit P le plan passant par A(a, b, c) et dirigé par les vecteurs

u(α, β, γ) et v(α0 , β 0 , γ 0 ).
−−→
Un M(x , y , z) appartient à P si et seulement si AM, u et v sont
−−→
coplanaires, c’est-à-dire AM = tu + sv où (t, s) ∈ R2 .
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En écrivant cette égalité dans la base (i, j, k), on obtient


0
 x − a = tα + sα ,

y − b = tβ + sβ 0 ,
 z − c = tγ + sγ 0 .


c’est-à-dire 
0
 x = a + tα + sα

y = b + tβ + sβ 0 , (t, s) ∈ R2 . (3)
 z = c + tγ + sγ 0


Définition
L’équation (3) est un système d’équations paramétriques du plan
P.

Remarque. Un tel système n’est pas unique.

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Réciproque
Tout système

0
 x = a + tα + sα

y = b + tβ + sβ 0 , (t, s) ∈ R2 ,
 z = c + tγ + sγ 0


où (α, β, γ) et (α0 , β 0 , γ 0 ) ne sont pas proportionnels est un

système d’équations paramétriques du plan passant par A(a, b, c)
et dirigé par u(α, β, γ) et v(α0 , β 0 , γ 0 ).

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Soit n(α, β, γ) un vecteur normal à P. Un point M(x , y , z)

−−→ −−→
appartient à P ssi AM ⊥ n, c’est-à-dire AM · n = 0.
En écrivant cette égalité dans la base (i, j, k), on obtient
α(x − a) + β(y − b) + γ(z − c) = 0,
c’est-à-dire
αx + βy + γz + δ = 0, où δ = −(αa + βb + γc). (4)

Définition
L’équation (4) est une équation cartésienne du plan P.

Remarque. Une telle équation n’est pas unique.

Réciproque
Toute équation αx + βy + γz + δ = 0 , où (α, β, γ) 6= (0, 0, 0), est
une équation cartésienne d’un plan de vecteur normal n(α, β, γ).
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Position relative de deux plans

Deux plans P et P 0 de l’espace sont :
soit sécants (suivant une droite), P ∩ P 0 = D
soit parallèles :
strictement parallèles, P ∩ P 0 = ∅
confondus, P = P 0 .

Dessin

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Proposition
Soit P et P 0 deux plans d’équation respective ax + by + cz + d = 0
et a0 x + b 0 y + c 0 z + d 0 = 0 alors P et P 0 sont parallèles si
seulement si (a, b, c) et (a0 , b 0 , c 0 ) sont proportionnels.

Exemple.
Soit P d’équation x − 2y + z + d = 0 et P 0 d’équation
−2x + 4y − 2z + e = 0. Les plans P et P 0 sont parallèles.
On résout le système :
( (
x − 2y + z = −d x − 2y + z = −d
⇔
−2x + 4y − 2z = −e 0 = −e − 2d

Les plans P et P 0 sont confondus si e = −2d, sinon ils sont

strictement parallèles.

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Définition
La définition d’un vecteur directeur d’une droite de l’espace est la
même que pour une droite du plan.

Soit D la droite passant par A(a, b, c) et de vecteur directeur

u(α, β, γ).
−−→
Un point M(x , y , z) appartient à D ssi AM et u sont colinéaires,
−−→
i.e. AM = tu où t ∈ R. Dans la base (i, j, k) cette égalité s’écrit

 x = a + tα,

y = b + tβ, t ∈ R. (5)

 z = c + tγ,

Définition
L’équation (5) est un système d’équations paramétriques de la
droite D.
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Réciproque

 x = a + tα

Tout système y = b + tβ , t ∈ R où (α, β, γ) 6= (0, 0, 0) est un

 z = c + tγ
système d’équations paramétriques de la droite passant par
A(a, b, c) et de vecteur directeur u(α, β, γ).

Toute droite de l’espace est l’intersection de deux plans sécants.

Donc toute droite D admet un système d’équations cartésiennes de
la forme (
ax + by + cz + d = 0
a0 x + b 0 y + c 0 z + d 0 = 0
où (a, b, c) et (a0 , b 0 , c 0 ) ne sont pas proportionnels.

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Position relative d’une droite et d’un plan

Une droite D et un plan P sont :
soit sécants (en un point), D ∩ P = {I}
soit parallèles :
soit strictement parallèles, D ∩ P = ∅
soit D ⊂ P.

Pour connaître la position relative d’une droite et d’un plan, on

résout un système de trois équations linéaires à trois inconnues.

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Exemple
(
x +y +z −1=0
Soit D la droite d’équation et
x −y +z +1=0
P le plan d’équation 2x − y + 3z − 2 = 0.
On résout le système :
 

 x +y +z = 1  x +y +z
 = 1 L1
x −y +z = −1 ⇔ −2y = −2 L2 − L1
 2x − y + 3z

= 2

 −3y + z = 0 L3 − 2L1

 x
 = −3
⇔ y = 1

 z = 3
La droite D et le plan P sont sécants et s’intersectent au point de
coordonnées (−3, 1, 3).

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On travaille dans le plan P muni d’un repère orthonormé (0, i, j).

Soit D une droite et soit M un point de P.
Définition
On appelle distance du point M à la droite D la distance MH où
H est le projeté orthogonal de M sur D. On la note d(M, D).

Dessin

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Norme et produit scalaire Droites du plan Droites et plans de l’espace Calcul de distances Déterminant et produits

Calcul de d(M, D). On suppose que M(x 0 , y 0 ) et que D a pour

équation ax + by + c = 0. Alors on a

|ax 0 + by 0 + c|
d(M, D) = √
a2 + b 2

Exemple. Soit D la droite d’équation 2x − 2 = 0. On a

|2x 0 − 2| 2|x 0 − 1|
d(M, D) = √ = = |x 0 − 1|.
4 2

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On travaille dans l’espace E muni d’un repère orthonormé

(0, i, j, k).
On considère P un plan et soit M un point de E.
Définition
On appelle distance du point M au plan P la distance MH où H
est le projeté orthogonal de M sur P.
On la note d(M, P).

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Norme et produit scalaire Droites du plan Droites et plans de l’espace Calcul de distances Déterminant et produits

Calcul de d(M, P)
On suppose que M(x 0 , y 0 , z 0 ) et que P a pour équation
ax + by + cz + d = 0. Alors on a

|ax 0 + by 0 + cz 0 + d|
d(M, P) = √
a2 + b 2 + c 2

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On travaille dans le plan P muni d’un repère orthonormé direct

(0, i, j).
Définition
Soient u(α, β) et v(α0 , β 0 ) deux vecteurs. On appelle déterminant
des vecteurs u et v l’aire algébrique du parallélogramme engendré
α α0
par u et v. On le note ou aussi det(u, v).
β β0

Dessin

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Définition
Algébriquement, on a det(v, u) = αβ 0 − βα0 .

Remarque. det(v, u) = −det(u, v)

Proposition
Les vecteurs u et v sont colinéaires ssi det(u, v) = 0.

Exemple. Soient u(1, 2) et v(4, 8), on a

1 4
= 1 × 8 − 2 × 4 = 0.
2 8

Donc u(1, 2) et v(4, 8) sont colinéaires.

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Interprétation géométrique
Soient u et v deux vecteurs non nuls et soit α = (u,
dv) l’angle
orienté des vecteurs u et v. On a

u·v det(u, v)
cos α = et sin α = .
kukkvk kukkvk

Application 1 : détermination de l’angle de vecteurs (u,

dv)
√
Soit u = (1, 3)√et v = (0, −3).
On a u · v = −3 3, kuk = 2, kvk = 3 et det(u, v) = −3.
D’où
√ √
−3 3 3 −3 1
cos(u,
dv) = =− et sin(u,dv) = =− .
6 2 6 2
dv) = − 5π
On en déduit (u, 6 .

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On travaille dans l’espace E muni d’un repère orthonormé direct

(0, i, j, k).
Définition.
Soient u(α, β, γ), v(α0 , β 0 , γ 0 ) et w(α”, β”, γ”). On appelle produit
mixte (ou déterminant) des vecteurs u, v et w le réel

β β0 α α0 α α0
α” − β” + γ” .
γ γ0 γ γ0 β β0

α α0 α”
On le note [u, v, w] ou dét(u, v, w) ou β β 0 β” .
γ γ 0 γ”

Proposition
Les vecteurs u, v et w sont coplanaires si et seulement si
det(u, v, w) = 0.
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Exemple
Soient u(1, 2, 3), v(0, −1, 1) et w(2, 3, 7). On a

1 0 2
2 −1 1 0 1 0
2 −1 3 =2 −3 +7
3 1 3 1 2 −1
3 1 7

= 2(5) − 3(1) + 7(−1) = 0.

Calcul de volume
Soit un parallélepipède P engendré par les vecteurs u, v et w.

Volume(P) = |det(u, v, w)|

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On travaille dans l’espace E muni d’un repère orthonormé direct

(0, i, j, k).
Définition
Soient u et v deux vecteurs non colinéaires de E. Notons par w le
vecteur unitaire normal à u et v tel que la base (u, v, w) soit
directe.
Le produit vectoriel de u et v est le vecteur

u ∧ v = kukkvk| sin(u,
dv)|w.

Si u et v sont colinéaires, on pose u ∧ v = 0.

Exemples. k = i ∧ j, j = k ∧ i ...

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Théorème
Si u(α, β, γ) et v(α0 , β 0 , γ 0 ) alors u ∧ v a pour coordonnées :
!
β β0 α α0 α α0
0 ,− 0 , (6)
γ γ γ γ β β0

Proposition
det(u, v, w) = (u ∧ v) · w,
u ∧ v = −v ∧ u,
(u + v) ∧ w = u ∧ w + v ∧ w,
u ∧ (v + w) = u ∧ v + u ∧ w,
(λu) ∧ v = u ∧ (λv) = λ(u ∧ v).

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