Royaume de Maroc

Ministère d’éducation national

Brevet de technicien supérieur

Robotique : Systèmes Robotisés

 Systèmes Robotisés
1) INTRODUCTION :
Dès la plus haute Antiquité, l'homme a voulu concevoir une machine à son image. Le terme
"robot" est bien plus récent. En 1920, Karel Capek a employé le mot "Robota" dans l'une de ses
pièces de théâtre pour désigner un androïde capable d'accomplir les tâches qui lui ont été
imposées. Les gestes effectués par l'androïde ne sont pas une fin en soi mais un moyen pour
réaliser une tâche.

Le terme Robot est issu des langues Slaves telles que le Russe, le Polonais, ou encore le Tchèque.
Ce mot signifie esclave ou travailleur dévoué (travailleur = robotnik en polonais).

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2) HISTORIQUE :
• 1738 : Jacques Vaucanson crée un canard articulé en cuivre
capable de boire, manger, cancaner et digérer comme un
véritable animal.
• 1940 : Isaac Asimov écrit un ensemble de nouvelles sur les
robots. Trois lois de la robotique.

les lois sont :

1. Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, restant
passif, laisser cet être humain exposé au danger ;
2. Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains,
sauf si de tels ordres entrent en contradiction avec la première loi ;
3. Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette
protection n'entre pas en contradiction avec la première ou la
deuxième loi.
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Isaac Asimov : écrivain de la science-fiction
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2) HISTORIQUE :
• 1948 : Grey Walter invente le premier robot mobile autonome, une tortue se dirigeant vers les
sources de lumière qu'elle perçoit.

• 1961 : Apparition d'un robot sur une chaîne de montage de General Motors, premier robot avec
contrôle en effort.
• 1973 : Premier robot mobile à roues. 4
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2) HISTORIQUE :
• 1978 : PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly) développé par General Motors.

• 1997 : Premier robot mobile Extraplanétaire sur Mars.

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3) DÉFINITION D’UN ROBOT :
Un robot est un système mécanique poly-articulé mû par des actionneurs et commandé par un
calculateur qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches.

L'ATILF définit le robot : « Appareil effectuant, grâce à un système de commande automatique à base
de micro-processeur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel,
scientifique ou domestique ».

De cette définition découlent deux interprétations :

- La première affirme qu'un robot est une machine, qui possède des capteurs, un système logique
et des actionneurs.
- La deuxième considère qu'un robot est un travailleur artificiel.

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ATILF: Analyse et Traitement Informatique de la Langue Française
 Systèmes Robotisés
4) DÉFINITIONS DE LA ROBOTIQUE :
La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception, la réalisation de
robots.

La robotique actuelle trouve des applications dans différents domaines : La robotique

industrielle, la robotique domestique, la robotique médicale ou encore robotique
militaire.

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5) DIFFÉRENCE ENTRE ROBOT ET AUTOMATE :
La différence fondamentale entre un automate programmable et robot est simple :
l'automate obéit à un programme préétabli, alors que le robot dispose de capteurs et ses
actionneurs et effectue des tâches qui seront décidées par l'intermédiaire de son
programme en fonction de l'environnement.

Le robot désigne une machine dont les mouvements sont plus complexes et adaptables à
la tâche et aux modifications de l'état de l'environnement.

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6) TERMINOLOGIE ET CLASSIFICATION DES ROBOTS:
Des confusions apparaissent en robotique industrielle entre divers termes : manipulateur,
télémanipulateur, automate industriel, robot industriel, robot intelligent, ...

La classification de ces machines est délicate et se fait en fonction de leurs fonctionnalités et

potentialités.

6.1- Le manipulateur à cycles préréglés

Le manipulateur à cycles préréglés est une machine à deux, trois ou quatre articulations, dont
l'extrémité atteint un nombre fini de points stables dans l'espace. Il est désigné abusivement par
l'expression "robot tout ou rien". Les séquences de mouvements sont réglées mécaniquement
par déplacement de butées ou cames.
Ces systèmes sont principalement employés en manutention, chargement et déchargement de
machines-outils, palettisation.

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6) TERMINOLOGIE ET CLASSIFICATION DES ROBOTS:
6.2- Le Télémanipulateur
Le télémanipulateur ou robot de télé-opération est un système mécanique poly-articulé
et multifonctionnel capable d'assister l'homme dans les opérations effectuées en milieu
hostile ou de suppléer un homme handicapé.
Il est constitué par deux entités : un bras maître et un bras esclave.

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6) TERMINOLOGIE ET CLASSIFICATION DES ROBOTS:
6.2- Le Télémanipulateur
Le bras esclave reproduit instantanément le
mouvement imposé par un opérateur à un bras
maître. Ce dernier est constitué d'une boite à
boutons, d'une poignée de commande ou d'une
structure articulée identique à celle du bras
esclave.

L'application des télémanipulateurs est

répandue dans les domaines nucléaire
(manipulation de produits radioactifs), spatial
(exploration de planètes), sous-marin (forage),
militaire (déminage), et médical (prothèses).

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6) TERMINOLOGIE ET CLASSIFICATION DES ROBOTS:
6.3- Le robot industriel :
Le robot constitue l'association d'un automate et d'organes aptes à acquérir, traiter et gérer des
informations issues de l'environnement. Ils sont dotés de sens artificiels (vision, tactile, ...) et de
ressources méthodologiques leur permettant de résoudre des problèmes de difficultés toutefois
limitées. Les robots sont essentiellement orientés vers les applications nécessitant une
adaptabilité à la tâche: assemblage, soudage à l'arc, vérification, test ...

❖ Caractéristique du Robot industriel :

• La charge maximale transportable
• L’architecture du SMA
• Le volume ou espace de travail

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6) TERMINOLOGIE ET CLASSIFICATION DES ROBOTS:
6.4- Le robot intelligent :
Le robot peut réagir à son environnement et à des modifications arrivant durant
l’exécution des tâches.

Remarque : on peut trouver également des robots à postes mobiles et des robots à
postes fixes

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6) TERMINOLOGIE ET CLASSIFICATION DES ROBOTS:
6.4- Le robot intelligent :
Exemple :

Robot mobile à roues Robot fixe 14

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :

Capteur proprioceptif : c’est un capteur interne

propre au robot.

Capteur extéroceptif : c’est un capteur externe

qui n’appartient pas au robot mais à
l’environnement.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée :
La structure mécanique articulée (SMA) constitue le lien physique entre un lieu de référence et le
lieu de la tâche.
▪ Le lieu de référence : est un référentiel situé à la base du robot avec une orientation
quelconque mais connue.
▪ Le lieu de la tâche : est un référentiel lié à l’organe terminal du robot.

Prenons un solide indéformable quelconque dans l'espace à trois dimensions. Il possède 6 degrés
de liberté, c'est à dire 6 mobilités indépendantes:
- 3 translations selon trois axes orthogonaux.
- 3 rotations autour des trois mêmes axes.

Une combinaison des deux mobilités de base (translation et rotation) permet d'atteindre un point
de l'espace avec une orientation donnée.
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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
a) Représentation d'un mécanisme :
Une norme (AFNOR E04-E015) définit la représentation des différentes combinaisons des
liaisons mécaniques élémentaires. Elle permet la simplification de la représentation graphique.
En robotique, seuls trois types de liaisons sont employés :

➢ La liaison Glissière ou Prismatique notée P, qui permet une seule

mobilité en translation.

➢ La liaison "Encastrement" qui constitue le lien entre la base du robot et

le support. Elle se compose de zéro degré de liberté.

➢ La liaison Pivot ou Rotoïde, notée R, ayant un degré de liberté en

rotation. 18
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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
a) Représentation d'un mécanisme :

Exemples :
….. Axes, série, RRR, … DDL.

….. Axes, série, PPP, … DDL.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
a) Représentation d'un mécanisme :

Exemples :
3 Axes, série, RRR, 3 DDL.

3 Axes, série, PPP, 3 DDL.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
a) Représentation d'un mécanisme :
Prenons un exemple de représentation graphique d'un robot :

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
b) Les degrés de liberté d'un Système Mécanique Articulé :
Le nombre de degrés de liberté ou axes de liaison représentent le nombre de
mouvements élémentaires (rotation et translation par rapport au référentiel de base)
appliqués à un solide indéformable lié à l'extrémité de la structure mécanique.
D'après la définition, les degrés de liberté des outils ou du préhenseur ne constituent pas
des degrés de liberté supplémentaires de la structure.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
La structure mécanique d'un robot se compose de trois ensembles:
- Le Véhicule
- Le Porteur
- L'Organe Terminal.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Véhicule :
Le véhicule assure le transport de la structure mécanique vers la zone d'action. Ce sous-ensemble
est inexistant sur les robots industriels à poste fixe. Néanmoins, certains robots possèdent un
véhicule à six (satellite, sous-marin), deux (robot mobile terrestre) ou un (pont roulant) degré de
liberté.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Porteur :
Le porteur représente l'essentiel du système mécanique articulé; il a pour rôle d'amener
l'organe terminal dans une situation donnée imposée par la tâche (la situation d'un corps
peut être définie comme la position et l'orientation d'un repère attaché à ce corps par
rapport à un repère de référence). Il est constitué de :
- Segments : corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la
base du porteur, et les uns par rapport aux autres;
- Articulations : système de liaisons mécaniques (Rotoïdes ou Prismatiques) limitant les
possibilités de mouvements relatifs entre deux segments adjacents.

Selon l'arrangement de ces articulations, on peut obtenir différentes architectures possibles

pour le porteur. 25
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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Porteur :
A- la Structure Cartésienne : Trois DDL en translation

❖ Caractéristiques :
- …. Axes série PPP donc ….. DDL
- Très bonne précision.
- Lent

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Porteur :
B- La Structure Cylindrique : deux translations et une rotation (RPP)

❖ Caractéristiques :
- …… Axes série RPP, …… DDL,
- Espace de travail cylindrique,
- Très rapide

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Porteur :
C- Robots Sphériques : deux rotations et une translation
Exemple : Robot FANUC
❖ Caractéristiques :
- .… axes série RRP donc .… DDL
- Espace de travail Sphérique.
- Grande charge utile.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Porteur :
D- La structure SCARA: deux rotations et une translation (RRP)
Chaque classe possède des caractéristiques particulières
pour des applications spécifiques. Par exemples la
configuration SCARA est intéressante dans les tâches
d'assemblages verticaux.
- Espace de travail cylindrique.
- Précis.
- Très rapide.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Porteur :
E- Les Robots Parallèles :

❖ Caractéristiques :
- Plusieurs chaines cinématiques en
parallèles
- Espace de travail réduit
- Précis (grande rigidité de la structure)
- Très rapide

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ Le Porteur :
F- Les robots Anthropomorphes :
❖ Caractéristiques :
Reproduisent la structure d'un bras humain.
… axes, série, …. R, …. DDL

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ L'Organe Terminal :
L'organe terminal assure l'orientation d'un vecteur passant par l'extrémité du porteur.
- une pince (manipulateur d’objets)
- un pistolet (peinture, collage)
- un fer à souder (soudage par point)
-…

On convient d'appeler les 3 premiers d.d.l. le porteur du robot. Les d.d.l. résiduels forment le
poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une plus faible masse.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ L'Organe Terminal :
La structure RRR dont les 3 axes sont concourants forme ainsi une rotule et s'utilise plus
généralement comme un poignet.
D'autres types de poignets de un à trois axes sont représentés sur la figure suivante :

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.1- La Structure Mécanique Articulée
c) Constitution d'une structure mécanique articulée (Morphologie, Porteur et Poignet):
➢ L'Organe Terminal :

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.2- L’unité de contrôle, commande et gestion des Tâches :
Le choix de l’unité de contrôle est guidé par la complexité de la SMA, des tâches à réaliser et des
performances attendues.
La panoplie des outils proposés s'échelonne de la solution câblée simple mais rigide à la solution
programmée qui est d'une grande souplesse d'utilisation, la solution la plus adoptée consiste à
utiliser une unité de contrôle à microprocesseurs qui est souple et adaptable à tous les
problèmes, cette solution dispose de tous les outils nécessaires à son développement tant
matériel que logiciel (développement de programmes en langage évolué et adaptés à la
robotique).

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 Systèmes Robotisés
7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.2- L’unité de contrôle, commande et gestion des Tâches :
Les tâches exigées d'une unité de contrôle sont nombreuses, variées et exécutées de manière
parallèle, plusieurs processeurs travaillent en même temps à la réalisation de la même tâche en
exécutant des sous-tâches différentes, indépendantes ou liées:
- Asservissement des actionneurs en positions et en vitesses.
- Traitement des informations extéroceptives et proprioceptives.
- Communication avec l’opérateur.
- ....

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.3- Dialogue Homme/Machine :
Le dialogue Homme/machine représente le support de communication entre un
opérateur et le robot. Les moyens de dialogue sont nombreux et dépendants du type
de tâche.

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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.4- L’environnement :
Il peut paraître étonnant d'inclure l'environnement dans la constitution d'un robot. C'est pourtant
lui qui définit les trajectoires à parcourir pour réaliser une tâche (sur l'environnement). Ses
modifications et évolutions sont déterminées par un ensemble de capteurs qui définissent à tout
instant son état (capteurs extéroceptifs).
Si l'on regarde le schéma de constitution du robot on s'aperçoit que l'ensemble est équivalent à
une boucle d'asservissement :
Unité de contrôle
Description des tâches SYSTEME MECANIQUE MOUVEMENTS (x, )
ARTICULE

ENVIRONNEMENT
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7) CONSTITUTION D’UN ROBOT :
7.4- L’environnement :
Unité de contrôle
Description des tâches SYSTEME MECANIQUE MOUVEMENTS (x, )
ARTICULE

ENVIRONNEMENT

Un robot est un système pouvant être modélisé de la manière suivante :

- Le dialogue Homme/machine qui assure la description des tâches représente la consigne
- La structure mécanique articulée représente le système à commander
- L'environnement et ses capteurs constituent la boucle de retour
- L'unité de commande constitue le comparateur. 39
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Exemples d’applications : Robots Soudeurs

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Exemples d’applications : Robots de palettisation

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Exemples d’applications : Robots de peinture

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Exemples d’applications : Polissage et emballage

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Usinage robotisé

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Découpe

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Exemples d’applications : Assemblage robotisé en électronique

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Robotique de service

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Robotique de service

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Robotique médicale

49
 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Robotique médicale

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Industrie agroalimentaire

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Loisir

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 Systèmes Robotisés
Exemples d’applications : Le spatial

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