Instrumentation Industrielle

Pr. Fatima CHANAA

Département AEEE
Filière: Génie Électromécanique
Option: Commande et Management Industriel
2022-2023
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Mise en situation

= décider
Informations extérieures
(Phénomènes physiques)

= exécuter
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Mise en situation
Unité de remplissage de pots de Yaourt
Problématique:
Mettre dans chaque pot une quantité identique de produit:
 si un pot est trop rempli  l'industriel perd de l'argent
 s'il n'est pas assez rempli  le consommateur et les services
administratifs compétents de la répression des fraudes vont
protester  l'industriel perdra beaucoup d'argent en procès
et amendes.

Solution :
 Maintenir le débit de yaourt constant dans les canalisations
d'alimentation .
 Ouvrir la buse de remplissage pendant un temps calibré et à
débit constant  garantir une quantité équivalente de
produit dans chaque pot.
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Mise en situation
Unité de remplissage de pots de Yaourt
Pour assurer une bonne production il faut contrôler les
paramètres suivants:
 La pression dans la cuve de stockage: pour assurer un débit
constant de remplissage.
 Le niveau haut de la cuve: pour éviter le débordement du
produit
 La température dans la cuve: maintenir une température de
4°C
 La vitesse et la position du tapis roulant : cadence de
production

Appareils de mesures ou des instruments de mesure

personnalisés
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Mise en situation

Instrumentation industrielle:

Technique de mise en œuvre d'appareils de mesures ou des instruments de

mesure personnalisés autour d’un processus industriel,
 créer un système d'acquisition de données,
 contrôler (des grandeurs physiques, la qualité, fiabilité, sécurité,..etc.),
 commander (les actionneurs),
 superviser (ex: la production) ce processus industriel.
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Procédé : Méthode à suivre pour obtenir un produit.

 Le procédé : texte pour décrire les moyens matériels à prévoir, les opérations à
exécuter et les conditions à respecter pour obtenir le produit à fabriquer, en
quantité (capacité de production) et en qualité.
 Le procédé : matérialisé par un processus.

REMARQUE : en anglais le terme « process » désigne à la fois le procédé et le

processus.
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Processus industriel :
 aspect descriptif : Σ opérations détaillées d'élaboration d'un produit fini
(fonctionnement du système)
 aspect matériel : Σ appareils nécessaires à la transformation des matières
premières.
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Compétence visée
Rendre opérationnel un ensemble capteur – conditionneur pour un
procédé industriel.
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Objectifs de l'élément du module

• Identifier les sous-ensembles d'une chaîne de mesure.
• Distinguer les caractéristiques générales d'un capteur industriel.
• Décrire en ses propres mots, les principes de fonctionnement des différents types de
capteurs.
• Choisir à partir des fiches techniques et des catalogues des constructeurs, un capteur
industriel pour une application donnée.
• Faire le montage des circuits de conditionnement des capteurs à partir de schémas.
• Identifier les différents standards utilisés dans la transmission de signaux.
• Raccorder l'ensemble capteur-transmetteur à un système d'acquisition.
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Plan
• Chaîne d’acquisition de données
• Capteurs
• Conditionneurs
• Transmetteurs
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Chaîne d’acquisition de données

 La chaine instrumentale de mesure ou chaine d’acquisition de données a pour rôle de récupérer les
paramètres physique dans le but de contrôler le procédé, de commander les actionneurs et superviser la
production.
 Σ dispositifs : transformer l’information contenue dans une grandeur physique en une information
exploitable.
 De nos jours, compte tenu des possibilités offertes par l’électronique et l’informatique, la quasi-totalité des
chaînes de mesure sont des chaînes électroniques et informatiques.

Hardware
Software
Input/output signal
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Chaîne d’acquisition de données

Une chaîne d’acquisition de données est généralement constituée des éléments suivants:

Capteur
 élément qui se trouve en amont d'une chaîne de mesures.
 interface entre le monde physique et le monde électrique
 conversion de l’énergie de la grandeur physique en énergie électrique ⇒ transduction
 toujours associé à un circuit électrique de mise en forme ⇒ conditionneur
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Chaîne d’acquisition de données

Une chaîne d’acquisition de données est généralement constituée des éléments suivants:

Amplificateur d’entrée
adapter le niveau du signal fourni par le capteur à la chaîne globale d’acquisition
Filtrage d’entrée
 communément appelé filtre anti-repliement.
 limiter le contenu spectral du signal aux fréquences qui nous intéressent.
 éliminer les parasites.
 filtre passe bas que l’on caractérise par sa fréquence de coupure et son ordre.
 14

Chaîne d’acquisition de données

Une chaîne d’acquisition de données est généralement constituée des éléments suivants:

Echantillonneur
 Prélever à chaque période d’échantillonnage (Te) la valeur du signal.
 On l’associe de manière quasi-systématique à un bloqueur. Le bloqueur va figer
l’échantillon pendant le temps nécessaire à la conversion. On parle
d’échantillonneur bloqueur.
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Chaîne d’acquisition de données

Une chaîne d’acquisition de données est généralement constituée des éléments suivants:

CAN-Convertisseur Analogique Numérique

 convertisseur analogique  numérique
 transforme la tension de l’échantillon (analogique) en code binaire (numérique) ⇒
PC
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Chaîne d’acquisition de données

Une chaîne d’acquisition de données est généralement constituée des éléments suivants:

Unité de traitement
 traiter les données numériques pour déterminer la correspondance entre la
grandeur physique et le signal électrique
 Le traitement d’informations numériques est effectuée par des microsystèmes
informatiques (PC,API, DSP…)
Après un traitement on procède à une analyse de données pour prendre une décision
(contrôle, commande , supervision).
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Chaîne d’acquisition de données

La structure de base d’une chaîne de mesure comprend au minimum quatre étages :

 Un capteur sensible aux variations d’une grandeur physique et qui, à partir de ces
variations, délivre un signal, le plus souvent électrique (courant, tension, fréquence, …).

exemple : thermistance : température à résistance électrique

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Chaîne d’acquisition de données

La structure de base d’une chaîne de mesure comprend au minimum quatre étages :

 Un conditionneur de signal dont le rôle principal est la conversion (en tension) et

l’amplification du signal délivré par le capteur pour lui donner un niveau compatible avec
l’unité de numérisation ; cet étage peut parfois intégrer un filtre qui réduit les perturbations
présentes sur le signal.
exemple : conditionneur thermistance-Arduino : pont diviseur de tension avec résistance R
et tension régulée 5V
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Chaîne d’acquisition de données

La structure de base d’une chaîne de mesure comprend au minimum quatre étages :

 Une unité de numérisation (carte d’acquisition intégrant un convertisseur analogique-

numérique = CAN) qui va échantillonner le signal à intervalles de temps réguliers et affecter
un nombre (quantifier), image de la tension, à chaque point d’échantillonnage
exemple : microcontrôleur Arduino : une tension entre 0V et 5V est convertie en nombre
entre 0 et 1023
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Chaîne d’acquisition de données

La structure de base d’une chaîne de mesure comprend au minimum quatre étages :

 Une unité de traitement informatique peut exploiter les mesures qui sont maintenant une
suite de nombres (enregistrement, affichage de courbes, traitements mathématiques,
transmissions des données …).

exemple : microcontrôleur Arduino, intégrant des modules de communication, d’enregistrement, …

Remarque:
Certains capteurs, intègrent une plusieurs éléments de la
chaîne d’acquisition.
exemple :
le thermomètre DALLAS DS1621, délivre directement un
mot binaire, image de la température. il intègre, dans un seul
boîtier: le capteur + le circuit de mise en forme + le CAN.
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Chaîne d’acquisition de données

Souvent associée à une chaîne de restitution:

(Organe de puissance)

CNA-Convertisseur Numérique Analogique Amplificateur de puissance

 convertisseur numérique  analogique  Il adapte la sortie du filtre à la charge.
 transforme le code binaire en tension

Filtrage de sortie
 « lisser » la tension fournie par le convertisseur
 22

Chaîne d’acquisition de données

Souvent associée à une chaîne de restitution:

(Organe de puissance)

exemple : système de régulation d’une grandeur

Zone de stockage (Organe de puissance)

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Chaîne d’acquisition de données

Une chaîne d'acquisition doit pouvoir assurer les fonctions suivantes :

 Extraction de l'information ⇒ capteur

 Traitement analogique du signal ⇒ amplification, filtrage …

 Sélection d'un signal parmi plusieurs ⇒ multiplexage

 Conversion du signal sous forme numérique ⇒ échantillonnage, numérisation

 Analyse et exploitations des données ⇒ PC

 Coordination des différents opérations ⇒ PC, automate …

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Capteur
 Le capteur est un composant de la chaîne d'acquisition capable de prélever une information physique sur le
comportement de la partie opérative d’un processus industriel et de la transformer en un signal électrique
exploitable par la partie commande.
 Un capteur est un dispositif qui transforme une grandeur physique d'entrée (température, pression, force,
luminosité) appelée mesurande [m], en une grandeur de nature électrique (charge, tension, courant ou
impédance) appelée réponse [s].
m(t) S(t)

m s
0 t1 t2 tx t
Capteur 0 t1 t2 tx t

Mesurande (m) Réponse (s)

Température, Pression, Charge, Tension, Courant,
Force, Luminosité,… Impédance
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Capteur
Structure des capteurs

Capteur composite

 Pour des raisons de coût ou de facilité d’exploitation on peut être amené à utiliser un capteur, non pas sensible au
mesurande mais à l’un de ses effets.
 Le corps d'épreuve a pour fonction de transformer la grandeur à mesurer (mesurande primaire) en une grandeur
physique secondaire (mesurande secondaire) plus facile à mesurer.
 Pour de nombreux capteurs, il peut y avoir plusieurs corps d'épreuve avant la mesure électrique
 Les corps d'épreuves sont très utilisés pour la mesure de grandeur mécaniques : celles-ci imposent au corps
d'épreuve des déformations ou des déplacements auxquels un capteur approprié est sensible .
 L'ensemble formé par le corps d'épreuve et un capteur actif ou passif constitue un capteur composite.
 26

Capteur
Structure des capteurs - Corps d'épreuve
Exemple de capteurs composites :
capteur de force à base de jauges d’extensométrie

 Dipôle électrique, dont la résistance varie avec

son allongement dans une direction. c
- c
 Il peut s’agir d’un fil conducteur très fins et
très long.
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Capteur
Structure des capteurs - Corps d'épreuve
Exemple de capteurs composites :
capteur de force à base de jauges d’extensométrie

Application
d’une Déformation Résistance
FORCE
ΔF ΔL ΔR

Le mesurande primaire est la force appliquée, ΔF, le corps d’épreuve est constitué par un
conducteur métallique qui va se déformer d’une quantité ΔL sous l'action de ΔF, cette
déformation est alors traduite en variation de résistance ΔR.

Conditionneur de signal (pont de Wheatstone)

Générateur de tension associé à 4 résistances dont une est la jauge.

La tension de sortie v du pont a l'expression en fonction de ∆R et ∆l :

 28

Capteur
Structure des capteurs
 29

Capteur
Structure des capteurs
 30

Capteur
Structure des capteurs
 31

Capteur
Structure des capteurs
Corps d'épreuve
 Exemple simple: Mesure d'une force mécanique

On utilise comme corps d'épreuve un élément élastique, respectant la loi

linéaire (raideur constante) .

F = − kx ⟶x= − F
k
Le mesurande force est transformé
en mesurande déplacement

x Le capteur de force utilise ainsi les

technologies du capteur de
déplacement
F
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Capteur
Structure des capteurs
Corps d'épreuve
 Exemple simple: Mesure d'une force mécanique

On utilise comme corps d'épreuve un élément élastique en flexion.

L0+Δ L

Le mesurande force est transformé en

mesurande élongation

F Le capteur de force utilise ainsi les

technologies des capteurs de d'élongation
(jauges de contraintes)
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Capteur
Structure des capteurs
Corps d'épreuve
 Autre exemple: Mesure d'un débit

Le débit crée une différence de pression

P1 P2

entrée
Q zone rétrécie

Tube de Venturi
Le mesurande débit est transformé en mesurande pression différentielle

* équation faisant l'objet d'un brevet

CNRS/Univ Poitiers 2005
 34

Capteur
Structure des capteurs
Corps d'épreuve
 Exemple simple: Mesure d'un débit

La différence de pression déforme la membrane

P1 P2

Q
Q

Le mesurande pression différentielle est transformé en mesurande

déformation/élongation
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Capteur
Structure des capteurs
Corps d'épreuve
 Exemple simple: Mesure d'un débit

La déformation de la membrane modifie la résistance de la jauge

P1 P2

Le mesurande déformation/élongation est transformé en mesurande

résistance
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Capteur
Structure des capteurs
Corps d'épreuve
 Exemple simple: Mesure d'un débit

La déformation de la membrane modifie la résistance de la jauge

P1 P2

Le mesurande résistance est transformé en tension : c'est la valeur mesurée

par le capteur

 L’ensemble des éléments utilisés constitue une chaîne de mesure

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Capteur
Caractéristiques d’un capteur

 classer les capteurs en fonction de leurs performances

 sélectionner les capteurs en fonction de l’application.

 définir les paramètres du capteur

Statiques Dynamiques
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Capteur
Caractéristiques Statiques
1. Etendue de mesure
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Capteur
Caractéristiques Statiques
1. Etendue de mesure

Les principaux domaines d'applications des Luminancemètres LS-150 Minolta

sont les suivants :
•Luminance des écrans ;
•Luminance des marquages routiers ou luminaires de tunnels ;
Luminancemètre
•Luminance des feux de signalisation routière ;
•Luminance de tout dispositif lumineux.

L'unité de luminance L s'exprime en candelas par mètre carré (cd/m²) et

dépend de la source de cette mesure, c'est-à-dire de l'intensité lumineuse I
émise par unité de surface A
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Capteur
Caractéristiques Statiques
1. Etendue de mesure

Luminancemètre
 41

Capteur
Caractéristiques Statiques
1. Etendue de mesure
 42

Capteur
Caractéristiques Statiques
1. Etendue de mesure
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Capteur
Caractéristiques statiques
2. Sensibilité
Elle détermine l’évolution de la grandeur de sortie en fonction de la grandeur d’entrée en un point donné.
C’est la pente de la tangente à la courbe issue de la caractéristique du capteur.

Elle permet à l’utilisateur :

- d’estimer l’ordre de grandeur de la réponse en connaissant les variations du mesurande
- de choisir le capteur adapté
Exemple : Le capteur de température LM35 a une sensibilité de 10mV /°C.
 capteur analogique de température (Texas Instruments).
 précis, peu couteux, très simple d'utilisation et d'une fiabilité à toute
épreuve.
 EM=[-55°C, +150°C ]
 S= +10mV /°C

Brochage du capteur LM35

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Capteur
Caractéristiques statiques
2. Sensibilité
Exemple : Le capteur de température LM35 a une sensibilité de 10mV /°C.

Le LM35 est disponible en 4 boîtiers différents, mais le type

le plus courant est le boîtier de transistor TO-92 à 3 broches.

Ensemble TO-92

Nom Broche La description

+V S 1 Broche d’alimentation positive (4 – 30 V)
V SORTIE 2 Sortie analogique du capteur de température
Broche de terre de l’appareil, connectez-vous à la
Terre 3
borne négative de l’alimentation
Tension de sortie du LM35 en mV en fonction de la température
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Capteur
Caractéristiques statiques
3. Linéarité
 Si la sensibilité du capteur est constante  capteur linéaire
 Si la sensibilité du capteur est variable  capteur non linéaire

4. Résolution
La résolution est la plus petite incrémente/variation du mesurande détectable/que le capteur est susceptible
de déceler.
Pour un appareil numérique:
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Capteur
Caractéristiques statiques
5. Précision
 caractérise l'aptitude d'un capteur à donner une mesure M proche de la valeur vrai m de la grandeur mesurée.
 définie l’écart en % que l’on peut obtenir entre la valeur réelle m et la valeur obtenue en sortie du capteur M.
 l'incertitude de mesure δM est telle que : m = M ± δM

 l'erreur relative de précision

 un capteur précis aura à la fois une bonne fidélité et une bonne justesse.
 Erreur de précision = erreur de justesse + erreur de fidélité
Capteur précis
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Capteur
Caractéristiques statiques
6. Fidélité
Elle définie la qualité d’un capteur à délivrer une mesure répétitive sans erreurs. L’erreur de fidélité
correspond à l’écart type σ obtenu sur une série de mesures correspondant à une mesurande
constante.
Rappel : soit n mesures effectuées sur une mesurande, on définit à partir de ces n mesures :

7. justesse
C’est l’aptitude d’un capteur à délivrer une réponse proche de la valeur vraie et ceci
indépendamment de la notion de fidélité. Elle est liée à la valeur moyenne obtenue sur un grand
nombre de mesures par rapport à la valeur réelle.

Caractéristiques statistiques d’un capteur

Ces paramètres permettent de prendre en compte la notion d’erreurs accidentelles qui
peuvent survenir sur un capteur.
 48

Capteur
Caractéristiques statiques
8. Grandeurs d’influence
 Le capteur peut se trouver soumis non seulement au mesurande mais a d'autres grandeurs physiques dont les
variations sont susceptibles d'entrainer un changement de la grandeur électrique de sortie du capteur qu’il n'est
pas possible de distinguer de l'action du mesurande. Dans ce cas, la sortie du capteur est une fonction du
mesurande mais aussi des grandeurs parasites : température, pression, humidité, champs magnétique, etc.

 Grandeurs physique « parasites » auxquelles la réponse du capteur peut être sensible .

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Capteur
Caractéristiques dynamiques
9. Rapidité

 La qualité d’un capteur à suivre les variations du mesurande

 Elle caractérise l’aptitude d’un dispositif à répondre aux variations temporelles du mesurande.

 On peut la chiffrer de plusieurs manières :

• Bande passante du capteur (à –3 dB par exemple).

• Fréquence de résonance du capteur.

• Temps de réponse à un échelon du mesurande.

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Capteur
Classification des capteurs

On peut classer les capteurs de plusieurs manières :

 par le mesurande qu’il traduit (position, de température, de pression, de vitesse, …),
 par leur rôle dans un processus industriel ( capteur de contrôle de produits finis, de
sécurité, ...)
 par la nature du signal qu’il fournit en sortie (numérique, logique ou analogique),
 par leur principe physique (résistif, piézoélectrique, …),
 par leur principe de fonctionnement (actif ou passif),
…
 51

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:

Sortie Sortie Tout Ou Sortie

Analogique Rien (TOR) Numérique

17mA 5V 00010111
X

Seuil
• Analogique : la sortie varie de manière continue au
cours du temps en prenant une infinité de valeurs.
0V
Cette information sera transmise par un signal
analogique.
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Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:

Sortie Sortie Tout Ou Sortie

Analogique Rien (TOR) Numérique

17mA 5V 00010111
X

Seuil
• Logique : la sortie ne peut prendre que deux états (0
ou 1, état bas ou état haut), on parle également de
sortie Tout Ou Rien (TOR). 0V

Cette information sera transmise par un signal

logique.
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Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:

Sortie Sortie Tout Ou Sortie

Analogique Rien (TOR) Numérique

17mA 5V 00010111
X

Seuil
• Numérique : la sortie prend un nombre limite de
valeurs.
0V
Cette information sera transmise par plusieurs signaux
logiques. il fait sortir une suite des 1 et 0
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Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:

Sortie Sortie Tout Ou Sortie

Analogique Rien (TOR) Numérique

17mA 5V 00010111
X

Seuil
• Un capteur qui fournit un signal logique est appelé
un détecteur.
• Un capteur qui fournit un signal numérique est 0V
appelé un codeur.
• Un capteur qui fournit un signal analogique est
appelé un capteur.
 55

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:
Analogique: peut prendre une infinité de valeurs (éventuellement limitées à une certaine plage).
Exemple : signal délivré par une thermistance
 Une thermistance est un capteur destiné à mesurer la température.
 Il s’agit d’un dipôle électrique dont la résistance varie en fonction de la température.
 Monté sur un pont diviseur de tension, on peut ainsi obtenir une tension qui varie en fonction de la température,
donnant un signal continu, à l’image d’une température.
 56

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:
Logique (TOR): ne peut prendre que deux valeurs : VRAI ou FAUX.

 On peut également associer une sortie logique à l’état logique d’un composant (HAUT ou BAS), ou à une valeur booléenne (0 ou 1)
 Le signal associé est qualifié de Tout Ou Rien (TOR)
 Informe sur l’état bivalent d’un système.
Ex : une vanne ouverte ou fermée.

Exemple : : thermostat de contrôle de température

 En associant une thermistance avec un transistor
fonctionnant en saturation, on peut obtenir un signal
TOR
 le circuit délivre une tension égale à 5V (état HAUT –
1) si la température passe en dessous d’une consigne
« seuil », ou 0V (état BAS – 0) dans le cas contraire.
 57

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:
Numérique: peut prendre un nombre fini de valeurs, dans une plage donnée.

 Il existe principalement deux types de signaux numériques :  Signal échantillonné

 Train d’impulsion

image numérique d’un signal analogique.

 exemple : température, débit, niveau, son (pression)…

image d’un changement d’état.

 exemple : un codeur incrémental donne un nombre fini et connu d’impulsion par tour.
 58

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:
Numérique: peut prendre un nombre fini de valeurs, dans une plage donnée.
 Signal échantillonné

 L’échantillonnage d’un signal

analogique consiste à prélever les
valeurs de ce signal à intervalles
de temps réguliers.
 Puis chaque valeur est convertie
en nombre (nommé échantillon)
par quantification.
 59

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:
Numérique: peut prendre un nombre fini de valeurs, dans une plage donnée.
 Signal échantillonné
n=3 bits, Fe=10 kHz n=4 bits, Fe = 20 kHz

L’échantillonnage est d’autant meilleur que : Théorème de Shannon :

 Fe est élevée (vitesse) Fe >2F
 n est élevée (précision)
 60

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:
Numérique: peut prendre un nombre fini de valeurs, dans une plage donnée.
 Signal échantillonné
Exemple : échantillonnage d’un signal obtenu par une thermistance
10
 Quantification sur 10 bits, soit 2 =1024 valeurs possibles

 La valeur quantifiée de l’échantillon

est obtenu par la formule :
N

 La quantification est réalisée par un composant appelé convertisseur Analogique-Numérique (CAN).

 61

Capteur
Classification des capteurs par la nature du signal qu’il fournit en sortie:
Numérique: peut prendre un nombre fini de valeurs, dans une plage donnée.
 Train d’impulsion
Signal constitué d’une série d’informations logiques, dont la signification est un nombre.
Exemple : valeur d’un échantillon
de température transmise par un
thermomètre numérique
 62

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Le capteur se présente, vu de sa sortie, soit:

 Générateur  Capteur = Dipôle actif (courant, tension ou charge)  capteur actif,

 Impédance  Capteur = Dipôle passif ( résistance (R), inductance (L) ou capacité (C) ) 
capteur passif.
 63

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

 La sortie d’un capteur passif est une impédance dont l’un des paramètres déterminants est sensible au mesurande
 La sortie est équivalente à un dipôle passif dont l’impédance (R, L, ou C) varie avec le mesurande ;
 Cette variation d’impédance résulte :
 soit d’une variation de dimension du capteur:

Exemple: Capteurs potentiométriques de déplacement

PY1 : Capteur de déplacement linéaire de 0 à 25, ..., 150 mm. SM-AS40 : Capteur de position angulaire de 90° a 3600°
•Etendue de mesure de 0 à 25, 50, 75, 100, 150 mm. • Étendues de mesures : 90°/180°/340°/1080°/1800°/3600°
•Vitesse de déplacement jusq’à 10 m/s. • Signal de sortie =: 0...10V, 4..20 mA
•Longue durée de vie.
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Capteur Potentiomètre linéaire

Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

Exemple: Capteurs potentiométriques de déplacement

Déplacement linéaire
 On applique une tension continue E entre les
extrémités A et B du potentiomètre.

 La tension U en sortie aura l'expression

suivante :

 C: Curseur se déplaçant sur une piste résistante  La tension U mesurée en sortie ( entre le
terminée par les deux bornes A et B. curseur et une extrémité de la résistance)
est donc proportionnelle à la position x du
 la valeur des deux résistance varie en fonction de la
curseur, donc au déplacement mécanique de
position du curseur donc en fonction de la position de
la pièce en mouvement.
l'objet,
 65

Capteur Potentiomètre angulaire

Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

Exemple: Capteurs potentiométriques

Déplacement angulaire

R1

R2 =?
 66

Capteur Potentiomètre angulaire

Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

Exemple: Capteurs potentiométriques

Avantages :
• simplicité d’utilisation
• faible coût
Inconvénients :
• usure mécanique (utilisation déconseillée dans les asservissements très dynamiques)
Utilisations :
• Mesures de déplacements rectilignes (potentiomètre rectiligne).
• Mesures d’angles de rotations (potentiomètre rotatif).
• Mesure de débit de fluide :
• Le débit du fluide exerce une force sur un clapet relié au curseur d’un potentiomètre.
• La tension en sortie du potentiomètre augmente avec la vitesse d’écoulement.
 67

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

 La sortie est équivalente à un dipôle passif dont l’impédance (R, L, ou C) varie avec le mesurande ;
 La sortie d’un capteur passif est une impédance dont l’un des paramètres déterminants est sensible au mesurande
 Cette variation d’impédance résulte :

 soit d’une variation de dimension du capteur, c’est le principe de fonctionnement d’un grand nombre de
capteur de position (potentiomètre, inductance à noyaux mobile, condensateur à armature mobile,…),

 soit d’une déformation résultant de force ou de grandeur s’y ramenant (armature

de condensateur soumise à une différence de pression, jauge d’extensométrie liée à
une structure déformable, …).
Exemple: Capteurs à jauges d’extensométrie
 68

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

Exemple: Capteurs à jauges d’extensométrie

 piste résistive (fil conducteur très  Corps au repos (pas d'allongement)
fins et très long) collée sur un
support en résine. Le tout est collé
sur le corps dont on veut mesurer la
déformation
Principe
 La résistance d'un conducteur est donnée par la relation :
 Corps ayant subi un étirement (effort de traction)
La déformation du conducteur (jauge)
modifie la longueur l entraînant une
variation de la résistance R.

 La relation générale pour les jauges est

 Remarque : Dans le cas d'une contraction, la résistance de la jauge
où K est le facteur de jauge
serait:
 69

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

Exemple: Capteurs à jauges d’extensométrie

 La relation générale pour les jauges est  Sensibilité du capteur :

où K est le facteur de jauge La tension de sortie v du pont a l'expression en fonction
 Conditionneur de signal (pont de Wheatstone) de ∆R et ∆l :

Générateur de tension associé à 4 résistances

dont une est la jauge.

 S=?
 70

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement

Capteurs passifs

Exemple: Capteurs à jauges d’extensométrie

Remarque :
 On peut améliorer la sensibilité et la linéarité du dispositif en utilisant un pont à 2 résistances et 2 jauges
symétriques R0 + DR et R0 - DR.
 Il est même possible d'utiliser un pont à 4 jauges symétriques pour avoir une parfaite linéarité.
 71

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs
Exemple: Photorésistances (LDR)- Résistance Photo-Dépendante- Cellule photoconductrice

Exemple :
 Obscurité (0 lux) : 1 MΩ
 Lumière naturelle (500 lux) : 100 kΩ
 Lumière intense (1000 lux) : 100 Ω

 Un pont diviseur de tension avec

 Dipôle dont la valeur de la résistance résistance R et tension régulée 3,3V
(la résistivité) diminue en fonction du permet de récupérer une tension qui sera
flux lumineux qu’elle reçoit. directement le reflet de la lumière
arrivant sur la LDR.
 72

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs

Exemple: Photorésistances (LDR)

 Composée:
 semi-conducteur à haute résistivité.
 Deux électrodes séparées par ce matériau photoconducteur. La piste
de CdS (sulfure de cadmium) prend la forme d’un ruban présentant
de nombreux virages,
 allonger la zone réagissant à la lumière  améliorer la
réponse de la photorésistance LDR.

 Principe de fonctionnement:
Les photons absorbés par le semi-conducteur communiquent aux électrons assez d’énergie, abaissant la résistance du
matériau. Lorsque le photon incident est suffisamment énergétique, la production des paires électron-trou est d’autant
plus importante que le flux lumineux est intense. La résistance évolue donc comme l’inverse de l’éclairement.
 73

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs

Exemple: Photorésistances (LDR)

Inconvénients :
•temps de réponse élevé
•sensible à la température
Utilisation :
Avantages : •détection des changements obscurité-
•bonne sensibilité lumière (éclairage public).
•faible coût et robustesse
 74

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs

Exemple : Capteur de température Pt100 – RTD - PRT

 Composition:
 Une longueur de fil en platine enroulée autour d'un
noyau en céramique ou en verre.
 de 1 à 5 mm de diamétre et de 10 à 50mm de
longueur.
 Le noyau en céramique ou en verre peut rendre
l'élément fragile et sensible aux vibrations, de sorte
qu'ils sont normalement protégés dans une gaine de
protection pour une utilisation pratique.
 75

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs

Exemple : Capteur de température Pt100

 Comparativement aux thermocouples, ils présentent les

avantages suivants :
[Link] plage de températures de -200 °C à 850 °C
[Link] caractéristique quasi linéaire
[Link]écision élevée
 76

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs
Capteurs résistifs : R varie avec la grandeur physique :
o mesure de température par résistance à base de platine (sonde Pt100), thermistance (CTN, CTP) ;
o mesure d’effort par jauge de contrainte ;
o mesure d'intensité lumineuse par photorésistance.

Capteurs inductifs : L varie avec la grandeur physique :

o mesure de déplacement par inductance variable ;
o mesure d'effort par capteur magnéto-élastique.

Capteurs capacitifs : C varie avec la grandeur physique :

o mesure de déplacement et de position : l'objet dont on veut mesurer le déplacement se déplace avec une
armature du condensateur
o mesure de niveau : la présence de liquide modife la valeur de la capacité.
 77

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs

 Les variations d'impédance ne sont mesurables que par les modifications du courant ou de la tension
qu'elles entraînent dans un circuit par ailleurs alimenté par une source extérieure.
 Les capteurs passifs ont besoin d’une source d'excitation pour fournir un signal électrique de mesure.
 Les types de conditionneurs les plus utilisés sont :

 Le montage potentiométrique (U, I)

 Le pont d'impédances (ΔZ)
 Le circuit oscillant (fréquence)
 L'amplificateur opérationnel (gain)
 78

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs actifs
 un capteur actif est généralement fondé dans son principe sur un effet physique qui assure la conversion
en énergie électrique de la forme d’énergie propre au mesurande (énergie thermique, mécanique ou
rayonnement).
 La sortie du capteur est équivalente à une source de tension, de courant ou de charges.

 Ces capteurs actifs ont besoin d’un circuit d'adaptation (Amplification) pour fournir un signal électrique
de mesure utilisable.

 Les principes physiques les plus classiques sont :

Principe physique Grandeur de sortie Exemple d’utilisation

Thermoélectrique Tension électrique Mesure de température
un circuit formé de deux conducteurs de nature chimique différente, dont
les jonctions sont à des températures différentes, est le siège d’une force
électromotrice d’origine thermique
 79

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs actifs
 Les principes physiques les plus classiques sont :
Principe physique Grandeur de sortie Exemple d’utilisation
Piézoélectrique Charge électrique Force, pression, accélération,
l’application d’une contrainte mécanique à certains matériaux dits piézo- …
électriques entraîne l’apparition d’une déformation et d’une même charge
électrique de signe différent sur les faces opposées
Induction électromagnétique Tension électrique Vitesse,
la variation du flux d’induction magnétique dans un circuit électrique Présence d’objet métallique,
induit une tension électrique …
Hall Tension électrique Intensité (ou présence) d’un
un champ magnétique et un courant électrique créent dans le matériau champ magnétique,
une différence de potentiel Intensité d’un courant
électrique, …
Photovoltaïque Tension électrique Irradiance solaire,
des électrons sont libérés au voisinage d’une jonction PN illuminée, leur Intensité d’un flux lumineux
déplacement modifie la tension à ses bornes
 80

Effet thermoélectrique

 Un circuit formé par deux matériaux de nature chimique différente dont les jonctions sont à des
températures différentes (T1 et T2) est le siège d'une force électromotrice e(T1,T2) proportionnelle à
la différence de température  C’est le principe des thermocouples.

 e (volt) =α .(Tc - Tf) α est appelé coefficient de Seebeck.

 Application :  Détermination à partir de la mesure de e d’une température inconnue T1 lorsque T2 est

connue (0°C par exemple).
 Mesure des hautes températures (900 à 1300°C).
 81

Effet thermoélectrique

exemple : Thermocouple industriel

 Le domaine d'utilisation et le prix d'un thermocouple
dépendent des deux métaux utilisés.
 A chaque couple de métaux, on associe une lettre
normalisée.

 les désignations correspondant aux principaux thermocouples utilisés dans l'industrie :

 pour indiquer en permanence les températures

mesurées, il faut brancher le thermocouple
sur un voltmètre qui va donner la tension
délivrée par ce thermocouple

Alliage de cuivre et de nickel

 82

Effet d'induction électromagnétique

 Lorsqu'un conducteur se déplace dans un champ d'induction fixe, il est le siège d'une f.é.m. proportionnelle
au flux coupé par unité de temps, donc à sa vitesse de déplacement.

 Application : la mesure de la f.é.m. d'induction permet de connaître

la vitesse du déplacement qui est son origine.

Exemple : Capteur de vitesse - génératrices tachymétriques

Ce capteur fonctionne comme un moteur électrique à courant continu, mais en sens inverse : la tension qu'il
délivre est proportionnelle à sa vitesse de rotation. Ce capteur délivre donc une information analogique : une
tension proportionnelle à la vitesse de rotation mesurée.
 83

Effet Hall
 84

Effet Hall
exemples :
 85

Effet Hall
exemples :
 86

Effet Piézo-électrique
 La piézoélectricité (du grec « piézein » presser, appuyer) est la propriété de certains corps de se
polariser électriquement sous l’action d’une force : des charges apparaissent sur les faces du cristal.
 Inversement le cristal se déforme lorsqu’on lui applique une tension électrique : c'est l'effet inverse
de la piézo-électricité.

Matériaux Piezo Electriques

 87

Effet Piézo-électrique
exemples :
 88

Effet Piézo-électrique
exemples :
 89

Effet Piézo-électrique
exemples :
 90

Capteur
Classification des capteurs par leur principe de fonctionnement
Capteurs passifs/actifs
 91

Capteur TOR
Logique (TOR): ne peut prendre que deux valeurs : VRAI ou FAUX.
 On peut également associer une sortie logique à l’état logique d’un composant (HAUT ou BAS), ou à une valeur booléenne (0 ou 1)

 Le signal associé est qualifié de Tout Ou Rien (TOR)

Sortie Tout Ou
 Informe sur l’état bivalent d’un système. Rien (TOR)

Ex : une vanne ouverte ou fermée.

5V
 Un capteur qui fournit un signal logique est appelé un détecteur de présence d'un objet.
Seuil
 Capteurs TOR= Capteurs à contact + Capteurs sans contact

0V
 92

Capteur TOR
Capteurs à contact
 Interrupteurs de position mécanique = capteur de fin de course.
Ex : Porte automatique des supermarchés.

Objet à détecter

Capteur
 93

Capteur TOR
Capteurs à contact

Etat 0 Etat 1
 94

Capteur TOR
Capteurs à contact : fin de course
Utilisation
 Détecter la position de la tige d'un vérin

 Détecter la position d'un objet en mouvement

Tige entrante

Tige sortante

Capteur Objet à détecter

 95

Capteur TOR
Capteurs à contact : fin de course
Types de mouvement

Caractéristiques générales
 96

Capteur TOR
Capteurs sans contact : Capteur de proximité inductif
Principe de fonctionnement:
 Un détecteur de proximité inductif détecte sans contact et exclusivement les
objets métalliques.
 Depuis sa face active (3), le détecteur de proximité inductif génère des champs
électromagnétiques alternatifs.
 L'approche d'un matériau conducteur (6) provoque une modification de ces
champs magnétiques, et le capteur délivre alors un signal.

1: Câble.
2: Corps fileté.
3: Face active.
4: LED de visualisation.
5: Ecrous de fixation.
6: Objet conducteur à détecter.

 Il est essentiellement composé d'un oscillateur dont les bobinages constituent la

face sensible. A l'avant de celle-ci est créé un champ magnétique alternatif.
 97

Capteur TOR
Capteurs sans contact : Capteur de proximité inductif

 La capteur génère à son extrémité un champs magnétique sinusoïdale;

 Quand un corps métallique pénètre dans ce champs provoque une
diminution de l'amplitude du champs magnétique;
 Le capteur commute.

 Capteur de proximité inductif sont capable de détecter seulement les

objets/piéces métallique (capable d'absorber un champs magnétique):
Fer, cuivre, aluminium …
 98

Capteur TOR
Capteurs sans contact : Capteur de proximité inductif

 L'inconvénient est la faible portée.

Domaines et types d'utilisation:

 les secteurs de: la machine-outil, la robotique, la chimie fine, l'agro-alimentaire,
 les domaines d'applications de: l'usinage, la manutention, l'assemblage, le convoyage…
 99

Capteur TOR
Capteurs sans contact : Capteur de proximité capacitif

 basé sur le changement da la valeur de la capacité du capteur;

 possède deux électrodes sensible formant une autre capacité (condensateur);
 le diélectrique = isolant existant entre les deux électrodes est l'air.

 Détection des pièces métalliques ou isolants :  Fer,

 Plastique,
 Bois,
 Liquide…
 100

Capteur TOR
Capteurs sans contact : Capteur de proximité capacitif

Domaines et types d'utilisation:

 Il permet en plus la détection d'objets non métalliques:
 Détection d'un niveau d'eau, de présence carton….
 101

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs photoélectriques

Phototransistor sensible
à lumière reçue

Diode électroluminescente
émet de la lumière lorsqu'il
Il y a détection quand la cible pénètre dans le faisceau
est traversé par un courant lumineux émis par le détecteur et modifie la lumière
électrique reçue par le récepteur pour provoquer un changement
d'état de la sortie.
 102

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs photoélectriques
Exemple d'utilisation:
 103

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs photoélectriques
Détecteurs de type barrage
Principe de fonctionnement:
 Un détecteur de type barrage est composé d'un émetteur de lumière
associé à un récepteur photosensible.
 Dans le cas du système barrage, les deux composants sont
indépendants et placés l'un en face de l'autre.
 La présence d'un objet dans le champ du capteur interrompt le
faisceau lumineux et le récepteur délivre alors un signal (Etat 0 -
Logique inverse)
.

Caractéristiques générales: Diode électroluminescente Phototransistor

 Portée nominale: jusqu'à 50 m (100 m : laser).

 Tension d'alimentation: 20 à 264 VAC; 10 à 30 VDC .
 104

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs photoélectriques
Détecteurs de type réflex
Principe de fonctionnement:
 Un détecteur photoélectrique de type réflex est composé d'un
émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible.
 Dans le cas du système réflex, les deux composants sont placés dans
le même boîtier et c'est un réflecteur qui renvoie le faisceau
lumineux vers le récepteur.
 La présence d'un objet dans le champ du capteur interrompt le
faisceau lumineux et le récepteur délivre alors un signal ((Etat 0 -
Logique inverse).

Caractéristiques générales:
 Portée nominale: jusqu'à 15 m (4 à 8 m courants) .
 Tension d'alimentation: 20 à 264 VAC; 10 à 30 VDC .
 105

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs photoélectriques
Détecteurs de type proximité
Principe de fonctionnement:
 Un détecteur photoélectrique de type proximité est composé d'un
émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible.
 Dans le cas du système proximité, les deux composants sont placés
dans le même boîtier et c'est l'objet à détecter qui renvoie le faisceau
lumineux vers le récepteur.
 La présence d'un objet suffisamment réfléchissant dans le champ du
capteur réfléchit le faisceau lumineux et le récepteur délivre alors un
signal..
Caractéristiques générales:
 Portée nominale: de 0.005 à 2 m.
 Tension d'alimentation: 20 à 264 VAC; 10 à 30 VDC .
 106

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs magnétiques
Principe de fonctionnement:
 Interrupteurs à lames souples (ILS)
 constitué d'un corps (2) à l'intérieur duquel est placé un contact électrique = lame métallique
souple (1) sensible aux champs magnétiques.
 Lorsqu'un champ magnétique (4) est dirigé sur la face sensible (3) du capteur, le contact
s'établit entre les deux bornes du capteur.
 107

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs magnétiques
Détecteurs magnétiques pour
Utilisation vérins pneumatiques Di-soric

 Capteur de fin de course pour les vérins: Ce type de détecteurs est

souvent monté directement sur le corps de vérins en tant que fin de course
(dans ce type de montage, le piston du vérin est magnétisé).
 108

Capteur TOR
Capteurs sans contact : détecteurs magnétiques

Caractéristiques générales:
 Symbol :

 Portée nominale: Dépend de l'amplitude du champ magnétique

de l'objet à détecter.
 Tension d'alimentation: 10 à 30 VDC .
 109

Capteur TOR
Méthode de choix de la technologie
 110

Capteur TOR
Exercice: Cocher la bonne réponse
 111

Codeur optique
Tour à commande numérique

 Usiner des pièces d’une grande complexité et de matériaux très divers : métaux (inox, fer, aluminium) ; bois
ou verre, etc. ;
 Effectuer différentes tâches d’usinage: coupe, filetage, perçage, fraisage, gravure, rainurage et le
tournage de pièces géométriques. Toutes ces opérations sont exécutées en quelques minutes, boostant la
production.
 Donner aux métaux une forme spécifique. Les pièces seront envoyées à tour de rôle dans différentes
industries: automobile, fabrication, l’alimentation, ...
 112

Codeur optique
Tour à commande numérique

à déplacer avec une grande précision

 113

Codeur optique
Actigramme

Code binaire

Train d'impulsions
 114

Codeur optique
La mesure du déplacement peut être réalisée de manière absolue ou incrémentale.

Codage absolu Codage incrémental

 fournit une information de position absolue, • ne fournit d’information que sur le déplacement
 Le codeur délivre un code binaire unique à chaque relatif,
position, • La connaissance de la position nécessite alors une
 le déplacement étant mesuré comme une variation de initialisation du système de mesure par rapport à une
position, position de référence,
 Le sens du déplacement est directement déterminé par • Le codeur délivre un train d'impulsions dont le nombre
le signe de la variation de position. permet de déduire la valeur du déplacement ainsi que la
vitesse car cette dernière est proportionnelle à la
fréquence des impulsions.
 115

Codeur optique

Photodiodes ou
phototransistors

Disque
 116

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Constitution et principe de fonctionnement

 L’axe du codeur est lié

mécaniquement à l’arbre
de la machine qui
l’entraine. Cet axe fait
tourner un disque qui lui
est solidaire.

 Un faisceau lumineux émis par des diodes électroluminescentes traverse les fentes du disque créant sur les
phototransistors récepteurs un signal analogique.
 Ce signal est amplifié puis converti en un signal carré, qui est ensuite envoyé à un système de traitement.
 117

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Montage électrique

 LED éclaire le disque en rotation;

 Un récepteur (photodiode ou phototransistor) délivre des signaux carrés de fréquence correspondant aux
transitions entre les parties transparentes et opaques.
 118

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Principe
 Le disque du codeur incrémental comporte :
- 2 pistes extérieures A et B
- 1 piste intérieure Z

divisées en N intervalles/secteurs
d'angles égaux alternativement
opaques et transparents
comporte une fenêtre transparente/un repère
par tour, ce qui permet d’effectuer un
comptage du nombre de tours.

 Chaque piste est équipée

d'un émetteur et récepteur
 119

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Principe
 Un disque porte généralement deux pistes divisées en N
secteurs alternativement opaques et transparents de
longueur p/2.
 Les secteurs des deux pistes sont décalés de p/4.
 Une source (lampe incandescente ou diode électroluminescente)
éclaire ce disque en rotation.
 Un récepteur (photodiode ou phototransistor) délivre deux
signaux carrés décalés de p/4 et de fréquence correspondant
aux transitions entre les parties transparentes et opaques.
 Parfois, une troisième piste comporte un repère par tour, ce qui
permet de fixer une origine ou d’effectuer un comptage du
nombre de tours.
 120

Codeur optique
Codeur optique incrémental

 Pour un tour complet du codeur:  Les signaux A et B sont déphasés de 90 °

 Sur les voies A et B, le faisceau lumineux est  Dans un sens : Le signal sur la voie A est en
interrompu N fois et le codeur délivre N impulsions carrés avance de phase de 90°/au signal sur la voie B
 Le comptage/décomptage des impulsions par l'unité  Dans un autre sens: Le signal sur la voie B est en
de traitement permet de définir la position du mobile.
avance de phase de 90°/au signal sur la voie A
 Sur la voie Z, le codeur délivre une seule impulsion: Ce
signal Z de durée électrique 90° et appelé « top zéro »  Ce décalage permet de déterminer le sens de
est synchrone avec A et B. Il définit une position de
rotation
référence et permet une réinitialisation à chaque tour.
 121

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Sens de rotation

Sens des aiguilles d'une montre

Sens inverse des aiguilles d'une

montre
 122

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Résolution et précision

Pour chaque tour :

Le codeur envoie 1 impulsion sur la voie Z :
 on peut retrouver le nombre de tour du codeur en
calculant le nombre d'impulsions sur la voie Z.
 123

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Résolution et précision

= Nombre du point du codeur

= Nombre d'impulsions carrés

Pour chaque tour, sur les voies A et B :

 Le faisceau est interrompu Np fois  le codeur délivre Np impulsions
carrés  Nombre du point du codeur
 124

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Résolution et précision

Chaque impulsion correspond à un angle bien défini  précision

angulaire
 125

Codeur optique
Codeur optique incrémental compter le nombre d'impulsions sur l'une des voies A ou
Résolution et précision B à partir d'une impulsion de référence

Type de codeur = codeur incrémental  mesurer l'angle du codeur en

comptant le nombre d'impulsions à partir d'une impulsion de référence
 126

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Résolution
 On définit la Résolution du capteur par le nombre de point par tour, noté en général par Np.
 On distingue trois cas :
 Le système de traitement n’utilise que les fronts montants de la voie A (exploitation simple) Ce
qui donne une résolution égale au nombre de points soit (Np).
 Le système de traitement utilise les fronts descendants et montants de la voie A (exploitation
double). La résolution est multipliée donc par 2 soit (2x Np).
 Le système de traitement utilise les voies A et B (exploitation quadruple) . La résolution est
multipliée par 4 soit (4 x Np).
 127

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Nombre de points d'un codeur:

Précision angulaire d'un codeur:

 128

Codeur optique
Codeur optique incrémental

Position angulaire d'un codeur:

Vitesse angulaire d'un codeur:

 129

Codeur optique
Codeur optique incrémental

Remarque :
Pour un codeur incrémental, il est indispensable de calculer la fréquence maximale
d'utilisation afin de s'assurer des compatibilités des caractéristiques électriques
avec les entrées du système de traitement.

Exemple
Soit N = 3000 tr/mn et R = 5000 p/tr, la fréquence du signal carré délivré
par le codeur est :
f= 250 kHz.

Avec de telles fréquences, il faudra connecter le codeur sur les entrées

rapides de l’automate, ou sur une carte d’extension spécifique.
 130

Codeur optique
Codeur optique incrémental

Types de traitements
 131

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 1: Système Vis-Coulisseau
Une vis a un pas de 20 mm. La vitesse maximale du coulisseau est de 2,40 m/min. Sachant que le codeur C est
un codeur incrémental 500 points par tour, calculer la fréquence maximale des signaux délivrés par ce codeur.
•Peut-on connecter ce codeur sur les entrées TOR d’un API TSX 37 de fréquence maximale de 500Hz.
La vitesse de rotation maximale du codeur sera de :
V 2,40
N   120 tr / min
P 20  10 3

La fréquence maximale des signaux sera donc :

1 120  500
f  NR   1000 Hz
60 60

On ne peut pas connecter ce codeur sur les entrées TOR d’un TSX 37, car elles acceptent une fréquence
maximale de 500 Hz. Il faudra le connecter sur les entrées rapides du TSX 37.
 132

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 2
Caractéristiques de la machine :
 Longueur des profilés : 0,02 m < L < 1 m
 Précision de la longueur de coupe : 1 mm
 Vitesse de rotation des rouleaux d'entraînement : 60 tr/mn
 La prise de cote de la longueur du profilé est contrôlée par un codeur
incrémental.
 Le contrôle "barre en position initiale" avant prise de côte est réalisé par
un détecteur inductif.

1- Calculer la résolution nécessaire du codeur.

2- Calculer la fréquence de fonctionnement.
 133

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 2
Caractéristiques de la machine :
 Longueur des profilés : 0,02 m < L < 1 m
 Précision de la longueur de coupe : 1 mm
 Vitesse de rotation des rouleaux d'entraînement : 60 tr/mn
 La prise de cote de la longueur du profilé est contrôlée par un codeur
incrémental.
 Le contrôle "barre en position initiale" avant prise de côte est réalisé par
un détecteur inductif.

1- Calculer la résolution nécessaire du codeur.

 La précision correspond toujours à 1 pt du codeur.

 Le codeur fait 1 tour lorsque le rouleau fait 1 tour ;
 Le déplacement correspondant est π. D = 314 mm = périmètre du rouleau.
 On fait ensuite un produit en croix : 1 pt  1 mm
 x pts  314 mm
 Donc il faut x = 314 pts pour 1 tour de codeur soit une résolution de 314 pts/tr.
 134

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 2
Caractéristiques de la machine :
 Longueur des profilés : 0,02 m < L < 1 m
 Précision de la longueur de coupe : 1 mm
 Vitesse de rotation des rouleaux d'entraînement : 60 tr/mn
 La prise de cote de la longueur du profilé est contrôlée par un codeur
incrémental.
 Le contrôle "barre en position initiale" avant prise de côte est réalisé par
un détecteur inductif.

2- Calculer la fréquence de fonctionnement/des impulsions du codeur

1 60  314
f  NR   314 Hz
60 60

 N : fréquence de rotation de l'axe d'entraînement en tr/mn

 R : Résolution du codeur en points/tr
 135

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 3: Contrôle de la position sur un robot laveur de sol

Questions: Constitution d'une roue motrice du robot laveur

1. Calculer le nombre d'impulsions reçues par la carte électronique pour un tour de roue. En déduire la
précision en mm du contrôle qui est la distance parcourue pour une impulsion du codeur.
2. Déterminer la fréquence des impulsions reçues par la carte électronique si le robot se déplace à une vitesse
de 20 cm.s–1.
 136

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 3: Contrôle de la position sur un robot laveur de sol

1. Calculer le nombre d'impulsions reçues par la

carte électronique pour un tour de roue. En
déduire la précision en mm du contrôle qui est
la distance parcourue pour une impulsion du
Constitution d'une roue motrice du robot laveur
codeur.
 137

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 3: Contrôle de la position sur un robot laveur de sol

2. Déterminer la fréquence des impulsions reçues

par la carte électronique si le robot se déplace à
une vitesse de 20 cm.s–1.
Constitution d'une roue motrice du robot laveur
 138

Codeur optique
Codeur optique incrémental
Exemple d’utilisation 3: Contrôle de la position sur un robot laveur de sol

2. Déterminer la fréquence des impulsions reçues

par la carte électronique si le robot se déplace à
une vitesse de 20 cm.s–1.
Constitution d'une roue motrice du robot laveur
 139

Codeur optique
Codeur optique absolu
 Constitué de plusieurs pistes;
 Chaque position angulaire du disque est encodée sous forme
binaire.
Exemple : Codeur à 4 pistes
Position 0
Position 1
Position 13
 140

Codeur optique
Codeur optique absolu
 Constitué de plusieurs pistes;
 Chaque position angulaire du disque est encodée sous forme
binaire.
Exemple : Codeur à 4 pistes

 Le code binaire est unique pour chaque position angulaire du

disque  la position du disque est codée d'une manière absolue.
 141

Codeur optique
Codeur optique absolu
Exemple d’un codeur absolu 3 bits
 3 bits donne 23 = 8 positions
 Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un code binaire de 3 bits correspondant à 1/8ème de tour.
 Le nombre de sorties parallèles est le même que le nombre de bits ou de pistes sur le disque. Elles sont ici désignées par
B1, B2, B3 car c’est un disque en binaire pur.
 142

Codeur optique
Codeur optique absolu
 Le disque de ce type de codeur comporte un nombre « N »
de pistes ;
 Chaque piste a son propre système de lecture (diode D.E.L.
et phototransistor).
 La première piste en partant du centre du disque est
composée d'une moitié opaque et d'une moitié transparente,
la lecture de cette piste permet de déterminer dans quel
demi-tour du disque on se situe. C'est la piste MSB «
Most Significant Bit » = bit de poids le plus fort.
 La piste suivante, en allant vers l'extérieur, est divisée en
quatre quarts alternativement opaques et transparents. La
lecture de cette piste, combinée avec la lecture de la MSB: Bit le plus proche du centre 
piste précédente, permet de déterminer dans quel quart
de tour du disque on se situe. connaitre dans quelle moitié se trouve le
 La piste suivante permet de déterminer dans quel huitième résultat de mesure.
de tour on se situe,
 la suivante dans lequel seizième de tour on se situe...
 143

Codeur optique
Codeur optique absolu
 La dernière piste, la plus extérieure, est la piste LSB «
Least Significant Bit » = bit de poids le plus faible. C'est
elle qui donne la précision finale du codeur appelée
résolution.
 Si on appelle N le nombre de pistes, cette
dernière piste comportera 2N points. Le nombre
de positions codées sur un tour du disque sera 2N,
on dira alors que le codeur a une résolution de 2N
points par tour.
 La lecture simultanée de toutes les pistes
(informations binaires) nous donne un code binaire
représentatif de la position du disque du codeur
dans le tour. LSB: Bit de la piste extérieure  donner la
 Le code binaire délivré par le codeur comporte précision finale du codeur.
autant de bits qu'il y a de pistes sur le disque soit
N bits.
 144

Codeur optique
Codeur optique absolu
Exemple de raccordement d’un codeur
absolu à un automate programmable

 Codeur à N bits  Le câblage

du codeur mobilisera donc N
entrées du système de
traitement (voies parallèles).
 145

Codeur optique
Codeur optique absolu
Nombre de points d'un codeur:

Précision angulaire d'un codeur:

 146

Codeur optique
Codeur optique absolu
Codage
 147

Codeur optique
Codeur optique absolu
Codage
 Les codages utilisés sont le code binaire, le code Gray et le code Gray à excédent:
 Le codage binaire représente les nombres sous forme de puissances de 2 : le chiffre décimal 7 est codé 0111
tandis que le chiffre décimal 8 est codé 1000 :
7 = 0 × 2 3 + 1 × 22 + 1 × 21 + 1 × 20
8 = 1 × 2 3 + 0 × 22 + 0 × 21 + 0 × 20
 Le changement simultané de valeur pour plusieurs bits lors du passage d’une position à la position consécutive
est ici une source potentielle d’erreurs.

 Le code Gray découle de ce constat : il a pour propriété de ne faire changer qu’un seul bit à la fois entre deux
positions consécutives . Les codages pour les positions 7 et 8 sont alors :
7 : 0100
8 : 1100
 Le code Gray à excédent est utilisé pour coder un nombre d’états inférieur à celui disponible compte tenu du
nombre de digits utilisés.
 148

Codeur optique
Codeur optique absolu
Codage: Exemple
 Pour coder 10 positions, il faut plus de 3 digits, or quatre digits codent 16 positions. Il convient alors de « laisser » 6 positions
inutilisées : les 3 premières et les 3 dernières. Ce code est appelé code Gray à excédent 3.
 149

Codeur optique
Codeur optique absolu
Exemple
codeur optique absolu à 13 bit
(code binaire réfléchi = code de Gray)
 Résolution :
Np= 8192 Points/tr
 Précision angulaire :
Δθ= 0, 044°
 150

Codeur optique
Codeur optique absolu
Avantages et inconvénients:

 Avantages
Non sensibilité aux coupures du réseau

 Inconvénients
 Plus couteux, encombrant que les codeurs incrémentaux
 Nécessite plus d'entrées sur API
 151

Codeur optique
Codeur optique absolu
Application à une station de radiographie
Le récepteur d’images peut se déplacer le long de l’axe X sur une course
de 450mm grâce à un dispositif appelé ascenseur.
Extrait du cahier des charges :
 Vitesse maximale du déplacement: Vmax=75mm/s
 Précision du déplacement désirée : e=2μm
Codeurs disponibles : 200, 500, 1000, 2000, 2500 points
Caractéristiques des composants de transmission :
•Système Poulies/Courroie :
•courroie crantée
•nombre de dents des poulies Zm=17 et Zv=45
(pour un système de poulies/courroie crantées, le rapport de transmission
se calcule avec les nombres de dents des poulies et non leurs diamètres)
•Système Vis/Écrou :
•écrou à billes
•pas p=5mm
 152

Transmetteur
Objectif de la communication

Les interfaces de communications d’une chaîne instrumentale sert:

 faire communiquer la chaîne d’acquisition avec un module de supervision
à distance (ex: salle de contrôle)
 communiquer plusieurs capteurs entre eux dans une même chaîne
d’acquisition.
 communiquer à distance un capteur avec son unité de traitement
 153

Transmetteur
Objectif de la communication
Pour réaliser cette communication, on peut utiliser les normes suivantes:
 Boucle du courant 4-20mA Entre un capteur et unité de traitement

 Liaison série RS485

Entres plusieurs capteurs et unité de traitement
 Liaison I2C

 Liaison série RS232

 Liaison parallèle
 Liaison USB Entre chaine d’acquisition et module de supervision
 Liaison Ethernet et WIFI
 Liaison Bluetooth
 154

Transmetteur
Rôle du transmetteur dans une chaine de mesure analogique
Un transmetteur transforme le signal issu d’un capteur à un signal standards. Equipements
 [4-20]mA, [0-20]mA,[0-10]V,[0-5]V pour une transmission électrique usuels
 [0-2]bar pour une transmission pneumatique.

Amplificateur Transmetteur Equipements

Mesurande Capteur Conditionneur
d’instrumentation usuels

L’équipement usuel peut être:

 un afficheur Equipements
 une carte d’acquisition de données; usuels
 un régulateur de procédé
 un système de gestion des alarmes
 un enregistreur

Beaucoup d’instrument de mesure et de contrôle de procédé, commercialisés par le fabriquant, possèdent une
entrée analogique de 1-5V.
 155

Transmetteur
Transmetteur 4-20 mA – Boucle de courant 4-20 mA
Principe
 Le signal électrique, contenant l’information sur M (mesurande), est émis par le capteur-transmetteur (CT)
sous forme d’une intensité électrique, le courant transite par le récepteur et retourne au capteur puisque la
boucle de courant est fermée.
 Le récepteur mesure ce courant lors de son passage et connaît ainsi l’information véhiculée.
i
Récepteur
Capteur-transmetteur 1-5V
0-100% de l’étendue 4-20 mA
250Ω
de mesure.

% de i par rapport à l’étendue d’intensité = % de M rapport à l’étendue du capteur

4 mA 0% (valeur minimale de l’étendu de mesure)

20 mA 100% (Valeur maximale de l’étendu de mesure)

 156

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Exemple:
i
Récepteur
1-5V
Capteur-transmetteur 4-20 mA
250Ω

On mesure la température (20°C) issue d’un capteur-transmetteur d’étendue d'échelle 0 à 80°C. On trouve:
Mesure  M min 20  0
M 100  100  25%
M max  M min 80  0

i  imin i4
25%  100  100 ce qui correspond à i=8mA.
imax  imin 20  4
Le récepteur lit cette intensité et détermine le pourcentage de l’étendue d’intensité. La mesure de cette intensité va lui
permettre de comprendre que la mesure M est égale à 25% de l’étendue d’échelle du capteur.
 157

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Pourquoi le transmetteur 4-20 mA?
 Lorsque le signal analogique doit être transmit sur une grande distance sans perte ou modification (notable) de ce
signal, nous utilisons un transmetteur 4-20mA. Ses principaux avantages sont les suivants:
Transmission sur des longueurs supérieures à 1 km.
 C’est un standard reconnu par tous les fabricants.
 Il n’y a pas d’atténuation de signal due à la distance.
 Détection de panne du capteur intégrée (lorsque Ib< 4mA ou Ib > 20mA)
 Nous pouvons détecter facilement la rupture de la ligne (fil brisé): pour une rupture de ligne le courant vaut 0mA.
 Nous pouvons relier facilement des instrument compatible à 4-20mA en série: l’ajout d’un afficheur par exemple devient
plus simple.
 Possibilité d ’avoir plusieurs récepteurs.

 Cependant, il faut noter que la valeur de la charge maximale, limite le nombre d’instruments que nous pouvons
relier en série sur la sortie du transmetteur.
 158

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Pourquoi le transmetteur 4-20 mA?
 Cependant, il faut noter que la valeur de la charge maximale, limite le nombre d’instruments que nous pouvons
relier en série sur la sortie du transmetteur.
Calcul de la charge maximale (Rmax):
Le fabricant précise (fiche technique) deux paramètres importants:

 La valeur de la tension minimale permettant au transmetteur de fonctionner correctement Vtmin.

 La valeur maximale de la tension Vtmax.

Va  Vt min
La charge maximale est donnée par: Rmax 
20mA
Avec Va la tension de l’alimentation utilisée.

Exemple:
Pour une alimentation de Va= 25 V et Vtmin=12V Rmax = 650Ω
 159

Transmetteur
> 1000 feet
Boucle de courant 4-20 mA 50-60 Hz
Noise +8 V to +40V
Comment est réalisé la boucle 4-20 mA? +24 V typical

+VS VLOOP
Pour réaliser la boucle 4-20 mA, il faut au moins 4 éléments : XTR -
4-20mA RL VOUT
 l'émetteur I OUT
250typ 1V-5 V typ

+
 l'alimentation de la boucle
 les fils de la boucle
 le récepteur

Ces 4 éléments sont connectés ensemble pour former une boucle

 160

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Comment est réalisé la boucle 4-20 mA
Emetteur
L'émetteur est composé d'un capteur qui va mesurer les grandeurs physiques comme la température, la pression...
et d'un émetteur de courant 4-20 mA.
L'émetteur convertit la valeur mesurée par le capteur en un courant compris dans l'intervalle 4-20 mA:
On a un courant de 4 mA pour la premier valeur de l'échelle de mesure du capteur
et 20 mA pour la dernière mesure du capteur
Exemple: Capteur qui doit mesurer une température de -40°C à 50 °C, 4mA correspondra à -40°
C et 20mA à 50°C.
Si on lit 0 mA  la boucle ne fonctionne plus ou il y a une erreur dans la boucle.
 161

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Comment est réalisé la boucle 4-20 mA

Alimentation
 L'émetteur doit être alimenté pour fonctionner, ceci est réalisé à l'aide des deux fils de la boucle .
 Le courant de 0 à 4 mA de la boucle sert pour l'alimentation du circuit émetteur (l'émetteur doit donc consommer
moins de 4 mA).
 La plupart des émetteurs sont alimentés en 24 V mais certain de bonne qualité n'ont besoin que de 12V.
 162

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Comment est réalisé la boucle 4-20 mA
Fils de la boucle
 Deux fils relient tous les composants ensemble

 Il y a 4 conditions pour le choix de ces fils :

 Il faut qu'ils aient une très faible résistance,

 une bonne protection contre la foudre,
 ne pas subir d'impulsion de tension induite par un moteur électrique ou un relais
 et avoir également une seule mise à la masse  plusieurs masse rendrait la boucle inopérante car
une petite fuite de courant de masse dans la boucle risquerait d'affecter l'exactitude de la boucle.
 163

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Comment est réalisé la boucle 4-20 mA
Récepteur
 On a toujours au moins un récepteur dans la boucle. Il peut être un afficheur digital, une table d'enregistrement,
un déclencheur de vanne...
 Ils ont tous une chose en commun, une résistance.
 Il peut y avoir plus d'un récepteur dans la boucle tant qu'il y a assez de tension pour alimenter la boucle, on peut
insérer autant de récepteur que l'on veut.
 Si l'on prend par exemple une résistance d'entrée de 250 ohms pour un récepteur, on perdra 5V à cause
de la tension au bornes de la résistance pour un courant de 20 mA. De même un courant de 4 mA
causera une perte de tension de 1V.
 Si l'on prend trois récepteurs avec une résistance d'entrée égale à 250 ohms, on aura une perte total de
tension maximale de 3 x 5 = 15V pour un courant de boucle de 20 mA. L'alimentation de la boucle devra
avoir ces 15V en plus de celle nécessaire pour le fonctionnement de l' émetteur et des pertes
(négligeables) du à la résistance du fil.
 164

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Installation et test de la boucle :

 Pour installer la boucle, il suffit de relier en série l'émetteur, l'alimentation et le récepteur avec le fil.
 Après avoir alimenté la boucle et avoir inséré un milliampèremètre on devrait lire un courant d'une valeur
comprise entre 4 et 20 mA dépendant de la sortie de l'émetteur.
 Il existe des appareils pour tester la boucle affichant précisément le courant de la boucle qui simule l'émetteur
ou le récepteur.
 165

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Exemple d'une boucle 4-20mA:
Le schéma ci-dessous présente une boucle
4-20 mA qui est composée d'un capteur de
température (exemple: résistance de platine
Pt100), d'un émetteur le XTR105 de Burr-
brown qui convertit la valeur mesurée du
capteur en un courant compris dans
l'intervalle 4-20 mA, une résistance comme
récepteur qui réalise la conversion du 4-20
mA en une tension, un générateur de
tension pour alimenter la boucle .
 166

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Rôle d’un transmetteur dans une chaine de mesure et de régulation
RL Transmettre une variation de
processus à partir d'un capteur à
une station de commande.
3-Wire
XTR111

XTR
XTR
2-Wire
XTR112 – Température,
– Pression,
°T
Transmettre des signaux de commande à – Débit
partir d'un poste de commande vers un
actionneur.
- Vanne,
- Système de chauffage
- Pompe
 167

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Indicateur de process en boucle de courant
 168

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Exemple de capteur avec sortie Boucle du courant

 Grande plage de température : 0 à 250°C ou –20 à 500°C

 Temps de réponse ultra rapide (250 ou 150 mSec selon modèle)
 Sortie 4/20mA compatible avec la majorité des afficheurs, enregistreurs sans interface particulier.
 Sonde en acier inox.
 169

Transmetteur : Raccordement d’un transmetteur 4-20mA

Trois configurations de transmetteurs 4-20mA sont disponible dans le marché. On retrouve: le transmetteur 2 fils, 3 fils
et 4 fils.
Transmetteur 2 fils
> 1000 feet

50-60 Hz
Noise +8 V to +40V
+24 V typical

+VS VLOOP
XTR -
I OUT 4-20mA RL VOUT
250typ 1V-5 V typ

+
Avantages:
 Deux fils seulement
 En cas de coupure de la boucle, le transmetteur sera hors danger.
Inconvénients:
 L’alimentation est obligatoirement continue (DC)
 Le signal de mesure est uniquement un courant
 La précision de la transmission dépend de la fluctuation de tension
 170

Transmetteur : Raccordement d’un transmetteur 4-20mA

Transmetteur 3 fils

>1000 feet
50 - 60 Hz
+7V to +44V
Noise
+24V Typical

IOUT 4-20mA +
+VS XTR RL VOUT
250typ 1V-5V typ

Avantages:

 Le signal de mesure peut être un courant ou une tension

 Trois fils seulement
Inconvénients:
 L’alimentation est forcément un DC.
 le bruit de l’alimentation circule dans le signal de mesure
 171

Transmetteur : Raccordement d’un transmetteur 4-20mA

Transmetteur 4 fils
Le signal de mesure est généré par le transmetteur suite à son alimentation externe, la nature de l’alimentation et
celle du signal de mesure peuvent être différente.
Equipement usuel
+
+ + 1-5V+
+
Alimentation 4-20mA
Transmetteur R=250Ω
DC ou AC
- - -
-

Avantages:
 Le signal de mesure n’est pas influencé par la fluctuation de l’alimentation AC ou DC
 La nature de l’alimentation (AC ou DC) n’impose pas la la nature du signal.
Inconvénients :
Quatre fils de cablage.
 172

Transmetteur
Boucle de courant 4-20 mA
Exercice
On considère le montage ci-dessous: Questions
1. On utilise un indicateur de pression PI dont le
signal d'entrée est de 1- 5 Volts. Donner le
schéma de câblage.
2. Quelle est la valeur du courant I, si PI indique 2
Volts?
3. Pour utiliser en plus un enregistreur dont le signal
d'entrée est également de 1- 5 Volts, on
vous propose d'insérer une résistance de 250 Ω dans la
T est un transmetteur de pression qui délivre un signal de 4 à boucle de mesure.
20 mA pour une pression de 0 à 30 Bars. a. le transmetteur fonctionne t-il correctement ?
Le bon fonctionnement du transmetteur est garanti lorsqu'il pourquoi?
est alimenté par une tension, de 15 à 30 volts. b. Comment faut-il raccorder l'enregistreur ?