REPUBLIQUE DU BENIN

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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE (MERS)
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DIRECTION GENERALE DES ETABLISSEMENTS PRIVES D’ENSEIGNEMENT

SUPERIEUR
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INSTITUT UNIVERSITAIRE LES COURS SONOU BOHICON

EXPOSE

FILIERE : Électrotechnique

THEME

Techniques des commandes de machine à

courant continu

Réalisé par :

DJOSSOU MARCOS

LOGOZO JEAN DANIEL LIZ A.H.

Groupe n 4
Sous la supervision de :

L’ingénieur [Link] LIKAK Christian DIDIER –

TOGBOME

ANNEE 2024-2025
 PLAN
INTRODUCTION

I- Commande du courant d’induit

1. Principe de l’induction électromagnétique

2. Origine du courant induit dans les machines électriques

3. Facteurs influençant le courant induit

4. Méthodes de commande du courant induit

5. Types de commandes selon le type de machine

6. Dispositifs et composants de commande

7. Avantages et limites des différentes commandes

II- Commande du flux magnétique

1. Définition du flux magnétique

2. Rôle du flux magnétique dans les machines électriques

3. Méthodes de commande du flux magnétique

4. Capteurs et estimation du flux magnétique

5. Applications de la commande du flux magnétique

6. Avantages de la commande du flux

7. Inconvénients

III- Asservissement et systèmes de la commande avancée

1. Définition de l’asservissement

2. Composants d’un système asservi

3. Types d’asservissements

4. Systèmes de commande avancés

5. Domaines d’application

6. Avantages et limites
CONCLUSION
 INTRODUCTION

Les machines à courant continu (MCC) jouent un rôle essentiel dans de

nombreuses applications industrielles, notamment dans les systèmes de traction,
les ascenseurs, les robots et les processus nécessitant une régulation précise de la
vitesse ou du couple. Ce succès est en grande partie dû à la facilité de commande
offerte par leur séparation entre le circuit d’induit (responsable du couple) et le
circuit d’excitation (responsable du flux magnétique). Dans cet exposé, nous
allons aborder les principales techniques de commande utilisées pour maîtriser le
fonctionnement des MCC. L'étude sera structurée autour de trois axes : la
commande du courant d’induit, la commande du flux magnétique, et les systèmes
d’asservissement et commandes avancées.
I. Commande du courant d’induit

La commande du courant d'induit consiste à contrôler le courant qui circule dans

l'induit de la machine à courant continu. Cette commande est cruciale pour
réguler la vitesse et le couple de la machine.

1. Principe de l’induction électromagnétique

L’induction électromagnétique repose sur deux lois fondamentales :
- La loi de Faraday : elle stipule qu’un courant est induit dans un circuit
fermé si le flux magnétique à travers ce circuit varie au cours du temps.

La f.é.m. induite dans un circuit est proportionnelle à la variation du flux

magnétique à travers ce circuit :

ⅆΦB
ε=−
ⅆt
 ε: force électromotrice (en volts)
 ΦB : flux magnétique (en weber, Wb)
ⅆΦB
 : dérivée du flux magnétique par rapport au temps
ⅆt

Le flux magnétique ΦB est donné par :

⃗ ⋅ ⅆ𝐴
ΦB = ∫ 𝐵

 𝐵
⃗ : champ magnétique (en tesla, T)
 ⅆ𝐴: élément de surface orienté

- La loi de Lenz : elle indique que le courant induit s’oppose à la cause qui
l’a engendré, c’est-à-dire à la variation du flux magnétique.

Cela explique le signe négatif dans la formule de Faraday :

ⅆΦB
ε=−
ⅆt
Autrement dit, si le flux magnétique augmente, le courant induit crée un champ
qui s’oppose à cette augmentation ; s’il diminue, le courant induit tente de le
maintenir.

Si le circuit à N spires :

ⅆΦB
ε = −N
ⅆt
Ces principes expliquent comment les mouvements mécaniques et les variations
de champ magnétique génèrent un courant électrique dans les bobines des
machines électriques.

2. Origine du courant induit dans les machines électriques

Le courant induit peut apparaître de différentes manières selon le type de
machine électrique :
- Dans un moteur asynchrone, il est induit dans le rotor par le champ
tournant produit par le stator. Ce champ tourne à une vitesse légèrement
supérieure à celle du rotor, créant un glissement qui engendre le courant.
- Dans un alternateur, le courant est induit dans les enroulements du stator
par la rotation du rotor aimanté ou bobiné.
- Dans un transformateur, le courant est induit dans le secondaire grâce
aux variations du flux magnétique produit par le primaire (même si ce
n’est pas une machine tournante).

3. Facteurs influençant le courant induit

Plusieurs paramètres influencent la valeur et la forme du courant induit :
- La vitesse relative entre le champ magnétique et le conducteur : plus elle
est grande, plus le courant induit est élevé.
- L’intensité du champ magnétique : un champ plus fort induit un courant
plus important.
- La nature du conducteur (résistance, forme, etc.) : influence la quantité
de courant produit.
- La fréquence de l’alimentation dans les machines synchrones et
asynchrones.
 - La charge mécanique appliquée : une charge plus élevée provoque une
variation du courant induit pour maintenir la puissance.

4. Méthodes de commande du courant induit

Les méthodes de commande permettent de contrôler le courant induit afin
d’adapter les performances de la machine aux besoins :
- Commande en tension : consiste à ajuster la tension d’alimentation pour
contrôler l’intensité du courant.
- Commande en fréquence : utilisée dans les variateurs de vitesse pour
ajuster la vitesse de rotation et donc le courant.
- Commande vectorielle : décompose le courant en deux composantes
(flux et couple) afin de les réguler indépendamment.
- Commande directe du couple (DTC) : permet un contrôle très rapide du
couple et du flux sans transformée de coordonnées.

5. Types de commandes selon le type de machine

Selon la machine électrique, la commande du courant induit varie :

a) Moteurs asynchrones :
- Commande V/f (scalaire) : maintient un rapport constant entre la tension
et la fréquence. Simple mais moins précise.
- Commande vectorielle : meilleure dynamique, contrôle séparé du couple
et du flux.
b) Moteurs synchrones :
- Commande par onduleur et redresseur : adapte la tension et fréquence.
- Nécessite des capteurs de position pour synchroniser la rotation.

c) Alternateurs :
- Commande de l’excitation : régule la tension de sortie.
- Commande de l’angle de déclenchement : contrôle la puissance réactive.
6. Dispositifs et composants de commande
Les éléments techniques qui assurent la commande sont :
- Variateurs de vitesse : modifient tension et fréquence.
- Onduleurs : convertissent le courant continu en alternatif modulé.
- Capteurs : mesurent vitesse, courant, position pour la rétroaction.
- Automates programmables, microcontrôleurs ou DSP : assurent le
traitement des signaux et l’exécution des algorithmes de commande.

 Le circuit inducteur

• Il créé le champ magnétique d’excitation au sein du stator : l’inducteur

(bobiné)

• Aussi appelé « circuit de champ » ou « circuit d’excitation »

• Constitué de bobines série enroulées autour de noyaux ferromagnétiques

portés par le stator

• Les bobines excitatrices d’un inducteur multipolaire sont connectées de

façon à ce que les pôles adjacents aient des polarités magnétiques
contraires
  Armature ferromagnétique fixe
 Un courant continu (J) produit un champ magnétique qui traverse le
circuit induit, le flux magnétique dépend de la surface.
 Sa permittivité (conductivité magnétique) est supérieure à celle de l’air, le
stator canalise le flux (lignes rouge)

7. Avantages et limites des différentes commandes

Chaque méthode de commande présente des avantages et des
inconvénients :
- V/f constant : simple et économique mais peu précis.
- Commande vectorielle : très performante mais nécessite des calculs

complexes et des capteurs.

- DTC : très rapide et sans capteur, mais coûteuse et difficile à mettre en
œuvre.
 - Commande d’excitation (alternateur) : efficace pour le contrôle de
tension, mais demande un système d’excitation et une régulation précise.

II- Commande du flux magnétique

1. Définition du flux magnétique

Le flux magnétique, noté Φ (phi), est la mesure de la quantité de champ

magnétique traversant une surface. Il s’exprime en Weber (Wb).

Formule : Φ = B × S × cos(θ)

- B : densité de flux magnétique (Tesla)

- S : surface traversée (m²)

- θ : angle entre la direction du champ et la normale à la surface

Dans les machines électriques, ce flux est créé par les courants circulant
dans les enroulements.

2. Rôle du flux magnétique dans les machines électriques

Le flux magnétique permet :

- La production de la tension induite dans les enroulements.

- La génération du couple électromagnétique.

- La régulation de la puissance échangée entre stator et rotor.

Le flux agit donc comme un vecteur de transfert d'énergie électrique et

mécanique.

3. Méthodes de commande du flux magnétique

3.1 Commande scalaire (rapport V/f constant)

- On maintient un rapport constant entre la tension et la fréquence pour

garder un flux constant.
 - Utilisée pour des applications simples sans exigences de précision.

- Facile à mettre en œuvre mais peu performante dynamiquement.

3.2 Commande vectorielle (orientée champ)

- Séparation du courant statorique en deux composantes :

- id : commande le flux (axe direct)

- iq : commande le couple (axe en quadrature)

- Avantage : comportement similaire à un moteur à courant continu.

- Nécessite un modèle de la machine et des capteurs ou observateurs.

3.3 Commande directe du couple et du flux (DTC)

- Commande sans transformation de référentiel.

- Utilise la mesure directe de flux statorique et du couple pour déterminer

les signaux de commande.

- Très réactive et précise mais sensible aux variations de paramètres.

4. Capteurs et estimation du flux magnétique

4.1 Mesure directe

- Utilisation de capteurs de champ magnétique (effet Hall, fluxgate).

- Précis mais coûteux et sensibles à l’environnement.

4.2 Estimation du flux

- Basée sur les mesures de courant et tension.

- Modèle : Φ = ∫ (V - R × I) dt

5. Applications de la commande du flux magnétique

- Entraînement industriel à vitesse variable.

 - Moteurs de véhicules électriques et hybrides.

- Générateurs dans les systèmes éoliens et hydrauliques.

- Robots, ascenseurs, convoyeurs.

6. Avantages de la commande du flux

- Amélioration de la performance dynamique.

- Réduction des pertes énergétiques.

- Contrôle précis du couple et de la vitesse.

- Optimisation du rendement global de la machine.

7. Inconvénients

- Complexité de mise en œuvre.

- Dépendance aux paramètres électriques de la machine.

- Coûts élevés des capteurs ou des processeurs de calculs.

III- Asservissement et systèmes de la commande avancée

1. Définition de l’asservissement
a. Définition

Un système asservi est un système dont la sortie est constamment comparée à une
consigne. Une boucle de rétroaction ajuste l’entrée du système pour réduire l’écart
entre la sortie réelle et la consigne. Ce mécanisme est appelé « boucle
d’asservissement » ou « boucle de rétroaction ».

b. Objectif

- Améliorer la précision du système.

- Réduire les effets des perturbations extérieures.

- Suivre fidèlement une consigne (vitesse, température, etc.).

- Stabiliser un système instable.

2. Composants d’un système asservi

Un système asservi comporte plusieurs blocs fonctionnels :

 La consigne : la valeur que l’on souhaite obtenir à la sortie.

 Le comparateur : calcule l’erreur entre la consigne et la sortie mesurée.
 Le correcteur ou contrôleur : agit sur l’entrée du système pour corriger
l’erreur.
 Le système ou la plante : le procédé à piloter (moteur, process thermique,
etc.).
 Le capteur : mesure la sortie réelle.
 Le dispositif d’action : applique la commande (ex: hacheur, variateur,
relais…).

3. Types d’asservissements
 Boucle ouverte

La commande est appliquée sans tenir compte du résultat réel. Ce type de

commande est simple mais peu fiable face aux perturbations.

Exemple : Chauffage électrique sans thermostat.

 Boucle fermée

La sortie est mesurée, comparée à la consigne et la commande est ajustée en

conséquence. Ce système est plus précis et résistant aux perturbations.

Exemple : Régulateur de température avec thermostat.

4. Systèmes de commande avancés

 Commande PID

- P : agit proportionnellement à l’erreur instantanée.

- I : corrige les erreurs accumulées dans le temps.

- D : anticipe les variations de l’erreur.

Le PID est le régulateur le plus utilisé dans l'industrie.

 Commande adaptative

Le système s’adapte automatiquement aux variations du processus.

 Commande robuste

Elle est conçue pour fonctionner correctement malgré des incertitudes sur le
modèle du système.

 Commande prédictive (MPC)

Utilise un modèle mathématique pour prédire l’évolution du système et optimiser

la commande.

 Commande floue

Utilise des règles de type linguistique pour modéliser des comportements

complexes ou mal connus.

 Commande par retour d’état

Utilise toutes les variables internes du système pour générer la commande

optimale.

5. Domaines d’application
- Électrotechnique : contrôle de moteurs, onduleurs, convertisseurs.

- Robotique : positionnement et trajectoires précises.

- Aéronautique : pilotage automatique.

- Automobile : régulateur de vitesse, systèmes de freinage (ABS).

- Industries de procédés : régulation de température, pression, niveau, etc.

6. Avantages et limites
Avantages

- Haute précision et fiabilité.

- Capacité à corriger automatiquement les écarts.

- Réduction des interventions humaines.

Limites

- Nécessite des capteurs et des modèles précis.

- Complexité de mise en œuvre.

- Coût élevé pour certaines applications.

 CONCLUSION

La maîtrise des techniques de commande des machines à courant continu est un

enjeu clé pour de nombreuses applications industrielles. En agissant sur le courant
d’induit et le flux magnétique, on peut ajuster la vitesse, le couple, et améliorer
l’efficacité énergétique du système. Grâce à l’introduction de systèmes
d’asservissement et de commande avancée, les MCC restent compétitives face
aux machines asynchrones, notamment dans les environnements exigeant une
grande précision de contrôle.