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Examen National du Brevet de Technicien Supérieur

Session de Mai 2022 1
- Sujet -
Centre National de l'Évaluation et des Examens 19

Filière : Systèmes Electroniques - SE - Durée : 4 Heures

Épreuve : Physique Appliquée Coefficient: 35

VEHICULE AERIEN SANS PILOTE U.A.V

A - Présentation du système :
Un véhicule aérien sans pilote U.A.V. (UNMANNED AIRCRAFT VEHICLE) ou R.P.A.S.
(Remotely Piloted Air System), communément connu sous le nom de drone, est un avion qui ne porte pas
d’opérateur humain à bord.
Les UAV sont des composantes d’un système d’aéronef sans pilote U.A.S. (Unmanned Aircraft
System), Qui comprennent un UAV, un contrôleur terrestre et un système de communication entre les deux.
Par rapport aux avions équipés, les drones UAV étaient à l’origine utilisés pour des missions trop
dangereuses pour les humains. Bien qu’ils proviennent principalement d’applications militaires, leur
utilisation s’étend rapidement aux applications commerciales, scientifiques, récréatives, agricoles et autres,
telles que la police et la surveillance, la livraison de produits, la photographie aérienne et d’autres diverses
applications.

Figure 1 : Image d’un DRONE UAV

Les drones utilisent des forces aérodynamiques pour fournir un ascenseur de véhicule. Ils peuvent voler de
façon autonome et être piloté à distance. Ils sont récupérables grâce à un système de navigation
programmable et peuvent effectuer des vols dans des différents environnements. Ils sont aussi capables de
porter une caméra de liaison de données, permettant la transmission directe des vidéos.
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Le vol des drones UAV peut fonctionner avec différents degrés d’autonomie : soit sous contrôle à distance par
un opérateur humain, soit par ordinateur embarqué de manière autonome.

Le Système (UAV) aérien se compose de deux parties mécaniques et électriques. Nous nous intéressons
dans ce sujet au système électronique embarqué.

L’architecture du DRONE UAV comporte un ensemble de composants qui communiquent entre eux via
différents protocoles (Figure 2) :
Caméra : Capteur électronique utilisé pour l'imagerie et l'enregistrement vidéo.
GPS : Capteur utilisé pour obtenir les informations de coordonnées du véhicule à tout moment.
IMU : Une IMU est une centrale inertielle. Elle est généralement utilisée pour obtenir des informations sur les
propriétés statiques et dynamiques du véhicule, telles que les taux angulaires, l'angle d'inclinaison et
l'accélération selon 3 axes.
Boussole : Ce capteur est utilisé pour mesurer l'angle de cap du véhicule, ce qui est très utile pour contrôler
son mouvement d'orientation.
Module RF : Ce module ajoute une connectivité radiofréquence au véhicule, utilisé pour communiquer avec
la station de contrôle.
Module WIFI : Ce module ajoute une connectivité Internet au véhicule, utilisé pour le contrôle ou le transfert
de données.
Mémoire externe : Mémoire supplémentaire intégrée pour le stockage des données et des paramètres.
Drivers ESCs (Electronic Speed Controllers) : Régulateurs de vitesse, ces circuits électroniques sont des
dispositifs préfabriqués et intégrés qui fournissent une solution de pilotage électronique des moteurs sans
balais.
Moteurs sans balais : Ce sont les actionneurs qui assurent le mouvement du drone.
Batteries : Les sources d'alimentation rechargeables.
Microcontrôleur : C'est le cerveau du système qui gère tous les calculs mis en œuvre dans le modèle
mathématique du système de contrôle. Il commande également tous les capteurs pour collecter toutes les
données nécessaires à un comportement contrôlé robuste. Il communique également avec l'opérateur via le
module RF pour transmettre les commandes au véhicule.
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Figure 2
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B - Etude du drone :
Partie 1 : Acquisition et conditionnement des grandeurs physiques
1- Acquisition de la distance par rapport aux obstacles
• Principe du LIDAR

Le LiDAR (Light Detection And Ranging) est un capteur laser composé d’un émetteur et d’un récepteur de
lumière. Il émet des pulsations de lumière à haute fréquence. Dans un LiDAR embarqué sur drone, chacune
de ces émissions laser est envoyée par l’émetteur vers le sol. Lorsqu’une de ces impulsions rencontre un
objet, son écho renvoyé est capté par le récepteur de lumière du LiDAR pour se transformer en signal
numérique. Le temps t que met cette lumière pour effectuer l’aller-retour est alors utilisé pour mesurer la
distance d entre le capteur et la surface rencontrée. Voir figure 3.

Figure 3

Q1) On note c la vitesse de la lumière. Avec c = 3.108 m/s

a- Donner l'expression liant la distance d, c et t
b- Calculer la valeur de la distance d pour t=0,5 µs

2- Acquisition de l'inclinaison du drone

On vise à réaliser un inclinomètre à partir du capteur d'accélération, semblable à celui utilisé dans les
Smartphones, et qui permettra de connaître le degré d'inclinaison du drone. On peut définir l'inclinaison d'un objet selon
3 axes : Le roulis (Roll), le tangage (Pitch) et le lacet (Yaw). Voir figure 4.

Figure 4
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• Principe de l'accéléromètre
Un accéléromètre est un capteur, fixé à un mobile, permet de mesurer l'accélération en (m/s2).La majorité des
documentations sur ces capteurs expriment l'accélération en "g" (accélération de la gravité standard, g=9,80665 m/s2).

Il est possible de se servir de l'accéléromètre pour mesurer l'inclinaison d'un objet. Lorsqu'il est immobile,
l'accéléromètre mesure le champ gravitationnel de la terre (1 g).

L'accéléromètre mesure la composante de la force de gravité selon 3 axes x, y et z. Voir figure 5 et 6.

Figure 5 Figure 6

On obtient sur la sortie xout (broche 12), une tension proportionnelle à l'accélération suivant l'axe des x

(orienté selon le sens de la longueur). Voir figure 24 de l’ANNEXE N°1

- Sur la sortie yout (broche 10), une tension proportionnelle à l'accélération suivant l'axe des y (orienté

selon le sens de la largeur).

- Sur la sortie zout (broche 8), une tension proportionnelle à l'accélération suivant l'axe des z (orienté

perpendiculairement à la surface).

• Exploitation du document constructeur :

En utilisant le document constructeur du capteur ADXL335 fourni en ANNEXE 1 :

Q2) Relever la sensibilité s du capteur commune aux 3 axes et préciser son unité.

Q3) Relever les valeurs x0, y0 et z0 des tensions xout, yout et zout lorsque l'accélération est nulle pour une

tension d'alimentation Vs=3V.

Q4) Relever la plage de la tension d’alimentation (Vs min et Vs max) et la plage de mesure de l'accélération de
ce capteur (Gmin et Gmax).
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• Calcul de l’accélération
Les accélérations selon les axes x, y et z, sont déterminées à partir des mesures des tensions issues du

capteur, à savoir xout, yout et zout. On donne :

Gx= (xout - x0)/s Avec Gx : L'accélération selon l'axe x

xout : Tension image de l'accélération sur l'axe x

x0 : Tension qui correspond à l'accélération 0g

s : La sensibilité du capteur en V/g
De même :

Gy=( yout - y0)/s L'accélération selon l'axe y

Gz=( zout - z0)/s L'accélération selon l'axe z

Q5) Pour une tension d'alimentation Vs=3V compléter le tableau suivant sur votre copie :

Tension (V) xout = 1,65 V yout = 1,72 V zout =1,3 V

L'accélération (g)

• Calcul des angles de l'inclinaison du drone :

On prend le cas où le drone est incliné par rapport à l'axe des x. Voir figure 7

Drone
Drone
Gx

x α
Gz
α
G
G z
Figure X

Figure 7
Q6)
a- Donner l'expression de tg(α) en fonction de Gx et Gz.
b- Déduire l'expression de l'angle d'inclinaison α et calculer sa valeur numérique en degrés. On
donne : Gx = 0,5g et Gz = 0,8g .
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3- Mise à l'échelle de la tension issue du capteur d’inclinaison

Afin de respecter le cahier des charges de la plage d'accélération souhaitée. La tension issue du capteur
image de l'angle d'inclinaison possède une plage de mesure : xout min =1,2V et xout max =1,7V.

La tension xout est ensuite appliquée à l'entrée d'un convertisseur analogique numérique (CAN) qui possède
une plage de tension [0 V ; 5 V]. Donc il faut faire l’adaptation : [1,2V ; 1,7 V] → [0 V; 5 V]. Cette fonction
est réalisée par le circuit de la figure 8 :

Figure 8

Ce circuit doit avoir la fonction de transfert suivante :

Vs
5V

0V xout
1,2V 1,7V

Figure 9

Q7) Donner l'équation de la droite Vs=f(xout) sous la forme : Vs=[Link] + b en précisant les valeurs de la pente
a et l'ordonnée à l'origine b.

Q8) Quelle est la fonction réalisée par les amplificateur opérationnels AOP1, AOP2, et AOP3.

Q9) Calculer l'expression de la tension VA en fonction de Vcc, R1 et R2.

Q10) Calculer l'expression de la tension VB en fonction de R3, R4, R5, R6, Xout et VA.
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Que devient VB si R3= R4= R5= R6 ?

Q11) Calculer l'expression de la tension Vs en fonction de VB, R7 et R8.

Mettre la tension Vs sous la forme : Vs = [Link] + b puis donner les expression de a et b

Q12) En utilisant les valeurs numériques de a et b calculées à la question Q7 et Sachant que R7=1 kΩ :

Calculer la valeur de la résistance R8 et la tension VA

4- Filtrage :

Afin d’éliminer les parasites, la tension image de l’accélération mise en échelle est ensuite appliquée à l’entrée
du filtre analogique passe-bas de la figure 10 suivante.

Figure 10

Q13) En appliquant le théorème de Milleman au point C. Déterminer l’expression de la tension VC.

Q14) Calculer la fonction de transfert complexe : T = et la mettre sous la forme

canonique :T = , en donnant les expressions de A, m, w0 .

. .

Q15) Calculer f0 sachant que : R = 10 kΩ et C= 15 nF

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Partie 2 : Numérisation du signal issu du capteur

On désire numériser le signal Vs(t) image de l’accélération, dont l’amplitude est comprise entre 0V et
5 V. Ce signal est préalablement filtré par le filtre passe bas précédent. On suppose que sa fréquence de
coupure fc = 1 kHz. La quantification est effectuée sur 4 bits.

Q16) Montrer que la fréquence d’échantillonnage Fe= 5 kHz est convenable, puis représenter sur le
document réponse DR1 les échantillons prélevés sur le signal analogique sachant que le premier échantillon
est pris à l’instant t=0.

Q17) Donner la valeur du pas de quantification q.

Q18) Compléter les tableaux 1 et 2 du document réponse DR1 par les valeurs binaires des quatre premiers
échantillons si la quantification est par troncature puis si la quantification est par arrondi.

On appelle VSk le signal quantifié. L’écart Vs’ (t) - VSk se nomme bruit de quantification.
Q19) Compléter sur les mêmes tableaux les valeurs du bruit de quantification dans les deux cas.

Conclure.

Partie 3 : Transmission radiofréquence des données

Les données issues des capteurs sont envoyées après numérisation et traitement numérique à la carte centrale
par liaison radiofréquence en utilisant un protocole de type Zegbee.
La communication de type ZigBee s’effectue dans la bande de fréquence autour de 2,4 GHz en utilisant une
Modulation numérique de type BPSK avec une technique d’étalement de spectre.
Le schéma de La figure 11 suivante donne le principe qui permet d’élaborer le signal modulé e(t).

Figure 11
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1- Etalement du spectre :
L’étalement du spectre est une technique qui consiste à mélanger le signal binaire à une séquence numérique
pseudo aléatoire pn de débit plus élevé. Voir figure 12

Figure 12

Il a pour objectif :
 D’élargir le spectre pour rendre le signal émis résistant au brouillage.
 De diminuer la valeur maximale de la densité spectrale de puissance.
Sachant que les données binaires sont mélangé avec la séquence pseudo aléatoire pn par une porte
ou- exclusif (XOR).

Q20) Tracer sur le document réponse DR1 le signal transmis x(t).

Q21) Exprimer Tc en fonction de Tb. En déduire l’expression du débit C de la séquence pseudo aléatoire en
fonction du débit D des données numériques.

Q22) Que vaut alors le débit D’du signal transmis x(t).

Le signal à transmettre x(t) est par suite codé en utilisant un codage NRZ ayant une amplitude V.

Q23) Compléter sur le document réponse DR2, l’allure du signal codé.

Sur l’ANNEXE N° 2, on donne la densité spectrale de puissance des codes NRZ des données binaires et de la
séquence pseudo aléatoire en fonction de la fréquence f.

Q24) En se limitant à la largeur du lobe principal, déterminer les encombrements spectraux des données
binaire Bb et de la séquence pseudo aléatoire Bc. Déduire les valeurs maximales des DSPb et DSPc.

Q25) Justifier que les objectifs de l’étalement de spectre sont atteints.

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2- Modulation BPSK
Le signal à transmettre x(t) est codé en NRZ avec une amplitude V, module une porteuse sinusoïdale telle
que : P(t)= sin(2πf0t), avec f0 =2,4 GHz.
La modulation utilisée est de type BPSK (Binary Phase Shift Keying). C’est une modulation de phase à deux
états.
Sachant que le modulateur est un multiplieur de coefficient de multiplication égale à 1. Voir figure 11

Q26) Donner l’expression du signal modulé e(t).

Q27) Compléter sur le chronogramme du document réponse DR2, la valeur des données binaire à
transmettre représentée par e(t).

Q28) Tracer sur document réponse DR3 le diagramme de constellation de cette modulation. Que pouvez-
vous dire sur l’immunité au bruit de ce type de modulation.

3- Antenne d’émission et de réception

La liaison radio entre le drone et la station au sol est établie au moyen d’un émetteur de puissance P0 équipé
d’une antenne directive de gain G1. Le récepteur est équipé d’une antenne directive de gain G2.

Figure 13
La puissance reçue Pr à l’entrée du récepteur peut être calculée grâce à la formule de Friis :

Pr =P0 +G1 +G2 −20log(f) −20log(d) +147,5

Avec : P0 et Pr en dBm, d en mètres, f en Hz,G1 et G2 en dBi

Q29) Calculer la puissance reçu Pr pour une distance de 2km sachant que P0= 10 mW

Q30) Sachant que la sensibilité du récepteur vaut S= -80 dBm, Cette liaison est-elle possible ? Justifier
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4- Démodulation BPSK
Le signal modulé BPSK reçu sur l’antenne de réception attaque un filtre passe bande de fréquence centrale f0
comme illustré sur la figure suivante :

Sn
Bp(t)
P(t)

Figure 14
Q31) Quel est le rôle du filtre passe bande. Donner une estimation de la valeur de f0.

Q32) Le multiplieur a un facteur de multiplication égal à 1, Donner l’expression du signal z(t)

Le filtre passe bas choisi ayant une fréquence de coupure très basse.
Q33) Donner alors l’expression du signal y(t)

Q34) Donner la sortie du comparateur Sn dans les deux cas.

Partie 4 : Filtrage numérique

En réalité le signal modulé e(t) présente des transitions rapides. Un filtrage numérique est nécessaire afin de
limiter son encombrement spectral. Le filtre numérique étudiée est défini par sa fonction de transfert :
−
H(z)= =
− +
Q35) Donner l’algorithme de calcul du filtre. Quel est le type du filtre réalisé (RII, RIF) ? Justifier

Q36) Tracer son diagramme de pôle et de zéros sur le document réponse DR3. Discuter sa stabilité.

Q37) Tracer la structure du filtre réalisé en utilisant les blocs suivants :

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Document réponse DR1

Q16 :

Q18-Q19 :

Quantification Echantillon 1 Echantillon 2 Echantillon 3 Echantillon 4

par troncature 1,5 V 4V 2,6 V 1,22 V
Signal quantifié Vsk 4q 12q 8q 3q
Mot binaire
Bruit de troncature (V)

Tableau 1

Quantification Echantillon 1 Echantillon 2 Echantillon 3 Echantillon 4

par arrondi 1,5 V 4V 2,6 V 1,22 V
Signal quantifié Vsk 5q 13q 8q 4q
Mot binaire
Bruit d’arrondi(V)

Tableau 2
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Document réponse DR2

Q20-Q23 :

XNRZ

Q27 :
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Document réponse DR3

Q28 :

Q36 :
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ANNEXE N°1
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ANNEXE N° 2

Densité spectrale de puissance du code NRZ des données binaires

Densité spectrale de puissance du code NRZ de la séquence pseudo aléatoire Pn

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Barème /40 pts

Q1 1pt Q11 1pt Q21 1pt Q31 1pt

Q2 1pt Q12 1pt Q22 1pt Q32 1pt
Q3 1pt Q13 1pt Q23 1pt Q33 1pt
Q4 1pt Q14 2pts Q24 1pt Q34 1pt
Q5 1pt Q15 1pt Q25 1pt Q35 2pts
Q6 1pt Q16 2pts Q26 1pt Q36 1pt
Q7 1pt Q17 1pt Q27 1pt Q37 1pt
Q8 1pt Q18 1pt Q28 1pt
Q9 1pt Q19 1pt Q29 1pt
Q10 1pt Q20 1pt Q30 1pt