SI MECANIQUE GENERALE INP-HB

Chapitre 1 Calcul vectoriel EP/MPSI

Objectifs : A l’issue de ce cours, l’étudiant doit

• connaitre les définitions d'une base orthonormée directe, d'un solide indéformable et les
systèmes de coordonnées cartésiennes, cylindriques et sphériques.
• savoir identifier les paramètres de position d'un solide par rapport à un repère
d'observation, traduire l'orientation angulaire d'une base ayant un vecteur commun avec une
autre base. Projeter des vecteurs dans une base orthonormée directe.

1. GENERALITES
1.1. Historique de la mécanique
1.2. Définitions
1.3. Limites de la mécanique classique
1.4. Notion de référentiel
1.5. Solide indéformable

2. ELEMENTS VECTORIELS
2.1. Vecteur
2.2. Pointeur
2.3. Glisseur

3. REPERAGE DES VECTEURS

3.1. Base orthonormée
3.2. Repère orthonormé
3.3. Projection d’un vecteur dans un repère plan
PLAN DU COURS
4. OPERATIONS VECTORIELLES
4.1. Somme vectorielle
4.2. Produit scalaire
4.3. Produit vectoriel
4.4. Double produit vectoriel
4.5. Produit mixte

5. CHANGEMENT DE BASE
5.1. Rappel des relations trigonométriques
5.2. Paramétrage
5.3. Projection des vecteurs de bases
5.4. Changement de bases d'un vecteur quelconque
5.5. Angles d’Euler

EXERCICES

«Il faut toujours penser par soi-même, ne rien apprendre par cœur, mais
tout redécouvrir. Ne rien négliger de ce qui est concevable ou imaginable »
Albert Einstein

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1. GENERALITÉS
1.1. Historique de la mécanique

Déjà dans l’Antiquité, Aristote philosophe grec, qui encourage

l’expérimentation en sciences, énonce les bases de la mécanique qui
portera son nom (mécanique aristotélienne). Il considère notamment que le
mouvement d’un objet est rendu possible par la transmission, dans l’air et
de proche en proche, d’une action extérieure.

Jusqu'au début du XVIIe siècle, pour expliquer les lois du mouvement les Aristote
savants se réfèrent encore aux théories d’Aristote, Ils classent les corps (384-322 av. J.-C)
en deux catégories : les lourds et les légers. La position naturelle des corps
lourds est d'être sur Terre, c'est pourquoi, par exemple, une pierre lancée retombe sur le
sol. En revanche, les corps légers peuvent s'éloigner de la Terre, véhiculés par l'air.

Quant aux corps célestes, les savants de cette époque pensent qu'ils se déplacent selon
des trajectoires circulaires autour de la Terre, conformément au système de Ptolémée
(astronome, mathématicien et géographe d'origine grecque), énoncé IIe siècle apr. J.-C :
Cette théorie était fondée sur l'hypothèse selon laquelle la Terre était immobile et placée
au centre de l'univers. Elle postulait également que la planète la plus
proche de la Terre était la Lune.

Mais au XVIe siècle l’astronome polonais Nicolas Copernic met en cause

le système de Ptolémée. Dans le système de Copernic, toutes les planètes
tournaient autour du Soleil, y compris la Terre qui n'était donc plus
considérée comme une planète privilégiée. Galilée
(1564-1642)
On prête peu d’attention au système copernicien, jusqu’à ce que Galilée,
physicien et astronome italien découvre des preuves pour le corroborer. Convaincu que
certains corps ne tournent pas autour de la Terre, Galilée soutient bientôt le système de
Copernic. Il met en place les bases de la dynamique moderne.
Celui-ci est le premier à considérer le mouvement comme une distance parcourue à partir
d'un certain point et dans un temps donné. Il constate également que la vitesse des solides
en chute libre augmente de façon régulière, et que cette accélération est la
même quelle que soit la masse du solide, à condition de négliger la
résistance de l'air.

L’avènement de la mécanique classique au XVIIe siècle repose sur les

travaux du physicien, mathématicien et astronome anglais, Isaac Newton.
Celui-ci développe les analyses de Galilée en donnant des définitions Isaac Newton
rigoureuses de la force et de la masse, grandeurs qu'il relie à l'accélération. (1642-1727)
Ses travaux l'amènent à énoncer trois principes qui régissent toujours la
mécanique classique d'aujourd'hui.

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Au début du XXe siècle, Albert Einstein généralise les lois de Newton pour
les appliquer à des corps se déplaçant à des vitesses proches de celle de la
lumière, et expose ses révisions dans sa théorie de la relativité. Par ailleurs,
la théorie quantique élaborée par Max Planck en 1900 fournit une
explication au mouvement des particules atomiques et subatomiques. Cette
dernière théorie constitue encore aujourd'hui les fondements de la physique
moderne. Albert Einstein
(1879-1955)
1.2. Définitions )

Mécanique, branche de la physique qui étudie le mouvement des corps et les forces
auxquelles ils sont soumis. Cette définition s’applique à la mécanique dite classique.

• La mécanique classique couvre plusieurs domaines d’études : la statique, la cinématique

et la dynamique.
o La statique a pour objet l'étude des forces qui s'exercent sur un corps en équilibre.
Lorsqu'un solide est au repos, la somme des forces qui lui sont appliquées est nulle.

o La cinématique étudie les mouvements indépendamment de leurs causes. On

définit alors les notions de vitesse moyenne, la vitesse instantanée et
L'accélération d'un corps.

o La dynamique s'intéresse aux mouvements d'un corps sous l'action des forces
auxquelles il est soumis. Lorsque le corps n'est pas ponctuel, on étudie alors le centre
d'inertie de ce solide, appelé aussi centre de gravité, qui caractérise le solide tout entier.
La dynamique définit de manière précise les notions de force et de masse. Elle introduit
également la notion de couple.

• La mécanique relativiste : La différence fondamentale entre ces deux théories réside

dans la définition du temps : en mécanique classique, le temps est un paramètre identique
pour chaque observateur ; alors que dans la théorie de la relativité, le temps est une
variable au même titre que les coordonnées d’espace et il ne s’écoule pas de la même
manière pour tous les observateurs. Le postulat fondamental de la relativité, énoncé par
Albert Einstein en 1905, stipule que la vitesse de la lumière est une constante
fondamentale de l’Univers : elle ne dépend pas de l’observateur ni de la vitesse à
laquelle celui-ci se déplace. La vitesse de la lumière constitue une limite infranchissable.

• La mécanique quantique par opposition à la mécanique classique a pour objet, l’étude

de la dynamique des systèmes à faible action (en particulier des particules élémentaires,
atomes et molécules).Un système physique est décrit en mécanique quantique par une
fonction mathématique dite fonction d’onde, dont les variables sont les coordonnées et le
temps, et qui contient toute l’information nécessaire à sa description : toutes les

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caractéristiques physiques du système (vitesse, énergie, moment magnétique) peuvent en

être déduites.

Bref, cette liste n’est pas exhaustive

1.3. Limites de la mécanique classique

• La mécanique telle que nous l’avons définie ne permet pas d’expliquer et de prévoir les
mouvements des très petits systèmes matériels (typiquement les éléments constitutifs de
la matière, voire de certaines particules fines (ordre de grandeur : le mm). On entre ici
dans le domaine de la mécanique quantique.

• De même, les mouvements des galaxies ne sont pas parfaitement pris en compte par la
mécanique classique.

• Si la vitesse d’un système est proche de celle de la lumière, de nouveau, la mécanique

classique ne s’applique plus, il faut utiliser les lois de la mécanique relativiste.
(Typiquement si V>0,1C ; C étant la vitesse de la lumière dans le vide).

• Il faut se rappeler que dans les modélisations que nous allons effectuer dans les chapitres
suivants, toutes les interactions entre les systèmes ne sont pas prises en compte, alors que
certaines peuvent être importantes pour le système considéré, ou avoir une action à long
terme (exemple : les variations de température, ou les problèmes chimiques pour la
fatigue des matériaux, la prise en compte des phénomènes de dilatation souvent
négligés,....)

1.4. Notion de référentiel

• Espace
  
L’association d’un point origine O et d’une base orthonormé directe (x , y , z ) constitue
un repère. La position d’un point de l’espace est définie sans ambiguïté dans le repère
  
R (O, x , y , z ) .

• Temps
Une position est définie à un instant donné. Cet instant dépend de l’origine
temporelle choisie.

L’association d’un repère spatial et d’une origine des temps constitue un référentiel.

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1.5. Solide indéformable

Un solide indéformable S est caractérisé par un ensemble de points, la distance entre
deux points étant invariante au cours du temps.
t ,  A  S ,  B  S ; AB  cons tan te

Dans un repère lié au solide, les positions de ces points sont donc constantes. Il y a alors
équivalence entre la définition de la position d’un solide et la position du repère lié au
solide.

2. ELEMENTS VECTORIELS
2.1. Vecteur
Un vecteur est une grandeur définie par une direction, un sens et une intensité. La
représentation graphique d’un vecteur est un bipoint. On appelle bipoint ( B, E ) ou BE
l'ensemble ordonné des deux points B (origine) et E (extrémité). Le bipoint ( B, E ) peut être
défini géométriquement par:
• Son origine : B (D) A
(1) (2)
• Son support: la droite (D) B1/2 C E
• Son sens de B vers E B
(3)
• Sa norme BE : La distance de B à E noté
F
BE ou d ( B, E )
L’ensemble de tous les bipoints équipollents à un bipoint ( B, E ) constitue une classe

d’équivalence appelée vecteur BE ou B1 / 2 .

2.2. Pointeur ( B, B1 / 2 )

L’association d’un vecteur B1 / 2 et d’un point particulier B (point d’application du vecteur)
s’appelle un pointeur (ou vecteur lié).

1.3. Glisseur ((D), B1 / 2 )

L’association d’un vecteur B1 / 2 et d’une droite particulière (D) s’appelle un Glisseur

(autrefois nommé vecteur glissant), la droite (D) et le vecteur B1 / 2 on la même direction.

3. REPERAGE DES VECTEURS

3.1. Base orthonormée

Trois vecteurs linéairement indépendants constituent une base dans l’espace. De plus,
  
s’ils sont perpendiculaires entre eux ( u 1  u 2  u 3 ) et de norme (longueur) unitaire
  
( u1  u 2  u 3  1 ) on dit que la base est une base orthonormée :

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
 u1 
  
U u 2   U  u1  u 2  u 3
2 2 2

 u 
 3
  
Notation de la base : (u 1 , u 2 , u 3 )

3.2. Repère orthonormé

Un repère orthonormé est constitué :
• d’une base orthonormée ;
  
• d’un point donné, origine du repère. On note le repère : R(O, u 1 , u 2 , u 3 )

Remarques : Les deux vecteurs u 1 et u 2 de la base ou du repère forment un plan


perpendiculaire au troisième vecteur u 3 . Le sens positif de ses deux vecteurs (ou axes du
repère) obéissent à la règle de la main droite, d’un tire-bouchon ou d’une vis tournant .

Par exemple, si on choisit le sens

positif des deux vecteurs u 1 et u 2
(ou des deux axes relatifs) et que

le sens positif du vecteur u 3 (ou
du troisième axe) est suivant la
direction d’un tire-bouchon ou de
la main droite u 1 vers u 2 . Alors la
base (ou le repère) est ordonnée
directe ; sinon elle est indirecte.
Exemple : Le repère orthonormé
 
R1(O, X,Y,Z ) est t-il direct ou
indirect dans les cas ci-dessous ?

O Z

a) …………. b) ……………... c) …………….. d) …………….

3.3. Projection d’un vecteur dans un repère plan

  
Exprimons les coordonnées de F en fonction de F et de  dans le repère (O, i ,j ) revient à

projeter le vecteur F sur les axes du repère.

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
y K B
On obtient finalement
 
F    F  cos 
A H F 
 F  sin  
  
j

 
O
i x Méthode 2 : « triangle rectangle »
Méthode 1 : « trigonométrique »  
Projetons F sur l’axe (O, i )
    F 
ou peut s’écrire : F  x .
F  Fx .i  Fy . j Considérons le triangle rectangle AHB
 Fy  rectangle en H

Projetons F respectivement sur : AH F 
   Or Cos   x Alors Fx  F .  Cos
• l’axe (O, i ) : Fx  F  i AB F.
    
• Fx  F .  Cos( F , i ) Projetons F sur l’axe (O, j )

Fx  F .  Cos Considérons le triangle rectangle AKB
rectangle en K
   Fy 
• l’axe (O, j ) : Fy  F  j Or Sin 
AK
  Alors Fy  F .  Sin
AB F.
  
• Fy  F .  Cos( F , j )
   
  F  F  (cos .i  sin  . j )
Fy  F .  Cos(   )
2

Fy  F .  Sin

4. OPÉRATIONS VECTORIELLES
4.1. Somme vectorielle
 
La somme vectorielle S a pour origine l’origine F2
du premier vecteur et pour extrémité l’extrémité 
du dernier. F1 
S
  
S  F1  F2

On appelle résultante (ou somme) d’un système

   
d’actions, F1 , F2 ,...., Fn , le vecteur R définit par la
relation :
   
R  F1  F2  ....  Fn

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4.2. Produit scalaire

Définition
Le produit scalaire du vecteur U par le vecteur V noté U.V , est égal au produit des modules
des deux vecteurs multiplié par le cosinus de l’angle ( θ ) entre leurs directions respectives.
   
U  V  U  V  Cos  A
U
Ou noté tout simplement :
θ 
  O V
U V  U V  Cosθ H
B

Soit le vecteur U représenté par le bipoint (OA) et le vecteur V représenté par le bipoint
(OB) Soit H l’image de A par projection orthogonale sur l’axe (OB). Le produit scalaire
U.V peut encore s’écrire :
 
U  V  OH  OB

Propriétés : Expression analytique du produit scalaire

UV  VU Ux  Vx 
   
UUy  , VVy 
U .(V1  V2 )  U .V1  U .V2 Uz  Vz 
   
(b.U ).V  b(U .V )
U  V  UxVx  UyVy  UzVz

Conséquence :
Si  = 90°, alors cos(90°) = 0 donc le Remarque :
produit scalaire de deux vecteurs est nul Le produit scalaire de deux (2) vecteurs est
si ces deux vecteurs sont un nombre réel et non un vecteur
perpendiculaires.

Exemple d'Application:   

La puissance d'une force F effectuant un déplacement à une vitesse v :  = F • v

4.3. Produit vectoriel 

k
Définition  
Le produit

vectoriel du vecteur

U par le vecteur V est le
  
vecteur W que l’on notera U  V = W , Le vecteur W est tel 
j
que :
 
• son support est perpendiculaire au plan (U , V )
  
• son sens est tel que le trièdre (U ,V , W ) soit direct
    
• sa norme a pour valeur : || W || = || U ||. || V || . | sin(U ,V ) |
 
Si on définit l’angle   (U ,V ) , alors 
i
     
U  V  W  U  V  sin  k
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(Formule utilisée en calcul pratique)

Remarque :
• Le résultat du produit vectoriel de deux vecteurs est
un vecteur perpendiculaire aux deux vecteurs. 
• Trièdre direct : En utilisant la main droite, on peut V
modéliser : 
o le vecteur U avec le pouce ; 
o le vecteur V avec l’index ;

 W U
o Le majeur donne alors 
le sens de W , résultat du
produit vectoriel U  V .

Méthode de calcul
x1 y1
Calcul à effectuer: x2  y2
x3 y3

• Première composante: On barre la première ligne et on calcule le déterminant

restant:
x1 y1 x 2  y 3  x3  y 2
x2  y 2  ?
x3 y3 ?

• Deuxième composante: On barre la deuxième ligne et on calcule l'opposé du

déterminant restant:
x1 y1 x 2  y 3  x3  y 2
x 2  y 2   ( x1  y 3  x3  y1 )
x3 y3 ?

• Troisième composante: On barre la troisième ligne et on calcule le déterminant

restant:

x1 y1 x 2  y 3  x3  y 2
x 2  y 2   ( x1  y 3  x3  y1 )
x3 y3 x1  y 2  x 2  y1

Expression analytique  
    
Dans une base orthonormé directe (i , j , k ) , on donne : X  x1.i  x2 . j  x3.k et
   
Y  y1.i  y2 . j  y3.k , Alors on aura

    
X  Y  ( x2 y3  x3 y2 ).i  ( x3 y1  x1 y3 ). j  ( x1 y2  x2 y1 ).k
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Propriétés:    
• Anticommutativité: X  Y  Y  X
• Distributivité à droite et à gauche:
             
X  (Y  Z )  X  Y  X  Z et ( X  Y )  Z  X  Z  Y  Z
     
• Multiplication par un réel:  ( X  Y )  (X )  Y  X  (Y )
Dans la base orthonormée directe:
        
i  j  k, j  k  i , k  i  j
      
i i  j  j  k k 0
Double produit vectoriel
        
 X  (Y  Z )  ( X  Z )  Y  ( X  Y )  Z
         
( X  Y )  Z  ( X  Z )  Y  (Y  Z )  X
Remarque : le double produit vectoriel n’est pas associatif.

4.4. Produit Mixte 

    
Le produit mixte des vecteurs X Y et Z est le scalaire X  (Y  Z ) . Il est invariant par
permutation circulaire des vecteurs et par permutation des opérateurs, les parenthèses
           
contenant toujours le produit vectoriel : X  (Y  Z )  Z  ( X  Y )  Y  (Z  X )  (Y  Z )  X
On en déduit que, si deux des trois vecteurs sont colinéaires, le produit mixte est nul.

4. CHANGEMENTS DE BASES
4.1. Rappel des relations de trigonométrie

 
cos(   )   sin sin(   )  cos
2 2
cos(   )   cos sin(   )   sin
3 3
cos(   )  sin sin(   )   cos
2 2
 
cos(   )  sin sin(   )  cos
2 2
cos(   )   cos sin(   )  sin
3 3
cos(   )   sin sin(   )   cos
2 2

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4.2. Paramétrage
Repérer la position d’un solide par rapport à un autre revient à repérer la position
relative des repères liés à chacun des solides.
Un solide étant pris comme référence, son repère lié constitue le repère d’observation.
Il convient maintenant de définir le nombre et la nature des paramètres qui permettent de
positionner le repère lié au solide en mouvement par rapport à ce repère d’observation.

On considère deux solides 0 et 1 auxquels sont respectivement liés deux repères

     
R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) et R1 (O1, x1, y1, z1 )

zO
z1

y1
OO
O1
yO

xO
x1

4.2.1. Paramétrage de la position de l’origine

La position de l’origine O1 dans le repère R O est défini par le vecteur position OO O1 .

Le nombre de paramètre s nécessaires pour définir la position de O1 est de trois. Ces trois
paramètres correspondent aux trois coordonnées du vecteur OO O1 . Il existe trois types de
coordonnées usuelles : cartésiennes, cylindriques et sphériques.

Coordonnées cartésiennes :
OO O1  x x O  y y O  z z O

Coordonnées cylindriques :
OO O1   n  z z O

Coordonnées sphériques :
OO O1  r u

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Quelque soit le système de coordonnées, il faut toujours trois paramètres pour définir la
position de O1 : ( x, y , z ) en coordonnées cartésiennes, (  , , z ) en coordonnées
cylindriques et (r , , ) en coordonnées sphériques.

4.2.2. Paramétrage de l’orientation d’une base dans le cas général

La position angulaire d’un repère local ou mobile peut aussi s’exprimer à l’aide des
« trois angles d’Euler »

Soit R0 : (O0 , x0 , y 0 , z0 ) un repère orthonormé pris comme référence, repère dit général (ou
fixe) et R1 : (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère orthonormé dit local (ou mobile), c’est-à-dire local (ou
mobile) par rapport à R0 . Les bases orthonormées directes de ces repères sont B1 ( x1 , y1 , z1 )
  
pour R1 et B0 ( x0 , y 0 , z 0 ) pour R0 .
• Dans le repère général R0 : (O0 , x0 , y 0 , z0 ) , on détermine les coordonnées de O1 .
• Pour obtenir les positions angulaires des vecteurs unitaires de la base B1 ( x1 , y1 , z1 ) à
  
partir de celles de B0 ( x0 , y 0 , z 0 ) , on a recourt aux « trois angles d’Euler » définis comme
suite :
On choisit deux directions privilégiées (pour le problème étudié) : l’une liée à
       
B0 ( x0 , y 0 , z 0 ) (constante dans cette base) soit ici z 0 , l’autre liée à B1 ( x1 , y1 , z1 ) soit z1 . Un

vecteur unitaire u est défini orthogonal à ces deux directions et orienté arbitrairement. Les
angles d’Euler sont les angles orientés  , , définis par :
  
•  (psi) = ( x 0 , u ) mesuré autour de z 0 : angle de « précession »
  
•  (thêta) = ( z 0 , z1 ) mesuré autour de u : angle de « nutation »
  
•  (phi) = (u , x1 ) mesuré autour de z1 : angle de « rotation propre »

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Cette description est volontairement assez sommaire car en pratique elle est peu employée
dans sa version complète en cinématique du solide.
En effet, la réalisation technologique d’un mécanisme fait que l’orientation d’un solide par
rapport à un autre va résulter d’une succession de liaison qui engendre des rotations dont
les axes matériels sont clairement.
  
L’orientation de la base B1 ( x1 , y1 , z1 ) lié au solide 1 par rapport à la base B0 ( x0 , y 0 , z 0 ) lié
au solide 0 va ainsi s’obtenir par une orientation successive de bases ayant la
particularité d’avoir un vecteur de base en commun, ce vecteur de base étant dirigé par
l’axe de rotation de la liaison.

4.2.3. Paramétrage de l’orientation d’une base en pratique

Considérons le cas simple ou le solide 1 n’a qu’une

possibilité de rotation par rapport au solide 0. Le repère
  
R0 : (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est lié au solide 0 et le repère
  
R1 : (O1 , x1 , y1 , z1 ) au solide 1. On fait de plus correspondre
les vecteurs de base z0 et z1 avec l’axe de la rotation
possible de 1 par rapport à 0. L’orientation de la base
  
B1 ( x1 , y1 , z1 ) par rapport à la base d’observation
  
B0 ( x0 , y 0 , z 0 ) se traduit par la figure ci-contre :

Dans le cas général en pratique, pour des problème un peu complexe (exemple robot à
plusieurs axes) les trois angles d’Euler suffisent :
  
Représentons par des schémas, le passage de la base B0 ( x0 , y 0 , z 0 ) à la base B1 ( x1 , y1 , z1 ) par
 
les trois rotations successives :  autour de z0 ,  autour de u , et  autour de z1 :

  
 y0  z0  w
v  z1  y1 
ψ u θ w φ x1
   
 ψ x0 u θ v  φ u
z0 z1
précession nutation rotation propre
              
B0 ( x0 , y0 , z 0 )  B2 (u , v , z 0 )  B3 (u , w, z1 )  B1 ( x1 , y1 , z1 )

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4.1. Projection des vecteurs de bases

    
Soient deux bases orthonormées directes B0 (i0 , j0 , k 0 )
     j1 j0 
et B1 (i1 , j1 , k1 ) et telles que k 0  k1 . i1
Le sens positif est donné selon la règle de « la main θ
droite ». 
   θ i0
Exprimons les vecteurs de la base B1 (i1 , j1 , k1 ) dans
  
 
B0 (i0 , j 0 , k 0 ) , on obtient: k0  k1
  
i1  Cos  i0  Sin  j0
  
j1  Sin  i0  Cos  j0
 
k1  k 0

Démonstration:
     
Exprimons les vecteurs de la base B1 (i1 , j1 , k1 ) dans B0 (i0 , j0 , k 0 ) , on obtient:
   
i1  i1x  i0  i1 y  j0  i1z  j0
Déterminons i1x , i1 y et i1 z
       
i1x  i1  i0  i1  i0  Cos(i0 , i1 )  i1  i0  Cos
 
Or i1  i0  1 alors i1x  Cos
            
i1 y  i1  j 0  i1  j 0  Cos(i1 , j 0 )  i1  j 0  Cos(   )  i1  j 0  Sin Or i1  j0  1 alors
2
i1 y  Sin
        
i1z  i1  k 0  i1  k 0  Cos(i1 , k 0 )  i1  k 0  Cos( )  0
2
  
Donc i1  Cos  i0  Sin  j0

De

façon analogue

on obtient :
j  Sin  i0  Cos  j0
1 
k1  k 0

D’où :
  
i1  Cos  i0  Sin  j0
  
j1  Sin  i0  Cos  j0
 
k1  k 0

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     
Inversement, si on exprime les vecteurs de la base B0 (i0 , j0 , k 0 ) dans B1 (i1 , j1 , k1 ) , on
obtient:
  
i0  Cos   i1  Sin   j1
  
j0  Sin  i1  Cos  j1
 
k 0  k1

4.2. Changements de bases d'un vecteur quelconque

   
Soit U (a, b, c) b1 un vecteur exprimé dans la base B1 (i1 , j1 , k1 ) . L'expression de U dans la base
           
B0 (i0 , j 0 , k 0 ) sera: U  a.i1  b. j1  c.k1  a(cos .i0  sin . j0 )  b( sin .i0  cos . j0 )  c.k0
   
U  (a. cos  b. sin ).i0  (a. sin  b. cos ). j0  c.k0

d'où les coordonnées de U dans la base B0 :

U  ( a. cos  b. sin , a. sin  b. cos , c )b0

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EXERCICES

Exercice 1:
  
On donne un espace vectoriel muni d'un repère orthonormé (O, i , j , k ) et les vecteurs
   
A(3,4,1) , B ( 2,6,3) , C (5,1,2) , D ( 1,4,5)
1.  Calculez les produits scalaires:
         
A B , AC , A D , B C , B  D , C  D
2.  Calculezlesproduits vectoriels:
       
A B, AC, A D, B C,B  D, C  D

Exercice 2:
           4
Soit trois vecteurs u , v et w tels que: u  3 et   (i , u )  ; v  2 et   (i , v ) 
6 6
   5
w  4 et   (i , v ) 
6
 
1. Représentez les vecteurs dans le plan (O, i , j )
     
2. Calculez les coordonnées cartésiennes de u , v et w dans la base (i , j , k )
3. Calculez directement (en utilisant les formules de calcul pratique):
           
u  v , u  w, v  w, u  v , u  w, v  w

Exercice 3 :
  
Soient un repère fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ) et des repères mobiles R1 (O, x1, y1, z1 ) , R2 (O, x2 , y2 , z2 ) ,
              
R3 (O, x3 , y3 , z3 ) . On note:   ( y 0 , y1 )  ( z 0 , z1 ),   ( x1 , x 2 )  ( y1 , y 2 ),   ( x 2 , x3 )  ( z 2 , z 3 )
1. Faire des représentations planes permettant de visualiser chaque changement de base.
 
2. Déterminez les expressions des vecteurs de la base B1 ( x1 , y1 , z1 ) exprimés dans
  
B0 ( x 0 , y 0 , z 0 )
3. Déterminez les expressions des vecteurs de la base B1 ( x1 , y1 , z1 ) exprimés dans
  
B2 ( x2 , y 2 , z 2 )
       
4. Déterminez directement les produits scalaires: y1  x2 , x1  y2 , x2  z3 , z2  x3
     
5. Déterminez directement les produits vectoriels: z2  z3 , z2  x3 , y2  x1
     
6. Déterminez le produit vectoriel: x1  z3 , y1  y3 , z2  z1

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Exercice 4:
Un conducteur desserre une vis bloquée, z +
installée sur la jante. Il utilise un modèle de
clé de type « croix » (voir figure ci-contre).
y
Il pose ses mains en A et en B et exerce deux ฀
forces FA et FB telles que : FA   FB  F  F .z
. Ces deux forces sont orthogonales à l’axe ฀

(B, x ). Les moments de ces deux forces par
 FA  F
฀ au point O sont M O ( FA )  OA  FA
฀rapport B O
 O x
et M O ( FB )  OB  FB . A
1. Déterminez par calcul vectoriel les FB  F
L ฀
L
expressions littéraires des moments M O ( FA ) 2 2 ฀
et M O ( FB ) .
฀
2. Déterminez la résultante R des forces FA
฀ ฀
et FB .
3. Donnez l’expression littéraire du moment résultant M O (R) .

Exercice 5 : robot deux axes

Considérons un robot dont la structure est représentée

par le schéma cinématique ci-contre. ce robot est
constitué de trois solides et possède deux axes de
rotations. Le bras 2 est en rotation par rapport au bâti
0. Une base Bi ( x i , y i , z i ) est liée à chacun des solides.
la rotation du corps 1 par rapport au bâti 0 est
paramétrée par un angle  autour de z 0 .
la rotation du bras 2 par rapport au corps 1 est
paramétrée par un angle  autour de x1 . On pose
OA  H z0 et AB  L y2

Déterminer le vecteur position OB dans le repère

  
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) à un instant donné en fonction des
dimensions constantes du robot H, L et des paramètres d'orientation  et  à l'instant
considéré.

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Exercice 6 :

Une société conçoit et fabrique du matériel agricole. Nous nous intéressons ici à un poste
d'assemblage du moteur. La pièce qui a pour fonction de collecter les gaz d'échappement
issus des cylindres des moteurs pour les envoyer vers le pot d'échappement s'appelle le
collecteur d'échappement. ce collecteur doit être fixer sur le bloc moteur en respectant des
critères d'étanchéité. La société a mis en place un procédé d'étanchéité réalisé par la
dépose d'un joint liquide effectué sur une machine de dépose automatisée. nous
intéressons sur ici au robot ABB dont le bras supporte la buse de dépose du joint liquide.

Ce robot est constitué de six pièces (en plus du bâti) articulées les unes par rapport aux
autres par une unique rotation ( liaison pivot). cette architecture confère à la buse 6 une
mobilité suffisante pour décrire des trajectoires de dépose de joint liquide parfois
complexes.

on se propose de déterminer les coordonnées du premier point de la trajectoire de la buse

  
M dans le repère R0  (O, x0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti. Cette position particulière est celle décrite
par les figures précédentes (vue de face et vue de dessus du robot) et caractérisée par :

 01  00 ;  34  0 0 ;  45  00 ; 54  00 et 12   23
On donne le paramétrage et les figures planes de changement de bases:
O0O1  a x1  b z0  f y1 O1O2  c z 2    
 01  ( x0 , x1 ) 12  ( x1 , x 2 )
O2O3  d x3  f y3    
O3O4  e x3  h y 4  23  ( x 2 , x3 )  34  ( y3 , y 4 )
   
O4O5  g x5 O5 M   h y6  l z 6  45  ( z 4 , z 5 )  56  ( y5 , y 6 )

  12   23 
 x1  x0  x1
x2  x3 
12 z2 z3
12 12   23
     z
y1  y2 z1  z 0 y1  y2  y3 1

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Déterminer pour la position particulière définie ci-dessus le vecteur position O0 M dans la

  
base ( x0 , y 0 , z 0 )

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