1 Rappels sur la modélisation des systèmes asser-

vis

1.1 Définitions préliminaires et détermination des 1.1 Premières définitions . . . 1

performances 1.2 Transformée de Laplace . 3
1.3 Modélisation par fonction
de transfert et schéma-
1.1.1 Définitions blocs . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Systèmes d’ordre 1 & 2 . . 6
Définition – Informations analogiques et numériques
1.5 Réponse fréquentielle des
▶ Une information analogique peut prendre, de manière continue, toutes les SLCI . . . . . . . . . . . . . 8
valeurs possibles dans un intervalle donné. Un signal analogique peut être
représenté par une courbe continue. Les grandeurs physiques (température,
vitesse, position, tension, ...) sont des informations analogiques.
▶ Une information numérique sous la forme d’un mot binaire est constituée de B2-04
plusieurs bits (variables binaires 0/1). Cette information numérique est en B2-05
général issue d’un traitement (échantillonnage et codage) d’une information
analogique. On parle de conversion analogique numérique (CAN). B2-06

B2-07

C1-01

C2-01

C2-02

C2-03

Définition – Systèmes automatiques ou asservis

Un système asservi est commandé par une (ou des) entrée(s) qu’il transforme en
grandeur(s) de sortie. Les entrées sont de deux types :
▶ la loi de consigne 𝑒(𝑡) est une grandeur de commande qui est modifiable ;
▶ la perturbation : c’est une entrée parasite qui nuit au bon fonctionnement du
système. On ne peut pas modifier les perturbations.
La sortie 𝑠(𝑡) est une grandeur observable (par des capteurs) qui permet de juger
 2 1 Rappels sur la modélisation des systèmes asservis

de la qualité de la tâche accomplie.

Définition – Systèmes suiveurs et régulateurs

▶ Pour un système suiveur la consigne 𝑒(𝑡) fluctue au cours du temps. Le

e(t)
système doit faire son possible pour qu’à chaque instant la cible soit suivie.
s(t)
▶ Pour un système régulateur la consigne 𝑒(𝑡) est constante. Les perturbations
Temps (s) font varier la position du système. Il doit donc de façon automatique revenir
à la position commandée.
Figure 1.1 – Système suiveur.

s(t) 1.1.2 Performance des systèmes – Critères graphiques

Définition – Précision en position – Écart statique 𝜀𝑆

Le système est piloté par un échelon. On définit alors l’écart statique 𝜀𝑆 comme
l’écart entre la consigne fixe et la réponse 𝑠(𝑡) en régime permanent.
Temps (s)
Figure 1.2 – Système régulateur.
Définition – Précision en vitesse 𝜀𝑉
Encore appelé écart de traînage ou écart de poursuite, il représente la différence
entre une consigne variable de type rampe et la réponse en régime permanent.

Définition – Rapidité

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation
brusque de la grandeur d’entrée (temps de réponse). Cette notion est fortement
liée à la notion de précision dynamique.

εv

Méthode – Détermination du temps de réponse 5 %

e(t)
s(t) 1. Tracer sur le même graphe la consigne 𝑒(𝑡) et la réponse du système 𝑠(𝑡).
2. Tracer la droite correspondant à la valeur asymptotique de 𝑠(𝑡).
3. Tracer la bande correspondant à une variation de ±𝑛 % de la valeur asympto-
tique.
Temps (s)
4. Relever la dernière valeur à partir de laquelle 𝑠(𝑡) coupe la bande et n’en sort
Figure 1.3 – Erreur de trainage. plus.

Bande ±5% de la valeur convergence

Valeur finale
Erreur statique εs
e(t)
t5% s(t)

Figure 1.4 – Performances sur une ré-

ponse à un échelon. Temps (s)

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 1.2 Modéliser les systèmes asservis – Transformée de Laplace 3

Définition – Stabilité
La stabilité traduit la propriété de convergence temporelle asymptotique vers un
état d’équilibre.

1.2 Modéliser les systèmes asservis – Transformée de

Laplace

1.2.1 Définitions

Définition – Conditions de Heavisde – Fonction causale – Conditions initiales

nulles
Une fonction temporelle 𝑓 (𝑡) vérifie les conditions de Heaviside lorsque les dérivées
successives nécessaires à la résolution de l’équation différentielle sont nulles pour
𝑡 = 0+ :
d 𝑓 (0+ ) d2 𝑓 (0+ )
𝑓 (0+ ) = 0 =0 = 0...
d𝑡 d𝑡 2
De manière générale on note L[ 𝑓 (𝑡)] =
𝐹(𝑝), L[𝑒(𝑡)] = 𝐸(𝑝), L[𝑠(𝑡)] = 𝑆(𝑝),
L[𝜔(𝑡)] = Ω(𝑝), L[𝜃(𝑡)] = Θ(𝑝) ...
Définition – Transformée de Laplace

À toute fonction du temps 𝑓 (𝑡), nulle pour 𝑡 ≤ 0 (fonction causale), on fait

correspondre une fonction 𝐹(𝑝) de la variable complexe 𝑝 telle que :

∫∞
L[ 𝑓 (𝑡)] = 𝐹(𝑝) = 𝑓 (𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 d𝑡.
0+

On note L[ 𝑓 (𝑡)] la transformée directe et L−1 [𝐹(𝑝)] la transformée inverse.

En dehors des conditions de Heaviside,
la transformée de Laplace d’une
 dérivée
d 𝑓 (𝑡)

Résultat – Dérivation première est donnée par L =
d𝑡
𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓 (0 ).
+
d 𝑓 (𝑡) d2 𝑓 (𝑡)
   
Dans les conditions de Heaviside : L = 𝑝𝐹(𝑝), L = 𝑝 2 𝐹(𝑝),
d𝑡 d𝑡 2
 𝑛
d 𝑓 (𝑡)

L = 𝑝 𝑛 𝐹(𝑝).
d𝑡 𝑛

1.2.2 Théorèmes

Théorème – Valeur initiale Théorème – Retard

lim 𝑓 (𝑡) = lim 𝑝𝐹(𝑝) L[ 𝑓 (𝑡 − 𝑡0 )] = 𝑒 −𝑡0 𝑝 𝐹(𝑝)

𝑡→0+ 𝑝∈ℝ ,𝑝→∞

Théorème – Amortissement
Théorème – Valeur finale
L 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓 (𝑡) = 𝐹(𝑝 + 𝑎)
 
lim 𝑓 (𝑡) = lim 𝑝𝐹(𝑝)
𝑡→∞ 𝑝∈ℝ ,𝑝→0

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 4 1 Rappels sur la modélisation des systèmes asservis

1.3 Modélisation par fonction de transfert et

schéma-blocs

1.3.1 Définitions

Définition – Fonction de transfert – Transmittance

Soit un système linéaire continu linéaire invariant dont on note le signal d’entrée 𝑒
et le signal de sortie 𝑠 , régit par une équation différentielle à coefficient constants.
Dans le domaine de Laplace et sous les conditions de Heaviside, on définit la
fonction de transfert du système par la fonction 𝐻 telle que :
𝑚
𝑏𝑖 𝑝 𝑖
P
𝑆(𝑝) 𝑖=0 𝑁(𝑝)
𝐻(𝑝) = = 𝑛 = .
𝐸(𝑝) 𝐷(𝑝)
𝑎𝑖 𝑝 𝑖
P
𝑖=0

Définition – Classe – Ordre – Pôles – Zéros

𝐻(𝑝) est une fonction rationnelle en 𝑝 . En factorisant le numérateur et le dénomina-
teur, 𝐻(𝑝) peut s’écrire sous cette forme :

𝑁(𝑝) (𝑝 − 𝑧1 ) (𝑝 − 𝑧2 ) ... (𝑝 − 𝑧 𝑚 )
𝐻(𝑝) = =𝐾 𝛼
𝐷(𝑝) 𝑝 (𝑝 − 𝑝 1 ) (𝑝 − 𝑝 2 ) ... (𝑝 − 𝑝 𝑛 )

▶ Les 𝑧 𝑖 sont les zéros de la fonction de transfert (réels ou complexes).

▶ Les 𝑝 𝑖 sont les pôles de la fonction de transfert (réels ou complexes).
▶ Le degré de 𝐷(𝑝) est appelé ordre 𝑛 du système (𝑛 ≥ 𝑚 pour les systèmes
physiques).
▶ L’équation 𝐷(𝑝) = 0 est appelée équation caractéristique.
▶ S’il existe une (ou des) racines nulles d’ordre 𝛼 de 𝐷(𝑝), un terme 𝑝 𝛼 apparaît
au dénominateur. 𝛼 est la classe (ou type) de la fonction de transfert. Il
correspond au nombre d’intégrations pures du système.

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
H(p) Définition – Modélisation d’un bloc
Soit un système d’entrée 𝐸(𝑝), de sortie 𝑆(𝑝), caractérisé par une fonction de
transfert 𝐻(𝑝). Ce système est alors représenté par le schéma bloc ci-contre. La
relation entrée – sortie du système se met alors sous la forme :

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) · 𝐻(𝑝).

𝐸1 (𝑝) 𝑆(𝑝) = 𝐸1 (𝑝) − 𝐸2 (𝑝)

+−
Définition – Modélisation d’un comparateur
𝐸2 (𝑝) Soit l’équation 𝑆(𝑝) = 𝐸1 (𝑝) − 𝐸2 (𝑝). Cette équation se traduit par le schéma
ci-contre.

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 1.3 Modélisation par fonction de transfert et schéma-blocs 5

1.3.2 Algèbre de blocs

Remarque – Pour modifier un schéma-blocs,
il faut s’assurer que lorsqu’on modifie une
Résultat – Blocs en série partie du schéma, les grandeurs d’entrée et
de sortie sont identiques avant et après la
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) transformation.
𝐻1 (𝑝) 𝐻2 (𝑝) ⇔ 𝐻1 (𝑝)𝐻2 (𝑝)

Résultat – Blocs en parallèle

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝐻1 (𝑝) + ⇔ 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝)
+

𝐻2 (𝑝)

Résultat – Réduction de boucle – À MAITRISER PARFAITEMENT

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝐻1 (𝑝) 𝑆(𝑝)

+− 𝐻1 (𝑝) ⇔
1 + 𝐻1 (𝑝)𝐻2 (𝑝)

𝐻2 (𝑝)

Résultat – Comparateurs en série

𝐸2 (𝑝) 𝐸2 (𝑝)
𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝)
+− + ⇔ + +−

𝐸1 (𝑝) 𝐸1 (𝑝)

Résultat – Point de prélèvement

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝐻1 (𝑝) ⇔ 𝐻1 (𝑝)

𝐻2 (𝑝) 𝐻2 (𝑝)𝐻1 (𝑝)

𝑅(𝑝) 𝑅(𝑝)

1.3.3 Fonctions usuelles

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)
Définition – Fonction de transfert en boucle fermée – FTBF +− 𝐻1 (𝑝)

Formule de Black 𝑅(𝑝)

𝐻2 (𝑝)
𝑆(𝑝) 𝐻1 (𝑝)
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝐻1 (𝑝)𝐻2 (𝑝)

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 6 1 Rappels sur la modélisation des systèmes asservis

Définition – Fonction de transfert en boucle ouverte – FTBO

𝑅(𝑝)
FTBO(𝑝) = = 𝐻1 (𝑝)𝐻2 (𝑝)
𝜀(𝑝)

Définition – Théorème de superposition

𝑆
Soit un système d’entrées 𝐸1 et 𝐸2 et de sortie 𝑆 . On note 𝐻1 = lorsque 𝐸2 est
𝐸1
𝑆
nulle et 𝐻2 = lorsque 𝐸1 est nulle. En superposant, on a alors : 𝑆 = 𝐻1 𝐸1 + 𝐻2 𝐸2 .
𝐸2

1.4 Modélisation des systèmes du premier et du

deuxième ordre

1.4.1 Systèmes d’ordre 1

𝐸(𝑝) 𝐾 𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) = Définition – Système d’ordre 1
1 + 𝜏𝑝

Les systèmes du premier ordre sont régis par une équation différentielle de la
forme suivante :
d 𝑠(𝑡)
𝜏 + 𝑠(𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡).
d𝑡
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée
par :

𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝜏𝑝
On note :
▶ 𝜏 la constante de temps en secondes (𝜏 > 0) ;
▶ 𝐾 le gain statique du système (𝐾 > 0).

1
0,9 KE0
0,8 Résultat – Réponse à un échelon d’un système du premier ordre
0,7 0, 95 KE0
0,6 0, 63 KE0 On appelle réponse à un échelon, l’expression de la sortie 𝑠 lorsque on soumet le
0,5
0,4 système à un échelon d’amplitude 𝐸0 . Lorsque 𝐸0 = 1 (1/𝑝 dans le domaine de
Entrée
0,3
Sortie
Laplace) on parle de réponse indicielle. Ainsi, dans le domaine de Laplace :
0,2
0,1 τ t5% = 3τ
0 𝐸0 𝐾
0 1 2 3 4 5 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝)𝐻(𝑝) = .
𝑝 1 + 𝜏𝑝
Temps (s)
 𝑡

Analytiquement, on montre que 𝑠(𝑡) = 𝐾𝐸0 𝑢(𝑡) 1 − 𝑒 − 𝜏 .
Si la réponse indicielle d’un système est caractéristique d’un modèle du premier
ordre (pente à l’origine non nulle et pas d’oscillation), on détermine :
▶ le gain à partir de l’asymptote 𝐾𝐸0 ;
▶ la constante de temps à partir de 𝑡5% ou du temps pour 63 % de la valeur
finale.
Les caractéristiques de la courbe sont les suivantes :
▶ valeur finale 𝑠 ∞ = 𝐾𝐸0 ;
▶ pente à l’origine non nulle ;

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 1.4 Modélisation des systèmes du premier et du deuxième ordre 7

▶ 𝑡5% = 3𝜏 ;
▶ pour 𝑡 = 𝜏, 𝑠(𝜏) = 0 , 63 𝑠 ∞ .

Résultat – Réponse à une rampe d’un système du premier ordre Pente kK

On appelle réponse à une rampe, l’expression de la sortie 𝑠 lorsque on soumet le
système à une fonction linéaire de pente 𝑘 : εv

𝑘 𝐾
𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝)𝐻(𝑝) = . e(t)
𝑝 2 1 + 𝜏𝑝
s(t)
 𝑡
 τ
Analytiquement, on montre que 𝑠(𝑡) = 𝐾𝑘 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 − 𝜏 𝑢(𝑡).
Les caractéristiques de la courbe sont les suivantes :
Temps (s)
▶ pente de l’asymptote 𝐾𝑘 ;
▶ intersection de l’asymptote avec l’axe des abscisses : 𝑡 = 𝜏.

1.4.2 Systèmes d’ordre 2

𝐾
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
Définition – Systèmes d’ordre 2 2𝜉 𝑝2
1+ 𝑝+ 2
Les systèmes du second ordre sont régis par une équation différentielle de la forme 𝜔0 𝜔0
suivante :
1 d2 𝑠(𝑡) 2𝜉 d 𝑠(𝑡)
+ + 𝑠(𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡).
𝜔02 d𝑡 2 𝜔0 d𝑡
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée
par :
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻(𝑝) = = .
𝐸(𝑝) 2𝜉 𝑝2
1+ 𝑝+ 2
𝜔0 𝜔0

▶ 𝐾 est appelé le gain statique du système (rapport des unités de 𝑆 et de 𝐸 ) ;

▶ 𝜉 (lire xi) est appelé coefficient d’amortissement (sans unité) ;
▶ 𝜔0 pulsation propre du système (rad/s ou 𝑠 −1 ).

Suivant la valeur du coefficient d’amortissement, l’allure de la réponse temporelle est

différente.
1
s∞ = KE0
0,8
Résultat – 𝜉 ≥ 1 : système non oscillant et amorti (apériodique)
0,6
Entrée
▶ La fonction de transfert a deux pôles réels. 0,4
Sortie
▶ La tangente à l’origine est nulle. 0,2
Tangente l’origine nulle
0
0 1 2 3
Temps (s)
Résultat – 𝜉 < 1 : système oscillant et amorti (pseudo périodique)
Tp
▶ La fonction de transfert a deux pôles complexes. 1,2
1
▶ La tangente à l’origine est nulle. 0,8
s∞ = KE0
2𝜋 0,6 Entrée
▶ La pseudo-période est de la forme 𝑇𝑝 = p . 0,4 Sortie
𝜔0 1 − 𝜉 2 0,2
0
0 1 2 3
Temps (s)

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 8 1 Rappels sur la modélisation des systèmes asservis

−𝜋𝜉
p
▶ La valeur du premier dépassement vaut : 𝐷1 = 𝐾𝐸0 𝑒 1 − 𝜉2 .

Résultat –
▶ Pour 𝜉 = 0 le système n’est pas amorti (oscillateur harmonique) la réponse à
un échelon est une sinusoïde d’amplitude 𝐾𝐸0 (2𝐾𝐸0 crête à crête).
▶ Pour 𝜉 ≃ 0 , 69 on obtient le système du second ordre le plus rapide avec
dépassement. Le temps de réponse à 5% est donné par 𝑡 𝑟 5% · 𝜔0 ≃ 3.
▶ Pour 𝜉 = 1 on obtient le système du second ordre le plus rapide sans
dépassement.

1.5 Réponse fréquentielle des SLCI

1.5.1 Définitions

On peut définir un signal sinusoïdal sous la forme 𝑓 (𝑡) = 𝐴 sin(𝜔 · 𝑡 + 𝜑) et on note :

Une étude harmonique consiste en solliciter le système par des sinusoïdes de pulsations
différentes et d’observer son comportement en régime permanent. Le diagramme
de Bode est constitué d’un diagramme de gain (rapport des amplitudes des sinus
en régime permanent) et d’un diagramme de phase (déphasage des sinus en régime
2𝜋
▶ 𝑇= : la période de la sinu- permanent).
𝜔
soïde en s ;
1
▶ 𝑓 = : fréquence de la sinusoïde
𝑇 Définition – Gain & Phase
en Hz.
▶ 𝐴 : l’amplitude de la sinusoïde ; Soit 𝐻(𝑝) une fonction de transfert. On pose 𝑝 = 𝑗𝜔 et on note :
▶ 𝜔 : la pulsation en rad/s ;
▶ 𝜑 : la phase à l’origine en rad. ▶ 𝐻dB (𝜔) = 20 log |𝐻(𝑗𝜔)| le gain décibel de la fonction de transfert ;
▶ 𝜑 (𝜔) = Arg (𝐻(𝑗𝜔)).

Résultat –
On note 𝐻(𝑝) = 𝐺1 (𝑝)𝐺2 (𝑝). On a :
▶ 𝐻dB (𝜔) = 𝐺 1dB (𝜔) + 𝐺 2dB (𝜔) ;
▶ 𝜑 (𝜔) = Arg (𝐺 1dB (𝜔)) + Arg (𝐺 2dB (𝜔)).

1.5.2 Gain

20

20 log 𝐾
10
Résultat – Diagramme de Bode d’un gain pur
0
10◦−2 10−1 100 101 102 ▶ Fonction de transfert : 𝐻(𝑝) = 𝐾 .
30
▶ Diagramme de gain : droite horizontale d’ordonnée 20 log 𝐾 .
0˚
0 ▶ Diagramme de phase : droite horizontale d’ordonnée 0˚.
−30 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

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 1.5 Réponse fréquentielle des SLCI 9

1.5.3 Intégrateur
60
(1, 20 log 𝐾)
Résultat – Diagramme de Bode d’un intégrateur 20

−20
·
10−2 10−1 100 101 102
𝐾
▶ Fonction de transfert : 𝐻(𝑝) = .
𝑝 0
◦

▶ Diagramme de gain asymptotique : droite de pente −20dB/decade passant

par le point (1 , 20 log 𝐾). −45

▶ Diagramme de phase asymptotique : droite horizontale d’ordonnée −90 ˚. −90 rad/s

10−2 10−1 100 101 102

1.5.4 Dérivateur
90
Résultat – Diagramme de Bode d’un dérivateur 60
(1 , 20 log 𝐾)
▶ Fonction de transfert : 𝐻(𝑝) = 𝐾𝑝 .
30
0
·
▶ Diagramme de gain asymptotique : droite de pente 20dB/decade passant par −30 ◦
−2 10−1 100 101 102
9010
le point (1 , 20 log 𝐾). 60
▶ Diagramme de phase asymptotique : droite horizontale d’ordonnée +90 ˚. 30

0 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

1.5.5 Systèmes d’ordre 1

30
Résultat – Diagramme de Bode d’un système du premier ordre 20 log 𝐾 , 0 dB/décade
20 −20 dB/décade
𝐾
▶ Fonction de transfert : 𝐻(𝑝) = . 1
1 + 𝜏𝑝 10

▶ Diagramme de gain asymptotique :

1
0
◦2
10−
0
10−1 100
· 𝜏
101 102

• pour 𝜔 < : droite horizontale d’ordonnée 20 log 𝐾 ;

𝜏
1 −30
• pour 𝜔 > : droite de pente −20dB/decade.
𝜏 −60
▶ Diagramme de phase asymptotique :
−90 rad/s
1 10−2 10−1 100 101 102
• pour 𝜔 < : droite horizontale d’ordonnée 0 ˚ ;
𝜏
1
• pour 𝜔 > : droite horizontale d’ordonnée −90 ˚.
𝜏

1.5.6 Systèmes d’ordre 2

40
Résultat – Diagramme de Bode d’un système du deuxième ordre 20 log 𝐾
20
−40 dB/décade
𝐾 0
▶ Fonction de transfert : 𝐻(𝑝) = .
2𝜉 𝑝2 −20

1+ + 2 −40
𝜔0 𝜔0 −60
◦2
10−
0
10−1
·
100
𝜔0
101 102

Cas où 𝜉 < 1.
−45

▶ Diagramme de gain asymptotique : −90

• pour 𝜔 < 𝜔0 : droite horizontale d’ordonnée 20 log 𝐾 ; −135

• pour 𝜔 > 𝜔0 : droite de pente −40dB/decade. −180 rad/s

10−2 10−1 100 101 102
▶ Diagramme de phase asymptotique :
• pour 𝜔 < 𝜔0 : droite horizontale d’ordonnée 0 ˚ ;

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 10 1 Rappels sur la modélisation des systèmes asservis

• pour 𝜔 > 𝜔0 : droite horizontale d’ordonnée −180o .

Dans le cas où 𝜉 > 1, le dénominateur admet deux racines (à partie réelle négative)
et peut se mettre sous la forme (1 + 𝜏1 𝑝) (1 + 𝜏2 𝑝). On se ramène alors au tracé du
produit de deux premier ordre.

Résultat – Phénomène de résonance

√
2
Le phénomène de résonance s’observe lorsque 𝜉 < . La pulsation de résonance
2 p
est inférieure à la pulsation propre du système : 𝜔𝑟 = 𝜔0 1 − 2𝜉2 .
𝐾
À la résonance, l’amplitude maximale est de 𝐴max = p . (Attention, sur le
2𝜉 1 − 𝜉 2
diagramme de Bode, on lit 20 log 𝐴max lorsque 𝜔 = 𝜔𝑟 .)

1.5.7 Retard
dB
10
Résultat – Diagramme de Bode d’un retard pur
5

0 ▶ Fonction de transfert : 𝐻(𝑝) = 𝑒 −𝑇𝑝 .

−5
▶ Diagramme de gain asymptotique : gain nul.
−10 rad/s
100 101 102 103 ▶ Diagramme de phase asymptotique : arg (𝐻(𝑝)) = −𝜏𝜔 .
◦
0

−30
1.5.8 Tracé du diagramme de Bode
−60

Méthode – 1 : Sommation dans le diagramme de Bode

−90 rad/s
100 101 102 103
1. Décomposer la fonction de transfert à tracer en fonction de transfert élémen-
taire (fonctions de transfert élémentaires vues ci-dessus).
2. Tracer chacune des fonctions de transfert.
3. Sommer les tracés dans le diagramme de gain et dans le diagramme des
phases.

Méthode – 2 : Tableau de variations

1. Décomposer la fonction de transfert à tracer en fonction de transfert élémen-
taire (fonctions de transfert élémentaires vues ci-dessus).
2. Réaliser un tableau de variation : pour chacune des fonctions élémentaires,
donner les pulsations de coupure et les pentes.
3. Sommer les pentes.
4. Tracer le diagramme de Bode.

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Application 1
Réponses fréquentielles– Sujet

D’après Sébastien Grange.

Diagramme de Bode

Question 1 Tracer les diagrammes de Bode réels et asymptotiques de la fonction de

transfert suivante :
0, 6
𝐻(𝑝) =
(𝑝 + 0.025)(𝑝 2 + 0 , 2 𝑝 + 1)

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60
10−2 10−1 100 101 102 103 104

◦
0

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104

Question 2 Tracer les diagrammes de Bode réel et asymptotique de la fonction de

transfert suivante :
5(𝑝 + 60)
𝐻(𝑝) =
𝑝(𝑝 2 + 5𝑝 + 4)
12 Réponses fréquentielles

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60
10−2 10−1 100 101 102 103 104

◦
0

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104

Question 3 Identifier la fonction de transfert représentée par le diagramme de Bode

𝐾
suivant. Vous justifierez notamment sa forme :𝐻(𝑝) = . Donner les
𝑝(1 + 𝑇1 𝑝)(1 + 𝑇2 𝑝)
deux pôles dominants, en déduire une expression simplifiée de 𝐻(𝑝).

−50

−100

−150

−200
101 102 103 104 105
◦
0

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
101 102 103 104 105

Question 4 On suppose que l’entrée du système est sinusoïdale : 𝑒(𝑡) = 3 sin 300𝑡 .
Donner l’expression de la réponse en régime permanent à partir ce même diagramme
de Bode.

Question 5 Identifier la fonction de transfert représentée par le diagramme de Bode

suivant. La calculatrice est autorisée. On rappelle que pour une fonction de transfert
𝐾
du 2ème ordre, on a : Max (𝐺dB ) = 20 log p .
2𝜉 1 − 𝜉 2

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 Tête de découpe de tissus 13

40

30

20

10

−10

−20

−30
10−1 100 101 102 103
◦
0

−45

−90

−135

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

Question 6 Déterminer les marges de stabilité pour ces quatre fonctions de transfert.

Réponse fréquentielle

Un capteur d’accélération de sensibilité S est utilisé dans la chaîne de retour d’un E(p)
+
ε(p)
B(p) A
Γb (p)
− 1+τ p
système asservi dont l’objectif est de contrôler l’accélération d’un plateau sur lequel
est fixé ce capteur. Le moteur permettant la motorisation du plateau est connu par Er (p)
l’intermédiaire de sa fonction de transfert. S

▶ 𝐴 = 100 g m s−2 V−1 ;

Première étude : 𝐵(𝑝) = 1 ▶ 𝜏 = 0,2 s et 𝑆 = 10 𝑔 −1 ·
10−3 /𝑉/(𝑚/𝑠 2 ) où 𝑔 est l’accé-
lération de pesanteur ;
On applique à l’entrée un échelon d’amplitude 𝐸0 égale à 0 ,2 V.
▶ 𝐸(𝑝) est la transformée de La-
place de 𝑒(𝑡) la tension de
Question 7 Calculer la valeur de l’accélération en régime permanent. On voudrait consigne de cet asservissement ;
une accélération égale à 20 g. Quelle doit être la tension de consigne ? ▶ Γ𝑏 (𝑝) la transformée de l’accélé-
ration 𝛾𝑏 (𝑡).
Question 8 La tension de consigne prend la forme suivante : 𝑒(𝑡) = 0 , 2 sin (𝜔𝑡) avec
𝜔 = 10 rad s−1 . Déterminer 𝜔𝑏 (𝑡) en régime permanent, en précisant l’amplitude et la
phase.

1
Deuxième étude : 𝐵(𝑝) = .
𝑝

Question 9 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système.

Identifier les différents paramètres de cette fonction. Calculer l’accélération en régime
permanent suite à un échelon de consigne d’amplitude 0 ,2 V.

Question 10 Tracer le diagramme de Bode asymptotique de cette fonction de transfert.

Xavier Pessoles
Sciences Industrielles de l’Ingénieur – PSI★
TD 1
Tête de découpe de tissus– Sujet

Concours CCINP MP 2018.

Un système de découpe automatisé de tissus est composé (figure 1.5) :

B2-07

▶ d’une table de découpe sur laquelle le tissus à découper (appelé matelas) est
maintenu en position par aspiration ;
→−
▶ d’un bras transversal qui se déplace en translation de direction 𝑦0 par rapport à
la table ;
→
−
▶ d’une tête de coupe qui se déplace en translation de direction 𝑥 0 par rapport au
bras transversal ;
▶ d’un ordinateur qui pilote l’ensemble du système.

Modélisation du comportement du moteur de coupe

Objectif

Modéliser la chaîne d’asservissement en vitesse du moteur afin de déterminer les Figure 1.5 – Structure d’une table de
découpe de tissus
paramètres du correcteur permettant de respecter l’exigence [Link] (figure 1.6).

Le mouvement de coupe est asservi en vitesse. La vitesse de rotation du moteur, notée

𝜔𝑚 (𝑡), est le paramètre asservi. Elle est mesurée à l’aide d’un codeur incrémental
et de son conditionneur qui fournissent une tension 𝑢mes (𝑡), image de la vitesse de
rotation du moteur. Cette tension est comparée à la tension consigne 𝑢cons (𝑡), image
de la vitesse de rotation de consigne 𝜔cons (𝑡) ; un adaptateur fournit 𝑢cons (𝑡) à partir
de 𝜔cons (𝑡). La tension écart 𝜀(𝑡) = 𝑢cons (𝑡) − 𝑢mes (𝑡) est alors transformée en tension
d’alimentation du moteur 𝑢m (𝑡) par l’ensemble correcteur-variateur.

Question 1 Compléter le schéma-blocs fonctionnel en indiquant dans les blocs le nom Figure 1.6 – Exigence [Link]
des composants (moteur, adaptateur, correcteur-variateur, capteur-conditionneur) et
les paramètres qui transitent entre les blocs.

𝜔cons (𝑡) 𝜔𝑚 (𝑡)

+−

Question 2 On note 𝐾 𝑎 le gain de l’adaptateur et 𝐾 𝑐 le gain du capteur. Quelle doit

être la relation entre 𝐾 𝑎 et 𝐾 𝑐 pour que l’écart soit nul lorsque la vitesse du moteur est
égale à la vitesse de consigne ?
 16 Assistance pour le maniement de charges dans l’industrie

On donne les quatre équations du modèle d’un moteur à courant continu : 𝑢𝑚 (𝑡) =
d 𝑖(𝑡) d 𝜔𝑚 (𝑡)
𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡), 𝐽 = 𝑐 𝑚 (𝑡) + 𝑐 𝑟 (𝑡), 𝑐 𝑚 (𝑡) = 𝑘 𝑐 𝑖(𝑡), 𝑒(𝑡) = 𝑘 𝑒 𝜔𝑚 (𝑡). La
d𝑡 d𝑡
Ω𝑚 (𝑝)
Le moteur utilisé est un moteur à courant fonction de transfert du moteur est notée 𝐻𝑚 (𝑝) = .
continu dont les caractéristiques et les 𝑈𝑚 (𝑝)
grandeurs physique sont sont :
Question 3 Transformer les quatre équations dans le domaine de Laplace en supposant
▶ 𝑅, résistance de l’induit ;
▶ 𝐿, inductance de l’induit ; les conditions initiales nulles.
▶ 𝑘 𝑒 , constante de vitesse ;
▶ 𝑘 𝑐 , constante de couple ; Question 4 En supposant le couple résistant nul, 𝑐 𝑟 (𝑡) = 0, donner la forme canonique
▶ 𝑢𝑚 (𝑡) est la tension d’alimenta- 𝐾
de la fonction de transfert sous la forme 𝐻𝑚 (𝑝) = . On exprimera les
tion du moteur ; 2𝜉 𝑝2
▶ 𝑖(𝑡) est l’intensité traversant l’in- 1+ 𝑝+ 2
duit ; 𝜔0 𝜔0
▶ 𝑒(𝑡) est la force contre- constantes en fonction de 𝑅 , 𝐿, 𝑘 𝑒 , 𝑘 𝑐 et 𝐽 .
électromotrice ;
▶ 𝜔𝑚 (𝑡) est la vitesse de rotation de
l’arbre moteur ;
▶ 𝑐 𝑚 (𝑡) est le couple moteur ;
Optimisation des performances de l’asservissement en vitesse du
▶ 𝑐 𝑟 (𝑡) est le couple résistant ; moteur
▶ 𝐽 est le moment d’inertie de l’en-
semble en mouvement ramené à
l’arbre moteur, supposé constant
Objectif
dans cette partie.
Analyser les performances de l’asservissement en vitesse du moteur afin de
concevoir un correcteur permettant de vérifier l’exigence [Link].

Le correcteur de l’asservissement en vitesse du moteur est un proportionnel-intégrateur

𝐾𝑖
de fonction de transfert 𝐻cor (𝑝) = 𝐾 𝑝 + .
𝑝
Les résultats de simulation de la réponse du moteur 𝑁m (𝑡), en boucle fermée, pour
une entrée échelon d’amplitude 𝑁0 = 3000 tr min−1 pour différentes valeurs de 𝐾 𝑝 et
de 𝐾 𝑖 sont donnés sur la figure 1.7.

Figure 1.7 – Évolutions simulées de Question 5 Pour les courbes 1 et 2 de la figure 1.7, préciser, en le justifiant, la
𝜔𝑚 (𝑡). simulation qui est associée à la plus grande valeur de 𝐾 𝑝 . On pourra exprimer le
coefficient d’amortissement de la FTBF ou exprimer l’écart statique.

Question 6 Pour chaque courbe de la figure 1.7, préciser, en le justifiant, si la valeur

de 𝐾 𝑖 est nulle ou non.

Éléments de correction Question 7 Déterminer les valeurs associées aux quatre critères de performances de
1. .
l’exigence [Link]. Conclure sur le correcteur à adopter.
2. 𝐾 𝑎 = 𝐾 𝑐 .
3. .
1 𝑘𝑐 𝑘𝑒
r
4. 𝐾 = , 𝜔0 = et 𝜉 =
𝑘𝑒 𝐽𝐿
√
𝑅 𝐽
√ .
2 𝐿𝑘 𝑐 𝑘 𝑒
5. La courbe 2 a la plus grande va-
leur de 𝐾 𝑝 .
6. 𝐾 𝑖 ≠ 0 pour la courbe 3 unique-
mement.
7. .

Xavier Pessoles
Sciences Industrielles de l’Ingénieur – PSI★
TD 2
Assistance pour le maniement de charges dans
l’industrie– Sujet

Concours Centrale Supelec TSI 2017.

Mise en situation

L’exosquelette est un appareil qui apporte à un être humain des capacités qu’il ne
possède pas ou qu’il a perdues à cause d’un accident. Ce type d’appareil peut permettre
à une personne de soulever des charges lourdes et diminuer considérablement les
efforts à fournir sans la moindre fatigue. Après avoir revêtu un exosquelette adapté à
sa morphologie et à sa taille, l’utilisateur peut faire ses mouvements en bénéficiant
d’une grande fluidité.

On donne dans la figure ci-dessous, la modélisation cinématique retenue dans le but

de simuler le comportement de l’exosquelette.

Gestion du mouvement vertical

Objectif

Déterminer les réglages de la commande asservie des moteurs genou droit et gauche
permettant d’assurer un mouvement vertical ne déséquilibrant pas le porteur de
l’exosquelette puis valider les performances attendues listées par le cahier des
charges.

La demande de mouvement de l’utilisateur de l’exosquelette se traduit par une

consigne de vitesse de type trapézoïdal pour le mouvement vertical. À l’aide du modèle
articulaire inverse cette demande se traduit finalement en consigne de position des
axes moteur genou gauche et droit. Cette consigne de position du moteur représentée
à la figure suivante montre des parties qui peuvent être approchées par des constantes,
des rampes et des paraboles.
 18 Assistance pour le maniement de charges dans l’industrie

Le premier modèle défini figure suivante est adopté pour chaque axe.

Notations :
▶ 𝜃𝑚𝐶 (𝑝) consigne de position de
l’axe moteur (variable tempo-
relle : 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) en rad) ;
▶ 𝜃𝑚 (𝑝) position de l’axe moteur
(variable temporelle : 𝜃𝑚 (𝑡) en
𝐽𝑝 + 𝑓
 
rad) ; Le correcteur est de la forme : 𝐶Ω (𝑝) = 𝐾 2 .
▶ 𝐶 𝑚𝐶 (𝑝) consigne de couple mo- 𝐽𝑝
teur (variable temporelle : 𝑐 𝑚𝐶 (𝑡)
en Nm) ;
En utilisant le schéma-blocs précédent, on peut constater que :
▶ 𝐶 𝑚 (𝑝) couple moteur (variable ▶ l’écart est défini par la variable 𝜀(𝑡) = 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) − 𝜃𝑚 (𝑡) ;
temporelle : 𝑐 𝑚 (𝑡) en Nm) ;
▶ l’erreur entre l’entrée et la sortie est définie par la variable 𝜇(𝑡) = 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) − 𝜃𝑚 (𝑡).
▶ 𝐶 𝑟 (𝑝) couple résistant perturba-
teur (variable temporelle : 𝑐 𝑟 (𝑡) Étant donné que le modèle utilisé est à retour unitaire, l’écart 𝜀(𝑡) est égal à l’erreur
en Nm) ; 𝜇(𝑡).
▶ 𝐾1 gain proportionnel du correc-
teur de l’asservissement de posi-
tion (en s−1 ) ; Hypothèse
▶ Ω𝑚𝐶 (𝑝) consigne de vitesse de
l’axe moteur (variable tempo- Le couple résistant évolue lentement au regard de la dynamique de l’asservissement,
relle : Ω𝑚𝐶 (𝑡) en rad s−1 ) ; ce qui permet de considérer pour la suite de l’étude 𝐶 𝑟 (𝑝) = 0.
▶ Ω𝑚 (𝑝) vitesse de l’axe moteur
(variable temporelle : Ω𝑚 (𝑡) en
rad s−1 ) ; Question 1 Déterminer la grandeur physique de la consigne et la grandeur physique
▶ 𝐶Ω (𝑝) correcteur de l’asservisse-
ment de vitesse ;
asservie à partir du modèle multiphysique présenté plus bas et préciser leurs unités
▶ 𝑀𝐶 (𝑝) modélise la boucle d’as- de base dans le système international d’unités (SI).
servissement en couple de la ma-
chine électrique, considérée par- Ω𝑚 (𝑝)
faite au vu de sa dynamique
Question 2 Exprimer 𝐻Ω (𝑝) = en fonction de 𝐽 , 𝐾 2 et 𝑝 .
Ω𝑚𝐶 (𝑝)
par rapport aux autres boucles :
𝑀𝐶 (𝑝) = 1 ; Question 3 Exprimer 𝜀(𝑝) en fonction de 𝜃𝑚𝐶 (𝑝), 𝐻Ω (𝑝), 𝐾 1 et 𝑝 .
▶ 𝐽 moment d’inertie de l’ensemble
en mouvement, rapporté au ni-
veau de l’axe moteur ; Méthode –
▶ 𝑓 coefficient de frottements vis-
queux équivalent pour l’en- On peut définir l’erreur de position 𝜀𝑝 par 𝜀𝑝 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) avec
𝑡→+∞ 𝑝→0
semble en mouvement.
1
𝜃𝑚𝐶 (𝑝) = (entrée échelon).
𝑝

Question 4 Déterminer l’erreur de position 𝜀𝑝 puis l’erreur de traînage 𝜀𝑣 . Conclure

sur la valeur de 𝐾 1 pour satisfaire à l’exigence d’erreur en traînage.

Question 5 Déterminer l’erreur en accélération et conclure quant au respect du cahier

des charges.
Pour satisfaire l’exigence d’une erreur en accélération inférieure à 1%, le second modèle
1
avec anticipation de la vitesse est adopté avec 𝐻Ω (𝑝) = et 𝑇 = 33 ms.
1 + 𝑇𝑝

Xavier Pessoles
Sciences Industrielles de l’Ingénieur – PSI★
 Bateau support de ROV 19

Question 6 Exprimer 𝜀(𝑝) en fonction de 𝜃𝑚𝐶 (𝑝), 𝑇 , 𝐾 1 , 𝐾 3 et 𝑝 .

Le second modèle avec anticipation de la figure précédente n’a pas d’incidence sur la
valeur de l’erreur de position.

Question 7 Exprimer l’erreur de traînage et déterminer la valeur de 𝐾 3 permettant

l’annuler cette erreur.

Question 8 Exprimer et déterminer l’erreur d’accélération en prenant les valeurs de

𝐾 3 et de 𝐾 1 déterminées précédemment. Conclure quant au respect du cahier des
charges.

Synthèse

Question 9 En utilisant la figure ci-dessous, conclure sur les actions qui ont mené à
une validation du cahier des charges.

Éléments de correction

1. Asservissement en position.
𝐾2
2. 𝐻Ω (𝑝) = .
𝐽𝑝 + 𝐾2
𝜃𝑚𝐶 (𝑝)
3. 𝜀(𝑝) =
𝐾1
1 + 𝐻Ω (𝑝)
𝑝
1
4. 𝜀(𝑝) = 0 , 𝜀𝑣 = et 𝐾 1 > 100.
𝐾1
5. 𝜀𝑎 = ∞.
𝑝 (1 + 𝑇𝑝 − 𝐾3 )
6. 𝜀(𝑝) = 𝜃𝑚𝐶 (𝑝) .
𝑝 (1 + 𝑇𝑝) + 𝐾1
1 − 𝐾3
7. 𝜀𝑣 = , 𝐾 3 = 1.
𝐾1
33 × 10−3
8. 𝜀𝑎 = . Le cahier des
100
charges est donc validé.

Xavier Pessoles
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TD 3
Bateau support de ROV– Sujet

Concours Centrale Supelec – MP 2019.

Introduction

On s’intéresse à une grue permettant la dépose sur fond marin d’un robot dont l’objectif
est d’enfouir des câbles.

Figure 1.8 – ROV suspendu à la grue

portique

Objectif

Vérifier si le bateau support est capable de limiter suffisamment les effets de la

houle.

La société TravOcéan souhaite pouvoir travailler dans des conditions de mer difficiles
pour limiter au maximum les périodes d’arrêt des chantiers. Pour cela, elle souhaite
disposer d’un système de treuillage de ses ROV certifié pour une houle d’ampli-
tude verticale de 5 m. Le tableau suivant présente un extrait du cahier des charges
correspondant.
Table 1.1 – Extrait du cahier des charges

Exigence Critère Niveau

Id 1.1 : Compensation des mouvements du ROV pour une Amplitude verticale du < 1 m pour 5 m d’amplitude
houle d’amplitude de 5 m et de pulsations comprises entre ROVmaximale de houle
0 ,5 rad s−1 à 1 ,7 rad s−1
Id 1.2 : Mise en tension du câble Temps de réponse, 𝑡 𝑟 5% <3s

Une étude expérimentale en bassin de carène a permis d’obtenir un modèle de com-

portement de l’ensemble 𝑆 = {bateau + portique + ROV} suivant l’axe vertical, sous
l’effet de la houle, au point d’ancrage du ROV sur la grue portique.

𝑌𝑆 (𝑝)
La fonction de transfert de l’ensemble 𝑆 est 𝐵(𝑝) = avec 𝑌𝑆 (𝑝) la transformée
𝑌vague (𝑝)
 22 Bateau support de ROV

de Laplace de la variation du déplacement vertical du point d’ancrage du ROV et

𝑌vague (𝑝) la transformée de Laplace de la variation du déplacement de la surface de
l’eau à la verticale du point d’ancrage du ROV.

Question 1 Rappeler la définition du gain en décibel. En déduire la valeur en décibel

traduisant l’exigence Id 1.1.

Le tracé du gain de 𝐵(𝑝) dans la figure 1.9.

Question 2 En faisant apparaître le domaine d’utilisation, montrer que le système ne

répond pas à l’exigence d’atténuation d’une houle de 5 m.

Figure 1.9 – ROV suspendu à la grue

portique
Étude du système de compensation de houle PHC (Passiv
Heave Compensator)

Objectif

Dimensionner un système passif de compensation de la houle et tester sa conformité

aux exigences du cahier des charges.

Pour compenser les effets de la houle, une solution hydropneumatique est alors
envisagée. Ce système est un compensateur de houle passif noté PHC (Figure 1.10).

Les petites variations de pression Δ𝑝 𝐸 (𝑡) et Δ𝑝 𝐺 (𝑡) autour du point d’équilibre peuvent
être définies par Δ𝑝 𝐸 (𝑡) = 𝑝 𝐸 (𝑡)−𝑃𝐸0 et Δ𝑝 𝐺 (𝑡) = 𝑝 𝐺 (𝑡)−𝑃𝐺0 . Une étude de mécanique
des fluides a permis d’obtenir les relations (1) et (2).

dΔ𝑝 𝐸 (𝑡) 𝐾 d 𝑦 ℎ (𝑡) d 𝑦ROV (𝑡) 𝐾

 
= 𝑆 − + 𝐶 𝑞𝑅 (Δ𝑝 𝐺 (𝑡) − Δ𝑝 𝐸 (𝑡)) (1)
d𝑡 𝑉𝐸 d𝑡 d𝑡 𝑉𝐸

dΔ𝑝 𝐺 (𝑡) 𝑟𝑃𝐺0 𝐶 𝑞𝑅

= (Δ𝑝 𝐸 (𝑡) − Δ𝑝 𝐺 (𝑡)) (2)
Figure 1.10 – Schéma d’implantation du d𝑡 𝑉𝐺0
PHV (non à l’échelle)

À l’équilibre, le principe fondamental de la statique se traduit par −𝑀 𝑔+𝑆(𝑃𝐸0 −𝑃atm ) =

0.

Le théorème de la résultante dynamique appliqué à Σ se traduit par 𝑆Δ𝑝 𝐸 (𝑡) =

𝑀 𝑦¥ROV (𝑡) + 𝑐( 𝑦¤ROV (𝑡) − 𝑦¤ ℎ (𝑡)) (3).

dΔ𝑝 𝐸 (𝑡)
L’hypothèse du fluide incompressible se traduit par = 0.
d𝑡

Question 3 Réécrire l’équation (1) en tenant compte de cette hypothèse. Après avoir
appliqué les transformées de Laplace aux équations (1) et (2) et en considérant les
conditions initiales nulles aux équations précédentes, déterminer l’équation, notée (3),
sous la forme : Δ𝑃𝐸 (𝑝) = 𝐾 1 (1 + 𝜏1 𝑝)(𝑌ℎ (𝑝) − 𝑌ROV (𝑝)) (4). Exprimer 𝐾 1 et 𝜏1 en fonction
de 𝐴, 𝑉𝐺0 , 𝑟 , 𝐶 𝑞𝑅 et 𝑃𝐺0 .

Question 4 Appliquer les transformées de Laplace, en considérant les conditions

initiales nulles à l’équation (3) et à l’équation (4). Donner la fonction de transfert :

Xavier Pessoles
Sciences Industrielles de l’Ingénieur – PSI★
 Système de freinage d’un TGV DUPLEX 23

𝑌ROV (𝑝) 1 + 𝜏𝑝
𝐻(𝑝) = = . Exprimer 𝜔0 , 𝜁 et 𝜏 en fonction des constantes
𝑌ℎ (𝑝) 2𝜁 𝑝2
1+ 𝑝+ 2
𝜔0 𝜔0
définies précédemment.
On utilisera dans toute la suite la relation 𝜏𝜔0 = 2 𝜁 .

Question 5 Tracer en vert le diagramme asymptotique du gain de la fonction de trans-

𝑌ROV (𝑝)
fert du compensateur PHC, 𝐻(𝑝) = , en faisant apparaître ses caractéristiques.
𝑌ℎ (𝑝)
Tracer en bleu, sur la même figure, l’allure du gain réel du compensateur. Préciser la
valeur du gain maximal.

Question 6 Exprimer la fonction de transfert de l’ensemble {bateau support + ROV +

𝑌ROV (𝑝)
PHC}, 𝐺(𝑝) = en fonction de 𝐻(𝑝) et 𝐵(𝑝). Tracer en rouge l’allure du gain
𝑌vague (𝑝)
du diagramme de Bode de 𝐺(𝑝).
Des réglages pour différentes valeurs de pulsation de la houle 𝜔 𝑐 et de gain maximal
acceptable du compensateur ont été effectués. La Figure 1.11 donne les diagrammes du
gain de la fonction 𝐺(𝑝) de l’ensemble
{bateau support + ROV + PHC} pour
quatre réglages. Les volumes du gaz
20

0
𝑉𝐺0 correspondant à chaque réglage sont
donnés dans le tableau ci-après.
-20
Gain (dB)

-40

-60

-80

-100
10 -2 10 -1 10 0 10 1
Figure 1.11 – Courbes de gain 𝐺(𝑝) pour
Pulsation (rad/s)
différents réglages du PHC

Réglage PHC 1 PHC 2 PHC 3 PHC 4 Table 1.2 – Volumes 𝑉𝐺0 pour différents
réglages du PHC
3
𝑉𝐺0 (m ) 96 1 52 2

Pour respecter l’exigence Id 1.1, le gain de la fonction de transfert de l’ensemble doit

toujours être inférieur à −14 dB.

Question 7 Choisir, en justifiant la réponse, le réglage du compensateur adapté à

l’exigence Id 1.1.

Éléments de correction
𝑌𝑆 (𝑗𝜔) 1
1. 𝐺dB (𝜔) = 20 log et 𝐺dB(𝜔) < 20 log ≈ −14 dB ∀ 𝜔 ∈ [0 , 5; 1 , 7] rad/s.
𝑌vague (𝑗𝜔) 5
2. ...
𝑆𝑟𝑃𝐺0 𝑉𝐺0
3. 𝐾 1 = et 𝜏 = .
𝑉𝐺0 𝑟𝑃𝐺0 𝐶 𝑞𝑅
𝛽 1 𝛽 + 𝛾𝐾 1 𝜏1
q
𝛾𝐾1
4. 𝜏 = 𝜏1 + , 𝜔𝑛 = 𝛼 ;𝜁= 2 p .
𝛾𝐾1 𝛼𝛾𝐾1
5. .
6. .
7. PHC4.

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TD 4
Système de freinage d’un TGV DUPLEX– Sujet

Concours Centrale Supelec PSI 2006

Mise en situation

L’objet de cette étude est l’analyse du système de freinage mécanique à énergie

pneumatique installé sur les TGV Duplex. Par soucis de sécurité, il est indispensable
d’éviter le blocage des roues (phénomène appelé enrayage) lors du freinage. Pour cela
il est nécessaire de maîtriser la vitesse de glissement entre la roue et le rail.

Objectif

L’objectif est d’étudier la loi de commande du dispositif d’anti-enrayage et plus

précisément le calcul du correcteur de la boucle de régulation.

On suppose, pour la suite, que l’architecture de la boucle de régulation est représentée

sur la figure 1.12 où 𝜈𝑐 est la consigne de glissement.
On note :
▶ 𝐻1 (𝑝) la fonction de transfert de l’actionneur de freinage (vérin pneumatique +
électrovalve) ;
▶ 𝐻2 (𝑝) la fonction de transfert de la roue au freinage ;
Figure 1.12 – Structure de la chaîne de
▶ 𝐶(𝑝) le correcteur de la boucle de régulation ; régulation de glissement
▶ 𝑀(𝑝) la fonction de transfert de la chaîne de mesure du glissement,cette chaîne
comporte un filtre destiné à limiter l’impact des bruits de mesure ;
▶ 𝜈𝑚 : glissement estimé.
2000 1
On adoptera pour la suite : 𝐻1 (𝑝) = et 𝑀(𝑝) = .
1 + 0 , 1 𝑝 + 0 , 01 𝑝 2 1 + 0 , 05 𝑝
Pour une vitesse de train 𝑉𝑇 = 200 km h−1 , le cahier des charges est résumé par
les données du tableau suivant et les données numériques utilisées sont données
ci-dessous. Enfin, les problèmes liés à l’évolution de la vitesse du train par rapport au
rail 𝑉𝑇 ne font pas l’objet de cette étude.
On a 𝑀 = 8200 kg, 𝑉𝑇 = 200 km h−1 , 𝐼/𝑟 2 = 400 kg, 𝑔 = 10 m s−2 .

Analyse des réponses fréquentielles en boucle ouverte

On donne la fonction de transfert entre le glissement relatif et la force de freinage :

𝜈1 (𝑝) 45 · 10−6
𝐻2 (𝑝) = = .
𝐹𝑅 (𝑝) 𝑝
 26 Système de freinage d’un TGV DUPLEX

Marges de stabilité, performances en boucle ouverte

Pulsation de coupure à 0 dB 𝜔 𝑐 ≃ 1 rad s−1
Marge de phase Δ𝜑 ≥ 60° au point de fonctionnement nominal 𝐵
Stabilité quel que soit le point de fonctionnement sur la
caractéristique 𝜇 = 𝑓 (𝜈)
Réponse à un échelon de consigne de glissement
Écart en régime permanent Nul
Temps du 1er maximum 𝑡 𝑚 ≤ 3 ,5 s
Dépassement 𝐷 ≃ 18 %
Réponse à une variation en échelon de l’adhérence
Écart en régime permanent Nul
Temps de réponse 𝑡𝑟 ≤ 9 s

Figure 1.13 – Cahier des charges de la boucle de régulation de glissement pour 𝑉𝑇 = 200 km h−1

Question 1 En prenant 𝐶(𝑝) = 1, compléter par le tracé asymptotique le diagramme

de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte fourni.

Synthèse du régulateur de la boucle de régulation

On décide d’implémenter un régulateur de type P.I. dont la fonction de transfert est :

1

𝐶(𝑝) = 𝐾 𝑟 1 + .
𝑇𝑖 𝑝

Question 2 Calculer la valeur que doit prendre l’argument de 𝐶(𝑝) afin d’assurer
la marge de phase imposée par le cahier des charges à la pulsation de coupure 𝜔 𝑐
souhaitée.

Méthode – Marge de phase

Si on note 𝜔 𝑐 on définit la pulsation de coupure telle que | FTBO (𝑗𝜔 𝑐 ) | = 0 dB. On

peut alors définir la marge de phase par 𝑀𝜑 = arg [FTBO (𝑗𝜔 𝑐 )] − (−180°).

Question 3 Calculer la valeur minimale, 𝑇imin , que l’on peut conférer à la constante 𝑇𝑖
de l’action intégrale du régulateur.

Question 4 En adoptant 𝑇𝑖 = 𝑇imin , déterminer alors le gain 𝐾 𝑟 du régulateur permet-

tant de satisfaire la pulsation de coupure et la marge de phase souhaitées. (Approche
graphique demandée, approche analytique facultative)

Méthode –
Il faut chercher 𝐾 𝑟 tel que 20 log || FTBO(𝑗𝜔 𝑐 )|| = 0.

Vérification du cahier des charges vis-à-vis de la consigne de

glissement

Le correcteur de la boucle de régulation du dispositif d’anti-enrayage a été déterminé

à partir de considérations sur la réponse fréquentielle en boucle ouverte (pulsation de
coupure à 0 dB et marge de phase). Aussi l’objectif de cette partie est de vérifier que
le correcteur déterminé permet de satisfaire le cahier des charges. Cette vérification
concerne d’une part les performances vis-à-vis des variations de la consigne de

Xavier Pessoles
Sciences Industrielles de l’Ingénieur – PSI★
 Système de freinage d’un TGV DUPLEX 27

glissement : temps du 1er maximum, dépassement, écart en régime permanent et

d’autre part la réponse vis-à-vis des variations d’adhérence.
𝜈1 (𝑝)
Au regard de la réponse fréquentielle en boucle fermée 𝐹(𝑝) = , on décide de
𝜈𝑐 (𝑝)
𝜈1 (𝑝)
modéliser la transmittance correspondante par la fonction suivante : 𝐹(𝑝) = =
𝜈𝑐 (𝑝)
𝐾 𝑓 (1 + 𝜏1 𝑝)
!.
2
2 𝜉 𝑝
(1 + 𝜏2 𝑝)2 1 + 𝑝+ 2
𝜔0 𝜔0

1
On supposera sans aucune justification que 𝜔0 > .
𝜏2

Question 5 En examinant les diagrammes de Bode suivants de la fonction de transfert

en boucle fermée 𝐹(𝑝), justifier l’expression adoptée et compléter les diagrammes
fournis par leur tracé asymptotique.

Question 6 Proposer les valeurs numériques pour les différents paramètres associés à
cette fonction de transfert.

Question 7 En justifiant votre réponse, montrer que l’on peut approcher la fonction
𝜈1 (𝑝) 𝐾 𝑓 (1 + 𝜏1 𝑝)
de transfert 𝐹(𝑝) par la forme suivante : 𝐹(𝑝) = = .
𝜈𝑐 (𝑝) (1 + 𝜏2 𝑝)2
On donne la réponse temporelle vis-à-vis de la consigne de glissement : 𝑓 (𝑡) =
! 𝑡
𝜏2 − 𝜏1 𝜏1 − 𝜏
𝑡 + 2 𝑒 2 𝑢(𝑡).
𝜏23 𝜏2

Question 8 Calculer le temps du 1er maximum et en déduire le dépassement en

réponse à une variation en échelon de la consigne de glissement relatif 𝜈𝑐 (𝑡) = 𝜈𝑐 0 𝑢(𝑡)
où 𝑢(𝑡) désigne l’échelon unité.

Question 9 Vérifier le cahier des charges en réponse à une variation en échelon de la

consigne de glissement relatif.

Analyse des performances temporelles en réponse à des variations

d’adhérence

La variation d’adhérence peut être modélisée en première approximation comme une

force perturbatrice externe additive . On admet que cette modélisation conduit au
schéma bloc représenté sur la figure ci-dessous.

On se propose dans cette partie d’évaluer les performances de la chaîne de régulation

de freinage vis-à-vis de cette perturbation.

𝜈1 (𝑝)
Question 10 Déterminer la fonction de transfert 𝐹2 (𝑝) = entre le glis-
𝐹ext (𝑝)
sement et la force de perturbation que vous expliciterez en fonction des diffé-
rentes transmittances de la boucle de régulation (on suppose 𝜈𝑐 nulle). En expli-
quant soigneusement votre démarche, montrer que le module de la réponse fré-
quentielle, notée ||𝐹2 (𝑗𝜔)|| , de cette fonction peut être approché par la relation :
1
||𝐹2 (𝑗𝜔)|| = min ||𝐻2 (𝑗𝜔)|| ; .
||𝐶(𝑗𝜔)𝐻1 (𝑗𝜔)𝑀(𝑗𝜔)||

Xavier Pessoles
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28 Tour en fosse utilisé pour le reprofilage des roues ferroviaires – Asservissement du porte-outil

1
Question 11 La figure suivante comporte le tracé de la fonction .
||𝐶(𝑗𝜔)𝐻1 (𝑗𝜔)𝑀(𝑗𝜔)||
Tracer directement sur cette figure le diagramme asymptotique de la fonction ||𝐻2 (𝑗𝜔)|| .

Question 12 En déduire la forme du tracé asymptotique de la fonction ||𝐹2 (𝑗𝜔)|| .

En analysant les brisures de ce diagramme et en supposant que le système bouclé
est stable, donner directement sous forme numérique, l’expression de la fonction de
transfert 𝐹2 (𝑝) entre le glissement et la perturbation due à la variation d’adhérence.

Question 13 Préciser les pôles de la fonction 𝐹2 (𝑝) déterminée à la question précédente

et en justifiant votre réponse proposer une fonction approchée de cette fonction sous
𝐾2 𝑝
la forme : 𝐹2 (𝑝) = .
1 + 𝑇𝑝

Question 14 En utilisant cette fonction de transfert, donner l’expression de l’évolution

temporelle du glissement relatif 𝜈1 (𝑡) en réponse à une variation en échelon de la force
perturbatrice 𝐹ext = 𝐹0 𝑢(𝑡) , où 𝑢(𝑡) représente l’échelon unité et avec 𝐹0 = 2000 N.

Question 15 Tracer l’allure de l’évolution temporelle du glissement relatif 𝜈1 (𝑡) en

précisant la valeur initiale 𝜈1 (0). En vous référant à des fonctions ou des résultats
connus, déterminer un ordre de grandeur du temps de réponse 𝑡 𝑟 à partir duquel le
glissement reste en dessous de 5 % de la valeur initiale 𝜈1 (0) (valeurs à considérer en
valeur absolue).

Retour sur le cahier des charges

Question 16 Conclure sur les performances obtenues vis-à-vis des exigences du cahier
des charges en réponse à des variations de l’adhérence.
Éléments de correction

1. ... 
𝑇𝑖 𝑝 + 1

2. arg ≥ −21,5 °.
𝑇𝑖 𝑝
3. 𝑇𝑖 ≥ tan(68, 5) = 2 ,54 s.
4. ***
5. ***
6. ***
7. ***
8. ***
9. ***
10. ***

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TD 5
Tour en fosse utilisé pour le reprofilage des roues
ferroviaires – Asservissement du porte-outil– Sujet

Concours Centrale Supelec – PSI 2018.

B2-07
Modélisation du mouvement pour la commande
C2-02

Objectif

Modéliser le comportement dynamique de l’outil et du porte-outil, puis étudier

une commande en position 𝑧 1 (𝑡) comprenant un correcteur proportionnel.

Le système composé de l’outil et du porte-outil est modélisé sur la Figure 1.15. Le

porte-outil, de masse 𝑚1 = 5522 kg, est considéré indéformable et en liaison glissière
de direction → −
𝑧 0 avec le bâti. Une chaîne de motorisation électrique permet de déplacer
le porte-outil et une structure de commande associée permet d’asservir la position
𝑧 1 (𝑡) par rapport à une position de référence. La chaîne de motorisation exerce une
→−
force motrice 𝑓 (𝑡) = 𝑓 (𝑡)→
𝑚 𝑚
−𝑧 sur le porte-outil.
0

La cahier des charges est donné sur la figure suivante.

Figure 1.14 – Diagramme des exigences

de la chaîne d’asservissement

Les positions du porte-outil et du point 𝐶 par rapport à leur position de référence

sont respectivement paramétrées par 𝑧 1 (𝑡)→−
𝑧0 et 𝑧2 (𝑡)→
−
𝑧0 , avec 𝑧1 (𝑡)→
−
𝑧 0 et 𝑧 2 (𝑡)→
−
𝑧0 des
grandeurs algébriques (Figure 1.15). Les conditions initiales sont toujours supposées
nulles.
Le théorème de la résultante dynamique appliqué au porte-outil puis à l’outil permet
d’obtenir les deux relations suivantes :

𝑚1 𝑧¥ 1 (𝑡) + 𝜆 𝑧¤ 1 (𝑡) + 𝐾𝑧 1 (𝑡) = 𝜆 𝑧¤ 2 (𝑡) + 𝐾𝑧 2 (𝑡) + 𝑓𝑚 (𝑡)

𝑚2 𝑧¥ 2 (𝑡) + 𝜆 𝑧¤ 2 (𝑡) + 𝐾𝑧 2 (𝑡) = 𝜆 𝑧¤ 1 (𝑡) + 𝐾𝑧 1 (𝑡) + 𝑓𝑐 (𝑡)
Figure 1.15 – Modèle de déformation de
l’outil avec le porte-outil piloté
 30 Tour en fosse utilisé pour le reprofilage des roues ferroviaires – Asservissement du porte-outil

Le modèle correspondant est représenté par le schéma bloc de la Figure 1.16.

Question 1 Exprimer les fonctions 𝐻1 (𝑝), 𝐻2 (𝑝), 𝐻3 (𝑝) et 𝐻4 (𝑝) en fonction de 𝐾 , 𝜆,

Figure 1.16 – Modèle de l’outil et du
𝑚1 et 𝑚2 .
porte-outil

Le modèle de la Figure 1.16 est réduit au modèle équivalent de la figure Figure 1.17.

Question 2 Exprimer 𝑁1 (𝑝) et 𝑁2 (𝑝) en fonction de 𝐻1 (𝑝), 𝐻2 (𝑝), 𝐻3 (𝑝) et 𝐻4 (𝑝).

𝑝 2 + 2𝜉1 𝜔1 𝑝 + 𝜔12
Figure 1.17 – Modèle équivalent Question 3 Montrer que 𝑁2 (𝑝) peut s’écrire sous la forme 𝑁2 (𝑝) = 𝐴
.
𝑝 2 𝑝 2 + 2𝜉2 𝜔2 𝑝 + 𝜔22
Exprimer 𝜉1 , 𝜉2 , 𝜔1 , 𝜔2 et 𝐴 en fonction de 𝑚1 n 𝑚2 , 𝜆 et 𝐾 .

Le diagramme de Bode associé à la fonction de transfert 𝑁2 (𝑝) est représenté ci-contre.

Question 4 Compléter ce diagramme par les tracés asymptotiques en module et en

phase, et conclure sur la cohérence du diagramme donné.

Question 5 Au regard des valeurs numériques, montrer que la fonction de transfert

𝐴
𝑁2 (𝑝) peut être approchée par la fonction 𝑁2app (𝑝) = 2 . En utilisant une couleur
𝑝
différente, tracer le diagramme de Bode associé à la fonction de transfert 𝑁2app (𝑝) sur
le document réponse et conclure sur la validité de ce modèle approché.

Le modèle approché ( 𝑁2app (𝑝)) est retenu pour la suite de l’étude. Le schéma bloc
modélisant la régulation de la position 𝑧 1 (𝑡) est donné en figure Figure 1.18, en
considérant un correcteur proportionnel de gain 𝐾 𝑝 .

Question 6 Justifier qu’une correction proportionnelle ne permet pas de respecter

l’ensemble des critères du diagramme des exigences de la Figure 1.14.

Figure 1.18 – Modèle de synthèse de

la régulation en position 𝑧 1 (𝑡) du porte-
outil
Analyse de l’influence d’un paramètre

On a d’une part 𝑄(𝑝) = 𝑄 𝑐 (𝑝) − 𝑍2 (𝑝)𝐻𝑟 (𝑝).

D’autre part, la quantité de matière enlevée est donnée par 𝑞(𝑡) = 𝑞 𝑐 (𝑡)−𝑧 2 (𝑡)+𝑧 2 (𝑡 − 𝜏)
D’un point de vue numérique, 𝐾 𝑓 = où 𝜏 est la durée nécessaire à la roue pour effectuer un tour complet.
1 , 5 × 109 N m−2 et 𝜏 = 1 s.

Question 7 Déterminer 𝐻𝑟 (𝑝) en fonction de 𝜏.

Le schéma-blocs retenu est donné ci-contre.

La Figure 1.20 représente le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle

5 × 10−2
Figure 1.19 – Modèle équivalent de la
ouverte du système modélisé Figure 1.19, avec 𝑏 = mm rad−1
𝜋
chaîne d’asservissement complète

Xavier Pessoles
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 Tour en fosse utilisé pour le reprofilage des roues ferroviaires – Asservissement du porte-outil 31

Figure 1.20 – Diagramme de Bode de la

boucle ouverte du schéma-blocs

Les « zéros de transmission » d’une fonction de transfert 𝐻(𝑝) correspondent aux

pulsations 𝜔 pour lesquelles 𝐻 (𝑗𝜔) est nul.

Question 8 Préciser l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte de

la figure 16 puis vérifier la cohérence du diagramme de Bode de la Figure 1.20 en
analysant les « zéros de transmission ».

Question 9 Déterminer un ordre de grandeur du paramètre 𝑏 permettant de conserver

la stabilité du système en boucle fermée. Conclure sur la compatibilité de cette valeur
maximale avec un bon amortissement de l’asservissement.

Éléments de correction
1
1. 𝐻1 (𝑝) = 𝜆𝑝 + 𝐾 , 𝐻2 (𝑝) = , 𝐻3 (𝑝) = 𝜆𝑝 + 𝐾 , 𝐻4 (𝑝) =
𝑚1 𝑝2 + 𝜆𝑝 + 𝐾
1
2
.
𝑚2 𝑝 + 𝜆𝑝 + 𝐾
𝐻2 (𝑝)
2. 𝑁1 (𝑝) = 𝐻1 (𝑝)𝐻4 (𝑝) et 𝑁2 (𝑝) = .
1 − 𝐻1 (𝑝)𝐻2 (𝑝)𝐻3 (𝑝)𝐻4 (𝑝)
√
𝐾 𝑚1 + 𝑚2 𝜆 𝑚1 + 𝑚2
3. 𝜔12 = , 𝜔22 = 𝐾 , 𝜉1 = √ et 𝜉2 = 𝜆 √ .
𝑚2 𝑚1 𝑚2 2 𝑚2 𝐾 2 𝐾𝑚1 𝑚2
4. .
5. 𝐴 = 1 , 87 · 10−4 .
6. .
7. 𝐻𝑟 (𝑝) = 1 − 𝑒 −𝜏𝑝 .
8. .
9. 𝑏 lim = 2,83 mm rad−1 .

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