FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
Niveau : Master 2 Auto & Sys
Département d’Electrotechnique et d’Automatique Systèmes Linéaires Multi-variables
Année Universitaire : 2022 – 2023
Fiche de TP N0 03 : Commande dynamique des robots manipulateurs
But de TP :
On s’intéresse à un robot SCARA1 à 3 degrés de liberté (RRP). Le schéma du robot est représenté
sur la figure 1, qui montre les différents degrés de liberté, ainsi que les paramètres géométriques
du robot. Un exemple de robot réel de cette classe est représenté sur la figure 2, il s’agit du robot
Cobra S350 de la société Adept.
Figure 1: Schéma du robot SCARA à 3 d.d.l Figure 2: Exemple d’un robot SCARA à 3d.d.l
(Adept - Cobra S350)
Modèle dynamique du robot
Le modèle dynamique Lagrangien du robot est donné par l’équation différentielle suivante
Ou :
Sont les vecteurs de position, de vitesse et d’accélération,
𝑀(𝑞) ∈ 𝑅 3×3 est la matrice d’inertie (symétrique définie positive),
𝑁(𝑞, 𝑞̇ ) ∈ 𝑅 3×3 est la matrice des effets de Coriolis et centrifuges,
𝐺(𝑞) ∈ 𝑅 3×3 est le vecteur de gravité,
𝑢 ∈ 𝑅 3 est le vecteur des couples (entrées de commande).
Les différentes matrices de ce modèle dynamique sont détaillées en annexe. Les paramètres
géométriques et dynamiques du robot sont regroupés dans le tableau 1.
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Table 1: Paramètres dynamiques du robot SCARA
I. Etude préalable
1. Donner l’expression du modèle géométrique direct 0𝑝 = 𝑓(𝑞).
2. Donner l’expression du modèle géométrique inverse 𝒒 = 𝒇−𝟏 ( 𝟎𝒑)
3. Donner l’expression du jacobien 𝑱 du robot
II. Programmation des modèles
1. Ecrire une fonction Matlab 𝑝 = 𝑴𝑮𝑫(𝒒) dont le rôle est de calculer le modèle géométrique direct
du robot.
2. Ecrire une fonction Matlab 𝒒 = 𝑴𝑮𝑰(𝒑) dont le rôle est de calculer le modèle géométrique inverse
du robot.
On utilisera la commande atan2 pour calculer les racines et arc tangentes.
3. A l’aide de l’expression du Jacobien, ´écrire une fonction Matlab dq=InvJacob(u) dont le rôle est de
calculer les accroissements dq en fonction de dp et de q. le vecteur u de dimension 6 de cette
fonction aura respectivement dX et Q pour trois premières et trois dernières composantes (c’est `a
dire dX=u(1:3); et Q=u(4:6);).
III. Analyse du comportement en boucle ouverte
1. Choisir un vecteur d’état x convenable et mettre le modèle dynamique sous forme d’équation d’état
𝒙 = 𝒇(𝒙) + 𝒈(𝒙)𝒖, donner les expressions de f(x) et g(x).
2. Simuler le robot SCARA en boucle ouverte avec une commande nulle, sur une durée de 2s (utiliser
la fonction ode45 de Matlab), avec q0 = comme conditions initiales.
3. Tracer les courbes d’évolution des coordonnées articulaires du robot (positions et vitesses) en
fonction du temps.
4. Interpréter les résultats obtenus. D’après ces résultats, discuter de la stabilité du système
autonome en boucle ouverte.
IV. Génération des trajectoires de référence
Pour les trois positions articulaires du robot, on propose les trajectoires de référence données par
les fonctions périodiques suivantes :
1. Calculer les expressions analytiques des trajectoires de vitesses et d’accélérations articulaires en
dérivant successivement ces fonctions par rapport au temps.
2. Construire une fonction trajrefart.m qui permet le calcul des trajectoires de référence (de positions,
de vitesses et d’accélérations articulaires) à l’instant t. Cette fonction aura comme entrée t et
comme sorties :
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