MEMOIRE DE FIN D'ETUDES

Pour l’obtention du diplôme de Master

Domaine : Sciences et Technologie
Spécialité : Automatique et Informatique Industrielle

THÈME

Commande d’un moteur asynchrone pour un

processus industriel

Préparé par :
AOUED Ahmed
BOUNOUA Ahmed

Devant le Jury :
Nom et prénom Grade Qualité
B. BELABBAS MCA Président
A. TAHRI MCB Examinateur

S. LARIBI MCA Examinateur

BELFEDAL Cheikh Pr Encadreur
ALLAOUI Tayeb Pr Co-Encadreur

PROMOTION 2021-2022
 Dédicace :
A mes très chers
parents
A mes frères et mes
sœurs
A toute ma famille
A toutes mes amies
A.Ahmed
 A mes très chers
parents
A mes frères et mes
sœurs
A toute ma famille
A toutes mes amies
A ma fiancée
Hadjer
B.Ahmed
 Remerciements :

Mes sincères remerciements vont à plusieurs personnes qui ont

contribuées à la réalisation de ce modeste travail.

Je remercie mon promoteur Mr Belfedal Cheikh et Mr Allaoui

Tayeb professeurs à l’université de Tiaret qui ont guidé ce travail, aussi
je le remercie pour sa disponibilité, ses encouragements, et pour l’aide
qu’ils nous apportées durant la réalisation de ce mémoire.

Aux membres du jury à qui je remets mon travail dont les critiques
et les remarques seront d’une valeur inestimable car elles permettront
de meilleurs travaux futurs. Je remercie aussi nos amis qui nous ont
soutenus de près ou de loin pour réaliser ce travail.
 Sommaire :
Dédicace : ...................................................................................................... 2
Remerciements : ............................................................................................ 4
Sommaire : ..................................................................................................... 5
Liste des Figures et Tableau : .........................................................................10
Les Figures : ..................................................................................................................................... 10
Les Tableau :.................................................................................................................................... 11

Notation et symbole :....................................................................................12

Acronymes : ..................................................................................................................................... 12
Symboles : ........................................................................................................................................ 12

Introduction générale :................................................................................... 1

Chapitre I : Généralités Sur MAS .................................................................... 3
Introduction : ................................................................................................. 3
I.1 Définition d’un moteur asynchrone : ......................................................... 3
I.2 Avantages et inconvénients d’un moteur asynchrone : [I.3] ...................... 4
Les Avantages : .................................................................................................................................. 4
Inconvénients : ................................................................................................................................... 4

I.3 Applications : [I.4] ..................................................................................... 4

I.4 Constitution d’une machine asynchrone :.................................................. 4
I.4.1 Le stator :................................................................................................................................... 4
I.4.2 Le rotor : .................................................................................................................................... 5
I.4.2.1 Rotor bobiné :..................................................................................................................... 6
I.4.2.2 Rotor à cage (rotor en court-circuit) :.............................................................................. 7
I.4.2.3 Rotor à cage multiple : ...................................................................................................... 7
I.4.2.4 Rotor à cage profondes :.................................................................................................... 7
I.4.3 Plaque signalétique d'un moteur asynchrone : ...................................................................... 8
I.4.4 La plaque à bornes : ................................................................................................................. 9
I.4.5 Les flasques : ............................................................................................................................. 9
I.4.6 L’arbre du rotor : ..................................................................................................................... 9
I.4.7 Le carter : .................................................................................................................................. 9
I.4.8 Le ventilateur : .......................................................................................................................... 9
I.4.9 Les roulements : ...................................................................................................................... 10

I.5 Principe de fonctionnement : ...................................................................10

 I.5.1 Démarrage : ............................................................................................................................. 10
I.5.1.1 Démarrage étoile-triangle : ............................................................................................. 10
I.5.1.2 Démarrage par autotransformateur : ............................................................................ 10
I.5.1.3 Démarrage résistif : ......................................................................................................... 11
I.5.1.4 Démarrage rotorique :..................................................................................................... 11
I.5.1.5 Démarrage sous tension réduite : ................................................................................... 11
I.5.1.6 Démarrage étoile-triangle : ............................................................................................. 11
I.5.1.7 Démarrage par auto- transformateur :.......................................................................... 12
I.5.1.8 Démarrage résistif : ......................................................................................................... 12
I.5.1.9 Démarrage rotorique :..................................................................................................... 12
I.5.2 Freinage : ................................................................................................................................. 12
I.6.2.1 Freinage hyper synchrone : ............................................................................................. 13
I.5.2.2 Arrêt par injection de courant continu :........................................................................ 13
I.5.2.3 Arrêt à contre-courant : .................................................................................................. 13
I.5.2.4 Freinage mécanique :....................................................................................................... 13
I.5.3 Mise en équation : ................................................................................................................... 14

I.6 Choix d’un moteur et de son démarrage [I.11] :........................................14

I.7 Mise en équation :....................................................................................15
I.7.1 Concept de champ tournant : ................................................................................................ 15
I.7.1.1 Glissement : ...................................................................................................................... 15
I.7.2 Théorème de ferraris : ............................................................................................................ 15
Champ tournant statorique :.......................................................................................................... 16
Champ tournant rotorique : ........................................................................................................... 16

I.8 Bilan de puissance : ..................................................................................16

Chapitre II : Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone .............19
Introduction : ................................................................................................19
II.1 Modélisation de la machine asynchrone :................................................19
IΙ.1.1 Hypothèse simplificatrices : .................................................................................................. 19
II.1.2 Modélisation de la MAS dans le plan triphasé abc : .......................................................... 20
II.1.3 Équations générales de la machine asynchrone triphasée :............................................... 20
II.1.3.1 Equations électriques : [II.8] ......................................................................................... 20
II.1.3.2 Equations magnétiques : ................................................................................................ 21
II.1.3.3 Equations mécaniques : ................................................................................................. 22

II.2 Modèle de Park du moteur asynchrone : .................................................23

II.2.1 Transformation de Park : ..................................................................................................... 23
 II.2.2 Application de la transformation de PARK à la machine asynchrone : .......................... 25
II.2.2.1 Equations des tensions : ................................................................................................. 25
II.2.2.2 Equations du flux : ......................................................................................................... 25
II.2.2.3Equation mécanique : ..................................................................................................... 26
II.2.2.4 Equation du mouvement : ............................................................................................. 27
II.2.3 Simulation de Park et Park inverse : ................................................................................... 28
II.2.3.1 Simulation de Park :....................................................................................................... 28
II.2.3.2 Simulation de Park inverse : ......................................................................................... 29

II.3 Choix du référentiel : ...............................................................................30

II.4 Modélisation en représentation d’état de la machine asynchrone en vue
de la commande : ..........................................................................................30
II.5 Simulation de la machine asynchrone : ...................................................33
II.5.1 Marche à vide : ...................................................................................................................... 34
II.5.1.1 Résultats de la simulation : ............................................................................................ 34
II.5.2 Application d'une charge (Cr=7N.m) .................................................................................. 37
II.5.2.1 Résultats de la simulation : ............................................................................................ 37
II.5.2.1.1 Interprétations des résultants : .................................................................................. 39

II.6 Conclusion : .............................................................................................40

Chapitre III : Modélisation et simulation du convertisseur de fréquence .......42
Introduction : ................................................................................................42
III.1 Modélisation de l’alimentation de la machine asynchrone : ...................42
III.1.1 Le redresseur : ..................................................................................................................... 43
III.1.2 Le filtre : ............................................................................................................................... 44
III.1.3 Onduleur de tension triphasé.............................................................................................. 46
III.1.3.1 Modélisation de l'onduleur de tension : ...................................................................... 47

III.2 Commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI) : .....................49

III.2.1 Caractéristique de la « MLI » sinus triangle : .................................................................. 50

III.3 Etude de la simulation (Onduleur + MAS) : .............................................52

III.3.1 Résultats de simulation à vide : .......................................................................................... 53
III-3.2Interprétation des courbes : ................................................................................................ 55
III.3.3 Résultats de simulation avec charge : ................................................................................ 55
III-3.4 Interprétation des courbes : ............................................................................................... 57

III.5 Conclusion : .........................................................................................57

Chapitre IV : Commande vectorielle du moteur asynchrone ..........................59
Introduction : ................................................................................................59
IV.1 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique : 60
IV.3.Commande Vectorielle Indirecte Du Moteur Asynchrone : .....................64
IV.3.1. Découplage vectoriel en tension :....................................................................................... 65
IV.3.2. Problème posé par le découplage : .................................................................................... 66
IV.3.3 Schéma De Principe De La Commande Vectorielle Indirecte (IDFOC) : ...................... 67

IV.4 Conception des régulateurs : ..................................................................67

 Régulateur du flux : ................................................................................................................ 68
 Régulateur de la vitesse : ........................................................................................................ 69
 Régulateur du courant statorique :........................................................................................ 71
 Régulateur du courant 𝒊𝒔𝒅 ................................................................................................. 71
 Régulateur du courant 𝒊𝒔𝒒 ................................................................................................. 72

IV.5 Mode Défluxage : ...................................................................................73

IV.6 Commande Adaptative de La MAS : .......................................................74
IV.6.1 Introduction : ....................................................................................................................... 74
IV.5.2 Généralité Sur La Commande Adaptative ........................................................................ 74
IV.6.3 Description Du Contrôleur Adaptative Utilise :................................................................ 75
IV.6.4 Conception D’un Régulateur PI a Gains Flou Adaptative :............................................. 76

IV.7 Simulation : ............................................................................................79

IV.7.1 Résultat De Simulation avec l’application de la charge ................................................... 80
(Cr=7 Nm) : ...................................................................................................................................... 80
 Simulation de FOC avec régulateur PI appliquée à la MAS :......................................... 80
 Simulation de commande adaptative de la MAS :............................................................ 82
 Interprétation des courbes : ............................................................................................... 83
IV.7.2 Comparaison dans le cas de fonctionnement nominal ...................................................... 84
IV.7.3 Teste de variation de la Résistance Rotorique : ................................................................ 84
 Simulation de FOC avec régulateur PI appliquée à la MAS :......................................... 84
 Interprétation des courbes : ............................................................................................... 86
 Simulation de commande adaptative à la MAS :.............................................................. 86
 Interprétation des courbes : ............................................................................................... 88

IV.8 Conclusion :............................................................................................88

Conclusion Générale :....................................................................................90
Références Bibliographique : .........................................................................92
Résumé : .......................................................................................................97
Annexe : ........................................................................................................99
 Liste des Figures et Tableau :
Les Figures :
Chapitre I :
Fig. I.1 : Moteur asynchrones............................................................................................................... 3
Fig. I.2 : Présentation d'un stator ........................................................................................................ 5
Fig. I.3 : Présentation d'un rotor ......................................................................................................... 5
Fig. I.4 : Présentation d'un rotor bobiné ............................................................................................. 6
Fig. I.5 : Rotor a cage ............................................................................................................................ 7
Fig. I.6 : Plaque signalétique ................................................................................................................ 8
Fig. I.7 : Plaque aux bornes .................................................................................................................. 9
Fig. I.8 : Les couples exercer sur MAS .............................................................................................. 15
Fig. I.9 : Bilan de puissance de la machine asynchrone ................................................................... 17
Chapitre II :
Fig. II.1 : Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée. ............................. 20
Fig. II.2 : Modélisation de la machine asynchrone dans le repère de park .................................... 23
Fig. II.3 : Bloc simulation de park direct (abc⇒dq) ......................................................................... 28
Fig. II.4 : Le résultat simulation de park direct ............................................................................... 28
Fig. II.5 : Bloc simulation de park inverse ........................................................................................ 29
Fig. II.6 : Le résultat simulation de park inverse ............................................................................. 29
Fig. II.7 : Schéma bloc de la MAS alimentée par un réseau triphasé équilibré............................. 34
Fig. II.8 : Simulation de démarrage à vide du moteur asynchrone triphasé alimenté par une
source de tension équilibrée sinusoïdale ............................................................................................ 36
Fig. II.9 : Schéma bloc de la MAS alimentée par un réseau triphasé équilibré avec charge ....... 37
Fig. II.10 : Simulation de la MAS en boucle ouverte alimentée en tension alternative avec
application de charge (Cr = 7N.m)..................................................................................................... 39
Chapitre III :
Fig. III.1 : Schéma global de l'alimentation du MAS. ...................................................................... 42
Fig. III.2 : Représentation de la redresseuse triphasée double alternance à diodes. ..................... 43
Fig. III.3 : Tension redressée. ............................................................................................................. 44
Fig. III.4 : Schéma représentatif d’un filtre LC ............................................................................... 45
Fig. III.5 : Structure d’un onduleur de tension triphasé [III.7] ...................................................... 47
Fig. III.6 : Schéma de principe de la commande MLI sinusoïdale. ................................................ 49
Fig. III.7 : Les tensions à la sortie de l’onduleur .............................................................................. 51
Fig. III.8 : Schéma-bloc de la simulation de l'onduleur MLI .......................................................... 52
Fig. III.9 : Schéma de simulation de la MAS alimentée en tension avec onduleur ........................ 52
Fig. III.10 : Résultats de simulation du démarrage à vide de la MAS alimentée en tension ........ 54
Fig. III.11 : Résultats de simulation du démarrage en charge de la MAS alimentée en tension .. 57
Chapitre IV :
Fig. IV.1 : Stratégies de commande vectorielle de MAS, en bleu la stratégie utilisé dans cette
thèse. ..................................................................................................................................................... 59
Fig. IV.2 : Analogie de la machine asynchrone avec le moteur à courant continu. ....................... 60
Fig. IV.3 : Représentation de l'orientation du repère dq ................................................................. 62
Fig. IV.4 : Structure du bloc F.O.C ................................................................................................... 65
Fig. IV.5 : Reconstitution des tensions 𝑽𝒅𝒔et 𝑽𝒒𝒔 ........................................................................... 66
Fig. IV.6 : Commande découplée – expression de ∅𝒓 et 𝑪𝒆𝒎 ......................................................... 66
Fig. IV.7 Schéma de principe d’un contrôle vectoriel indirecte alimenté en tension .................... 67
Fig. IV.8 : Schéma bloc de la boucle de régulation du flux  r ....................................................... 68
Fig. IV.9 : Schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse  r .............................................. 70
Fig. IV.10 : Boucle de régulation du courant 𝒊𝒔𝒅 ............................................................................. 72
Fig. IV.11 : Opération en mode défluxé ............................................................................................ 73
Fig. IV.12 : Structure de base de la commande adaptative utilisée. ............................................... 75
Fig. IV 13 Structure du contrôleur flou adaptatif utilisé pour la commande de vitesse de la MAS.
............................................................................................................................................................... 75
Fig. IV.14 : Structure générale du régulateur flou adaptatif appliqué aux régulateurs ............... 76
Fig. IV.15 : Fonctions d'appartenance pour le contrôle PI adaptatif. ( a erreur, b changement
d’erreur, c changement de commande de sortie pour Kp et Ki). .................................................... 78
Fig. IV.16 : Schéma-bloc de simulation de FOC avec régulateur PI appliquée à la MAS............ 79
Fig. IV.17 : Schéma-bloc de simulation de FOC............................................................................... 79
Fig. IV.18 : Schéma-bloc de simulation de commande adaptative a la MAS................................. 80
Fig. IV.19 : Résultats de la simulation de FOC+PI appliquée à la MAS alimentée en tension lors
du démarrage à vide puis en charge (Cr=7Nm a t=3s). ................................................................... 82
Fig. IV.20 : Résultats de la simulation de la commande adaptative à la MAS alimentée en tension
lors du démarrage à vide puis en charge (Cr=7Nm a t=3s). ............................................................ 83
Fig. IV.21 : Résultats de simulation de FOC+PI appliquée à la MAS alimentée en tension lors
du démarrage à vide puis charge (Cr=7Nm a t=3s et 𝑹𝒓′ = 𝑹𝒓 + 𝟓𝟎%𝑹𝒓). ............................... 86
Fig. IV.22 : Résultats de la simulation de la commande adaptative a la MAS alimentée en tension
lors du démarrage à vide puis en charge (Cr=7Nm a t=3s et 𝑹𝒓′ = 𝑹𝒓 + 𝟓𝟎%𝑹𝒓). ..................... 88

Les Tableau :
Chapitre I :
Tableau I 1 Les équations des puissances et des pertes.................................................................... 17
Chapitre IV :
Tableau IV 1 Table de règles pour la base du paramètre KP [IV.25]. ........................................... 77
Tableau IV 2Table de règles pour la base du paramètre Ki [IV.25]. ............................................. 77
Tableau IV 3 Performance de système " fonctionnement nominal". ............................................ 84
 Notation et symbole :
Acronymes :
MAS Machine Asynchrone.
MCC Machine à Courant Continue.
DFOC Direct Field Oriented Control.
IDFOC Indirect Field Oriented Control.
MLI Modulation par Largeur d’Impulsion.
MRAC Commande Adaptative Avec Modèle de Référence.
FC Fuzzy Contrôler.
CV Commande Vectorielle.
PI Correcteur Proportionnelle Intégrateur.
𝐂𝐕𝐎𝐅 Commande vectorielle par orientation du flux

Symboles :
𝐒, 𝐑 Indice correspondants au stator et au rotor
𝐀, 𝐁, 𝐂 Indice correspondants aux trois phases du stator
𝐚, 𝐛, 𝐜 Indice correspondants aux trois phases du rotor
𝐝, 𝐪 Axe correspondants au référentiel lié au champ tournant
𝛉 Angle électrique
𝒊𝒔𝜶 , 𝒊𝒔𝜷 Courant statorique dans le référentiel
𝒊𝒔𝒅 , 𝒊𝒔𝒒 Courant statorique dans le référentiel
𝒊𝒔 Courant statorique
𝒊𝑹 Courant rotorique
𝒗𝒔𝜶 , 𝒗𝒔𝜷 Tension statorique dans le référentiel
𝒗𝑹𝒅 , 𝒗𝑹𝒒 Tension statorique dans le référentiel
𝒗𝒔 Tension statorique
𝑓𝑠 Fréquence statorique
𝜔𝑠 Vitesse électrique du rotor
𝜔𝑅 Vitesse électrique du rotor
𝜔𝑔𝑙 Vitesse de glissement
Ω Vitesse mécanique du rotor
𝑃 Nombre de pair de pôle
𝐶𝑒 Couple électromagnétique
𝐶𝑟 Couple résistant imposé à l’arbre de la machine
𝐽 Moment d’inertie de la partie tournante
𝑀 Inductance cyclique mutuelle stator-rotor
𝐿𝑠 , 𝐿𝑅 Inductance cyclique propre statorique et rotorique par phase
𝑅𝑠 , 𝑅𝑅 Résistances par phase du stator et du rotor
𝑇𝑅 Constante de temps rotorique
𝑇𝑆 Constante de temps statorique
𝜎 Coefficient de dispersion total
[𝑃(𝜃𝑜𝑏𝑠 )] Matrice de PARK

∅𝑅𝛼 , ∅𝑅𝛽 Flux rotorique dans le référentiel

∅𝑅𝑑 , ∅𝑅𝑞 Flux rotorique dans le référentiel
∅𝑅 Flux rotorique
∅𝑆 Flux statorique
 Introduction générale :
Au début des années 1880, de nombreux moteurs à courant alternatif ont été développés
sur le principe de la réversibilité des générateurs précédemment inventés,

Le principal obstacle est leur difficulté d'actionnement ou la fragilité des interrupteurs

mécaniques qui s'usent rapidement à cause de la découpe par induction , Ce fut en 1878, alors
qu'il était étudiant que Nikola TESLA suggéra, pour la première fois, à ses enseignants que
l'on pouvait fabriquer un moteur sans aucun commutateur, ceci pendant qu'il observait une
dynamo de GRAMME étincelante

En 1883, alors employé par Continental Edison (à Paris) et séjournant à Strasbourg, il

construisit le "premier" prototype grossier de machine asynchrone.

Parallèlement, entre 1879 et 1883 en Italie, Galileo FERRARIS réalisait des expériences
sur le sujet et établissait la théorie du champ tournant. Il publia la théorie du moteur asynchrone
en 1888 et montra, en particulier, que le couple était proportionnel au glissement. Pendant ce
temps, TESLA partait aux USA et il déposa quantité de brevets pour tout son système polyphasé
(générateurs, transformateurs, moteurs synchrones et asynchrones...), en particulier pour un
moteur asynchrone à induit en anneau [I.1].

Du fait de sa simplicité de construction, d'utilisation et d'entretien, de sa robustesse et son faible

prix de revient, la machine asynchrone est aujourd'hui très couramment utilisée comme moteur dans une
gamme de puissance allant de quelques centaines de watts à plusieurs milliers de kilowatts [I.1]
Notre travail consiste a élaboré le modèle de PARK de la machine asynchrone, ainsi
que la commande vectorielle de cette machine.
Il comporte quatre chapitres :
Le premier chapitre est consacré à des généralités sur la machine asynchrone.
Le deuxième chapitre traite la mise en équation de la machine par le modèle de PARK,
et simulation par logiciel MATLAB_SIMULINK.
Le troisième chapitre présente les types de commandes par modulation de largeur
impulsion (MLI), et le principe de fonctionnement d’un redresseur et d’un onduleur commandé
par MLI.
Le chapitre quatre, est consacré à donner un aperçus sur les techniques de commande
électrique les plus utilisée. Puis on a choisi la commande vectorielle par orientation de flux
rotorique pour commander notre machine.

1
 Chapitre I :
Généralités Sur MAS
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

Chapitre I : Généralités Sur MAS

Introduction :

C'est le moteur utilisé au quotidien dans les applications domestiques (machine à laver),
à l'atelier, à l'usine (machinerie d'entraînement) ainsi que dans les domaines spécialisés (traction
ferroviaire, maritime, auxiliaires dans les centrales…). Sa robustesse et son coût d'achat et
d'entretien lui ont permis de conquérir un espace de plus en plus grand au détriment des
machines synchrones et à courant continu. De façon générale, il est incontestable que la
motorisation électrique commandée prend une place de plus en plus large. Il ne faut cependant
pas non plus négliger l'immense parc de moteurs asynchrones utilisés à des fins d'entraînement
non commandé mais la vitesse variable est en plein essor et tout porte à croire que la demande
va s'accentuer surtout avec la baisse continuelle des prix de l'électronique de puissance et de
commande.

Fig. I.1 : Moteur asynchrones

I.1 Définition d’un moteur asynchrone :

Les machines asynchrones peuvent être définies de façon très simple : ce sont des
machines à stator triphasé, à rotor polyphasé habituellement en court-circuit, et l'entrefer est
constant. Ce sont donc des machines à pôles lisses. Les machines asynchrones sont les machines
électriques les plus répandues car les plus économiques à fabriquer. Ce sont aussi des machines

3
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

difficiles à commander. Le rotor tourne à une vitesse différente de celle du synchronisme (d'où
son nom « asynchrone », les anglo-saxons disent induction machine [I.2].

I.2 Avantages et inconvénients d’un moteur asynchrone : [I.3]

Les Avantages :
- Le MAS est facile à réaliser.
- Robuste et Faible coût d’entretien.
- Bonne standardisation entre les fabricants.
- Démarrage en direct sur le réseau (grand couple de démarrage)
- Son rendement est proche de 99%.

Inconvénients :
- Pour les moteurs de moyenne et grande puissance, le temps de démarrage est long.
- Si le couple résistant dépasse une certaine limite, le moteur décroche et s’arrête.
- Il faut une excitation, c’est-à-dire une deuxième source d’énergie.
- Demande un fort couple lors du démarrage.

I.3 Applications : [I.4]

 -Traction électrique (Eurostar notamment)

 -Propulsion des navires
 -Machines outil
 -Ascenseur
 -Treuils
 - Pompes
 -Électroménager

I.4 Constitution d’une machine asynchrone :

I.4.1 Le stator :
Les différents types de moteurs asynchrones ne se distinguent que par le rotor ; dans
tous les cas le stator reste, au moins dans son principe, le même. est un inducteur ou primaire
constitué par un enroulement polyphasé généralement dispose sur le stator. Alimenté par un
générateur de pulsation ω. il crée un champ tournant qui résulte du glissement à la vitesse
ω
angulaire Ωs = de 2p pôles fictifs [I.5].
𝑝

4
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

Fig. I.2 : Présentation d'un stator

I.4.2 Le rotor :
Un induit ou secondaire généralement disposé sur le rotor et constitué par un ensemble
de conducteurs réalisant un circuit fermé sur lui-même :

Fig. I.3 : Présentation d'un rotor

Dans le cas d'une machine bipolaire l'induit le plus simple pourrait être constitué par
une seule spire en court-circuit logée dans deux encoches du rotor. (Figure ci-dessus).
Il faut toutefois remarquer que le couple électromagnétique
𝐶⃗ = 𝑁
⃗⃗ ∧ 𝐵
⃗⃗
Exercé par cet enroulement élémentaire serait de nature pulsatoire puisque le moment
magnétique M de la spire et l’induction B qui le crée varient sinusoïdalement dans le temps.
Pour éviter l'apparition de vibration il est donc préférable de disposer sur le rotor
plusieurs spires élémentaires. Si elles constituent un système polyphasé l'aspect pulsatoire du
couple disparaît.
On adopte donc généralement, quelques soit le nombre de phase de l'enroulement
statorique un rotor triphasé.

5
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

Dans le cas d'une machine multipolaire et pour utiliser tout le flux crée par le stator il
est souhaitable qu'un pôle rotorique apparaisse en face de chaque pôle fictif du stator. Les spires
rotoriques devront donc constituer p ensembles identiques à celui d'une machine bipolaire et
décales de 2𝝅/p [I.5].
Pratiquement en réaliser deux types de circuit rotoriques :

I.4.2.1 Rotor bobiné :

Le rotor comporte un enroulement bobiné à l’intérieur d’un circuit magnétique constitué
de disques en tôle empilés sur l’arbre de la machine. Cet enroulement est obligatoirement
polyphasé, même si le moteur est monophasé, et, en pratique, toujours triphasé à couplage en
étoile. Les encoches, découpées dans les tôles sont légèrement inclinées par rapport à l’axe de
la machine de façon à réduire les variations de réluctance liées à la position angulaire
rotor/stator et certaines pertes dues aux harmoniques. Les extrémités des enroulements
rotoriques sont sorties et reliées à des bagues montées sur l’arbre, sur lesquelles frottent des
balais en carbone. On peut ainsi mettre en série avec le circuit rotorique des éléments de circuit
complémentaires (résistances, électronique de puissance…) qui permettent des réglages de la
caractéristique couple/vitesse. Ce type de moteur est utilisé essentiellement dans des
applications où les démarrages sont difficiles et/ou nombreux ; en effet les pertes rotor pendant
1
la phase de démarrage valant approximativement 𝐽𝜔 ne sont pas toujours supportées par les
2

cages. [I.6]

Fig. I.4 : Présentation d'un rotor bobiné

6
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

I.4.2.2 Rotor à cage (rotor en court-circuit) :

Le circuit du rotor est constitué de barres conductrices régulièrement réparties entre
deux couronnes métalliques formant les extrémités, le tout rappelant la forme d’une cage
d’écureuil. Bien entendu, cette cage est insérée à l’intérieur d’un circuit magnétique analogue
à celui du moteur à rotor bobiné. Les barres sont faites en cuivre, en bronze ou en aluminium,
suivant les caractéristiques mécaniques et électriques recherchées par le constructeur. Dans
certaines constructions, notamment pour des moteurs à basse tension (par exemple 230/400 V),
la cage est réalisée par coulée et centrifugation d’aluminium. On démontre que, si le nombre de
barres est suffisamment grand (soit en pratique, Nb ≥ 8xp), la cage se transforme
automatiquement en un circuit polyphasé de polarité adéquate. Ce type de moteur, beaucoup
plus aisé à construire que le moteur à rotor bobiné est par conséquent d’un prix de revient
inférieur et a une robustesse intrinsèquement plus grande. Il n’est donc pas étonnant qu’il
constitue la plus grande partie du parc des moteurs asynchrones actuellement en service. Son
inconvénient majeur est qu’il a, au démarrage, de mauvaises performances (courant élevé et
faible couple). C’est pour remédier à cette situation qu’ont été développés deux autres types de
cages (rotor à cage multiple et rotor à encoches profondes) [I.7].

Fig. I.5 : Rotor a cage

I.4.2.3 Rotor à cage multiple :

Deux ou trois cages sont superposées réunies ou non par une fente. [I.7]

I.4.2.4 Rotor à cage profondes :

Les conducteurs sont de faibles largeurs par rapport à la hauteur.
Utilité des rotors à cages multiples et rotor à encoches profondes
Amélioration du démarrage = réduction du courant d’appel. [I.7]

7
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

I.4.3 Plaque signalétique d'un moteur asynchrone :

Fig. I.6 : Plaque signalétique

Soit on dispose d'un réseau d'alimentation correspondant aux valeurs de tension de la

troisième ligne et on doit réaliser un couplage étoile symbolisé par Y (cas le plus fréquent), soit
on dispose d'un réseau d'alimentation correspondant aux valeurs de tension de la quatrième
ligne et on doit réaliser un couplage triangle symbolisé par Δ Sur la même ligne, la plaque
signalétique indique pour chacun des couplages la valeur de l'intensité du courant de ligne qui
sera absorbée au régime nominal.
À l'aide de grandeurs électriques fournies : tensions entre phases, intensités des courants
de ligne et facteur de puissance, il est possible de calculer la puissance active absorbée et d'en
déduire le rendement de la machine fonctionnant au régime nominal. [I.8]
En monophasé :
Pa = U I cos(φ)

En triphasé:

𝑃𝑎 = √3 U I cos (φ)

8
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

𝑃𝑢
Le rendement : n=
𝑃𝑎

I.4.4 La plaque à bornes :

La plaque à bornes est fixée sur la carcasse, elle comporte un ensemble de 6 bornes
permettant de connecter les bobines statoriques à l’alimentation électrique en effectuant le
couplage Or c’est le dispositif permettant de raccorder le moteur à son alimentation. [I.8]

Fig. I.7 : Plaque aux bornes

I.4.5 Les flasques :

Ils ferment le carter moteur aux deux extrémités et sont réalisés en font grise ou en
aluminium injecté. Les flasques sont centrés sur le carter et réunis entre eux par des tirants ou
tiges d’assemblage. [I.8]

I.4.6 L’arbre du rotor :

Le rotor est monté sur un arbre en acier. A une de ses extrémités est monté le ventilateur
et éventuellement le frein, à l’autre côté on trouve l’arbre de sortie avec une rainure de clavetage
pour le montage du pignon d’entraînement. [I.8]

I.4.7 Le carter :
Généralement réalisé en aluminium injecté par les petits moteurs et en font pour les
gros moteurs. [I.8]

I.4.8 Le ventilateur :
Le ventilateur est placé à l’arrière du moteur, il permet le refroidissement du moteur.
Le capot oriente le flux d’air vers les ailettes du carter.

9
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

I.4.9 Les roulements :

Sur les MAS, le guidage en rotation de l’arbre se fait par deux roulements à billes
montés dans les flasques (d’autres combinaisons sont possibles).

I.5 Principe de fonctionnement :

I.5.1 Démarrage :
Lors d'un démarrage d'une machine asynchrone, le courant peut atteindre 8 fois le
courant nominal de la machine. Si l'application utilise un variateur, c'est ce dernier qui se
chargera d'adapter les tensions appliquées à la machine afin de limiter ce courant. En l'absence
de variateur de vitesse, il existe plusieurs méthodes permettant de limiter le courant de
démarrage. Elles ont été développées avant l'apparition de l'électronique de puissance mais sont
encore utilisées de nos jours dans les installations anciennes ou par mesure d'économie pour
des applications ne nécessitant pas de variateur en dehors du démarrage [I.9].

I.5.1.1 Démarrage étoile-triangle :

Lors d'un démarrage étoile-triangle, la machine est d'abord connectée au réseau avec un
couplage étoile, puis une fois démarrée, on passe sur couplage triangle. Le fait de démarrer avec
un couplage étoile permet de diviser par racine de trois la tension appliquée. Ainsi, le courant
maximum absorbé est trois plus faible que lors d'un démarrage directement avec un couplage
triangle. Le couple de démarrage est lui aussi trois plus faible que lors d'un démarrage en
triangle. La surintensité lors du passage étoile-triangle est inférieure au courant d'appel d'un
démarrage effectué directement en triangle.

Réalisée simplement à l'aide de contacteurs, cette méthode de démarrage est très

économique.

I.5.1.2 Démarrage par autotransformateur :

Dans ce mode de démarrage, le stator de la machine asynchrone est relié à un

autotransformateur qui permet d'effectuer un démarrage sous tension variable. La tension est
progressivement augmentée, l'intensité du courant ne dépassant pas la valeur maximale désirée.

10
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

I.5.1.3 Démarrage résistif :

Lors d'un démarrage résistif, on insère des résistances en série avec les enroulements
statoriques ce qui a pour effet de limiter la tension à leurs bornes. Une fois le démarrage
effectué, on court-circuite ces résistances. Cette opération peut être effectuée progressivement
par un opérateur à l'aide de rhéostats de démarrage.

I.5.1.4 Démarrage rotorique :

Lors d'un démarrage rotorique, des résistances de puissance sont insérées en série avec
les enroulements du rotor. Ce type de démarrage permet d'obtenir un fort couple de démarrage
avec des courants de démarrage réduits mais il ne peut être mis en œuvre qu'avec des machines
à rotor bobiné munis de contacts glissants (bagues et balais) permettant les connexions
électriques des enroulements rotoriques. Ces machines sont d'un prix de revient plus important
que leurs homologues dits à " cage d'écureuil ".

I.5.1.5 Démarrage sous tension réduite :

Plusieurs dispositifs permettent de réduire la tension aux bornes des enroulements du

stator pendant la durée du démarrage du moteur ce qui est un moyen de limiter l'intensité du
courant de démarrage. L'inconvénient est que le couple moteur est également diminué et que
cela augmente la durée avant laquelle la machine atteint le régime permanent.

I.5.1.6 Démarrage étoile-triangle :

Lors d'un démarrage étoile-triangle, la machine est d'abord connectée au réseau avec un
couplage étoile, puis une fois démarrée, on passe sur couplage triangle. Le fait de démarrer avec
un couplage étoile permet de diviser par racine de trois la tension appliquée. Ainsi, le courant
maximum absorbé est trois plus faible que lors d'un démarrage directement avec un couplage
triangle. Le couple de démarrage est lui aussi trois plus faible que lors d'un démarrage en
triangle. La surintensité lors du passage étoile-triangle est inférieure au courant d'appel d'un
démarrage effectué directement en triangle.

Réalisée simplement à l'aide de contacteurs, cette méthode de démarrage est très

économique.

11
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

I.5.1.7 Démarrage par auto- transformateur :

Dans ce mode de démarrage, le stator de la machine asynchrone est relié à un auto-

transformateur qui permet d'effectuer un démarrage sous tension variable. La tension est
progressivement augmentée, l'intensité du courant ne dépassant pas la valeur maximale désirée.

I.5.1.8 Démarrage résistif :

Lors d'un démarrage résistif, on insère des résistances en série avec les enroulements
statoriques ce qui a pour effet de limiter la tension à leurs bornes. Une fois le démarrage
effectué, on court-circuite ces résistances. Cette opération peut être effectuée progressivement
par un opérateur à l'aide de rhéostats de démarrage.

I.5.1.9 Démarrage rotorique :

Lors d'un démarrage rotorique, des résistances de puissance sont insérées en série avec
les enroulements du rotor. Ce type de démarrage permet d'obtenir un fort couple de démarrage
avec des courants de démarrage réduits mais il ne peut être mis en œuvre qu'avec des machines
à rotor bobiné munis de contacts glissants (bagues et balais) permettant les connexions
électriques des enroulements rotoriques. Ces machines sont d'un prix de revient plus important
que leurs homologues dits à " cage d'écureuil ".

I.5.2 Freinage :

On distingue plusieurs types de freinages [I.9] :

A) Arrêt libre :

(Mise hors tension du stator)

B) Arrêt contrôlé :

Tension statorique progressivement passée à tension nulle

12
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

I.6.2.1 Freinage hyper synchrone :

Lorsque la vitesse du rotor est supérieure à la vitesse du champ tournant, le moteur

freine. Couplé à un variateur de fréquence qui diminue progressivement la vitesse du moteur
on peut arrêter un moteur. Le couple de freinage est faible : la courbe du couple en fonction de
la vitesse (voir Les trois domaines de fonctionnement de la machine asynchrone) pour
différentes valeurs du glissement montre que le couple résistant n'est pas très important pour un
glissement compris entre 0 et -1. Cette méthode n'est donc pas très efficace pour freiner
rapidement une machine asynchrone. [I.10]

I.5.2.2 Arrêt par injection de courant continu :

L'alimentation en courant continu du stator créé un champ fixe dans la machine qui
s'oppose au mouvement. C'est la méthode la plus efficace pour freiner la machine, mais les
contraintes en courant sont également très sévères. Le contrôle de l'intensité du courant continu
permet de contrôler le freinage. [I.10]

I.5.2.3 Arrêt à contre-courant :

Le principe consiste à inverser 2 phases pendant un court instant. Ceci est donc
équivalent à un freinage hyper-synchrone, mais à fréquence fixe. Le couple résistant est donc
faible et le courant appelé est également très important (de l'ordre de 10 à 12 fois l'intensité
nominale). La conséquence en est que les enroulements du moteur risquent un sur-
échauffement : on peut prévoir des résistances supplémentaires afin de diminuer l'intensité.
Enfin, avec cette méthode, le couple décélérateur reste négatif même lorsque la vitesse est égale
à 0 tr/min, il faut donc prévoir de couper l'alimentation quand la vitesse est nulle (temporisation,
contact centrifuge), sinon la rotation s'inverse.

I.5.2.4 Freinage mécanique :

Il est souvent utile de prévoir un dispositif d'arrêt d'urgence du moteur en absence de

courant.

13
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

I.5.3 Mise en équation :

Hypothèses :
 On suppose que le stator et le rotor sont formés par une paire de cylindres lisses
concentriques avec perméabilité infinie.
 On néglige les effets de la largeur du conducteur autant dans le rotor que dans le
stator.
 On suppose l’entrefer assez petit pour considérer que le champ de l’entrefer est
parfaitement radial.
 Toutes les grandeurs statoriques sont repérées soit par l'indice S soit par des
indices en majuscule.
 Toutes les grandeurs rotoriques sont repérées soit par l'indice r soit par des
indices en minuscule.
Ces hypothèses sont classiques dans l’analyse des machines électriques.

I.6 Choix d’un moteur et de son démarrage [I.11] :

Le choix d’un moteur asynchrone et celui de son démarrage sont intimement liés. Le
couple au décollage doit être strictement supérieur au couple résistant de décollage de la
machine entraînée. Industriellement, on se donne une marge de sécurité : CMD > 5/3 CRD. En
effet, il y a souvent ce que l’on appelle un «dur» au décollage, c’est-à-dire une résistance
mécanique supplémentaire de la machine à l’arrêt. Le couple accélérateur est la différence qui
existe à chaque instant, durant le démarrage, entre le couple moteur et le couple résistant :

CA = CM – CR

14
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

Fig. I.8 : Les couples exercer sur MAS

I.7 Mise en équation :

I.7.1 Concept de champ tournant :

I.7.1.1 Glissement :
Les caractéristiques de fonctionnement d’une machine asynchrone sont étroitement liées
à la différence de vitesse entre champ tournant et rotor.

Le champ statorique tournant à la vitesse Ω𝑠 et le rotor à la vitesse Ω𝑟 on appelle

glissement la différence relative de vitesse de rotation. [I.12]

𝑵𝒔−𝑵𝒓 𝛀𝒔−𝛀𝒓 I.1

𝒈= =
𝑵𝒔 𝛀𝒔

I.7.2 Théorème de ferraris :

𝑰𝐚(𝒕) = √𝟐 . 𝑰𝐚. 𝒄𝒐𝒔(𝒘𝒕)

𝟐𝝅
𝑰𝐛(𝒕) = √𝟐 . 𝑰𝐛. 𝒄𝒐𝒔(𝒘𝒕 − ) I.2
𝟑
𝟐𝝅
𝑰𝐜(𝒕) = √𝟐 𝑰𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝒘𝒕 + )
{ 𝟑

15
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

Ԑ𝐚(𝒕) = 𝒌. 𝑰𝐚. 𝒄𝒐𝒔(𝜽)

𝟐𝝅
Ԑ𝐛(𝒕) = 𝒌 . 𝑰𝐛. 𝒄𝒐𝒔 (𝜽 − )
𝟑 I.3
𝟐𝝅
{ Ԑ𝐜(𝒕) = 𝒌 . 𝑰𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽 + 𝟑 )

Avec k : est un coefficient qui dépend de la structure du bobinage de la machine.

𝟐𝝅 𝟐𝝅
Ԑ = Ԑ𝒂 + Ԑ𝒃 + Ԑ𝒄 = 𝒌[(𝒊𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽)) + (𝒊𝒃. 𝒄𝒐𝒔 (𝜽 − )) + (𝒊𝒄. 𝒄𝒐𝒔 (𝜽 + ))]
𝟑 𝟑

𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟐𝝅
= √𝟐𝒌𝑰[𝒄𝒐𝒔(𝒘𝒕)𝒄𝒐𝒔(𝜽) + 𝒄𝒐𝒔(𝒘𝒕 + )𝒄𝒐𝒔 (𝜽 − ) + 𝒄𝒐𝒔(𝒘𝒕 − )𝒄𝒐𝒔 (𝜽 + )]
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑

𝟑 I.4
Ԑ(𝜽, 𝒕) = √𝟐. 𝒌. 𝑰. 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒕 − 𝜽)
𝟐

𝟑
Ԑ(𝜃, 𝑡) = 𝟐 √2. 𝑘. 𝐼. cos(𝑤𝑡 − 𝑃𝜃M)

𝛚
Avec que : 𝛀s = 𝐏

Champ tournant statorique :

𝟑
Ԑ(𝜃, 𝑡) = 𝟐 √2. 𝐾S. 𝐼𝑠. cos(w𝑠𝑡 − 𝑃𝜃𝑠)

Champ tournant rotorique :

𝟑
Ԑ(𝜃, 𝑡) = 𝟐 √2. 𝐾r. 𝐼𝑟. cos(w𝑟𝑡 − 𝑃𝜃𝑟)

I.8 Bilan de puissance :

Lorsqu’on alimente un moteur asynchrone, une partie 𝑃𝑗𝑠 de la puissance qu'il reçoit
𝑃𝑎 est dissipée sous forme des pertes Joule dans les enroulements du stator et une autre partie
𝑃𝐹 est dissipée dans le fer. Le reste de la puissance est transportée au rotor par induction à
travers l'entrefer.

16
Chapitre I GÉNÉRALITÉS SUR MAS

Une troisième partie 𝑃𝑗𝑟 est dissipée par effet Joule dans les enroulements du rotor et
ce qui reste c’est la puissance mécanique𝑃𝑚é𝑐 , si on soustrait les pertes 𝛥𝑃𝑚é𝑐 dues aux
frottements et ventilation, on obtient 𝑃𝑢 la puissance utile fournie à la charge mécanique.
Et pour mieux comprendre le cheminement des puissances on donne le diagramme ci-
dessous. [I.13]

Fig. I.9 : Bilan de puissance de la machine asynchrone

Notation Signification Relation

𝑃𝑎 Puissance absorbée par le moteur 𝑃𝑎 = √3𝑈𝑠 𝐼𝑠 cos𝜑

𝑃𝑗𝑠 Pertes Joule statorique 𝑃𝑗𝑠 = 3 𝑅𝑠 𝐼𝑠2

𝑃𝐹 Pertes Fer

𝑃é𝑚 Puissance électromécanique fournie au 𝑃é𝑚 = 𝑃𝑎 − 𝑃𝑗𝑠 − 𝑃𝐹 = 𝐶é𝑚 . 𝛺𝑠

rotor
𝑃𝑗𝑟 Pertes Joule rotorique 𝑃𝑗𝑟 = 3 𝑅𝑟 𝐼𝑟2 = 𝑔. 𝑃é𝑚

𝑃𝑚é𝑐 Puissance mécanique fournie à l'arbre 𝑃𝑚é𝑐 = 𝑃é𝑚 − 𝑃𝑗𝑟

du rotor
𝛥𝑃𝑚é𝑐 Pertes mécaniques

𝑃𝑢 Puissance utile fournie à la charge 𝑃𝑢 = 𝑃𝑚é𝑐 − 𝛥𝑃𝑚é𝑐

𝜂 Rendement du moteur 𝑃𝑢 𝑃𝑢
𝜂= ≈
𝑃𝑎 𝑃𝑢 + ∑𝑃𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠

Tableau I 1 Les équations des puissances et des pertes

17
 Chapitre II :
MODÉLISATION ET
SIMULATION DE LA
MACHINE ASYNCHRON
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

Chapitre II : Modélisation Et Simulation De La Machine

Asynchrone
Introduction :

La majorité des applications industrielles ont été conçues autour de la machine

asynchrone à rotor à cage. Ceci est dû principalement à sa simplicité de construction, son faible
coût, son entretien facile et sa robustesse. Cependant, elle est caractérisée par un modèle
fortement non linéaire. Dans ce cadre, la mise en œuvre des stratégies de commande
performantes pour cette machine nécessite la mise en place d'un modèle fiable et capable
d'étudier les différents régimes à observer. Dans la littérature [II.1] [II.2] [II.3] [II.4], les
modèles dynamiques qui sont couramment utilisés dans l'élaboration des lois de commande
et/ou dans la mise en place des systèmes d'observation sont établis respectivement dans le
référentiel de Park tournant à la vitesse de synchronisme du champ tournant et de Concordia
fixe lié au stator. Dans le cadre de ce mémoire, on résume l'essentiel de ces deux modèles et on
insiste sur les hypothèses simplificatrices adoptées.

II.1 Modélisation de la machine asynchrone :

IΙ.1.1 Hypothèse simplificatrices :

La modélisation de la machine asynchrone s’appuie sur un certain nombre d'hypothèses
simplificatrices, qui sont : [II.5]
• Les circuits magnétiques sont symétriques.
• La répartition de l’induction dans l’entrefer est sinusoïdale.
• L’entrefer est constant.
• On néglige les phénomènes de saturation, ce qui permet de considérer le flux
magnétique comme fonction linéaire des courants.
• L’effet de l’encochage est négligeable.
• L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas
prise en compte.
Ainsi, parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer :
 L’additivité du flux.
 La constance des inductances propres.
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques
et rotoriques en fonction de l’angle électrique entre leurs axes magnétiques.

19
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.1.2 Modélisation de la MAS dans le plan triphasé abc :

Soit une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor représentée
schématiquement par la figure I.2 et dont les phases sont repérées respectivement par SA, SB,
SC. L’angle électrique θ variable en fonction du temps définit la position relative instantanée
entre les axes magnétiques des phases SA et Ra choisis comme axes de référence [II.6].

Fig. II.1 : Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée.

II.1.3 Équations générales de la machine asynchrone triphasée :

Dans ces conditions, si on considère que le moteur à induction est triphasé au stator et
au rotor. Les trois types d’équations traduisant le comportement du moteur sont [II.7] :

II.1.3.1 Equations électriques : [II.8]

Les six enroulements (Sa, Sb, Sc et Ra, Rb, Rc), représentés sur la Figure (II.1),
obéissent aux équations matricielles suivantes :
𝒅 II.1
[𝑽𝒔 ] = [𝑹𝒔 ]. [𝑰𝒔 ] + [𝝓𝒔 ]
𝒅𝒕

𝒅 II.2
[𝑽𝒓 ] = [𝑹𝒓 ]. [𝑰𝒓 ] +
𝒅𝒕
[𝝓𝒓 ] = [𝟎 𝟎 𝟎]𝑻
Avec

20
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

[𝑉]: Vecteur tension ;

[𝐼]: Vecteur courant ;
[𝜙]: Vecteur flux statorique ;
𝑠, 𝑟: Indices stator et rotor, respectivement.

II.1.3.2 Equations magnétiques :

Les hypothèses simplificatrices citées antérieurement conduisent à des relations
linéaires entre les flux et les courants de la machine asynchrone, ces relations s’écrivent
matricielle ment comme suit :
 Pour le stator :
[𝝓𝒔 ] = [𝑳𝒔 ]. [𝑰𝒔 ] + [𝑴𝒔𝒓 ]. [𝑰𝒓 ] II.3

 Pour le rotor :
[𝝓𝒓 ] = [𝑴𝒔𝒓 ]. [𝑰𝒔 ] + [𝑳𝒓 ]. [𝑰𝒓 ] II.4

[𝐿𝑠 ],[𝐿𝑟 ] : Représentent respectivement les matrices d’inductance statorique et rotorique

[𝑀𝑠𝑟 ]: correspond à la matrice des inductances mutuelles stator-rotor.

On désigne par :

𝑳𝒔 𝑴𝒔 𝑴𝒔
[𝑳𝒔 ] = [𝑴𝒔 𝑳𝒔 𝑴𝒔 ]
II.5
𝑴𝒔 𝑴𝒔 𝑳𝒔

𝑳𝒓 𝑴𝒓 𝑴𝒓
[𝑳𝒓 ] = [𝑴𝒓 𝑳𝒓 𝑴𝒓 ]
II.6
𝑴𝒓 𝑴𝒓 𝑳𝒓

𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝐜𝐨𝐬𝜽 𝐜𝐨𝐬 (𝜽 +
) 𝐜𝐨𝐬 (𝜽 − )
𝟑 𝟑 II.7
𝟐𝝅 𝟐𝝅
[𝑴𝒔𝒓 ] = [𝑴𝒓𝒔 ]𝑻 = 𝑴 𝐜𝐨𝐬 (𝜽 − ) 𝐜𝐨𝐬𝜽 𝐜𝐨𝐬 (𝜽 + )
𝟑 𝟑
𝟐𝝅 𝟐𝝅
[ 𝐜𝐨𝐬 (𝜽 + ) 𝐜𝐨𝐬 (𝜽 − ) 𝐜𝐨𝐬𝜽 ]
𝟑 𝟑

21
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

Avec

𝜃: La position absolue entre stator et rotor

𝐿𝑠 , 𝐿𝑟 : Inductance propre du stator et du rotor, respectivement
𝑀: Inductance mutuelle cyclique entre stator-rotor

Finalement les équations de tension deviennent :

➢ Pour le stator :

𝒅 𝒅 II.8
[𝑽𝒔 ] = [𝑹𝒔 ]. [𝑰𝒔 ] + [𝑳𝒔 ]. {[𝑰𝒔 ]} + [𝑴𝒔𝒓 ]. {[𝑰𝒓 ]}
𝒅𝒕 𝒅𝒕

➢ Pour le rotor :

𝒅 𝒅 II.9
[𝑽𝒓 ] = [𝑹𝒓 ]. [𝑰𝒓 ] + [𝑳𝒓 ]. {[𝑰𝒔 ]} + [𝑴𝒓𝒔 ]. {[𝑰𝒔 ]}
𝒅𝒕 𝒅𝒕

II.1.3.3 Equations mécaniques :

L’étude des caractéristiques de la machine asynchrone fait introduire du variation non
seulement des paramètres électriques (tension, courant, flux) mais aussi des paramètres
mécaniques (couple, vitesse) [II.9] :

𝑻 𝒅 II.10
𝒄𝒆 = 𝑷[𝒊𝒔(𝒂𝒃𝒄) ] [𝑴𝒔𝒓 ][𝒊𝒓(𝒂𝒃𝒄) ]
𝒅𝒕

Pour avoir un modèle complet de la machine il nécessite d’introduire l’équation du

mouvemente de la machine est exprimée comme suivant :

𝒅 II.11
𝑱 𝜴 = 𝒄𝒆 − 𝒄𝒓 − 𝒇𝜴𝒓
𝒅𝒕 𝒓

Avec :
𝐽 : Moment d’inertie des masses tournantes.
𝑐𝑟 : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.
𝛺𝑟 : Vitesse rotorique.

22
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

𝑐𝑒 : Couple électromagnétique.
𝑓 : Coefficient de frottement visqueux.

Les équations (II.1) ainsi obtenus sont à coefficients variables entraînant la complexité
de résolution du modèle défini par (II.2). Cela conduira à l’usage de la transformation de Park
qui permettra de rendre constant ces paramètres.

II.2 Modèle de Park du moteur asynchrone :

La transformation de Park proposée par R. H. Park en 1920 [II.10], largement utilisée

pour la modélisation des machines à courant alternatif, correspond à une projection des
grandeurs triphasées sur un repère diphasé tournant, le but étant d’éliminer la position dans les
matrices de mutuelles inductances. Il suffit pour cela d’effecteur un passage du système triphasé
abc au système diphasé d-q par la transformation de Park.
Cette méthode se décompose en deux étapes :
1. Transformation Triphasé-Diphasé (dans un repère fixe αβ) (Concordia)

2. Transformation Repère fixe-Repère tournant d-q (Park)

Fig. II.2 : Modélisation de la machine asynchrone dans le repère de park

II.2.1 Transformation de Park :

Soit [𝑉𝑆 ] la vectrice tension appliquée aux 3 phases statoriques de la machine.

23
 Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

𝑽𝒂 = 𝑽𝒎𝒂𝒙 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝟐 ∗ 𝝅 ∗ 𝒇)
𝑽𝒂𝒔 𝟐𝝅
II.12
[𝑽𝒔 ] = [𝑽𝒃𝒔 ] ⇒ 𝑽𝒃 = 𝑽𝒎𝒂𝒙 ∗ 𝒔𝒊𝒏 (𝟐 ∗ 𝝅 ∗ 𝒇 + 𝟑 )
𝑽𝒄𝒔 𝟐𝝅
{ 𝑽 𝒄 = 𝑽 𝒎𝒂𝒙 ∗ 𝒔𝒊𝒏 (𝟐 ∗ 𝝅 ∗ 𝒇 − )
𝟑

La transformée de PARK correspond tout simplement au changement de base

(triphasée- d-q) qui permet de diagonaliser une matrice « inductance ». La matrice de
changement de base est [𝑃(𝜃)] définie par :

𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) 𝐜𝐨𝐬(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑)

𝟐 − 𝐬𝐢𝐧(𝜽) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑)
[𝑷(𝜽)] = √ II.13
𝟑 𝟏 𝟏 𝟏
[ √𝟐 √𝟐 √𝟐 ]

𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) 𝐜𝐨𝐬(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑)

𝟐 − 𝐬𝐢𝐧(𝜽) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑) 𝑽𝒂
[𝑽𝟎𝒅𝒒 ] = [𝑷(𝜽)][𝑽𝒂𝒃𝒄 ] = √ 𝟏 𝟏 𝟏 ∗ [ 𝑽𝒃 ] II.14
𝟑 𝑽𝒄
[ √𝟐 √𝟐 √𝟐 ]

𝟐 𝟐𝝅
𝑽𝒅 = √ (𝑽𝒂 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝜽) + 𝑽𝒃 ∗ 𝐜𝐨𝐬 (𝜽 − ) + 𝑽𝒄 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑))
𝟑 𝟑
II.15
𝟐 𝟐𝝅
𝑽𝒒 = −√ (𝑽𝒂 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝜽) + 𝑽𝒃 ∗ 𝐬𝐢𝐧 (𝜽 − ) + 𝑽𝒄 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑))
{ 𝟑 𝟑

La matrice de changement de base [𝑃(𝜃)] étant orthonormée, le calcul de sa matrice

inverse est très simple :

[𝑃(𝜃)]−1 = 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑜𝑠é𝑒 [𝑃(𝜃)] = [𝑃(𝜃)]𝑡

Donc :

𝟏
𝐜𝐨𝐬(𝜽) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽)
√𝟐
[𝑷(𝜽)]−𝟏
𝟐 𝟏 II.16
= √𝟑 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) √𝟐
𝟏
[𝐜𝐨𝐬(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑) √𝟐]

24
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

𝟏
𝐜𝐨𝐬(𝜽) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽) √𝟐 𝑽𝒅
𝟐 𝟏 II.17
[𝑽𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑷(𝜽)]−𝟏 [𝑽𝟎𝒅𝒒 ] = √ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) *[𝑽𝒒 ]
𝟑 √𝟐
𝟏 𝑽𝟎
[𝐜𝐨𝐬(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑) √𝟐]

𝟐
𝑽𝒂 = √ (𝑽𝒅 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝜽) − 𝑽𝒒 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝜽))
𝟑

𝟐
𝑽𝒃 = √ (𝑽𝒅 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑) − 𝑽𝒒 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝜽 − 𝟐𝝅/𝟑)) II.18
𝟑

𝟐
𝑽𝒄 = √ (𝑽𝒅 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑) − 𝑽𝒒 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝜽 + 𝟐𝝅/𝟑))
{ 𝟑

II.2.2 Application de la transformation de PARK à la machine

asynchrone :
II.2.2.1 Equations des tensions :
Dans le repère de Park (d, q) tournant à la vitesse angulaire 𝜔𝑝 = 𝑑𝜃𝑝 /𝑑𝑡, les équations
(II.1) et (II.2) s’écrivent :

𝒅
𝑽𝒅𝒔 = 𝑹𝒔 . 𝑰𝒅𝒔 + 𝒅𝒕 ∅𝒅𝒔 − 𝝎𝒔 . ∅𝒒𝒔
𝒅
𝑽𝒒𝒔 = 𝑹𝒔 . 𝑰𝒒𝒔 + 𝒅𝒕 ∅𝒒𝒔 − 𝝎𝒔 . ∅𝒅𝒔
𝒅 II.19
𝟎 = 𝑹𝒓 . 𝑰𝒅𝒓 + 𝒅𝒕 ∅𝒅𝒓 − (𝝎𝒔 − 𝝎). ∅𝒒𝒓
𝒅
{𝟎 = 𝑹𝒓 . 𝑰𝒒𝒓 + 𝒅𝒕 ∅𝒒𝒓 − (𝝎𝒔 − 𝝎). ∅𝒅𝒓
𝑑 𝑑
Avec : 𝜔𝑠 = 𝑑𝑡 𝜃𝑠 𝑒𝑡 𝜔 = 𝑑𝑡 𝜃

II.2.2.2 Equations du flux :

𝝋𝒅𝒔 = 𝑳𝒔 𝑰𝒅𝒔 + 𝑴𝑰𝒅𝒓
𝝋𝒒𝒔 = 𝑳𝒔 𝑰𝒒𝒔 + 𝑴𝑰𝒒𝒓 II.20
𝝋𝒅𝒓 = 𝑳𝒓 𝑰𝒅𝒓 + 𝑴𝑰𝒅𝒔
{ 𝝋𝒒𝒓 = 𝑳𝒓 𝑰𝒒𝒓 + 𝑴𝑰𝒒𝒔

25
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.2.2.3Equation mécanique :
Dans l’étude des caractéristiques dynamique de la machine asynchrone, il est nécessaire
d’introduire les paramètres mécaniques (couple, vitesse) avec les paramètres électriques (tension,
courant, flux …).
Le couple électromagnétique de la machine est calculé à partir d’un bilan de puissance, d’où
la puissance électrique instantanée 𝑃𝑒 fournie aux enroulements statoriques et rotorique en fonction
des grandeurs d’axes (d, q) est donnée comme suit :

𝑷𝒆 = (𝒗𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝒗𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒒 ) + (𝒗𝒓𝒅 𝒊𝒓𝒅 + 𝒗𝒓𝒒 𝒊𝒓𝒒 ) II.21

Elle se décompose en trois séries de termes :
 Puissance dissipée en pertes joule :
𝑹𝒔 (𝒊𝒔𝒅 𝟐 + 𝒊𝒔𝒒 𝟐 ) + 𝑹𝒓 (𝒊𝒓𝒅 𝟐 + 𝒊𝒓𝒒 𝟐 ) II.22

 Puissance représentant les échanges d’énergie électromagnétique avec la source

𝒅∅𝒔𝒅 𝒅∅𝒔𝒒 𝒅∅𝒓𝒅 𝒅∅𝒓𝒒 II.23
𝒊𝒔𝒅 + 𝒊𝒔𝒒 + 𝒊𝒓𝒅 + 𝒊𝒓𝒒
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

 Puissance mécanique 𝑃𝑚
𝒅𝜽𝒔 𝒅𝜽𝒓 II.24
𝑷𝒎 = (∅𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − ∅𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 ) + (∅𝒓𝒅 𝒊𝒓𝒒 − ∅𝒓𝒒 𝒊𝒓𝒅 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕

En tenant compte des équations des flux en peut donc écrire que :
𝒅(𝜽𝒔 −𝜽𝒓 ) II.25
𝑷𝒎 = (∅𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − ∅𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 ) =(∅𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − ∅𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 )𝝎
𝒅𝒕

Et d’autre part, l’expression du couple électromagnétique est donnée par :

𝒑𝒎 𝒑𝒎 II.26
𝑪𝒆 = = 𝒑 ( ) ⇒ 𝑪𝒆 = 𝒑(∅𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − ∅𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 )
𝛀 𝝎

Manipulations de l’équation II.20 on peut déduire plusieurs expressions du couple, à

partir de l’équation fondamentale ci-dessus, qui seront pour autant les points de départ dans la
recherche d’une stratégie de sa commande.
On trouve ainsi :

𝑪𝒆 = 𝒑(∅𝒓𝒒 𝒊𝒓𝒅 − ∅𝒓𝒅 𝒊𝒓𝒒 ) II.27

𝑪𝒆 = 𝒑𝑴(𝒊𝒔𝒒 𝒊𝒓𝒅 − 𝒊𝒔𝒅 𝒊𝒓𝒒 ) II.28

26
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

𝑴 II.29
𝑪𝒆 = 𝒑( )(∅𝒔𝒒 𝒊𝒓𝒅 − ∅𝒔𝒅 𝒊𝒓𝒒 )
𝑳𝒔
II.30
𝑴
𝑪𝒆 = 𝒑( )(∅𝒓𝒅 𝒊𝒔𝒒 − ∅𝒓𝒒 𝒊𝒔𝒅 )
𝑳𝒓

II.2.2.4 Equation du mouvement :

La dynamique de la partie mobile de la machine est exprimée par l’équation du mouvement
suivante :

𝒅𝛀 II.31
𝑱 = 𝑪𝒆 − 𝑪𝒓 − 𝒇𝒓 𝛀
𝒅𝒕

Avec :

𝐽 : Moment d’inertie des masses tournantes.

𝐶𝑟 : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.
Ω : vitesse rotorique.
𝐶𝑒 : Couple électromagnétique.
𝑓𝑟 : Coefficient de frottement visqueux.
𝑓𝑟 Ω : Terme de couple de frottement visqueux.

[𝑽] = [𝑰][𝑹] + [𝑳][𝑰̇] + 𝝎𝒔 [𝑨𝟏][𝑰] + (𝝎𝒔 − 𝝎[𝑨𝟐][𝑰]) II.32

𝑉𝑑𝑠 𝐼𝑑𝑠 𝑅𝑠 0 0 0 𝐿𝑠 0 𝑀 0
𝑉 𝐼𝑞𝑠 0 𝑅𝑠 0 0 0 𝐿𝑠 0 𝑀
[𝑉] = [ 𝑞𝑠 ] ; [𝐼] = ; [𝑅] = [ ] ; [𝐿] = [ ]
0 𝐼𝑑𝑟 0 0 𝑅𝑟 0 𝑀 0 𝐿𝑟 0
0 [𝐼𝑞𝑟 ] 0 0 0 𝑅𝑟 0 𝑀 0 𝐿𝑟

0 −𝐿𝑆 0 −𝑀 0 0 0 0
[𝐴1 ] = [𝐿𝑠 0 𝑀 0 ] ; [𝐴 ] = [ 0 0 0 0
]
2 0
0 0 0 0 −𝐿𝑟 0 −𝑀
0 0 0 0 𝐿 𝑟 0 𝑀 0

27
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.2.3 Simulation de Park et Park inverse :

II.2.3.1 Simulation de Park :

Fig. II.3 : Bloc simulation de park direct (abc⇒dq)

Fig. II.4 : Le résultat simulation de park direct

28
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.2.3.2 Simulation de Park inverse :

Fig. II.5 : Bloc simulation de park inverse

Fig. II.6 : Le résultat simulation de park inverse

29
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.3 Choix du référentiel :

 Référentiel lié au stator : est le mieux adopté pour travailler avec les
grandeurs instantanées.
𝑑 𝑑 𝑑
𝜃 =0 𝜃𝑟 = − 𝜃 = −𝜔
𝑑𝑡 𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Référentiel lié au rotor : dans ce repère𝜃𝑝 = 𝜃, donc :

𝑑 𝑑
𝜃 =0 𝜃 =𝜔
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡 𝑠

 Référentiel lié au champ tournant : dans ce cas la vitesse 𝜔𝑝 est la vitesse

du champ tournant (vitesse du synchronisme𝜔𝑠 ), les équations relatives au modèle de
la machine asynchrone dans ce repère sont données par :
𝒅
𝑽𝒅𝒔 = 𝑹𝒔 . 𝑰𝒅𝒔 + 𝒅𝒕 ∅𝒅𝒔 − 𝝎𝒔 . ∅𝒒𝒔
𝒅 II.33
𝑽𝒒𝒔 = 𝑹𝒔 . 𝑰𝒒𝒔 + 𝒅𝒕 ∅𝒒𝒔 − 𝝎𝒔 . ∅𝒅𝒔
𝒅
𝟎 = 𝑹𝒓 . 𝑰𝒅𝒓 + 𝒅𝒕 ∅𝒅𝒓 − (𝝎𝒔 − 𝝎). ∅𝒒𝒓
𝒅
{𝟎 = 𝑹𝒓 . 𝑰𝒒𝒓 + 𝒅𝒕 ∅𝒒𝒓 − (𝝎𝒔 − 𝝎). ∅𝒅𝒓

𝝋𝒅𝒔 = 𝑳𝒔 𝑰𝒅𝒔 + 𝑴𝑰𝒅𝒓

𝝋𝒒𝒔 = 𝑳𝒔 𝑰𝒒𝒔 + 𝑴𝑰𝒒𝒓
II.34
𝝋𝒅𝒓 = 𝑳𝒓 𝑰𝒅𝒓 + 𝑴𝑰𝒅𝒔
𝝋𝒒𝒓 = 𝑳𝒓 𝑰𝒒𝒓 + 𝑴𝑰𝒒𝒔
𝝋𝒅𝒎 = 𝑴. (𝑰𝒅𝒔 + 𝑰𝒅𝒓 )
{𝝋𝒒𝒎 = 𝑴. (𝑰𝒒𝒔 + 𝑰𝒒𝒓 )

II.4 Modélisation en représentation d’état de la machine asynchrone

en vue de la commande :

La représentation d’état nécessite un choix des variables d’état, d’entrées et de sorties

du système, ce choix dépend des objectif lié à la commande ou à l’observation. Pour des
applications de commande, un choix approprié pour le vecteur d’état, est le suivant :

𝑇
𝑥 = [𝑖𝑠𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 , ∅𝑟𝑑 , ∅𝑟𝑞 , 𝜔]

30
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

Le choix des courants statoriques est justifié par le fait qu’ils sont accessibles pour la
mesure et les flux rotoriques pour l’orientation du repère selon le champ rotorique. Le vecteur
de commande comporte les composantes de la tension d’alimentation (𝑣𝑠𝑑 𝑒𝑡 𝑣𝑠𝑞 )
Le modèle d’état de la machine asynchrone est celui d’un système multi-variable non
linéaire de la forme suivante :

𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡) + 𝑔(𝑡)𝑢(𝑡)

{
𝑦 = ℎ(𝑡)

La forme générale de l’équation d’état s’écrit de la façon suivante :[II.11]

[𝑿̇] = [𝑨][𝑿] + [𝑩][𝑼] II.35

Avec :

𝑇
[𝑋] = [𝑖𝑠𝛼 𝑖𝑠𝛽 ∅𝑟𝛼 ∅𝑟𝛽 ] : Vecteur d’état

[𝑈] = [𝑣𝑠𝛼 𝑣𝑠𝛽 ]: Vecteur de commande

[𝐴]: Matrice évaluation d’état du système

[𝐵]: Matrice du système de commande

𝒅𝒊𝒔𝒅 𝑹𝒔 𝟏 − 𝝈 𝟏 𝑴 𝟏 𝑴
𝒅𝒕 −( + ) 𝝎𝒔 𝝎 𝟏
𝝈𝑳𝒔 𝝈𝑻𝒓 𝝈𝑻𝒓 𝑳𝒔 𝑳𝒓 𝝈 𝑳𝒔 𝑳𝒓 𝒊𝒔𝒅 𝟎
𝒅𝒊𝒔𝒒 𝝈𝑳
𝑹𝒔 𝟏 − 𝝈 𝟏 𝑴 𝟏 𝑴 𝒊𝒔𝒒
𝒔 II.36
𝒅𝒕 = −𝝎𝒔 −( + ) − 𝝎 𝟏 𝒗𝒔𝒅
𝒅∅𝒓𝒅 𝝈𝑳𝒔 𝝈𝑻𝒓 𝝈 𝑳𝒔 𝑳𝒓 𝝈𝑻𝒓 𝑳𝒔 𝑳𝒓 ∅ + 𝟎 [𝒗 ]
𝒔𝒒
𝑴 𝟎 𝟏 𝝎𝒓 𝒓𝒅 𝝈𝑳𝒔
𝒅𝒕 𝑴 − 𝟏 [∅𝒓𝒒 ] 𝟎 𝟎
𝒅∅𝒓𝒒 𝑻 𝒓 𝑻𝒓 − [ 𝟎 𝟎 ]
[ 𝟎 𝑻𝒓 −𝝎𝒓 𝑻𝒓 ]
[ 𝒅𝒕 ]

on ajoute l’expression de la vitesse, donc le modèle d’état devient un système de cinq

dimensions

𝒅𝝎 𝑷𝟐 𝑴 𝑷 𝒇𝒓 II.37
= (∅𝒓𝒅 𝒊𝒔𝒒 − ∅𝒓𝒒 𝒊𝒔𝒅 ) − 𝑪𝒓 − 𝝎
𝒅𝒕 𝑱𝑳𝒓 𝑱 𝑱

Avec :

𝑀2 𝑙𝑟 𝑙𝑠
𝜎 = 1−( ) ; 𝑇𝑟 = ; 𝑇𝑠 =
𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑅𝑟 𝑅𝑠

𝜎 : Coefficient de dispersion

31
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

𝑇𝑟 : Constante de temps rotorique

𝑇𝑟 : Constante de temps statorique

𝑹𝒔 𝟏−𝝈 𝟏−𝝈
− 𝟎 − 𝝎
𝝈𝑳𝒔 𝑴𝑻𝑺 𝝈 𝑴𝝈 II.38
𝑹𝒔 𝟏−𝝈 𝟏−𝝈
[𝑨] = 𝟎 − − 𝝎
𝝈𝑳𝒔 𝑴𝝈 𝑴𝑻𝑺 𝝈
𝑴 𝟎 𝟏 𝝎
𝑴 − 𝟏
𝑻𝒓 𝑻𝒓 −
[ 𝟎 𝑻𝒓 𝝎 𝑻𝒓 ]

𝟏
𝟎
𝝈𝑳𝒔
II.39
𝟏
[𝑩] = 𝟎
𝝈𝑳𝒔
𝟎 𝟎
[ 𝟎 𝟎 ]

Pour le référentielle lié au champ tournant (d,q), la matrice [A] devient

𝑹𝒔 𝟏−𝝈 𝟏−𝝈
− 𝝎𝒔 − 𝝎
𝝈𝑳𝒔 𝑴𝑻𝑺 𝝈 𝑴𝝈 II.40
𝑹𝒔 𝟏−𝝈 𝟏−𝝈
[𝑨] = 𝝎𝒔 − − 𝝎
𝝈𝑳𝒔 𝑴𝝈 𝑴𝑻𝑺 𝝈
𝑴 𝟎 𝟏 𝝎𝒔 − 𝝎
𝑴 − 𝟏
𝑻𝒓 𝑻𝒓 −
[ 𝟎 𝑻𝒓 𝝎𝒔 − 𝝎 𝑻𝒓 ]

Dans le but de simplifier la réalisation par Simulink la matrice [𝐴] peut être décomposée de
la forme suivant :

[𝐴] = [𝐴1 ] + 𝜔[𝐴2 ] + 𝜔𝑠 [𝐴3 ]

Avec :

32
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

𝟏 𝟏−𝝈 𝟏−𝝈
−( + ) 𝟎 𝟎
𝝈𝑻𝒔 𝑻𝒓 𝝈 𝑴𝑻𝒓 𝝈 II.41
𝟏 𝟏−𝝈 𝟏−𝝈
[𝑨𝟏 ] = 𝟎 −( + ) 𝟎
𝝈𝑻𝒔 𝑻𝒓 𝝈 𝑴𝑻𝒓 𝝈
𝑴 𝟎 𝟏 𝟎
𝑴 −
𝑻𝒓 𝑻𝒓 − 𝟏
[ 𝟎 𝑻𝒓 𝟎 𝑻𝒓 ]

𝟏−𝝈
𝟎 𝟎 𝟎
𝑴𝝈 II.42
𝟏−𝝈
[𝑨𝟐 ] = 𝟎 𝟎 −( ) 𝟎
𝑴𝝈
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
[𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 ]

𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
[𝑨𝟑 ] = [−𝟏 𝟎 𝟎 𝟎]
II.43
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎

II.5 Simulation de la machine asynchrone :

La simulation de notre modèle se fait sous le logiciel MATLAB dans l’environnement
de temps réel SIMULINK.
La figure (II.7) illustre le schéma bloc de la machine asynchrone liée au repère (d, q)
basé sur le modèle mathématique, la machine est alimentée par un réseau triphasé équilibré
(220V, 50Hz), dont les paramètres de la machine sont donnés dans l'Annexe A.

33
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.5.1 Marche à vide :

Fig. II.7 : Schéma bloc de la MAS alimentée par un réseau triphasé équilibré

II.5.1.1 Résultats de la simulation :

Les résultats de simulation de la machine asynchrone sont représentés sur les figures
(II.8) et (II.10).

34
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

35
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

Fig. II.8 : Simulation de démarrage à vide du moteur asynchrone triphasé alimenté par une
source de tension équilibrée sinusoïdale

I.5.1.1.1 Interprétations des résultants :

D’après la Figure (II.8) on constate que :

 Pour la vitesse :
Au démarrage et pendant une courte période de temps, la vitesse présente une oscillation
progressive puis augmente de manière quasi linéaire jusqu'à la valeur synchrone, cette variation
instantanée dépend des caractéristiques du moteur sélectionné.

 Pour le courant statorique :

Au démarrage, la valeur du courant est 6 fois la valeur nominale. Le courant oscille
autour de zéro jusqu'à atteindre une valeur permanente.

 Pour le couple électromagnétique :

L'augmentation de la vitesse au démarrage indique la présence d'un fort couple
électromagnétique, qui oscille de manière décroissante jusqu'à une valeur stable compensant
les frottements.

36
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.5.2 Application d'une charge (Cr=7N.m)

Fig. II.9 : Schéma bloc de la MAS alimentée par un réseau triphasé équilibré avec charge

II.5.2.1 Résultats de la simulation :

37
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

38
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

Fig. II.10 : Simulation de la MAS en boucle ouverte alimentée en tension alternative avec
application de charge (Cr = 7N.m)

II.5.2.1.1 Interprétations des résultants :

 Pour la vitesse :
La courbe de vitesse présente des oscillations au début et augmente presque
linéairement. Un temps d'environ 1 seconde s'écoule.
La vitesse à vide de la machine est stabilisée à une vitesse synchrone de 320 rad/s.
Notant l'appel de courant typique (environ 5 fois la valeur nominale), qui est nécessaire pour
démarrer la machine, augmente la vitesse à sa valeur nominale, alors qu'il y a oscillation, qui
est plus prononcée sur le couple à l'instant t= 3s. Deuxièmement, l'application de la charge
nominale se poursuit alors que la vitesse du rotor diminue, ce qui provoque une entre la valeur
réelle et de référence.
 Pour le couple électromagnétique :
La courbe de couple électromagnétique apparaît au premier instant de démarrage en
pulsation très importante, le couple tend vers zéro à t = 1 seconde. On applique un couple
résistant sur l'arbre du moteur asynchrone (Cr = Cn = 7 N.m), on remarque que le couple
électromagnétique atteint le couple de compensation après le régime transitoire.
 Pour le courant statorique :
Le courant statorique présente des oscillations continues autour de zéro avec une
amplitude maximale de 0,75 secondes ; passé ce temps, l'amplitude de ces oscillations diminue
à 3,5 A. A l'instant t = 1 seconde, on constate que le courant statorique varie en fonction de la
charge appliquée sur l'arbre moteur.

39
Chapitre II Modélisation Et Simulation De La Machine Asynchrone

II.6 Conclusion :
Dans ce chapitre, nous modélisons une machine asynchrone selon la théorie de Park,
une transformation dont le but principal est de simplifier le système dans un modèle triphasé.

Les résultats obtenus par simulation démontrent la validité du modèle de parc des
moteurs asynchrones, qui décrit bien l'évolution du démarrage direct sur les réseaux standards.

Pourtant, la machine elle-même ne répond pas toujours aux exigences d'un système
d'entraînement à vitesse variable.

Allant en permanence, ces oscillations peuvent être à l'origine d'endommagements de la

machine dus à des échauffements à répétition excessive.

Pendant le régime transitoire, la paire de couplages varie fortement, suivis de multiples

oscillations, avant de se stabiliser à zéro.

Dans la deuxième étape, une perturbation de couple (Cr=7N.m) est appliquée à l'arbre
du moteur à un instant (t=3s), et les résultats de la simulation sont présentés sur la Figure (II.10),
Lorsqu'une charge est appliquée, le couple électromagnétique compense cette contrainte par
une réponse quasi instantanée à partir de sa valeur de référence.

Avant de se stabiliser à la valeur du couple de référence, la vitesse du rotor diminuera,

entraînant un glissement très élevé. Le courant statorique varie en fonction de la charge
appliquée à l'arbre moteur.

40
 Chapitre III :
Modélisation et simulation du

convertisseur de fréquence
 Chapitre III : Modélisation et simulation du convertisseur de
fréquence

Introduction :
Un convertisseur statique de puissance, est un élément important dans le système
d’entraînement. Il transforme le signal de contrôle à l’entrée en un signal de puissance pour la
machine. Les récents développements dans les modèles de composants, la conception assistée
par ordinateur (CAO) et les semi-conducteurs ont contribué largement à la modélisation des
convertisseurs statiques.
Les harmoniques à la sortie du convertisseur causent l’échauffement de la machine ainsi
que les pulsations de couple. Par contre, les harmoniques à l’entrée provoquent des
Perturbations sur le réseau.
Avec la disponibilité des transistors de puissance à coût moindre et le développement
des algorithmes MLI, il est devenu possible d’utiliser la technique MLI pour améliorer la forme
d’onde du courant du moteur et par conséquent minimiser des harmoniques provoquant
l’échauffement de la machine et les pulsations du couple[III.1].

III.1 Modélisation de l’alimentation de la machine asynchrone :

Les machines électriques alimentées par des convertisseurs statiques dont le schéma de
principe est représenté par la Fig.III.1 sont utilisées comme des actionneurs rotatifs dans
beaucoup d’équipements industriels à vitesse variable. L’alimentation continue de l'onduleur
est fournie à partir du secteur (220V/380V) via un redresseur à diodes et un filtre LC [III.2].
.

Fig. III.1 : Schéma global de l'alimentation du MAS.

42
 Les caractéristiques exigées de l’actionneur électrique dépendent à la fois de la machine,
de son alimentation et de la commande de l’ensemble. Ces caractéristiques sont :
 Un couple avec le minimum d’ondulation possible, contrôlable par le plus petit nombre
de variable, en régime dynamique comme en régime permanent.
 Une large plage de variation de vitesse.
 Des constantes de temps électrique et mécanique faible.
 La source d'alimentation triphasée est supposée symétrique, de fréquence et d'amplitude
de tension constante.

III.1.1 Le redresseur :
Le redresseur est un convertisseur « alternatif/continue » [III.3], Une conversion
d’énergie électrique permet de disposer d’une source de courant continue à partir d’une source
alternative, il est représenté par la Fig.III.2.

Fig. III.2 : Représentation de la redresseuse triphasée double alternance à diodes.

Les diodes sont supposées parfaites, elles fonctionnent à commutation instantanée et

la tension à leurs bornes lorsqu’elles conduisent est nulle.
Si l’effet de l’empiétement est négligé, la valeur maximale instantanée de la tension
redressée peut être exprimée comme suit :

𝑼𝒅 (𝒕) = 𝒎𝒂𝒙[𝑽𝟏 (𝒕), 𝑽𝟐 (𝒕), 𝑽𝟑 (𝒕)] − 𝒎𝒊𝒏[𝑽𝟏 (𝒕), 𝑽𝟐 (𝒕), 𝑽𝟑 (𝒕)] III.1

43
 En alimentant le redresseur avec trois tensions triphasées équilibrées 𝑉1 (𝑡), 𝑉2 (𝑡), 𝑉3 (𝑡)
telles que :
𝑽𝟏 (𝒕) = √𝟐𝑽 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕)
𝟐𝝅 III.2
𝑽𝟐 (𝒕) = √𝟐𝑽 𝐜𝐨𝐬 (𝝎𝒕 − )
𝟑
𝟒𝝅
𝑽 𝟑 (𝒕) = √𝟐𝑽 𝐜𝐨𝐬 (𝝎𝒕 − )
{ 𝟑

La tension redressée aura la forme schématisée par la figure (III-3)

Fig. III.3 : Tension redressée.

• Valeur moyenne de la tension redressée

𝝅
𝟏 𝟑 𝟐 𝟐𝝅 𝟑√𝟑𝑽𝒎𝒂𝒙 III.3
𝑼𝒄 = 𝑼𝒅𝒎𝒐𝒚 = ∫ 𝑼𝒅 (𝒕) 𝒅𝒕 = ∫ 𝑽𝒎𝒂𝒙 [𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕) − 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒕 − )] 𝒅(𝝎𝒕) =
𝑻 𝑻 𝝅 𝝅 𝟑 𝝅
𝟔

𝑈𝑐 (𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 ) : Tension moyenne redressée.

𝑉𝑚𝑎𝑥 : Valeur maximale de la tension du réseau.

Le rôle du redresseur est de transformer et de lisser la tension alternative en tension
continue ou plus exactement en tension pseudo continue. En effet la tension continue obtenue
n'est pas parfaite car elle comporte des ondulations résiduelles [III.4].

III.1.2 Le filtre :
Pour améliorer la qualité de la source de tension continue, on insère à l’entrée de
l’onduleur une capacité 𝐶𝑓 celle-ci absorbe la différence entre le courant unidirectionnel 𝐼𝑑 et
le courent 𝐼 , ainsi elle supprime les brusques variations de 𝑈𝑑𝑐 lors de la commutation, par

44
contre, pour réduire l’ondulation du courant I et protéger l’onduleur contre la vitesse critique
de croissance de courant, on place en série une inductance de lissage 𝑙𝑓 (de résistance interne
𝑅) l’ensemble 𝐿 − 𝐶 constitue un filtre passe bas[III.5].
On insère entre le redresseur et l’onduleur de tension un filtre passe bas (𝐿𝐶) pour
éliminer les hautes fréquences. Le schéma représentatif est donné par (FigIII.4)

Fig. III.4 : Schéma représentatif d’un filtre LC

Le modèle du filtre est défini par le système d’équation suivant :

𝒅𝑰𝒅 (𝒕) III.4

𝑼𝒅 = 𝑳 𝒇 + 𝑼(𝒕)
𝒅𝒕

𝒅𝑼𝒅 (𝒕) 𝟏 III.5

= (𝒊 (𝒕) − 𝒊(𝒕))
𝒅𝒕 𝑪𝒇 𝒅

Les deux équations précédentes, nous donnons la fonction de transfert F(s) du filtre sous
la forme :

𝑼(𝒔) 𝟏 III.6
𝑭(𝒔) = =
𝑼𝒅 (𝒔) 𝟏 + (√𝑳𝒇 𝑪𝒇 𝒔)𝟐

Le rôle de la capacité 𝐶𝑓 est d’assurer le caractère de source de tension à l’entrée de

l’onduleur, de fournir l’énergie réactive à la machine, et d’absorber le courant négatif restitué

45
par la charge. Le rôle de l’inductance 𝐿𝑓 est de lisser le courant 𝑖𝑑 . Le filtre est du deuxième
ordre dont la fréquence de coupure

𝟏 III.7
𝒇𝒄 =
√ 𝑳 𝒇 𝑪𝒇

Le rôle essentiel de ce filtre peut être résumé comme suit :

• Il dérive les harmoniques des courants créés par l’onduleur et empêche qu’ils ne soient
injectés dans le réseau d’alimentation.
• Il évite les fluctuations importantes de la tension continue d’alimentation, que ces
fluctuations viennent du redresseur (filtrage des harmoniques de la tension redressée) ou du
débit instantané variable de l’onduleur, le maintien de cette tension continue apparaît comme
un facteur favorisant la stabilité des montages variateurs de vitesse.
• Il limite la vitesse de croissance des courants de court-circuit, en freinant les grandeurs
qui interviennent.

III.1.3 Onduleur de tension triphasé

On peut réaliser un onduleur triphasé en regroupant, en parallèle, trois onduleurs
monophasés (en pont ou en demi-point) et commander les interrupteurs de chacun pour obtenir
à la sortie trois phases décalées de 120°. En fait, en regroupant trois demi ponts monophasés,
on obtient un onduleur en pont triphasée à six interrupteurs représenté par la figure III.5 dont
les interrupteurs du même bras de l’onduleur doivent être complémentaires pour que la tension
continue U ne soit jamais en court-circuit et pour que les circuits des courants 𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 et 𝑖𝑐 ne
soient jamais ouverts. Afin que les interrupteurs puissent imposer les tensions de sortie,
quelques soient les courants de charge, il faut que ces derniers soient bidirectionnels en courant.
Chacun d’eux est formé d’un semi-conducteur à ouverture et à fermeture commandés et d’une
diode montée en antiparallèle. Ces interrupteurs peuvent être réalisées, suivant la puissance à
contrôler, avec des transistors MOS ou bipolaires, des IGBTS ou des GTOS associés à une
diode en antiparallèle pour obtenir la réversibilité en courant [III.6].

46
 Fig. III.5 : Structure d’un onduleur de tension triphasé [III.7]

Les couples d'interrupteurs doivent être commandés de manière complémentaire pour

assurer la continuité des courants alternatifs dans la charge d'une part et d'éviter le court -circuit
de la source d'autre part. Les diodes sont des diodes à roue libre assurant la protection des
transistors.

III.1.3.1 Modélisation de l'onduleur de tension :

Les’ hypothèses simplificatrices :
 La commutation des interrupteurs est instantanée,
 La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable,
supposés idéalisés,
 La charge est équilibrée couplée en étoile avec neutre isolé.

On a, donc :
Les tensions composées, et sont obtenues à partir de ces relations :

 tension composée :
𝑼𝑨𝑩 = 𝑽𝑨𝑶 − 𝑽𝑩𝑶
{𝑼𝑩𝑪 = 𝑽𝑩𝑶 − 𝑽𝑪𝑶
III.8
𝑼𝑪𝑨 = 𝑽𝑪𝑶 − 𝑽𝑨𝑶

 tension simples :

47
 𝑽𝑨 = 𝟏/𝟑(𝑼𝑨𝑩 − 𝑼𝑪𝑨 )
{𝑽𝑩 = 𝟏/𝟑(𝑼𝑩𝑪 − 𝑼𝑨𝑩 ) III.9
𝑽𝑪 = 𝟏/𝟑(𝑼𝑪𝑨 − 𝑼𝑩𝑪 )

On peut déterminer l’expression des tensions simples en fonction des tensions mesurées
entre les points A,B,C et le points milieu fictif O associé à l’alimentation, soit :
𝑽𝑨 = 𝟏/𝟑(𝟐𝑽𝑨𝑶 − 𝑽𝑩𝑶 − 𝑽𝑪𝑶 )
{𝑽𝑩 = 𝟏/𝟑(𝑽𝑨𝑶 + 𝟐𝑽𝑩𝑶 − 𝑽𝑪𝑶 ) III.10
𝑽𝑪 = 𝟏/𝟑(𝑽𝑨𝑶 − 𝑽𝑩𝑶 + 𝟐𝑽𝑪𝑶 )

On obtient sous forme matricielle :

𝑽𝑨 𝟐 −𝟏 −𝟏 𝑽𝑨𝑶
𝟏 𝑼𝑪𝑪
[𝑽𝑩 ] = [−𝟏 𝟐 −𝟏] 𝟐 [𝑽𝑩𝑶 ]
𝟑 III.11
𝑽𝑪 −𝟏 −𝟏 𝟐 𝑽𝑪𝑶

Chaque bras de l’onduleur est constitué de deux interrupteurs supposés parfaits et

fonctionnant de façon complémentaire, on peut par conséquent associer à chacun d’eux une
valeur binaire de commande 𝑆𝑖 , avec (𝑖 = 𝐴, 𝐵, 𝐶) et telle que :
𝑆𝑖 = +1 => Interrupteur du haut fermé, interrupteur de bas ouvert.
𝑆𝑖 = 0 => Interrupteur du haut ouvert, interrupteur de bas fermé.

Ce qui nous permet d’écrire :

𝑽𝑨𝑶 𝑺𝑨
𝑼𝑪𝑪
[𝑽𝑩𝑶 ] = 𝟐 [𝑺𝑩 ]
III.12
𝑽𝑪𝑶 𝑺𝑪

D’où la nouvelle forme :

𝑽𝑨 𝟐 −𝟏 −𝟏 𝑺𝑨
𝟏 𝑼𝑪𝑪
[𝑽𝑩 ] = 𝟑 [−𝟏 𝟐 ]
−𝟏 𝟐 [ 𝑺 𝑩]
III.13
𝑽𝑪 −𝟏 −𝟏 𝟐 𝑺𝑪

Les tensions simples délivrées par l’onduleur seront obtenues directement à partir des
états des grandeurs de commande SA, SB, SC qui représentent les signaux de commande. Les
états de ces grandeurs seront aussi déterminés par la stratégie de commande envisagée.
48
 III.2 Commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI) :

La technique de la MLI naturelle repose sur la comparaison entre deux signaux [III.8] :
 Le premier qui est appelé signal de référence (Modulatrice) représente l’image de la
sinusoïde qu’on désire à la sortie de l’onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en
fréquence.
 Le second qui est appelé signal de la porteuse (Triangulaire) définit la cadence de la
commutation des interrupteurs statiques de l’onduleur. C'est un signal de haute fréquence (HF)
par rapport au signal de référence.
L’onde en impulsion est meilleure que l’onde rectangulaire si :
𝑓référence > 20. 𝑓porteuse

La fig. (III.6) représente MLI générée par la comparaison de deux signaux de la porteuse
en triangle ayant fréquences différente 1kHz.
Ces MLI sont obtenues comme suit :

Fig. III.6 : Schéma de principe de la commande MLI sinusoïdale.

49
 La modulation sinus-triangle présente l'inconvénient de générer des impulsions
dissymétriques par rapport à une période de la porteuse. Ainsi, les instants de commutation ne
peuvent être exprimés sous forme analytique simple, ce qui rend délicate la mise en œuvre dans
les applications numériques.
L'avantage majeur de la technique de modulation sinus-triangle naturelle est de réduire
la pollution (élimination d'harmoniques non désirés) ou de minimiser les oscillations sur la
vitesse, le couple et les courants ; ce qui permettra de réduire la pollution en harmoniques dans
le réseau électrique avec minimisation des pertes dans le système et donc amélioration du
rendement.

III.2.1 Caractéristique de la « MLI » sinus triangle :

Les paramètres fondamentaux de contrôle du convertisseur sont :
 L’indice de modulation m qui est égal au rapport de la fréquence de la porteuse sur la
fréquence de la modulante.

𝒇𝒑 III.14
𝒎=
𝒇𝟎

 L’indice d’amplitude r qui est égal au rapport d’amplitude de la tension de référence

sur l’amplitude de la porteuse.
𝑽𝟎 III.15
𝒓=
𝑽𝒑

La valeur maximale de la tension de phase à la sortie de l’onduleur est égale à :

𝑽𝒇 III.16
𝑽𝒎𝒂𝒙 = 𝒓 ∗
𝟐

50
Fig. III.7 : Les tensions à la sortie de l’onduleur

51
III.3 Etude de la simulation (Onduleur + MAS) :

Fig. III.8 : Schéma-bloc de la simulation de l'onduleur MLI

Fig. III.9 : Schéma de simulation de la MAS alimentée en tension avec onduleur

52
III.3.1 Résultats de simulation à vide :
Les résultats suivants sont obtenus à une fréquence de porteuse fc=1kHz

53
Fig. III.10 : Résultats de simulation du démarrage à vide de la MAS alimentée en tension

54
 III-3.2Interprétation des courbes :
 Courbe (Ce [Nm]) :
L'oscillation du couple est un élément important de cette forme d'onde, qui dure 0,2
seconde car le couple nominal du moteur est beaucoup plus faible. Après le régime transitoire,
le couple tend vers zéro avec des fluctuations plus ou moins importantes.

 La vitesse :
Les fluctuations du couple affectent la stabilité de la vitesse en se stabilisant à 157 rad/s
après 0,5s du régime transitoire.

 Le courant statorique Is :
Nous remarquons que le courant d'appel typique au démarrage est approximativement
égal à 5 fois le courant nominal puis se stabilise à sa valeur nominale.

 Le flux rotorique :
On remarque que le flux rotorique se stabilise après un régime transitoire, tout en
gardant des fluctuations importantes au régime permanent.

III.3.3 Résultats de simulation avec charge :

La fréquence de la porteuse est maintenue à 𝑓𝑐 = 1kHz avec la charge de 7 Nm :
On remarque que la charge provoque une diminution de vitesse et de flux et une
augmentation dans le courant statorique, le couple garde sa valeur nominale avec des
ondulations causées par la pollution harmonique.

55
56
 Fig. III.11 : Résultats de simulation du démarrage en charge de la MAS alimentée en tension

III-3.4 Interprétation des courbes :

Pour la figure (II.11), on a appliqué une charge de 7 Nm et une fréquence de
commutation de 1 KHz, cette dernière provoque une diminution en vitesse, en flux et une
augmentation dans le courant statorique, avec un couple qui chute vers sa valeur finale de 7
Nm.

III.5 Conclusion :
Ce chapitre est consacré à la modélisation du convertisseur de fréquence, représenté par
l’onduleur de tension, commandé par une MLI. L’association de la machine-convertisseur est
simulée avec alimentation en tension pour mettre en exergue les impacts de ce convertisseur
sur la machine, avec l’utilisation des différentes fréquences dans le cadre de la MLI.

57
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Chapitre IV :

COMMANDE

VECTORIELLE DU MAS
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Chapitre IV : Commande vectorielle du moteur asynchrone

Introduction :

La machine asynchrone présente un fort couplage entre le couple et le flux, ce couplage

rend la commande très difficile car il n’est pas possible de contrôler directement le flux et le
couple à partir des courants d’alimentation comme c’est le cas pour les moteurs à courant
continu (MCC) à excitation séparée. C’est pourquoi, la commande vectorielle n’a été introduite
qu’au début des années 70 par Blaschke. Elle est basée sur l’orientation du repère de Park (d-
q) de manière à annuler une des composantes du flux (directe ou, plus couramment,
quadratique) afin de simplifier l’expression mathématique du couple [IV.1]. Le couple et le
flux peuvent être contrôles par deux différentes composantes du courant statorique. En
maintenant le flux constant, le couple peut être réglé de façon indépendante du flux. Pour
réaliser ces conditions, une commande vectorielle nécessite la connaissance de la position du
flux à orienter. Ceci peut être réalisé par une mesure directe à l’aide de capteurs de flux (dont
la réalisation pratique est délicate), d’où le nom de commande directe, ou par une estimation
indirecte d’où le nom de commande indirecte.
Si la MAS est alimenté à partir d’un onduleur de tension, il existe différentes stratégies
de commande vectorielle (figure.II.1) pour contrôler la grandeur et la fréquence de sa tension
de sortie et ainsi contrôler la vitesse et le couple de la MAS [IV.2].

Commande vectorielle

Commande à flux Linéarisation par Commande direct Commande

orienté (FOC) retour d’états du couple (DTC) passive

Orientation du
flux statorique DTC du couple à
modulation
Directe : DFOC
Orientation du
flux rotorique Trajectoire du
Indirecte : IFOC flux circulaire

Orientation du Trajectoire du
flux entrefer flux hexagone

Fig. IV.1 : Stratégies de commande vectorielle de MAS, en bleu la

stratégie utilisé dans cette thèse.
59
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Les stratégies de la commande vectorielle prenait en compte la grandeur des variables

de contrôle est leur phase. La grandeur et la position des vecteurs de courant et de flux sont
donc toujours connues ce qui assure un découplage parfait des composants du couple et permet
ainsi d’obtenir des performances dynamiques très élevées.
La commande à flux orienté (Field Oriented Control FOC) divisée en trois sous
méthode, selon l’orientation du flux (stator, entrefer, rotor), cette méthode est basée sur le
modèle inverse de la machine.

IV.1 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux

rotorique :

La stratégie utilisée dans cette thèse est la commande vectorielle à orientation du flux
rotorique car cette stratégie est mieux adaptée aux variations des paramètres de la machine que
les deux autres types d’orientation. Elle est basée sur l’utilisation de modèle de MAS dans le
repère biphasé tournant d-q qui est déterminé au deuxième chapitre. Ce modèle permet un
découplage des composantes du courant de flux et de couple qui permet d’avoir un contrôle
linéaire sur le couple comme dans le cas d’une machine à courant continu (MCC) (figure IV.2).
Ainsi, en connaissant la valeur du courant dans les trois phases de la machine et en appliquant
la transformation de Park pour déterminer la valeur des composantes 𝑖𝑑 et 𝑖𝑞 , donc on peut
alors réguler selon la valeur du flux et du couple souhaitées.[IV.3]

Fig. IV.2 : Analogie de la machine asynchrone avec le moteur à courant continu.

[IV.4], [IV.5]

60
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Le couple électromagnétique d’une machine à courant continu est donné par :

𝐶𝑒 = 𝐾𝜑𝑖𝑎 = 𝐾 ′ 𝑖𝑎 𝑖𝑒𝑥 Avec 𝜑 = 𝐿𝑖𝑛𝑑 𝑖𝑒𝑥

 Le flux est contrôlé par le courant d’excitation 𝑖𝑒𝑥

 Le couple est contrôlé par le courant d’induit 𝑖𝑎
Les différentes expressions du couple électromagnétique (II.27 au II.30) que nous avons
vu au chapitre II reposent sur une forme mathématique commune. Donc le couple
électromagnétique est donné par :

𝑴 IV.1
𝑪𝒆 = 𝒑 (𝝓 𝒊 − 𝝓𝒓𝒒 𝒊𝒔𝒅 )
𝑳𝒓 𝒓𝒅 𝒔𝒒

Le choix de cette expression est justifié (paragraphe II.4).

L’objectif de la commande vectorielle est de réaliser un découplage, c’est-à-dire :
 Le flux sera contrôlé par la composante directe du courant statorique i sd

 Le couple sera contrôlé par la composante inverse du courant statorique i sq

𝑴 IV.2
𝑪𝒆 = 𝒑 𝝓 𝒊 = 𝑲𝒊𝒓𝒒 𝒊𝒔𝒅
𝑳𝒓 𝒓 𝒔𝒒

Finalement la méthode de l’orientation du flux rotorique est choisie pour sa simplicité,

car l’orientation de repère de Park annule la composante quadratique du flux rotorique

 rq  0 ,  rd   r 
Elle peut être représentée par le schéma suivant :

61
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.3 : Représentation de l'orientation du repère dq

Choix d’orientation de flux Le choix des axes d’orientation peut être fait selon l’une des
directions des flux de la machine à savoir le flux rotorique, statorique ou d’entrefer.

  rq  0 et  r   rd : c’est le flux rotorique qui orienté.

  sq  0 et  s   sd ∶ c’est le flux statorique qui orienté.

  mq  0 et  m   md : c’est le flux d’entrefer qui orienté.

Dans les trois cas le couple est proportionnel au produit du flux par la composante du
courant statorique en quadrature avec le flux. L’orientation du flux rotorique permet d’obtenir
un couple de démarrage important et nécessite la connaissance des paramètres rotorique. [IV.6]
Dans tout ce qui va suivre l’orientation du flux rotorique est la méthode qui sera retenue. [IV.7]

On obtient alors une expression positive et simplifie du couple :

𝑴 IV.3
𝑪𝒆 = 𝒑 𝝓 𝒊
𝑳𝒓 𝒓 𝒔𝒒

La composante quadratique du flux rotorique étant supposée nulle, cette hypothèse est
introduite dans les équations du modèle d’état de la machine présentées dans le paragraphe II.4.
Les équations du modèle d’état (II.36) deviennent :

62
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

𝒅𝒊𝒔𝒅 𝑹 𝟏−𝝈 𝟏 𝑴 𝟏
= − (𝝈𝑳𝒔 + ) 𝒊𝒔𝒅 + 𝝎𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝝈𝑻 𝝓𝒓 + 𝝈𝑳 𝒗𝒔𝒅
𝒅𝒕 𝒔 𝝈𝑻𝒓 𝒓 𝑳𝒔 𝑳𝒓 𝒔
𝒅𝒊𝒔𝒅 𝑹𝒔 𝟏−𝝈 𝟏 𝑴 𝟏
= −𝝎𝒔 𝒊𝒔𝒅 (𝝈𝑳 + ) 𝒊𝒔𝒒 − 𝝈 𝑳 𝝎𝝓𝒓 + 𝝈𝑳 𝒗𝒔𝒅
𝒅𝒕 𝒔 𝝈𝑻𝒓 𝒔 𝑳𝒓 𝒔
𝒅𝝋𝒓 𝑴 𝟏
= 𝑻 𝒊𝒔𝒅 − 𝑻 𝝓𝒓
𝒅𝒕 𝒓 𝒓 IV.4
𝑴
𝟎 = 𝑻 𝒊𝒔𝒒 − 𝝎𝒓 𝝓𝒓
𝒓
𝒅𝝎 𝒑𝟐 𝑴 𝒑 𝒇𝒓
{ = (𝝓𝒓𝒅 𝒊𝒔𝒅 ) − 𝑪𝒓 − 𝝎.
𝒅𝒕 𝑱𝑳𝒓 𝑱 𝑱

La transformation de Laplace de l’équation trois du flux dans le système (IV.4) donne :

𝑴 IV.5
𝝋𝒓 = 𝒊
𝟏 + 𝑻𝒓 𝒔 𝒔𝒅

Cette relation (IV.5) peut être utilisée pour estimer le flux rotorique à partir du courant
𝑖𝑠𝑑 grandeur statorique accessible à partir de la mesure des courants réels statoriques et 𝑇𝑟
représente la constante de temps rotorique de la machine.
À partir de l’équation quatre du flux dans le système (IV.4) nous déduisons l’expression
de la vitesse rotorique donnée par :

𝑴 IV.6
𝝎𝒓 = 𝒊
𝑻𝒓 𝝓𝒓 𝒔𝒒

On a 𝜔𝑠 = 𝜔 + 𝜔𝑟

En injectant la relation de 𝜔𝑟 dans l’expression de 𝜔𝑠 , on obtient :

𝑴
𝝎𝒔 = 𝜽̇𝒔 = 𝝎 + 𝑻 𝝓 𝒊𝒔𝒒 IV.7
𝒓 𝒓

Où 𝜃𝑠 est la position instantanée (fig .IV 3) du référentiel (d-q) par rapport au référentiel
(α-β). Donc  s sera estimé à partir de la mesure de  par un codeur incrémental, et du

courant 𝑖𝑠𝑞 , grandeur statorique accessible à partir de la mesure des courants réels statoriques.
Finalement en résume, les sorties du système sont obtenues par découplage comme suit :

63
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

𝑴
𝑪𝒆 = 𝒑 𝝓 𝒊
𝑳𝒓 𝒓 𝒔𝒒
𝑴
𝝋𝒓 = 𝒊
𝟏 + 𝑻𝒓 𝒔 𝒔𝒅 IV.8
𝑴 𝒅𝜽𝒔
𝝎𝒔 = 𝝎 + 𝒊 avec 𝝎𝒔 = et 𝝎𝒓 = 𝒑𝜴
{ 𝑻𝒓 𝝓𝒓 𝒔𝒒 𝒅𝒕

Le système d’équation (IV.8) montre qu’il est possible d’agir indépendamment sur le
flux rotorique et le couple électromagnétique, par l’intermédiaire des composantes directe et en
quadrature du courant statorique. La principale difficulté de l’application de la commande
vectorielle du moteur asynchrone, est la détermination de la position et le module du flux
rotorique 𝜑𝑟 . Ces deux grandeurs ne sont pas mesurables directement, il est nécessaire de les
connaitre pour le contrôle du régime dynamique du moteur. Il existe deux variantes de la
commande vectorielle. Dans le cas d’une commande directe [IV.8], l’angle 𝜃𝑠 est mesuré ou
estimé. Dans le cas d’une commande indirecte [IV.9], cet angle est calculé à partir de
l’expression de la vitesse de glissement (troisième équation du IV.8) où 𝜔𝑠 = 𝜃̇𝑠 , mais elle
est difficilement réalisable [IV.10].

IV.3.Commande Vectorielle Indirecte Du Moteur Asynchrone :

Dans cette méthode, on ne régule pas le flux rotorique et on n’a donc besoin ni de
capteur, ni d’estimateur ou d’observateur de flux. Si l’amplitude du flux rotorique réel n’est pas
utilisée, sa position doit être connue pour effectuer les changements de coordonnées. Ceci exige
la présence d’un capteur de position (vitesse) du rotor. Considérons le flux rotorique ∅𝑟 et le
couple 𝐶𝑒 comme référence de commande.[IV.11]
Cette dernière peut être développée par deux groupes principaux :
 Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et des
tensions statoriques mesurées.
 Dans le deuxième groupe, le vecteur de flux rotorique est estimé à partir de la mesure
des courants statoriques et de la vitesse du rotor en se basant sur les équations du circuit
rotorique du moteur asynchrone dans un système de référence tournant en synchronisme
avec le vecteur de flux rotorique. [IV.12]
L’inconvénient majeur de cette méthode est la sensibilité de l’estimation envers la
variation des paramètres de la machine due à la saturation magnétique et la variation de

64
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

température, surtout la constante de temps rotorique 𝑇𝑟 . En plus, c'est qu’elle utilise un circuit
de commande considérablement compliqué. [IV.11] [IV.13].
Dans ce qui suit, nous appliquons la commande vectorielle indirecte à la machine
asynchrone alimentée en tension avec convertisseur.
La structure de commande du schéma bloc est la suivante :

Fig. IV.4 : Structure du bloc F.O.C

IV.3.1. Découplage vectoriel en tension :

Définissons deux nouvelles variables de commande rapport à 𝑉𝑑𝑠1 , 𝑉𝑞𝑠1et [IV.14],
telle que :

𝑽𝒅𝒔 = 𝑽𝒅𝒔𝟏 − 𝒆𝒅𝒔 𝒆𝒕 𝑽𝒒𝒔 = 𝑽𝒒𝒔𝟏 − 𝒆𝒒𝒔

𝑳𝒎 IV.9
𝒆𝒅𝒔 = 𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝒊𝒒𝒔 + 𝑹 ∅
𝑳𝟐𝒓 𝒓 𝒓

𝑳𝒎 𝑳𝒎 IV.10
𝒆𝒒𝒔 = −𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝒊𝒅𝒔 − 𝝎𝒔 ∅𝒓 + 𝒊
𝑳𝒓 𝑻𝒓 𝑳𝒓 𝒒𝒔

65
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Les tensions 𝑉𝑑𝑠 et 𝑉𝑞𝑠 sont alors reconstituées à partir des tensions 𝑉𝑑𝑠1 et 𝑉𝑞𝑠1(figure IV.5)

Fig. IV.5 : Reconstitution des tensions 𝑽𝒅𝒔 et 𝑽𝒒𝒔

En faisant apparaître de manière explicite le flux et le couple (IV.6), nous obtenons :

Fig. IV.6 : Commande découplée – expression de ∅𝒓 et 𝑪𝒆𝒎

IV.3.2. Problème posé par le découplage :

Dans ce cas du découplage, si la compensation est correcte, toute action sur l’une des
entrées ne provoque aucune variation sur l’autre sortie. En revanche, une mauvaise
compensation pourrait provoquer une évolution de cette dernière dans un sens tel qu’il y aurait
renforcement d’une action, et donc divergence du système. Et on constate qu’il y aura un risque
d’instabilité et cela pose aussi un problème de robustesse de la commande [IV.15].
Une solution consiste par exemple à fixer a priori, un gain plus faible dans les fonctions
de transfert compensatrices. Cette technique est très utile pour l’implantation réelle de la
commande.

66
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

IV.3.3 Schéma De Principe De La Commande Vectorielle Indirecte

(IDFOC) :

Fig. IV.7 Schéma de principe d’un contrôle vectoriel indirecte alimenté en tension

La structure de commande est constituée de l'association d'une machine asynchrone

avec onduleur de tension alimentée par un pont à diodes à travers un filtre passe-bas ; les
tensions de sortie de l'onduleur sont contrôlées par la technique de modulation de Largeur
d'Impulsion (MLI) qui permet le réglage simultané de la fréquence et de tension de sortie de
l'onduleur. Trois stratégie de commande pour l'onduleur est testé sur la commande vectorielle
indirecte commençant par triangulo-sinusoïdale, est l'une des techniques les plus simples. Elle
consiste à comparer les trois tensions de référence(𝑉𝑎∗ , 𝑉𝑏∗ , 𝑉𝑐∗ ), calculées par une
∗
transformation inverse de PARK à partir de(𝑉𝑑𝑠 , 𝑉𝑞𝑠∗ , 𝜃𝑠 ), un signal triangulaire d'amplitude
fixe et de pulsation nettement supérieur à 𝜔𝑠 .

IV.4 Conception des régulateurs :

Comme le montre la figure.III.7, on a utilisé quatre régulateurs. Etant donné que les
régulateurs de type Proportionnel-Intégral (PI) sont simple à mettre en œuvre, nous avons choisi
de les utiliser pour concevoir la régulation des courants, de la vitesse et du flux. Ce type de
régulateur assure une erreur statique très faible grâce à l’action d’intégrateur, tandis que la
rapidité de réponse est établie par l’action proportionnelle. Le dimensionnement des régulateurs
sera basé sur la dynamique en boucle fermée par l'imposition de pôles [IV.10].

67
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

 Régulateur du flux :
Le contrôleur de flux est basé sur un régulateur de type PI. Il permet de contrôler la
dynamique et l’erreur en régime permanent du flux rotorique. Il agit sur l’erreur entre le flux
rotorique estimé 𝜑𝑟 et la référence de flux qui est donné par la notion de défluxage. Pour assurer
un bon fonctionnement de la machine, le flux doit être maintenu constant à sa valeur nominale
lors des changements de vitesse ou application des charges additives.
L’équation suivante permet de contrôler le flux rotorique à partir de courant
statorique 𝑖𝑠𝑑 .

𝑴 IV.12
𝝋𝒓 = 𝒊
𝟏 + 𝑻𝒓 𝒔 𝒔𝒅

Le schéma bloc de la régulation du flux est donné par la figure (IV.9)

Fig. IV.8 : Schéma bloc de la boucle de régulation du flux  r

La fonction en boucle fermée est :

𝑴
𝝋𝒓 (𝑲𝒑𝝋 𝒔+𝑲𝒊𝝋 )𝑻
𝒓
= 𝑴𝑲𝒊𝝋 IV.13
𝝋𝒓é𝒇 𝟐 𝟏
𝒔 +𝑻 (𝟏+𝑴𝑲𝒑𝝋 )𝒔+ 𝑻
𝒓 𝒓

Avec 𝐾𝑝𝜑 le gain proportionnel et 𝐾𝑖𝜑 le gain intégral de régulateur PI du flux.

La fonction de transfert (BF) peut être identifiée à un système de second ordre sous la
forme :

68
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

𝟏
𝑭(𝒔) =
𝟏 𝟐 𝟐𝜻 IV.14
𝒔 + 𝒔+𝟏
𝝎𝟐𝒏 𝝎𝒏

Avec 𝜔𝑛 : Coefficient d’amortissement. 𝜁 : Pulsation propre non amortie.

On impose deux pôles complexes conjugués 𝑆1,2 = 𝜌(−1 ± 𝑗), en boucle fermée et par
identification avec :
𝑷(𝒔) = 𝒔𝟐 + 𝟐𝝆𝒔 + 𝟐𝝆𝟐 = 𝟎 IV.15

On obtient les paramètres du régulateur PI :

𝟐𝝆𝟐 𝑻𝒓 𝟐𝝆𝑻𝒓 −𝟏 IV.16

𝑲𝒊𝝋 = et 𝑲𝒑𝝋 =
𝑴 𝑴

Où 𝜌 est une constante positive déterminée par la méthode essai et erreur (tâtonnement).
La grandeur de consigne 𝜑 𝑟é𝑓 pour un flux rotorique constant lorsque la machine
asynchrone travaille à flux constant et par conséquent à couple constant. On peut aussi appliquer
le principe d’affaiblissement (field-weakening) du champ comme pour le moteur à courant
continu. On doit alors diminuer le flux rotorique dans le domaine de vitesse de rotation élevée,
où la machine travaille à puissance constante. On doit normalement ajouter un bloc pour
l’affaiblissement de champ qui élabore le flux 𝜑𝑟 en fonction de la vitesse de rotation.
[IV.17], [IV.18], [IV.19], [IV.16]

𝒓é𝒇
𝝋𝒎 si |𝝎| ≤ 𝝎𝒏
𝝋𝒓 = { 𝝎𝒏
𝝋
|𝝎| 𝒎
si |𝝎| ≥ 𝝎𝒏 IV.17

 Régulateur de la vitesse :
L’équation mécanique de la machine asynchrone est de la forme :

𝒅𝜴 𝑪𝒆 − 𝑪𝒓 IV.18
𝑱 + 𝒇𝒓 𝜴 = 𝑪𝒆 − 𝑪𝒓 ⇒ 𝜴 =
𝒅𝒕 𝒇𝒓 + 𝑱𝒔

69
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Le contrôle de la vitesse est réalisé par un contrôleur PI, ce régulateur est donné par la
fonction de transfert suivante :

𝑲𝒊𝒘 IV.19
𝑮𝒄 = 𝑲𝒑𝒘 +
𝒔

A partir de l’équation mécanique et la fonction de transfert du régulateur, on établit la

fonction de transfert suivante qui lie la vitesse au couple [IV.10]. En considérant le couple de
charge comme perturbation :

Fig. IV.9 : Schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse  r

Les paramètres du régulateur PI sont définis à partir du schéma illustré dans la

figure.IV.10.
La fonction de transfert en boucle fermée avec un couple résistant nul est donnée comme
suit :
𝟏
𝜴 𝑱
(𝑲𝒑𝒘 𝒔+𝑲𝒊𝒘 )
= 𝒇𝒓 +𝑲𝒑𝒘 IV.20
𝜴𝒓é𝒇 𝒔𝟐 + 𝒔+
𝑲𝒊𝒘
𝑱 𝑱

Avec 𝐾𝑝𝑤 est le gain proportionnel et 𝐾𝑖𝑤 le gain intégral de régulateur PI de la vitesse.
Cette fonction de transfert possède une dynamique du 2è𝑚𝑒 ordre.
En identifiant le dénominateur à la forme canonique, nous avons à résoudre le système
d’équation suivant :

70
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

𝒇𝒓 +𝑲𝒑𝒘
= 𝟐𝝆
𝑱
{ 𝑲𝒊𝒘
IV.21
𝟐
= 𝟐𝝆
𝑱

Les paramètres du régulateur PI en fonction de la constante  sont alors les suivants :

𝑲𝒑𝒘 = 𝟐𝑱𝝆 − 𝒇𝒓
{
𝑲𝒊𝒘 = 𝟐𝑱𝝆𝟐 IV.22

Pour évaluer les performances de la commande en vitesse, nous avons effectué des
simulations numériques dont les paramètres du régulateur sont choisis par le choix du paramètre
ρ pour chaque régulateur.

 Régulateur du courant statorique :

Les deux régulateurs du courant statorique (𝑖𝑠𝑑 et 𝑖𝑠𝑞 ) déterminent les références de
tension de la commande en ajoutant les deux termes de compensation pour construire les
tensions de référence qui sont fourni à l’onduleur. Le dimensionnement des régulateurs sera
basé sur la méthode d’imposition de pôles.

 Régulateur du courant 𝒊𝒔𝒅

La référence de courant 𝑖𝑠𝑑 est déterminée à partir du traitement proportionnel et intégral
sur l’erreur entre la référence de flux et le flux estimé de la machine asynchrone.
Le courant 𝑖𝑠𝑑 doit être régulé pour maintenir le flux à sa valeur de référence. La
fonction de transfert 𝑖𝑠𝑑 ⁄𝑣𝑠𝑑 est donnée par :
𝒊𝒔𝒅 𝟏 IV.23
=
𝒗𝒔𝒅 𝑹𝒔 +𝝈𝑳𝒔 𝒔

La boucle de la régulation est représentée par la figure.IV.11

71
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.10 : Boucle de régulation du courant 𝒊𝒔𝒅

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

𝟏
𝑰𝒔𝒅 (𝑲𝒑𝒅 𝒔 + 𝑲𝒊𝒅 )
𝝈𝑳𝒔 IV.24
=
𝑰𝒔𝒅
𝒓é𝒇 𝑹𝒔 + 𝑲𝒑𝒅 𝑲
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝒊𝒅
𝝈𝑳𝒔 𝝈𝑳𝒔

L’équation caractéristique est du deuxième ordre, donc en imposant deux pôles

complexes conjugués à partir réelle négative S 1,2    d 1 j  d’où, par identification

𝑲𝒊𝒅 = 𝟐𝝈𝑳𝒔 𝝆𝟐𝒅 IV.25

{
𝑲𝒑𝒅 = 𝟐𝝈𝑳𝒔 𝝆𝒅 -𝑹𝒔

 Régulateur du courant 𝒊𝒔𝒒

Le régulateur de courant 𝑖𝑠𝑞 fournit la tension 𝑣𝑠𝑞 nécessaire pour maintenir le couple à
sa valeur de référence.
La fonction de transfert 𝑖𝑠𝑞 ⁄𝑣𝑠𝑞 est donnée par :
𝒊𝒔𝒒 𝟏 IV.26
=
𝒗𝒔𝒒 𝑹𝒔 +𝝈𝑳𝒔 𝒔

Les mêmes calculs effectués pour le régulateur du courant 𝑖𝑠𝑞 sont appliqués à ce
régulateur. Les paramètres du régulateur sont donc les mêmes et ils sont donnés par :

𝑲𝒊𝒒 = 𝟐𝝈𝑳𝒔 𝝆𝟐𝒒 IV.27

{
𝑲𝒑𝒒 = 𝟐𝝈𝑳𝒔 𝝆𝒒 -𝑹𝒔

72
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

IV.5 Mode Défluxage :

Plusieurs applications, plus particulièrement la traction électrique, exigent un

fonctionnement en survitesse à puissance constante. Or, pour assurer un tel fonctionnement,
dans le cas d’un entraînement à vitesse variable utilisant un moteur asynchrone, une tension
élevée à l’entrée est requise. Pour contourner cette sur demande en tension, on réduit le flux de
référence aux vitesses élevées. De plus, pour optimiser la demande du courant de magnétisation
de la machine à induction, il est nécessaire de défluxer de manière à offrir à la machine le flux
dont elle a besoin pour produire son couple maximal sans aucune violation des contraintes
thermique imposées sur la machine et sur les composants de puissances du convertisseur
[IV.20].
Le principe de défluxage consiste à maintenir le flux rotorique constant et égal au flux
nominal et en le faisant varier sur une plage pour les vitesses supérieures à la vitesse nominale.
∅𝑟_𝑟𝑒𝑓 = ∅𝑟_𝑛𝑜𝑚 𝑝𝑜𝑢𝑟 |Ω| ≤ Ω𝑛𝑜𝑚

∅𝒓_𝒏𝒐𝒎 𝛀𝒏𝒐𝒎 IV.28

∅𝒓_𝒓𝒆𝒇 =
|𝛀|

Avec :
∅𝑟_𝑟𝑒𝑓 ∶ flux rotorique de référence

∅𝑟_𝑛𝑜𝑚 : flux rotorique de nominal

Ω𝑟𝑒𝑓 ; vitesse de référencé
Ω𝑛𝑜𝑚 ∶ vitesse de rotation nominale

Figure
Fig. II.12.Opération
IV.11
Fig :.IV
Opérationenenmode
12 Opération endéfluxé
mode mode
défluxédéfluxé

73
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

IV.6 Commande Adaptative de La MAS :

IV.6.1 Introduction :
Dans la plus part des études effectuées sur le contrôle flou, le gain associé à la variation
de la commande est pris constant.
Pour que le régulateur PI reste une force majeure, il est nécessaire de le développer en
supervisant ces gains à l’aide d’un mécanisme flou d’adaptation, permettant d’incorporer un
certain degré d’intelligence dans la stratégie de régulation.
On traite dans ce chapitre la commande adaptative pour recalculer les gains de PI-floue
en temps réel.

IV.5.2 Généralité Sur La Commande Adaptative

La commande adaptative consiste à utiliser un ensemble de techniques pour l'ajustement
automatique en ligne des boucles de commande afin de réaliser et de maintenir de meilleures
performances dynamiques au système à commander [IV.21].

Dans un système réel, il existe des paramètres qui se manifestent à l'intérieur de la même
façon que des influences de l'environnement. Ces influences peuvent se présenter sous forme
de perturbations généralement non mesurable. Le but de la commande adaptative est donc
d'atteindre un certain objectif et le rendre optimal.
Deux types de structures de commande sont utilisés d'une manière générale.
• Dans le premier on estime les paramètres en ligne par un mécanisme d'adaptation. La
loi de commande est calculée à partir des paramètres estimés. Ce type de schéma est appelé
indirect.
• Dans le deuxième on peut également calculer les paramètres du régulateur à partir du
mécanisme d'adaptation paramétrique. Ce type de commande est appelé direct [IV.22],[IV.23].

De cela deux approches de commande adaptative sont les plus répandues : L'approche
self-tuning et l'approche avec modèle de référence.
Le schéma de la figure (IV.13) montre une configuration de la première approche.

74
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.12 : Structure de base de la commande adaptative utilisée.

Le mécanisme d'adaptation dans notre cas est remplacé par un contrôleur flou qui sera
présenté par la suite voir figure (IV.14).

Fig. IV 13 Structure du contrôleur flou adaptatif utilisé pour la commande de vitesse de la MAS.

IV.6.3 Description Du Contrôleur Adaptative Utilise :

Les configurations de la commande adaptative classique demandent un grand volume
de calcul parce que leurs algorithmes sont très complexes ce qui nous incitent à opter pour
d’autres méthodes robustes et simples. En effet la logique floue ne demande pas autant de
calcul, car les algorithmes se composent d’opérations répétitives. L’intégration de la logique
floue dans la commande adaptative est aussi une solution forte intéressante. La Figure (Ⅳ.15),
montre le schéma bloc de cette technique de commande [IV.24].

75
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.14 : Structure générale du régulateur flou adaptatif appliqué aux régulateurs

IV.6.4 Conception D’un Régulateur PI a Gains Flou Adaptative :

Une fois, le réglage des paramètres de gain proportionnel KP et l'action d'intégration KI
du régulateur PI pour le système de commande ont été effectués, ces paramètres restent
constants. Grâce à l'implémentation numérique du contrôleur PI, on a vu qu'un, le démarrage
progressif pourrait être fait pour améliorer le démarrage de la machine électrique en modifiant
les paramètres KP et KI dans une condition particulière. Le contrôleur PI adaptatif comprend
en ce que ses paramètres KP et KI ne sont pas constants, mais varient selon certaines règles.
En utilisant la logique floue, il est possible d'exécuter un contrôleur PI adaptatif où sa
sortie est les paramètres du contrôleur PI. Celles-ci seront adaptées en fonction de l'erreur et du
changement d'erreur que le contrôleur flou interprète. Comme dans le cas précédent, il y aura
une série de règles et de fonctions d'adhésion. Par exemple, le contrôleur flou rendra le gain KP
plus grand lorsque l'erreur entre la référence et la sortie est trop grande pour arriver à cette
référence dès que possible. Au fur et à mesure que l'erreur diminue, le gain KP diminuera grâce
au contrôleur flou afin de ne pas avoir un dépassement important. La figure (IV.13) montre le
contrôleur PI adaptatif basé sur la logique floue. Dans ce cas, les variables linguistiques définies
pour la sortie sont différentes de celles du contrôle de vitesse vu précédemment, car la définition
suivante est plus proche du cas à étudier. Par exemple, pour les paramètres du contrôleur PI, il
n'est pas logique de définir des valeurs négatives, mais une plage allant de très petite à une
grande valeur [IV.25].

76
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Cependant, les entrées étant l'erreur de vitesse, qui peut être positive ou négative, la
variable linguistique prend le même nom.
VS Very small (Très petit)
SM Small medium (Petit moyen)
M Medium (moyen)
ML Medium large (Moyen large)
VL Very large (Très large)

Le comportement des paramètres KP et KI n'étant pas similaire, il est préférable de

définir deux sorties pour le contrôleur flou avec des tables de règles différentes. La matrice des
règles de contrôleur floues pour le contrôleur PI adaptatif peut être vue dans les tableaux (IV.1)
et (IV.2).
Tableau IV 1 Table de règles pour la base du paramètre KP [IV.25].

Erreur

NL N Z P PL
NL VL VL ML ML M
Changement
d'erreur N VL ML ML M SM

Z VL ML M SM VS

P ML M SM SM VS
PL M SM SM VS VS

Tableau IV 2Table de règles pour la base du paramètre Ki [IV.25].

Erreur

NL N Z P PL
NL VS VS SM SM M
Changement
d'erreur N VS SM SM M ML

Z VS SM M ML VL

P SM M ML ML VL
PL M ML ML VL VL

77
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.15 : Fonctions d'appartenance pour le contrôle PI adaptatif. ( e erreur, de changement

d’erreur, changement de commande de sortie pour Kp et Ki).

78
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

IV.7 Simulation :

Fig. IV.16 : Schéma-bloc de simulation de FOC avec régulateur PI appliquée à la MAS

Fig. IV.17 : Schéma-bloc de simulation de FOC

79
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.18 : Schéma-bloc de simulation de commande adaptative a la MAS

IV.7.1 Résultat De Simulation avec l’application de la charge

(Cr=7 Nm) :
La machine commandée vectoriellement par orientation du flux rotorique, est mise en
évidence par simulation numérique sous environnement MATLAB/ SIMULINK. La figure
(IV.20) suivante montre les performances de réglage lors d’un démarrage à vide suivi de
l’application à l’entrée de commande un échelon de vitesse de 1000(tr/min) et d'un couple de
charge à t = 3s (Cr=7Nm).

 Simulation de FOC avec régulateur PI appliquée à la MAS :

80
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

81
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.19 : Résultats de la simulation de FOC+PI appliquée à la MAS alimentée en tension lors
du démarrage à vide puis en charge (Cr=7Nm a t=3s).

 Simulation de commande adaptative de la MAS :

82
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.20 : Résultats de la simulation de la commande adaptative à la MAS alimentée en tension

lors du démarrage à vide puis en charge (Cr=7Nm a t=3s).

 Interprétation des courbes :

On remarque qu’après l’application de la charge la vitesse présente une petite chute qui
est rejetée rapidement, puis rejoint sa valeur de référence quasiment sans erreur, le courant
statorique suit la variation de la charge. Le couple subit un pic aux premiers instants de

83
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

démarrage, puis atteint la valeur du couple résistant avant et après l’application de la charge.
On remarque que le courant iqs représente l’image du couple ce qui justifie le découplage entre
le flux et le couple et que les composantes du flux rotorique obéissent au principe de la
commande vectorielle.

IV.7.2 Comparaison dans le cas de fonctionnement nominal

Les résultats de simulation de fonctionnement nominal sont donnés par les figures
(IV.20) et (IV.21), les performances offertes par chaque type de commande sont regroupées
dans le tableau (IV.3), la machine est démarrée à vide, après t=3s une charge (Cr=7 N.m) lui
est appliquée.
Tableau IV 3 Performance de système " fonctionnement nominal".

Commande vectorielle par PI Commande vectorielle par PI

classique Flou adaptative

𝑡𝑟 (𝑠) 1.3 1.18

𝐷 10.46 6.28

Avec :
𝑡𝑟 (𝑠): Le temps de réponse de la vitesse.
𝐷 : Le dépassement.

IV.7.3 Teste de variation de la Résistance Rotorique :

La résistance rotorique de la machine varie lorsque la température des enroulements
augmente suite à une application de la charge par exemple. De ce fait, la machine est démarrée
à vide, puis à l’instant t=3s, on applique un couple résistant (Cr=7Nm) ce qui peut causer une
augmentation de la résistance rotorique de 𝑅𝑟′ = 𝑅𝑟 + 50%𝑅𝑟 .

 Simulation de FOC avec régulateur PI appliquée à la MAS :

84
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

85
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.21 : Résultats de simulation de FOC+PI appliquée à la MAS alimentée en tension lors
du démarrage à vide puis charge (Cr=7Nm a t=3s et 𝑹′𝒓 = 𝑹𝒓 + 𝟓𝟎%𝑹𝒓 ).

 Interprétation des courbes :

D’après les résultats présentés dans la figure (IV.22), on remarque qu’au moment de
variation de la résistance rotorique de 50% Rr de la résistance nominale, on remarque que la
vitesse diverge, le couple augmente et le découplage entre les couple des deux axes d, q est
affecté. Donc la commande PI est sensible à la variation de la résistance rotorique.

 Simulation de commande adaptative à la MAS :

86
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

87
Chapitre IV : Commande Vectorielle du MAS

Fig. IV.22 : Résultats de la simulation de la commande adaptative a la MAS alimentée en tension

lors du démarrage à vide puis en charge (Cr=7Nm a t=3s et 𝑹′𝒓 = 𝑹𝒓 + 𝟓𝟎%𝑹𝒓 ).

 Interprétation des courbes :

Les résultats obtenus montrent que les performances de poursuite de la vitesse
sont satisfaisantes pour ce type de commande.
Donc la commande floue de commande adaptative n’est pas sensible à la variation
de la résistance rotorique.

IV.8 Conclusion :

Une comparaison des résultats de simulation de la commande de la machine asynchrone

par des correcteurs classiques PI et PI flou à commande adaptative a été faite.
Compte tenu des résultats, le PI flou semble plus performant que le PI conventionnel
pour améliorer les performances de la commande.
Des tests de robustesse de ces commandes ont été appliqués à la machine telle que la
variation de la vitesse et la variation paramétrique. Les résultats de simulation obtenus montrent
une bonne poursuite de la vitesse aux valeurs de référence correspondantes, ce qui prouve une
bonne poursuite de la commande par PI floue à commande adaptative. Finalement on peut
conclure que la commande par PI floue à commande adaptative présente de meilleures
performances de robustesse par rapport au PI classique.

88
Conclusion Générale

89
 Conclusion Générale :
L’objectif que l’on s’était fixé dans notre travail est conforme à savoir une amélioration
des performances de la commande du moteur asynchrone. En effet, on peut diminuer
perturbations extérieures en utilisant la commande vectorielle par PI classique ensuite on
applique un contrôle par la logique floue puis une intégration de la commande vectorielle par
une structure adaptative floue.
Ce présent travail, est consacré à l’étude comparative d’une commande par orientation
du flux rotorique en utilisant des régulateurs classiques PI et un contrôle par l’intégration de la
commande vectorielle avec une structure adaptative floue.
Dans le premier chapitre, nous l’avons entamé par des généralités sur la machine
asynchrone, son fonctionnement et le modèle mathématique dans le repère des champs
électromagnétiques, suivis par un bilan de puissance.
Dans le 2ème chapitre, nous avons utilisé le modèle mathématique de la machine
asynchrone dans le repère de Park, alimentée à un onduleur de tension suivi par une
représentation d’état du modèle de la machine. Nous avons également présenté les modèles de
simulation des modules intervenant dans la simulation de démarrage la MAS alimentée par un
réseau triphasée équilibré à vide et à charge, des résultats sont obtenus par simulation sous
logiciel Matlab/Simulink.
Au troisième chapitre, nous avons établi la modélisation de l’ensemble onduleur-
machine puis une simulation du convertisseur de fréquence avec la commande MLI.
En dernier chapitre, nous avons étudié la structure de l’ensemble onduleur-machine
contrôlée par une commande vectorielle indirecte avec orientation du flux rotorique. Ensuite
nous avons présenté les résultats de simulation de la commande vectorielle indirecte en utilisant
deux structures, en occurrence le régulateur PI et la commande floue adaptative. Une analyse
de la robustesse de la commande vis-à-vis des variations des paramètres de la machine est faite
en se basant sur la position du flux rotorique. En effet, cette position est importante pour
améliorer la commande vectorielle afin de contrôler le couple et la vitesse de la machine. En
outre, nous avons montré que les variations de la résistance rotorique affectent les performances
de la commande. Une étude comparative élaborée entre les deux types de régulateurs a montré
l’efficacité du type floue adaptative par rapport au régulateur PI. En dernier lieu pour bien
comprendre les caractéristiques de la commande vectorielle, nous avons finalisé notre
comparaison par des tests de robustesse.

90
 Perspectives pour futur travaux :
 La première perspective qui consiste à examiner la mise en œuvre de la
commande adaptative non linéaire, tel que tout le bloc de découplage soit
remplacé par des sous-systèmes adaptatifs pour l’adaptation des dynamiques du
flux et du couple.
 La validation expérimentale de cette méthode étudiée en simulation numérique
lors d’une implémentation matérielle en temps réel.
 En changeant l’onduleur à deux niveaux par d’autre onduleur multi-niveaux.
 Nous proposons aussi l’utilisation d’autres commandes non linéaire telles que la
commande par mode glissant, la commande par Backstepping.
 Hybrider la commande adaptative avec d’autre technique de commande telle
que les réseaux de neurone et mode glissant.
Enfin, la validation expérimentale des méthodes étudiées en simulation numérique lors
d’une implémentation matérielle en temps réel, celle-ci étant la seule alternative permettant de
mettre en évidence les lacunes de la modélisation mathématique de la machine asynchrone
considérée.

91
 Références Bibliographique :

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Laboratoire d’Automatique Et d’Analyse Des Sysytèmes Du CNRS, Décembre 1986.
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Design And Simulation", Springer Nature, 2020.

96
 Résumé :
:‫ملخص‬
‫ بعد‬.‫ نقدم استراتيجية التحكم التكيفية الضبابية لآللة غير المتزامنة التي تعمل بالجهد الكهربائي‬،‫في هذه الرسالة‬
‫ اقتربنا من التحكم في المتجهات من خالل توجيه تدفق الجزء المتحرك المطبق على اآللة‬،‫عرض تصميم مجموعة عاكس‬
‫ وقت معالجة قصير جدًا ودقة‬:‫ على وجه الخصوص‬،‫غير المتزامنة باستخدام منظم كالسيكي والتي لها العديد من المزايا‬
‫ حاولنا حل مشكلة المتانة فيما‬،‫ لهذا‬.‫ لكن المنظمين الكالسيكيين لديهم قيود معينة وحساسة لتغيرات معلمات الجهاز‬.‫رياضية‬
‫ يشتمل التحكم المقترح على منظم تكيفي من خالل منطق ضبابي ألداء التكيف البارا متري سيتم‬.‫يتعلق باختالف الظروف‬
.‫أخيرا توصلنا إلى استنتاجات ووجهات نظر‬ ً .‫تقديم االختالفات‬
.‫ تحكم ضبابية تكيفية‬،‫ منظم‬،‫ تحكم في القوة الموجهة‬،‫ محرك غير متزامن‬:‫الكلمات المفتاحية‬

Résumé :
Dans ce mémoire on présente la stratégie de commande adaptative floue de la machine
asynchrone alimentée en tension .Après avoir montré la conception de l’ensemble MAS-
onduleur, nous avons abordé la commande vectorielle par orientation du flux rotorique appliqué
à la machine asynchrone en utilisant un régulateur PI classique ce qui présente de nombreux
avantages, notamment : temps de traitement très court et une précision mathématique. Mais, les
régulateurs classique possèdent une certaine limitation et sensibles aux variations des
paramètres de la machine. Pour cela nous avons essayé de résoudre le problème de robustesse
vis-à-vis de la variation des conditions.la commande proposé comporte un régulateur adaptatif
par la logique floue pour effectuer l’adaptation paramétrique .les résultats de simulation par
MATLAB et des tests de robustesse : démarrage à vide et en charge, application de couple
résistant, variations paramétriques seront présentés. Enfin nous avons tiré des conclusions et
des perspectives.
Mots Clés : Moteur asynchrone, Commande Vectorielle, Régulateur PI, Commande
adaptative flou.

Abstract :
In this thesis we present the fuzzy adaptive control strategy of the asynchronous
machine. After having shown the design of the IM-inverter assembly, we have approached the
rotor field oriented control (RFOC) of an induction machine. using a conventional PI regulator
which has many advantages, in particular: very short processing time and mathematical
precision. However, conventional regulators have a certain limitation and are sensitive to
variations in machine parameters. For that we tried to solve the problem of robustness with the

97
variation of the conditions. The proposed control comprises an adaptive regulator by the fuzzy
logic to carry out the parametric adaptation. The results of simulation by MATLAB and of the
tests of robustness : starting with no load and under load, application of resistive torque,
parametric variations will be presented. Finally we drew conclusions and perspectives.

98
 Annexe :
𝐏𝐧 = 5.5 KW Puissance nominale.
F=50 Hz fréquence.
𝐔𝐧 = 𝟐𝟐𝟎/𝟑𝟖𝟎 V Tension nominale.
𝐈𝐧 = 𝟏𝟏. 𝟏 𝐀 Courant nominal.
𝒈𝒏 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟓 glissement.
𝑵𝒏 = 𝟐𝟖𝟗𝟖 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏=314tr/min Vitesse nominale.
𝐜𝐨𝐬 𝝋 = 𝟎. 𝟖𝟕𝟔 Facteur de puissance.
P=2 Nombre de pair de pôles.
𝑱 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟏 𝒌𝒈. 𝒎𝟐 Moment d’inertie.
𝑲𝒇 = 𝟎. 𝟎𝟏 Coefficient de frottement.
𝑹𝒔 = 𝟒. 𝟖𝟓 𝛀 Résistance statorique.
𝑹𝒓 = 𝟑. 𝟖𝟎𝟓 𝛀 Résistance rotorique.
𝑳𝒎 = 𝟎. 𝟐𝟓𝟔 𝐇 Inductance mutuelle.
𝑳𝒔 = 𝟎. 𝟐𝟕𝟒 𝐇 Inductance statorique.
𝑳𝒓 = 𝟎. 𝟐𝟕𝟒 𝐇 Inductance rotorique.

Le régulateur PI :
𝑘𝑖 = 2
𝑘𝑝 =0.6

99