Introduction aux vibrations

Année 2023 - 2024 - Mécatronique 4ème année

Cours

Table des matières

1 Phénomènes de base 2
1.1 Vibration libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Vibration forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Excitation par la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Réponse à une excitation périodique quelconque . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Réponse pour une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Fonction de réponse en fréquence (FRF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Identification 10
2.1 Réponse statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Réponse libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Annexe A Transformées de Laplace usuelles 14

Références
[1] Lalanne, M., Bertier P. & Der Hagopian, J., Mécanique des vibrations linéaires, Mas-
son, 1995.
[2] Thomas, M. & Laville, F., Simulation des vibrations mécaniques, Presses de l’Univer-
sité du Québec, 2007. [en ligne]
[3] Combes, B., Vibrations des structures pour l’ingénieur et le technicien, Ellipses, 2009.
[4] Delaplace, A., Gatuingt, F. & Ragueneau, F. , Aide-mémoire Mécanique des structures,
Dunod, 2022.
[5] Dynae, DynaVIB - Glossaire et Lexique « Vibrations », Dynae, 2009.

[Link]@[Link] 18 décembre 2023 1

Introduction
Système réel = parties massives (rigides) + parties souples (flexibles)

Énergie mécanique = énergie cinétique + énergie de déformation

transfert "oscillant" = vibration

Ce cours d’introduction aux vibrations se limitera aux systèmes à un seul degré de liberté
(1ddl ou SDOF 1 ). Les systèmes plus complexes à deux degrés de liberté ou plus (MDOF 2 )
seront abordés l’an prochain.
Dans un premier temps, les phénomènes de base et le vocabulaire associé seront introduits
par une approche théorique. L’identification des paramètres caractéristiques des modèles
mis en place sera ensuite présentée.

1 Phénomènes de base
Exemple : Suspension de voiture (modèle 1/4 de véhicule), modèle 1ddl figure 1.

Figure 1 – modèle 1ddl du quart de véhicule

— masse 4 × m = 2 tonnes ⇒ m = 500 kg

— amortisseur (ressort+dissipatif) k = 25000 N.m−1 et c = 7000 N.m−1 .s
On isole le quart de véhicule :

mẍ = −cẋ − kx + F (t) (1)

1.1 Vibration libre

Cas où F (t) = 0. L’équation (1) devient :

mẍ = −cẋ − kx ⇒ mẍ + cẋ + kx = 0 (2)

1. SDOF : Single Degree Of Freedom
2. MDOF : Multiple Degree Of Freedom

[Link]@[Link] 18 décembre 2023 2

C’est une équation différentielle du second ordre à coefficients constants. La solution est
de la forme :

x = Aert (3)
ẋ = rAert (4)
ẍ = r2 Aert (5)

qui introduit dans (2) donne le polynome caractéristique :

mr2 + cr + k = 0 (6)

Recherche des deux racines ri :

∆ = c2 − 4mk (7)
 s 
1 c c2 4k
i = 1, 2 ri = − + (−1)i −  (8)
2 m m 2 m

D’où la solution générale :

x(t) = A1 er1 t + A2 er2 t (9)
On peut poser des constantes caractéristiques du système :
— la pulsation propre ω0 :
s
k k 2π
ω02 = et ω0 = = 2πf0 = (10)
m m T0

avec la fréquence propre f0 et la période propre T0 telles que f0 = 1

T0
.
— le coefficient d’amortissement α :
c
α= (11)
cc
avec cc l’amortissement critique qui annule ∆ :
√
cc = 2 km = 2mω0 (12)
c
α= √ (13)
2 km

Exemples d’amortissement α
• structure métallique 1-2 %
• structure béton 2-5 %
• sols 5-15 %
• plot élastomère 20 à 30 %

On peut alors exprimer les racines de (6) par :

√
i = 1, 2 ri = −αω0 + (−1)i ω0 α2 − 1 (14)

Il existe différentes formes (cf. figure 2) de solution de (2) en fonction des deux paramètres
ω0 et α.

[Link]@[Link] 18 décembre 2023 3

 1
α = 0.1
α = 1.0
α = 3.0
0.8

0.6

0.4
Position (m)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

0 1 2 3 4 5
temps (s)

Figure 2 – réponse libre d’un système 1ddl pour différentes valeurs de α

Cas 1 : α < 1 (le plus souvent en mécanique)

√ √
α2 − 1 < 0 ⇒ ri = −αω0 + (−1)i jω0 1 − α2 (j = −1)
Ce qui donne comme solution :
√ √
x = A1 e−αω0 t−jω0 t 1−α2
+ A2 e−αω0 t+jω0 t 1−α2
(15)
√
= Ae−αω0 t sin(ω0 t 1 − α2 + ψ) (16)
= Ae−αω0 t sin(ωa t + ψ) (17)
√
Avec : ωa = ω0 1 − α2 la pulsation amortie du système.
Remarque : A1 , A2 ou A, ψ sont des constantes à déterminer en fonction des CI :
x(0) et ẋ(0).
Cas 2 : α = 1 c = cc amortissement critique. C’est le cas de la voiture.
r1 = r2 = −ω0 (18)

x = A1 e−ω0 t + A2 te−ω0 t (19)

= e−ω0 t (A1 + A2 t) (20)
⇒ solution apériodique avec amortissement critique.
Cas 3 : α > 1 (cas rare pour un système mécanique)
√ √
x = A1 e−αω0 t−ω0 t α2 −1
+ A2 e−αω0 t+ω0 t α2 −1
(21)
⇒ solution apériodique avec amortissement surcritique.

[Link]@[Link] 18 décembre 2023 4

1.2 Vibration forcée
Cas où F (t) = F0 cos Ωt par exemple. L’équation (1) devient :

mẍ + cẋ + kx = F0 cos Ωt (22)

Dont la solution est une composition linéaire de la solution générale de l’équation sans
second membre (solution libre) et d’une solution particulière de l’équation avec second
membre. Après une période transitoire, la réponse permanente (régime établi) se limite à
cette dernière sous la forme :

x(t) = A cos(Ωt + Φ) (23)

Cette solution peut être recherchée en passant en notation complexe 3 :

x̂(t) = XejΩt → x(t) = < [x̂(t)] (24)

h i
F̂(t) = FejΩt → F (t) = < F̂(t) (25)

L’équation (22) s’écrit alors :

 
k − mΩ2 + jcΩ XejΩt = FejΩt (26)

L’amplitude complexe du régime permanent s’obtient alors par :

F
X= (27)
k − mΩ2 + jcΩ
ce qui permet d’en déduire le module et la phase du déplacement x(t) :

cΩ 2α ωΩ0
tan Φ = − =− (28)
k − mΩ2 1 − ( ωΩ0 )2
F0 xst
A = |X| = q = rh (29)
(k − mΩ2 )2 + c2 Ω2
i2
1− ( ωΩ0 )2 + (2α ωΩ0 )2
F0
xst = déplacement statique pour F0 (30)
k
La réponse en fréquence du système (amplitude et déphasage) est tracée figure (3) :
• À basse fréquence (Ω << ω0 ), le déphasage est faible (Φ ≈ 0). Le déplacement est
donc en phase (synchrone) avec la force d’excitation. L’amplitude du déplacement
est donnée par :
FO
A ≈ xst = (31)
k
L’oscillateur se comporte comme une simple ressort de raideur k. L’effet de la masse
est négligeable.
• Aux alentours de la résonance (Ω ≈ ω0 ), le comportement est déterminé par le
facteur √d’amortissement α. Le déphasage vaut − π2 .
Si α < 22 , l’amplitude A présente un maximum (résonance) :

F /k xst
xr = √0 = √ (32)
2α 1 − α2 2α 1 − α2
3. Les grandeurs en gras sont des complexes.

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 6
5 α = 0.0
α = 0.1
4
α = 0.2

A/xst
3 α = 0.5
2 α = 1.0
α = 2.0
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0
-0.5
-1
-1.5
Φ

-2
-2.5
-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Ω/ω 0

Figure 3 – réponse forcée (amplitude et phase) pour différentes valeurs de α

pour une pulsation d’excitation :

√
ωr = ω0 1 − 2α2 (33)
√
sinon, il n’y a pas de résonance (cas α ≥ 2
2
).
Dans la pratique α  1 (α < 0, 1) :
s 
k 
pulsation propre ω0 =




m√ ω0 ≈ ωa ≈ ωr (34)
pulsation amortie ωa = ω0 √1 − α2 

pulsation de résonance ωr = ω0 1 − 2α2




Dans ce cas (α  1), à la résonance, la force dans le ressort est :

xst F0
Fressort = kxr = k = (35)
2α 2α
donc pour α < 0, 1 on a Fressort > 5F0 d’où l’importance de la résonance pour
dimensionner le ressort (le calcul statique ne suffit pas).
• À haute fréquence (Ω >> ω0 ), le déphasage tend vers −π. Le déplacement est
en opposition de phase avec la force d’excitation. L’amplitude du déplacement est
donnée par :
F0
A≈ (36)
mΩ2
L’oscillateur se comporte comme une masse seule. L’effet du ressort est négligeable.

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 Figure 4 – modèle 1ddl du quart de véhicule sur une route bosselée

1.3 Excitation par la base

On imagine que le véhicule roule (cf. figure 4) sur une route bosselée de la forme :

δ(t) = δ0 cos Ωt (37)

C’est aussi le cas d’une machine excitée par le sol (autre machine proche) = isolement.
L’isolement du quart de véhicule donne :

mẍ = k(δ − x) + c(δ̇ − ẋ) (38)

mẍ + cẋ + kx = δ0 (k cos Ωt − cΩ sin Ωt) (39)

La solution est de la forme :

v v
k 2 + c2 Ω 2 1 + (2α ωΩ0 )2
u u
x = A cos(Ωt + ψ) avec A = δ0 = δ0 t h
u u
t u
(k − mΩ2 )2 + c2 Ω2
i2
1 − ( Ω )2 + (2α Ω )2
ω0 ω0
(40)
La figure (5) illustre la transmissibilité en fonction de
A
δ0
pour différentes valeurs de α.
Ω
ω0
Il y a une meilleur isolation si ω0  1 donc si ω0 est petit. C’est limité pour une masse
Ω

donnée par : ω0 petit si k petit, donc un déplacement statique important (F = kx)

1.4 Réponse à une excitation périodique quelconque

Si la force extérieure F (t) est une fonction périodique (période T et pulsation Ω = 2π
T
),
elle peut être décomposée en série de Fourier :
∞
a0 X
F (t) = + an cos(nΩt) + bn sin(nΩt) (41)
2 n=1
 T
an = 2
F (t) cos(nΩt)dt
 R 2
− T2

T
avec T
= 2
F (t) sin(nΩt)dt
R
 bn
 2
T − T2

Comme l’équation différentielle (22) est linéaire, il suffit alors de calculer la réponse x(t)

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 6
α = 0.0
α = 0.1
α = 0.2
α = 0.5
α = 1.0
5 α = 2.0

4
A/δ0

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Ω/ω0

Figure 5 – transmissibilité pour différentes valeurs de α

à l’excitation périodique F (t) par superposition :

F ourier
F (t) −−−−−→ Fn (t) = an cos(nΩt) + bn sin(nΩt)
excitation périodique exitation harmonique n
P∞
m,k,c (22) x(t)= xn (t)
−−−−−−→ xn (t) −−−−−−n=0
−−−−→ x(t)
réponse forcée n réponse périodique

1.5 Réponse pour une excitation quelconque

Si le système est soumis à une excitation quelconque F (t), sa réponse x(t) peut être
calculée en utilisant la transformée de Laplace. L’équation (22) devient :

mẍ + cẋ + kx = F (t) (42)

mL[ẍ] + cL[ẋ] + kL[x] = L[F (t)] (43)
mp X(p) + cpX(p) + kX(p) = F (p) (si cond. init. nulles)
2
(44)
F (p)
X(p) = (45)
mp + cp + k
2

Il ne reste plus qu’à calculer la réponse temporelle par transmormée de Laplace inverse :

x(t) = L−1 [X(p)] (46)

Les transformées usuelles de Laplace sont données annexe A.

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1.6 Fonction de réponse en fréquence (FRF)
Pour un oscillateur mécanique à 1ddl, son entrée est généralement f (t) et ses sorties x(t),
v(t) = ẋ(t) et a(t) = ẍ(t) :

→ x(t)
f (t) → oscillateur → v(t) (47)
→ a(t)

Par transformée de Fourrier, les signaux temporels sont associés aux spectres fréquentiels :
F
f (t) 7−
→ F (ω) (48)
F
x(t) 7−
→ X(ω) (49)
F
→ V (ω)
v(t) 7− (50)
F
a(t) 7−
→ A(ω) (51)

Plusieurs Fonctions de Réponse en Fréquence (FRF) H(ω) peuvent être définies pour
caractériser le comportement vibratoire de l’oscillateur mécanique :
• H = X F
en m.N −1 : souplesse, compliance ou réceptance dynamique. Son inverse
H=X F
est la raideur dynamique.
• H = F en m.s−1 .N −1 : mobilité ou admittance. Son inverse H = VF est l’impédance.
V

• H = FA en m.s−2 .N −1 = kg −1 : accélérance ou inertance. Son inverse H = FA est la

masse dynamique.
Une FRF a pour unité le rapport des unités de l’entrée et la sortie considérée. Une FRF
entre une entrée et une sortie de même nature (même unité) est parfois utilisée (cas d’une
suspension d’isolement). La FRF est alors appelée transmissibilité et n’a pas d’unité.

Exemple : L’équation de comportement dynamique d’une système vibrant à 1ddl est

de la forme :
mẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = f (t) (52)
qui donne par transformée de Fourrier :

mA(ω) + cV (ω) + kX(ω) = F (ω) (53)

m(jω) X(ω) + cjωX(ω) + kX(ω) = F (ω)
2
(54)

d’où la fonction de transfert en déplacement, la souplesse :

X(ω) 1
H(ω) = = (55)
F (ω) k − ω 2 m + jωc

[Link]@[Link] 18 décembre 2023 9

2 Identification
La fréquence et le facteur d’amortissement d’un oscillateur à un degré de liberté peuvent
être identifiés à partir de réponses expérimentales mesurées. On se place ici dans un cas
d’amortissement faible (ie α < 10%).

2.1 Réponse statique

Figure 6 – réponse statique d’un modèle 1ddl

Une masse m (cf figure 6) suspendue sur un ressort k (avec ou sans amortissement c),
soumise à l’action de son propre poids, s’enfonce d’une distance :
mg mg
xst = d’où k = (56)
k xst
La connaissance de la masse m et la mesure de l’enfoncement xst permettent de déterminer
la raideur k de la suspension. On peut en déduire sa fréquence naturelle :
s
1 1
s
k g
f0 = = (57)
2π m 2π xst

2.2 Réponse libre

La réponse libre d’un oscillateur faiblement amorti (cf figure 7) est donnée par (α < 1) :
√
x(t) = Ae−αω0 t sin(ω0 t 1 − α2 + ψ) (58)

Détermination de la fréquence propre : On peut relever sur le graphique la pseudo-

période T et en déduire la fréquence :
1
f0 ≈ (59)
T
ou avec une mesure Ti = i × T sur i oscillations consécutives (meilleure précision) :
i
f0 ≈ (60)
Ti

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 1.5
x0
-αω0 t
Ae

0.5

T xi
Position (m)

0
t0 ti

i×T
-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4 5 6
temps (s)

Figure 7 – réponse libre d’un oscillateur faiblement amorti

Détermination du facteur d’amortissement : Le maximum local de la réponse,

situé à t = t0 , a pour valeur :
x0 = Ae−αω0 t0 (61)
Le maximum local, situé à i oscillations après, au temps t = ti = t0 + iT , a pour valeur :
xi = Ae−αω0 (t0 +iT ) (62)
Ces deux mesures de déplacement sont dans le rapport :
x0 e−αω0 t0
= −αω0 (t0 +iT ) = eαω0 iT (63)
xi e
Le décrément logarithmique vaut :
1 x0
δ= ln = αω0 T ≈ 2πα (64)
i xi
d’où le facteur d’amortissement :
δ ln xx0i
α≈ = (65)
2π 2iπ

2.3 Réponse harmonique

La réponse harmonique en amplitude déterminée équation (29), figure (8) est souvent
tracée en décibels (dB) :
x(dB) = 20 log10 x (66)

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 -35

ωr≈ω0

-3dB
Ω1 ∆Ω Ω2
-40
amplitude x(dB)

-45

-50

-55

-60
102
-1
pulsation Ω (rad.s )

Figure 8 – réponse harmonique d’un oscillateur faiblement amorti

Détermination de la pulsation naturelle : On mesure la pulsation sur le graphe

d’amplitude, au point d’amplitude maximale (résonance) :
ω0 ≈ [Ω]x=xr (67)
Sinon, sur le graphe de phase, on mesure la pulsation au point de quadrature de phase :
ω0 ≈ [Ω]Φ=− π2 (68)

Détermination du facteur d’amortissement : La bande passante ∆Ω = Ω2 − Ω1

est la largeur de bande à −3 dB. Les amplitudes à la résonance et pour les fréquences de
coupures sont alors dans le rapport :
√
x−3 dB −3 2
= 10 20 ≈ (69)
xr 2
On mesure
√ ∆Ω soit à −3 dB par rapport à xr sur un graphe d’amplitude en décibels
soit à 2 par rapport à xr pour un graphe d’amplitude en échelle réelle. Le facteur
2

d’amortissement est alors donnée par :

∆Ω
α≈ (70)
2ω0
La surtension Q (ou encore facteur de qualité) est le rapport entre l’amplitude maximum
et l’amplitude statique :
xr 1 1
Q= = √ ≈ (71)
xst 2α 1 − α2 2α
Toujours pour un amortissement faible (α < 10%) :

[Link]@[Link] 18 décembre 2023 12

 — sur un graphe d’amplitude en échelle réelle, on mesure xr et xst et Q = xxstr .
— sur un graphe d’amplitude en décibels, on mesure Q(dB) = xr (dB) − xst (dB) et
Q(dB)
Q = 10 20
Le facteur d’amortissement vaut alors :
1
α≈ (72)
2Q

[Link]@[Link] 18 décembre 2023 13

 A Transformées de Laplace usuelles
Table of Laplace Transforms

f (t) L[f (t)] = F (s) f (t) L[f (t)] = F (s)

1 aeat − bebt s
1 (1) (19)
s a−b (s − a)(s − b)
eat f (t) F (s − a) (2) 1
teat (20)
(s − a)2
e−as
U(t − a) (3)
s n!
tn eat (21)
(s − a)n+1
f (t − a)U(t − a) e−as F (s) (4)
k
δ(t) 1 (5) eat sin kt (22)
(s − a)2 + k 2
δ(t − t0 ) e−st0 (6) s−a
eat cos kt (23)
n
(s − a)2 + k 2
d F (s)
tn f (t) (−1)n (7)
dsn k
eat sinh kt (24)
(s − a)2 − k 2
f 0 (t) sF (s) − f (0) (8)
s−a
f n (t) sn F (s) − s(n−1) f (0)− eat cosh kt (25)
(s − a)2 − k 2

· · · − f (n−1) (0) (9) 2ks

t sin kt (26)
(s2 + k 2 )2
Z t
f (x)g(t − x)dx F (s)G(s) (10) s2 − k 2
0 t cos kt (27)
(s2 + k 2 )2
n!
tn (n = 0, 1, 2, . . . ) (11) 2ks
sn+1 t sinh kt (28)
(s2 − k 2 )2
Γ(x + 1)
tx (x ≥ −1 ∈ R) (12)
sx+1 s2 − k 2
t cosh kt (29)
k (s2 − k 2 )2
sin kt (13)
s2 + k 2 sin at a
arctan (30)
s t s
cos kt (14)
s2 + k 2 √
1 2 e−a s
√ e−a /4t √ (31)
1 πt s
eat (15)
s−a √
a 2
√ e−a /4t e−a s
(32)
k 2 πt 3
sinh kt (16)
s − k2
2
√
e−a s
 
a
s erfc √ (33)
cosh kt (17) 2 t s
s2 − k 2

eat − ebt 1
(18)
a−b (s − a)(s − b)

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3.0 Unported License. Revised with corrections December 13, 2016.

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