REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Universite Kasdi Merbah Ouargla
Faculté De Nouvelle Technologie De L'information

Département d’Electronique et des Télécommunications

Mémoire de Fin d’Etude

En vue d’obtention du diplôme de master
Filière Electronique

Spécialité Instrumentation et systèmes

THEME

ÉTUDE COMPARATIVE ENTRE LA COMMANDE

DIRECTE DE COUPLE (DTC) ET VECTORIELLE
DIRECT (FOC) D’UNE MACHINE ASYNCHRONE

Présenté par :
❖ BRIK HOUDAIFA
❖ DJEBRIT ABDELMADJID

Devant le jury composé de :

Président : ABDESSEMED DJALLAL MAA UKM Ouargla

Examinateur : SOURI SAMIRA MAA UKM Ouargla

Encadreur: AMEUR FATIMA MCB UKM Ouargla

Année universitaire :2021-2022

 Remercîment

Tout d’abord on va remercie le bon Dieu de nous avoir données la santé

la volonté et la force de terminé ce modeste travail
Nous tenons à exprimer nos profonde gratitude et nos vifs
remerciements a notre encadreuse : Dr. Ameur Fatima pour sa patience
sa rigueur sa disponibilité sa gentillesse et ses précieuse conseils durant
notre préparation de ce mémoire.
Nous tenons également à remercier vraiment nos professeurs de Science
et Technologie durant tout le parcours et qu’on a eu de la chance d’avoir
bénéficié de leurs connaissances et leurs précieux conseils.
Nos remerciements s’adresse aussi aux membres de jury de nous avoir
accordé leur temps pour assisté a notre soutenance.
Enfin, nous remercions nos parents qui nous ont soutenus et
spécialement nos mères , nos grands-pères , nos frères, nos sœurs, mes
oncles, et les amis de tous ceux qui ont contribué à la réalisation de ce
travail
 Dédicace

Nous dédions ce modeste travail

A toute notre famille et surtout à nos parents qui nous ont aidés à surmonter
plusieurs épreuves.
A nos frères, nos sœurs.

A nos professeurs du département d’électronique.

A tous nos collègues de la promotion, et nos ami(e)s.
Table des matières
INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................................................. 1
CHAPITRE I ...................................................................................................................................................... 3
MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ...................................................................................... 3
I.1. INTRODUCTION ................................................................................................................................... 3
I.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ......................................................................................................... 3
I.3. LES DIFFERENTS ELEMENT DE LA MAS ................................................................................................ 4
I.3.1. Stator .......................................................................................................................................... 4
I.3.2. Rotor ........................................................................................................................................... 4
a. Rotor à cage (rotor à cage d’écureuil) .............................................................................................. 5
b. Rotor à bague ou rotor bobiné......................................................................................................... 5
I.4. HYPOTHESE SIMPLIFICATRICE .............................................................................................................. 6
I.5. MODELISATION DYNAMIQUE D’UNE MACHINE A INDUCTION ............................................................. 6
I.5.1. Equations de la machine asynchrone dans le régime linéaire ....................................................... 7
a) Equation électrique ......................................................................................................................... 7
b) Equation magnétique ...................................................................................................................... 8
c) Equation mécanique ........................................................................................................................ 8
I.6. TRANSFORMATION DE PARK ............................................................................................................... 9
I.6.1. Équations des tensions .............................................................................................................. 10
I.6.2. Équations des flux...................................................................................................................... 11
I.6.3. Équations mécaniques ............................................................................................................... 11
I.7. CHOIX DU REFERENTIEL ..................................................................................................................... 12
1. Référentiel lié au stator ..................................................................................................................... 12
2. Référentiel lié au rotor ...................................................................................................................... 13
3. Référentiel lié au champ tournant ..................................................................................................... 13
I.8. REPRESENTATION D'ETAT .................................................................................................................. 14
I.9. ASSOCIATION ONDULEUR MACHINE ASYNCHRONE ........................................................................... 15
I.6.1. Principe de fonctionnement....................................................................................................... 15
a) Modelisation de la redresseuse triphasee double alternance a diodes ........................................... 16
b) Modelisation du filtre .................................................................................................................... 17
c) Modélisation de l'onduleur ............................................................................................................ 17
I.10. CONCLUSION.......................................................................................... Error! Bookmark not defined.

I
II PRESENTATION DE LA DTC ET SON APPLICATION A LA COMMANDE DE MAS

II.1. INTRODUCTION ................................................................................................................................. 19

II.2. PRINCIPE DE LA COMMANDE DTC ..................................................................................................... 19
II.2.1. Règle d'évolution du flux statorique ........................................................................................... 19
II.2.2. Règle d'évolution du couple électromagnétique ........................................................................ 22
II.3. ELABORATION DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE .................................................................... 23
II.3.1. Régulation du flux statorique ..................................................................................................... 23
II.3.2. Régulation du couple électromagnétique................................................................................... 24
II.3.3. Estimation du flux statorique et du couple ................................................................................. 27
II.4. RESULTATS DE SIMULATION .............................................................................................................. 29
II.5. CONCLUSION..................................................................................................................................... 31
III PRESNTATION DE LA FOC ET SON APPLICATION A LA COMMANDE DE MAS
III.1. INTRODUCTION ................................................................................................................................. 35
III.2. PRINCIPE DU COMMANDE PAR FLUX ORIENTE.................................................................................. 35
III.1. Orientation du flux rotorique ......................................................................................................... 36
III.2. Découplage par compensation ...................................................................................................... 37
III.3. Méthode directe............................................................................................................................ 39
III.3. ASSERVISSEMENT DE VITESSE DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE ALIMENTEE PAR UN
ONDULEUR A DEUX NIVEAUX UTILISANT LA COMMANDE VECTORIELLE ....................................................... 40
III.3.1 Commande par orientation du flux directe ................................................................................ 40
III.3.2 Commande par orientation du flux indirecte.............................................................................. 40
III.4. PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE ......................................................................... 41
III.5. REGULATION ..................................................................................................................................... 42
III.6. MODE DEFLUXE ................................................................................................................................. 47
III.7. RESULTATS DE SIMULATION .............................................................................................................. 47
III.8. LA COMPARISON ENTRE LA COMMANDE DTC ET FOC ........................................................................ 49
III.9. LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE .............................................................................................. 49
III.9.1. Avantage de commande DFOC ................................................................................................... 49
III.9.2. Inconvénient de commande DFOC ............................................................................................. 49
III.10. LA COMMANDE DIRECTE DE COUPLE DTC ...................................................................................... 49
III.10.1. Avantage de commande DFOC ............................................................................................... 49
III.10.2. Inconvénient de commande DFOC ......................................................................................... 50
III.11. COMPARAISON DES REGIMES STATIQUE ET DYNAMIQUE .............................................................. 50
III.12. CONCLUSION ................................................................................................................................. 52
LES REFERENCES ........................................................................................................................................... 55

II
III
 NOTATIONS SYMBOLIQUES

NOTATIONS SYMBOLIQUES

Symbole Signification Unité

𝐶𝑒𝑚 Couple électromagnétique N.m
∗ Couple électromagnétique de référence N.m
𝐶𝑒𝑚
𝐶𝑟 Couple mécanique de la machine N.m

𝑓𝑝 Fréquence du la porteuse Hz

𝑓𝑠 Fréquence du réseau Hz

Ω𝑟 Vitesse de mécanique de la machine Rad/s

Ω𝑟 ∗ Vitesse de mécanique de référence Rad/s

𝐽𝑒 Moment d’inertie de la machine kg.𝑚2

𝐷𝑡 Le coefficient de frottement de machine N.m.s/rd

Lm L’inductance de magnétisation. H

𝐿𝑠 L’inductance propre de stator H

𝐿𝑚𝑟 La valeur maximale des coefficients H

d’inductance mutuelle rotorique

𝐿𝑟 L’inductance propre d’une phase du rotor H

𝐿𝑚𝑠 La valeur maximale des coefficients H

d’inductance mutuelle statorique

𝑀𝑠𝑟 La Valeur maximale des coefficients H

d’inductance mutuelle

𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 la vitesse de rotation du repère (d,q) tr/mn

𝜔𝑟𝑜𝑜𝑟 la vitesse de rotation du repère (d,q) tr/mn

𝛺𝑚 Vitesse de rotation mécanique du rotor tr/mn

𝜃1 La position de rotor par rapport au stator (°)

IV
 NOTATIONS SYMBOLIQUES

m Indice de modulation de l’onduleur Sans unité

r Coefficient de réglage de l’onduleur Sans unité

𝜔𝑠 La pulsation électrique statorique rad/s,

tr/mn

𝜔𝑟 La pulsation électrique rotorique rad/s,

tr/mn

P le nombre de paires de pôles de la machine. Sans unité

𝜙𝑟 Le flux rotorique Wb

𝑅𝑟 Résistance d’une phase rotorique Ω

𝑅𝑆 La résistance d’une phase de la 1ere étoile Ω

𝜏𝑟 La constante de temps rotorique s

𝑎𝑠, 𝑏𝑠 , 𝑐𝑠 Les indices correspondants aux trois phases du Sans unité

stator .

𝑎𝑟, 𝑏𝑟 , 𝑐𝑟 Les indices correspondants aux trois phases du Sans unité

rotor.

GLOSSAIRE
Signification

MAS Machine Asynchrone

MCC Machine à courant continu

FOC Field OrientedControl

DTC Point Optimal

MLI Modulation de Largeur d’Impulsion

V
INTRODUCTION GÉNÉRALE

VI
 INTRODUCTION GENERALE

INTRODUCTION GENERALE
Les machines à courant continu (MCC)ont été largement utilisées dans les domaines
nécessitant des entraînements à vitesse et position variables, grâce à la simplicité de la
commande du flux et du couple à partir du courant d’excitation et du courant d’induit.
La machine asynchrone (MAS), de par sa simplicité de conception et d'entretien, a la faveur
des industriels, quand il découvrit les champs magnétiques tournants engendrés par un système
de courants polyphasés. Cette simplicité s'accompagne toutefois d'une grande complexité
physique, liée aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor, c'est pourquoi elle a
été utilisée depuis longtemps dans les entraînements à vitesse constante. La machine asynchrone
est actuellement la machine électrique dont l'usage est le plus répandu dans l'industrie. Ses
principaux avantages résident dans l'absence de bobinage rotorique (machine à cage), structure
simple, robuste et facile à construire. Son domaine de puissance va de quelques watts à plusieurs
mégawatts, reliée directement au réseau industriel à tension et fréquence constante, elle tourne à
vitesse peu inférieure de la vitesse de synchronisme on dit alors qu'il y a glissement.
Grâce à l’évolution technologique de l’électronique de puissance et de la micro-informatique,
le domaine d’entraînement électrique à vitesse variable, a connu ces dernières années un essor
considérable. Cet avantage a joué en faveur de la MAS, car actuellement elle est utilisée pour la
réalisation de la majorité des entraînements à vitesse variable.
En effet, la première commande qui a était introduite dans l'industrie était la commande
scalaire, très répandue pour sa simplicité et son coût réduit, elle a occupée une grande partie des
applications industrielles à vitesses variables. Seulement, les demandes aux applications plus
performantes ont ouvert les voix aux chercheurs pour réaliser des commandes appropriées qui
répondent aux exigences industrielles.
La commande vectorielle (FOC) constitue actuellement un domaine de recherche
particulièrement intéressant, sa plage s'étend des petites puissances jusqu'aux entraînements de
grandes puissances. Elle est l'évolution du contrôle scalaire tout en maintenant ses performances
en régimes transitoires. La grande différence entre ces deux stratégies de commande, réside dans
le fait que pour un contrôle vectoriel les paramètres de la machine doivent être connus assez
précisément, la dynamique du contrôle devient de plus en plus efficace avec une bonne
connaissance paramétrique.
Mais cette évolution de réglage et l'augmentation des performances en dynamique, se payent
chères. Le fait qui a conduit d'autres chercheurs à trouver des commandes aussi performante et
moins coûteuse, ces efforts en étaient récompensés par l'introduction de la commande directe du

1
 INTRODUCTION GENERALE

couple (DTC), conçue essentiellement pour concurrencer sa précédente, elle a fait ses preuves
mais qui n'était pas sans inconvénients.
Grâce aux évolutions actuelles, beaucoup de travaux de recherches visent à développer les
performances de ces deux grandes méthodes.
L'objectif de ce travail est d'effectuer un développement complet d'une commande vectorielle
à flux rotorique orienté d'une machine asynchrones (DFOC) et d’une commande directe de
couple puis en fait un comparaison entre les deux commandes. En partant par l'onduleur de
tension, passant par les régulateurs.
La disponibilité et l’accessibilité directes des résultats, à partir de simulateurs sont nécessaires
dans tous les travaux de recherche modernes. Ainsi, dans le cadre de cette étude nous avons
choisit de travailler sous des programmes dans MATLAB.
Ainsi donc ce mémoire est organisé comme suit:
Dans le premier chapitre, nous débuterons par un modélisation de la machine asynchrone en
utilisant la transformation de Park (passage triphasé-biphasé) et son alimentation (redresseur,
onduleur,….).
Dans le deuxième chapitre on étudiera la commande directe de couple qui ne nécessite pas
qui l’utilisation d’une MLI conventionnelle. Ce qui représente en soi un avantage et ayant pour
objectif de contourner les problèmes de sensibilité aux variations paramétriques en utilisant
comme boucle de régulation de vitesse un régulateur PI classique.
Le troisième chapitre présente la commande vectorielle directe d’une machine asynchrone,
Des résultats de simulation seront présentés pour illustrer les performances statiques et
dynamiques obtenues.

Concerne la comparaison entre les performances dynamiques de la commande vectorielle et de la

commande directe du couple.

2
 CHAPITRE I

MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

3
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.1. INTRODUCTION
Dans les pays industrialisés, plus de 60% de l’énergie électrique consommée est transformée en
énergie mécanique par des entraînements utilisant les moteurs électriques. Le modèle mathématique
d’une Machine Asynchrone (MAS) nous facilite largement son étude et permet sa commande dans
les différents régimes de fonctionnement transitoire ou permanent.
La représentation de la machine asynchrone par des équations selon le système triphasé donne un
modèle, dont les équations sont à coefficients variables en fonction du temps. Dans le but de faciliter
leur résolution, on a recours à une modélisation dite « transformation de Park », qui consiste à
transformer le système triphasé en système à deux axes orthogonaux. L’élaboration d’une telle
modélisation est indispensable pour l’étude du régime de contrôle du flux, de couple, de régulation de
tension et de vitesse.
Dans ce chapitre nous nous intéresserons à la modélisation de la machine asynchrone par:
- La mise en équation de la machine asynchrone à partir d’hypothèses simplificatrices.
- La simplification de ces équations par l’introduction de la transformation de Park.
- La mise sous forme d‘équation d’état.

I.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

Le moteur d’induction est tellement plus utilisé que les autres que lorsqu’on parle de moteur
asynchrone on sous-entend d’induction. La machine d’induction est caractérisée par une armature
non alimentée (rotor), parcourue par des courants induits par l’autre armature qui est alimentée à
partir d'un réseau de fréquence (stator) fs.
La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse a l'intérieure de
laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator d’une part, est une partie mobile
appelée rotor d’autre part. La carcasse nervurée à ailettes longitudinales est un monobloc en fonte ou
en acier [3].
Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est basé sur l’induction des courants dans
le bobinage du rotor par un champ tournant dans l’entrefer dû à la circulation des courants
polyphasés dans le stator. Ce champ tournant va créer un couple moteur qui s’exerce sur les
conducteurs des courants induits, Il provoque ainsi le démarrage et la rotation du rotor dans le même
sens que le champ tournant [4].
En fonctionnement normal, le rotor de la machine asynchrone tourne à la vitesse de Ωr exprimée
en radians par seconde, et la force magnétomotrice produite par les courants statoriques tourne à la

3
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

vitesse de synchronisme à Ωs exprimée en radians par seconde, mais la vitesse Ω est généralement
inférieure à Ωs et on a :

Avec :
ωs : Pulsation statorique , liée à la fréquence du stator.
p : nombre de pair de pôle de la force magnétomotrice résultante.
Le rotor est constitué de manière à obtenir trois enroulements ayant un nombre de pôles
identique à celui du stator. Les enroulements rotoriques sont en court-circuit, la vitesse de rotation du
rotor est inférieure à Ωs, et on note [3] :
g : Glissement de la vitesse de rotation par apport à celle du champ tournant statorique
− ns − n
g=
s
g= Ou
s ns
A l’arrêt : g = 1 car Ω = 0 (n r= 0).

f 60. f
ns = En tr/s ou ns = en tr/min.
p p

I.3. LES DIFFERENTS ELEMENT DE LA MAS

I.3.1. Stator
Il est constitué d’un enroulement bobiné réparti dans les encoches du circuit magnétique statorique.
Ce circuit magnétique est constitué d’un empilage de tôles dans lesquelles sont découpées des
encoches parallèles à l’axe de la machine .

Fig. I.1 Moteur asynchrone.

I.3.2. Rotor
Il n’est lie électriquement à aucune source d’énergie, ni continu, ni alternative, ce qui simplifie
sa construction. Le courant dans ses enroulements est uniquement induit par le champ tournant

4
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

statorique, l’enroulement rotorique est encore appelé induit. Les différents types des moteurs
asynchrones ne se distinguent que par le rotor. On distingue deux types de rotor :

a. Rotor à cage (rotor à cage d’écureuil)

Il est constitué de barres conductrices très souvent en aluminium. Les extrémités de ces barres
sont réunies par deux couronnes également conductrices. On dit que le rotor est en court-circuit.

Fig. I.2 Rotor à cage d’écureuil.

b. Rotor à bagueou rotor bobiné

Le rotor est constitué par un enroulement identique à celui de stator, en pratique, toujours
triphasé à couplage en étoile. Les extrémités des enroulements rotoriques sont sorties et reliées à des
bagues montées sur l’arbre, sur lesquelles frottent des balais en carbone. On peut ainsi mettre en série
avec le circuit rotorique des éléments de circuit complémentaires (résistances, électronique de
puissance…), qui permettent le réglage de la caractéristique couple/vitesse.

Ce type de moteur est utilisé essentiellement dans des applications où les démarrages sont
difficiles et/ou nombreux (il assurer de meilleures conditions au démarrage).

Fig.I.3 Rotor à bague.

5
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.4. HYPOTHESE SIMPLIFICATRICE

La modélisation de la machine asynchrone s’appuie sur un certain nombre d'hypothèses
simplificatrices, qui sont :
• Les circuits magnétiques sont symétriques.
• La répartition de l’induction dans l’entrefer est sinusoïdale.
• L’entrefer est constant.
• On néglige les phénomènes de saturation, ce qui permet de considérer le flux magnétique comme
fonction linéaire des courants.
• L’effet de l’encochage est négligeable.

• L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise en
compte.
Ainsi, parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer :
L’additivité du flux.
La constance des inductances propres.

La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et
rotoriques en fonction de l’angle électrique entre leurs axes magnétiques.

I.5. MODELISATION DYNAMIQUE D’UNE MACHINE A INDUCTION

Soit une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor représentée schématiquement par la
figure I.4 et dont les phases sont repérées respectivement paras,bs ,cs . L’angle électrique θ variable en
fonction du temps définit la position relative instantanée entre les axes magnétiques des phases asetar
choisis comme axes de référence

bs β

V
b
br ar
V
θ a
2 as α
0
0
K
w
cs V cschématique
Fig. I.4 Representation r
de la machine asynchrone
c

6
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.5.1. Equations de la machine asynchrone dans le régime linéaire

Les enroulements des trois phases statoriques et rotoriques dans l’espace . Les phases rotoriques
sont court-circuitées sur elles-mêmes. L'axe A est souvent considéré comme référence, est l’angle
électrique θ entre l’axe de la phase statorique A et la phase rotorique a.

a) Equation électrique
En tenant compte des hypothèses mentionnées précédemment les équations électriques des
tensions statoriques et rotoriques peuvent s'écrire sous forme matricielle en appliquant la loi d'Ohm
comme suit :
• Au stator :

d
Vsabc = R isabc + sabc
dt

d
Vrabc = R irabc + rabc (I.1)
dt

Les grandeurs, [Vsabc], [Isabc], [φsabc], sont des vecteurs de dimension 3x1 définit comme suit:

Vas I as as

[ Vsabc] = Vbs ; [Isabc] = I bs ; [φsabc] = bs (I.2)

Vcs I cs cs

Celles du rotor sont:

Var I ar ar

[ Vrabc] = Vbr ; [ Irabc] = I br ; [φrabc] = br (I.3)

Vcr I cr cr

Les matrices des résistances des enrouements statoriques et rotoriques sont définies comme suit:

Rs 0 0 Rs 0 0
0 Rs 0 ; [ R r] = 0 Rs 0 (I.4)
[ Rs] =
0 0 Rs 0 0 Rs

7
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

b) Equation magnétique
Les flux totaux de la machine sont en relation avec les courants par l'intermédiaire des équations
suivantes :
[φsabc] = [ Ls][Isabc]+[Lsr][Irabc]

[φrabc] = [Lr][Irabc]+[Lrs][Isabc] (I.5)

Avec :

ls Ms Ms lr Mr Mr
Ls = M s ls Ms et Lr = M r lr Mr (I.6)
Ms Ms ls Mr Mr lr

Où :

2π 2π
cos(θo cos(θ +
) cos(θ − )
3 3
T 2π 2π
Lsr = Lrs = M sr cos(θ − ) cos(θo cos(θ + ) (I.7)
3 3
2π 2π
cos(θ + ) cos(θ − ) cos(θo
3 3

d
: Angle entre la phase A du stator et celle correspondant au rotor avec = .
dt
Ls, (Lr) : inductance propre d’une phase statorique (rotorique).
Ms , (Mr) : inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques).
Lsr:inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor.
Sous une forme plus développée, les expressions deviennent :

d d
Vabc = Rs iabc + Ls iabc + Lsr i ABC (I.8)
dt dt

d d (I.9)
0 = Rr i ABC + Lr i ABC + Lrs iabc
dt dt

c) Equation mécanique
L’équation du couple s’exprime comme :
Nous aboutissons ainsi, à un système de six équations différentielles et une expression du couple
dont certains coefficients font intervenir des fonctions sinusoïdales dues au mouvement de rotation

8
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

du rotor, ce qui a pour conséquence une certaine complexité dans la résolution analytique. Afin de
surmonter cette difficulté, nous adoptons la transformation triphasée– biphasée dite de « Park »

I.6. TRANSFORMATION DE PARK

La mise en équation du moteur asynchrone triphasé se traduit par des équations différentielles à
coefficients variables. L’étude analytique du comportement du système est alors relativement
laborieuse, vu le grand nombre de variables qui interviennent dans son modèle analytique, c’est
pourquoi nous faisons appel à des transformations mathématiques qui permettent d'écrire le
comportement de la machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants. Les
transformations utilisées doivent conserver non seulement la puissance instantanée mais aussi la
réciprocité des inductances mutuelles. Ceci permet d’établir une expression du couple
électromagnétique dans le repère correspondant au système transformé et qui reste variable pour la
machine réelle [5]. Il y a beaucoup des transformations, dans notre travail on utilise la transformation
de Park.

Soit [Vs] le vecteur tension appliquer aux 3 phases statoriques de la machine.

Vas
Vs = Vbs (I.10)

Vcs

La transformée de PARK correspond tout simplement au changement de base (triphasée-biphasé)

qui permet de diagonaliser une matrice « inductance ».
La matrice de changement de base ou matrice de transformation de Park est [P(θ)] définie par :

cos ( ) cos ( − 2 / 3) cos ( + 2 / 3)

2
P( )= − sin ( ) − sin ( − 2 / 3) − sin ( + 2 / 3) (I.11)
3 1 1 1
2 2 2

La matrice de changement de base [P(θ)] étant orthonormée, le calcul de sa matrice inverse est très
simple : [P(θ)]-1 = transposée [P (θ)] = [P (θ)] t

Donc :

9
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

cos ( ) − sin ( ) 1
2
P −1
( )= 2 cos ( − 2 / 3) − sin ( − 2 / 3) 1 (I.12)
3 2
cos ( + 2 / 3) − sin ( + 2 / 3) 1
2

bs d
Vbs
ids

Vds

Vas idr
iar ar
cr
icr as
ibr
q
br iqs
iqr Vqs
Vcs

cs

Fig. I.5 Modélisation de la machine asynchrone dans le repère de Park

I.6.1. Équations des tensions

Dans le repère biphasé de Park d’axe (d-q) tournant à la vitesse de rotation du référentiel, les
équations électriques de tensions s’écrivent comme :

dφds
Vds = RS ids + − ωs φqs
dt
dφqs
Vqs = Rs iqs + + ωs φds
dt
(I.13)
dφ
0 = Rr idr + dr − ωr φqr
dt
dφqr
0 = Rr iqr + + ωr φdr
dt

10
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.6.2. Équations des flux

Les relations entre flux et courant sont données par :

φds = Ls ids + LM idr

φqs = Ls iqs + LM iqr
(I.14)
φdr = Lr idr + LM ids
φqr = Lr iqr + LM iqs

Avec :

d s
c = la vitesse de rotation du référentiel.
dt

d r
r =p =p la vitesse électrique de rotation du rotor.
dt

Ls,Lr inductances propres cycliques du stator et du rotor respectivement ;

Ls = Las – Mas et Lr = Lar – Mar

LM : inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor (LM= 3/2 Msr)

M sr : inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.

I.6.3. Équations mécaniques

Le modèle électrique doit être complété par les expressions du couple électromagnétique et de la
vitesse, décrivant ainsi le mode mécanique.
Le couple électromagnétique Ce peut se mettre sous plusieurs formes :

3
Ce = p.( i −
ds qs qs dsi ) (I.15)
2

3
Ce = p.( i −
dr qr qr dri ) (I.16)
2

3 (I.17)
Ce = [Link] (iqs I dr − idr I qr )
2

On peut l’exprimer en fonction des flux statoriques et rotoriques :

Ce = p.
M
( dr qs − qr ds ) (I.18)
σLs Lr

11
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Il est à remarquer que l’expression du couple présente un fort couplage entre les grandeurs
statoriques et les grandeurs rotoriques.

L’équation mécanique s’écrit par:

dΩr
J = Ce − C r − C f (I.19)
dt

Avec :

J : Moment d’inertie

Cr : Couple résistant

C f : Couple de frottement ; Avec C f = k f Ωr

k f : Coefficient de frottement

En substituant les flux par leurs expressions (I.19) dans les équations de tension (I.18), nous
aboutissons à la forme matricielle suivante :

d d
R s + Ls − ωs Ls LM − ωs LM
Vds dt dt idS
d d
Vqs ωs Ls R s + Ls ωs LM LM iqS
= dt dt
0 d d idr (I.20)
LM − (ωs − ωr )LM R r + Lr − (ωs − ωr )Lr
0 dt dt iqr
d d
(ωs − ωr )LM LM (ωs − ωr )Lr R r + Lr
dt dt

I.7. CHOIX DU REFERENTIEL

Il existe trois types de référentiels : stator, rotor et champ tournant, dont le choix de l’un d’entre
eux dépend du type de problème à étudier et cela en attribuant une vitesse bien définie au repère « d-
q ».

1. Référentiel lié au stator

Ce référentiel est immobile par rapport au stator et est adopté pour l’étude du démarrage et
freinage des machines à courant alternatif avec branchement de résistances. Ce référentiel est fixe par
rapport au stator, et est caractérisé par, (wc = 0), donnant les équations électriques suivantes :

12
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

d ds
vds = Rs ids − ωs qs +
dt
d qs
vqs = Rs iqs + ωs ds +
dt
d dr
vdr = 0 = Rr idr − (ωs − ωr ) qr +
dt
d qr
vqr = 0 = Rr iqr + (ωs − ωr ) dr +
dt

2. Référentiel lié au rotor

Ce référentiel correspond aux transformations des grandeurs de la machine dans un repère lié au
rotor, et est caractérisé par :

d ds
vds = Rs ids − ωs qs +
dt
d qs
vqs = Rs iqs + ωs ds +
dt
b
d
vdr = 0 = Rr idr + dr
dt
d qr
vqr = 0 = Rr iqr +
dt

3. Référentiel lié au champ tournant

Le référentiel immobile par rapport au champ tournant ωs correspond à la transformation des

variables par rapport aux axes « d-q » tournant à la vitesse synchrone du champ de la machine.

d ds
vds = Rs ids − ωs qs +
dt
d qs
vqs = Rs iqs + ωs ds +
dt
(I.21)
d
vdr = 0 = Rr idr − (ωs − ωr ) qr + dr
dt
d qr
vqr = 0 = Rr iqr + (ωs − ωr ) dr +
dt

Ce référentiel est le seul qui n’introduit pas de simplifications dans les équations de la machine. Il
est intéressant de le prendre pour l’étude des problèmes de processus à entraînements réglés variables
associés ou non à des convertisseurs générant des tensions (courants) d’alimentations à fréquences
variables, ce qui est notre cas.

13
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.8. REPRESENTATION D'ETAT

Vu la nécessité de représenter le modèle non linéaire de la machine asynchrone sous forme
d'équation d'état, et en manipulant les équations électriques , nous aboutissons à la forme d'état
suivante :

•
X = Fx ( X,U,t )
Y = Fx ( X,U,t )

Avec :

X : vecteur d’état ,U : vecteur d’entrée , Y : vecteur de sortie

Le choix des variables d’état dépend des objectifs visés. (la commande et l’observation).

T
Dans notre cas, si nous considérons X = ids ,iqs ,Φdr ,Φqr , Ωr comme variables d’état et les variables

(Vds ,Vqs et s) comme variable de commande, le système d’état qui représente notre machine est
donné par :

dids 1 L L
= − Rsmids + ωs σLs iqs + m φdr + m ωφqr + Vds
dt σLs LrTr Lr
diqs 1 L L
= − ωs σLs ids − Rsmiqs + m ωφdr + m φqr + Vqs
dt σLs Lr LrTr
dφdr Lm 1
= ids − φdr + (ωs − ω)φqr (I.22)
dt Tr Tr
dφqr Lm 1
= iqs − (ωs − ω)φdr − φqr
dt Tr Tr
d
Ωr =
1 PLM
(Φdriqs − Φqrids ) − Cr − fΩr
dt J Lr

L2m L2m L
Avec: Rsm = Rs + ; σ = 1− ; Tr = r .
LrTr LsTr Rr

Donc finalement on obtient la matrice d’état comme suite :

ids
iqs vds
X= ;U =
dr vqs
qr

14
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

M2 M
Rs +
LrTr LrTr Mωr
− ωs
σLs σLs σLs Lr
M2 M
Rs +
A= LrTr Mωr LrTr (I.23)
− ωs − −
σLs σLs Lr σLs
M 1
0 − (ωs − ωr )
Tr Tr
M 1
0 − (ωs − ωr ) −
Lr Tr

1 0
1 0 1
B= (I.24)
Ls 0 0
0 0

I.9. ASSOCIATION ONDULEUR MACHINE ASYNCHRONE

L'alimentation directe de la machine asynchrone à partir du réseau ne permet pas la variation de
la fréquence des tensions (courants) d'alimentation du moteur et de la variation de la vitesse de
rotation. Par conséquent, le recours à un convertisseur statique ce trouve être inévitable.
Grâce à l'évolution de l'électronique de puissance et à l'utilisation de la technique MLI,
(modulation de largeur d'impulsion), des convertisseurs statiques ont pu être réalisé pour le contrôle
direct des signaux de commande des interrupteurs, et ont permis d'imposer le profil requis et exigés
de la tension et du courant aux bornes du moteur en amplitude et en fréquence.
Effectivement, la technique MLI. Par un découpage approprié de la tension continue, présente à
l'entrée de l'étage onduleur permet de faire varier la tension délivrée en sortie de l'onduleur en
amplitude et en fréquence. Elle permet également le contrôle de son contenu harmonique afin
d'optimiser le fonctionnement du moteur en réduisant tout particulièrement les oscillations du couple
généré.

I.9.1 Principe de fonctionnement

Avec un redressement non contrôlé et un filtrage, nous disposons d'une tension continue à
l'entrée de l'onduleur qui se comporte comme un commutateur de tension en appliquant
successivement et alternativement sur chaque borne du moteur les polarités positive et négative de la
source. Ainsi, nous envoyons un système triphasé de courant alternatif dans les trois phases du stator

15
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Redresseur Filtre passe bas Onduleur de tension

Source 3Φ
MAS

Commande de
L’onduleur

Fig. I.6 Schéma de l’associationonduleur - machine asynchrone.

I.9.2 Modelisation de la redresseusetriphasee double alternance a diodes
Le redresseur est un convertisseur « alternatif/continue ».Une conversion d'énergie électrique permet
de disposer d'une source de courant continue à partir d'une source alternative, lequel est représenté
par la figure I7.

Fig. I.7Représentation de la redresseurtriphasée double alternance à diodes

Ce redresseurcomporte trois diodes (D1, D2, D3) à cathode commune assurantl'aller du

courant Id et de trois diodes (D4, D5, D6) à anode commune assurant son retour .Si nous

supposons que le redresseurestalimenté par un réseautriphasééquilibré de tension définie

commesuit :

Ua (t )=Vm sin(2πf t)

Ub (t )=Vm sin(2πf t-2π3) (I.25)

Uc (t )=Vm sin(2πf t-4π3)

16
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Et si nous négligeons l’effet d’empiétement, et les chutes de tension au niveau des diodes de
redressement, la tension de sortie du redresseur sera définie comme suit :

Ured(t) = Max [Ua(t) ,Ub(t ),Uc(t) ] - Min [ Ua(t) ,Ub(t),Uc(t) ]

Elle admis de valeur moyenne qui le caractérise est donnée par l’expression suivante :

3 3
Vmoy = Vm (I.26)
π

I.9.3 Modelisation du filtre

Afin de lisser la tension de sortie du redresseur, un filtre passe-bas « <LC » est nécessaire

Fig. I.8Représentation d’un filtre passe bas

Le modèle du filtre est défini par le système d’équation suivant:

dI d Vred − Vd
=
dt Lf
dVd I d − I s (I.27)
=
dt Cf

La fonction du transfert du filtre est donnée par :

Vd (s) 1
F(s) = = (I.28)
Vred (s) L f C f . S 2 + 1
1
C’est un filtre de deuxième ordre avec une fréquence de coupure égale à : f c =
2 Lf C f
Le choix des valeurs de l’inductance et de la capacité, peut être obtenu en posant la condition
simple qui consiste à éliminer les harmoniques d’ordre supérieur à 2.

I.9.4 Modélisation de l'onduleur

L'onduleur est un convertisseur statique continu alternatif, constitué de six interrupteurs rapides,
qui sont des transistors de type <<MOSFET » ou thyristors < GTO >>.

17
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Fig. I.9Représentation de l'ensembleonduleur-MAS [1]

IL joue un rôle très important dans la commande des machines, particulièrement la machine
asynchrone. La (figure I.9) illustre le schéma structurel d'un onduleur triphasé alimentant le stator
d'une machine asynchrone.

On peut associer à chaque bras de l'onduleur une fonction logique de sorte que F₁+1 si la phase a
est connectée à la borne positive de la source continue Uf, F2-1 si la phase a est connectée à la borne
négative de la source continue U Si la charge est équilibrée et couplée en étoile avec neutre isolé

ua 2 −1 −1 F1
Uf
ub = −1 2 − 1 . F2 (I.29)
6
uc −1 −1 2 F3

I.9.5 Stratégie de modulation de l'onduleur

Afin de produire une tension de sortie proche de la sinusoïde, différentes stratégies de
modulation de largeur d'impulsions ont été proposées pour l'onduleur à deux niveaux. Triangulo-
sinusoidale et modulation vectorielle,

18
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.9.6 Modulation triangulo-sinusoidale à une porteuse

Principe de la technique de modulation Le schéma fonctionnel de montre le principe de la
commande triangulo-sinusoidale à une porteuse pour un bras d'onduleur à deux niveaux à structure
série.

Fig. I.10Principe de la commandetriangulo-sinusoïdale.

Un signaletriangulaire u p1(t) ,estcomparé à chaque instant à trois signaux de commande

vref1, vref2 et vref3. Cessignauxvrefksont les images des tensions que l'onsouhaite appliquer sur

chaque phase.

Avec u p1 (t) :estappeléporteuseoumodulatrice.

La (figure I.10) montre comment sontdéterminés les signaux de commande Bk1 d’un

interrupteurs pour un bras d'onduleur à deux niveaux à structure sériecommandépar la stratégie

triangulo-sinusoïdale à uneporteuses sur unepériode T du signal de référence, et par suite les

potentiels par rapport au point 0 de la source à courant continu : VA

19
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Fig. I.11Simulation de signaux de commande pour un onduleurtriphasé à deux niveaux à

structure sériecommandépar la stratégietriangulo-sinusoïdale à uneporteuse.

D'après la figure ci-dessus, nous constatons que chaque bras prend deux valeurs -E/2 et E/2,

c'est à dire deux niveaux de la tension continue.

[Link] des tensions de sortie de l'onduleur à deux niveaux à structure série

La figure ci-dessous présente les différentes tensions obtenues à la sortie de l'onduleur à deux

niveaux à structure sériecommandépar la stratégietriangulo-sinusoïdale à uneporteuse.

20
CHAPITRE 1 MODÉLISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Fig. I.12Simulation les différentes tensions de l’onduleur à deux niveaux à structure

sériecommandépar la stratégietriangulo-sinusoïdale à uneporteuse.

D'après la figure ci-dessus, nous constatons que:

➢ La tension VA du bras de l'onduleurporte bien les deux niveaux de la tension continue:

E/2 et -E/2,

➢ La tension composéeporte trois niveaux de la tension continue :U/2 , 0 ,et –U/2. Sa forme

estproche de la sinusoïde .

I.11 CONCLUSION

Nous avonsprésenté dans cechapitre, le modèle de la machine asynchronetriphaséalimenté

en tension et le modèle de Park (biphasée) équivalent. Ensuite, nous avonsétablit le modèle de la

machine asynchroneassociée à un onduleur de tension commandéen tension par un triangulo

sinusoïdale. Cette modélisation a permet de mettreenévidence le fort couplage entre le flux et le

couple électromagnétiqueainsi que la non-linéarité qui caractérisece type de moteur. Pour

obtenir de grandes performances dynamiques de la machine en boucle fermée, on adopte la

commandevectorielle à flux orienté qui feral’objet du chapitresuivant.

21
 Chapitre II
Présentation de la DTC et son application à
La commande de MAS
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS

II.1. INTRODUCTION
Du fait de leur faible coût et de leur structure simple, associés à la technologie à vitesse
variable, les moteurs asynchrones prennent de plus en plus d'importance dans le domaine des
variateurs de vitesse.
Introduit en 1985 par TAKAHASHI, la commande direct de couple (Direct Torque Control ou
DTC) adopte une approche séduisante basée sur son efficacité et sa simplicité de mise en œuvre.
Certains travaux ont permis une modélisation rigoureuse de cette approche . Cette technique
peut calculer des grandeurs de contrôle telles que le flux statorique et le couple
électromagnétique en mesurant le courant statorique sans utiliser de capteurs mécaniques. Dans
la structure DTC, le moteur asynchrone commandé par l'onduleur de tension est un système
hybride dans lequel la partie continue est le moteur asynchrone et la partie discrète est l'onduleur
de tension.

II.2. PRINCIPE DE LA COMMANDE DTC

Le terme contrôle direct du couple et du flux découle du fait que, sur la base de l'erreur entre
la valeur de référence et la valeur estimée du couple et du flux, l'état de l'onduleur peut être
directement contrôlé pour réduire l'erreur dans la limite avec un régulateur d'hystérésis
prédéterminé. bande de fréquence.

II.2.1. Règle d'évolution du flux statorique

Le modèle usuel utilisé lors de l'installation des DTC est le modèle à référentiel fixe α-β, qui
est donné par le système d'équations suivant [7] :
d s
Vs = Rs .i s +
dt
(II.1)
d r
0 = Rr .ir + − jω r
dt
Où :
Vs = Vs + [Link] ; i s = i s + j.i s ; s = s + j. s

ir = ir + [Link] ; r = r + j. r

À partir de (II.1) on a:

d s (II.2)
= Vs − Rs .is
dt
Alors:

19
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
t

s = (Vs − Rs .is )dt (II.3)

0

Sachant que la séquence de commande du convertisseur (Sa Sb Sc) est fixée dans la période
d'échantillonnage [0, Tz], la relation (II.3) peut s'écrire :
t

s (t ) = s0 + vs .TZ − Rs is dt (II.4)
0

Ou encore :
t
2
s (t ) = Vdc ( S1 + a.S 2 + a 2 .S3 ) − Rs is dt + s0
(II.5)
3 0

Où est le vecteur de flux à t = 0 et suppose que la résistance reste constante. Si l'on ignore,
en première approximation, la chute de tension due à la résistance statorique, le vecteur flux
stator à l'instant (t+Δt) est déduit du vecteur flux à l'instant t par la sommation vectorielle
suivante, à l'intérieur d'une période de commutation de l'onduleur (par rapport au fixe)

s (t + t ) = s (t ) + vs . t
La relation (II.6) peut se réduire à la relation de récurrence suivante:

s ( K + 1) s ( K ) + vs .TZ (II.6)

Où:

s (K ) : Vecteur flux statorique à l'instant d’échantillonnage tk

s ( K + 1) : Vecteur flux statorique à l'instant d’échantillonnage tk+1

La variation du flux statorique due à l'application du vecteur de tension pendant une période
de commande est donc :
(II.7)
s (K ) vs .TZ
Où :

s (K ) s ( K + 1) − s (K ) (II.8)

La relation (II.8) montre que la trajectoire de s suit la direction du vecteur de tension vs , de

tel sorte que, si ce dernier est non nul, l’extrémité du vecteur s suit la direction de vs , et si vs est

une tension nulle, s est alors fixe.

Pour mieux illustrer le comportement du module du flux statorique, on va le représenter

dans un repère tournant d-q où il coïncide avec l'axe d ([Link].1), on peut réécrire l'équation
(II.2) sachantque:
2 2
s = ds + qs (II.9)

On obtient ainsi:

20
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
d d
s
= ds
= vds − Rs .ids ( qs = 0) (II.10)
dt dt

β
β
q V3 V2

V1
V4 α
s = ds d
V qs
Vds

α
V5 V6
Fig. II.1 orientation de l'axe d selon la direction du flux statorique.

En négligeant la chute de tension ohmique due à la résistance statorique, la variation du

module du flux statorique devient:
d (II.11)
ds
= vds
dt
À partir de l'équation (II.12), nous voyons que la variation du module de flux du stator est
proportionnelle à la composante radiale de la tension du stator, c'est-à-dire. Si un vecteur de
tension actif est utilisé, il s'agit d'une projection de cette tension. L’axe de flux permet de
modifier son module.
Lorsque la plage de tension nulle est appliquée, nous voyons que la différence de module de
flux du stator est nulle.
d ds
=0 (II.12)
dt
Dans (Fig. II.1), nous voyons que les vecteurs (v1, v2, v6) ont une composante radiale
positive, c'est-à-dire que ces vecteurs augmentent le module de flux du stator. Par contre, les
vecteurs (v3, v4, v5) ont une composante radiale négative, ce qui a pour effet de diminuer le
module de flux statorique.

(Fig. II.2) montre deux situations de changement de débit statorique lorsque deux tensions
différentes sont appliquées.

21
 Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS

β β

s (t + t ) s (t + t )
v3 t v3 t

s (t ) s (t )
α α

Fig. II.2 Evolution du vecteur flux statorique en fonction du vecteur de tension appliquée.

En sélectionnant l'ordre correct des vecteurs dans des intervalles de temps successifs, la fin
du vecteur dans la trajectoire souhaitée peut être tracée.
Pour travailler avec le module de débit constant, sélectionnez simplement la trajectoire
circulaire pour la fin du vecteur de flux. Ceci n'est possible que si le temps de régulation est très
court par rapport à la période de rotation du débit.

II.2.2. Règle d'évolution du couple électromagnétique

Le couple est exprimé par :
' β
Ce = Kt ( r s )
(II.14) s
'
= Kt r s . sin

Avec :
r
3 Lm
Kt = p s
2 Lr Ls
α
r

La (figure. II.3 ) l’évolution de l’angle δ, pour deux vecteurs de tensions différents

s : Module du vecteur flux statorique.

r : Module du vecteur flux [Link]. II.3illustration de l'angle δ

: Angle entre les vecteurs flux stator et flux rotor ([Link].3).

On voit immédiatement que le couple dépend de l'amplitude des deux vecteurs et aussi de
l'angle δ.

22
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
Pour dire que le flux statorique est stocké dans une certaine bande d'hystérésis, supposons
qu'il suive sa référence et que l'évolution du flux rotorique est lente par rapport à celle du flux
statorique [8], l’expression (II.14) à l'instant t + Δtdevient:
'
Ce = K t . sin( + )
sref r (II.13)
β

s (t + 1)
(t + t ) (t )
v2 t s s
v3 t

s (t ) +
α δ α
δ +
r (t ) r (t )

0 Ce Diminue 0 Ce Augmente
Fig. II.4 Evolution de l'angle δ en fonction du vecteur de tension appliqué

II.3. ELABORATION DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE

La stratégie de gestion du lien direct, initialement proposée par TAKAHASHI, repose sur
les principes développés dans les paragraphes précédents. Il consiste en un contrôle par sélection
intelligente d'un vecteur de tension d'onduleur approprié, d'une amplitude de flux de stator et
d'un couple directement et simultanément.
Le choix du vecteur de tension dépend de l'évolution souhaitée du module débit statorique,
mais également de l'évolution souhaitée de sa vitesse de rotation et donc du couple.
Le débit et le couple sont estimés à l'aide des tensions et courants de ligne, puis comparés à
leurs références respectives à l'aide d'un comparateur à hystérésis à deux ou trois niveaux. La
sélection du vecteur tension s'effectue en fonction de l'état des comparateurs et en fonction de la
position du flux statorique dans le plan complexe [9]. Cette stratégie montre que le plan global
est divisé en six secteurs de 60° chacun. Une décomposition en douze secteurs est possible, mais
n'améliore pas davantage la structure de l'onduleur à deux niveaux DTC [10].

II.3.1. Régulation du flux statorique

Afin de limiter la fréquence de découpage et d'obtenir de bonnes performances dynamiques,
le contrôleur à hystérésis à deux niveaux est la solution la plus simple et la plus adaptée pour le
contrôle direct du couple. La bande d'hystérésis est utilisée pour évaluer l'erreur de débit en tant
que sortie du contrôleur de débit, compte tenu de la variable logique dψ [0,1], qui indique le
dépassement et le sous-dépassement de l'amplitude du débit. Le comparateur à hystérésis à deux

23
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
niveaux permet ainsi d'identifier les dépassements de la bande de contrôle et de les respecter par
la relation :
~ −ψ
eψ = ψ Hψ
s s
(II.14)
d ψ = 1 oùHψest la bande d’hystérésis du contrôleur ([Link].5 (a,b)).

Le choix du vecteur tension à appliquer dépend du signe de l’erreur entre le flux de référence
ψsrefet le flux estimé 𝜓̌s.

d ψ = 1 Pour eψ Hψ
{ (II.15)
dψ = 0 Pour eψ Hψ

H
serf
1

-H
t eψ
-H H
Fig. II.5.a Evolution de s Fig. II.5.b Contrôle à hystérésis à deux niveaux

II.3.2. Régulation du couple électromagnétique

En plus du contrôle de couple électromagnétique, deux types de contrôleurs d'hystérésis
permettent, un comparateur d'hystérésis à deux niveaux ou à trois niveaux. Le contrôleur à deux
niveaux présente l'avantage d'un fonctionnement aisé, mais uniquement dans un sens de rotation
du moteur, tandis que le contrôleur à trois niveaux permet de contrôler le moteur dans deux sens
de rotation [8]. La fonction de sortie du correcteur de couple est définie pour respecter les
conditions suivantes :
Ceref − Ce eT (II.16)

24
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
La figure. II.24 montre l’écart de sortie logique d T du contrôleur suivant l’évolution du couple

Ce par rapport au couple de référence Ceref .

dT

-H eT
H

-1
Fig. II.6contrôleur à hystérésis du couple à trois niveaux.
Le signal de sortie du contrôleur du couple est définit comme suit:

dT = 1 Pour eT HT
dT = 0 Pour eT = 0 (II.17)
{ dT = -1 Pour eT -H T

II.3.3 Elaboration de la table de commande

A titre d'exemple et en prenant le secteur (1) ([Link].7) on peut montrer l'élaboration du
choix du vecteur de tension à appliquer pour à la fois augmenter le module du flux et le couple.

v3 v2

v1
Ψs
v1
1
Fig. II.7 Choix du vecteur tension à appliquer.

Les vecteurs (v1, v2, v6) ont contribué à l'augmentation du débit et les vecteurs (v2, v4) ont
contribué à l'augmentation du couple. Par conséquent, seul le vecteur v2 peut être utilisé pour
répondre aux exigences requises.
C'est la même résonance qui devrait s'appliquer à tous les scénarios, permettant d'améliorer
les tables de contrôle de débit et de couple.

25
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
Table de commande du flux statorique
Le tableau II.1 résume les séquences de tensions actives à appliquer pour augmenter ou diminuer
le module du flux selon chaque secteur.
Tableau. II.1 vecteurs de tensions à appliquer pour chaque secteur pour le contrôle du flux.
Secteur (1) (2) (3) (4) (5) (6)

s
v6,v1,v2 v1,v2,v3 v2,v3,v4 v3,v4,v5 v4,v5,v6 v5,v6,v1

s
v3,v4,v5 v4,v5,v6 v5,v6,v1 v6,v1,v2 v1,v2,v3 v2,v3,v4

➢ Table de commande du couple

De la même manière précédente on résume les séquences de tensions actives à appliquer pour
augmenter ou diminuer le couple en fonction du secteur dans le tableau II.2.

Tableau. II.2 vecteurs de tensions à appliquer pour chaque secteur pour le contrôle du Couple.
Secteur (1) (2) (3) (4) (5) (6)

s
v2,v3 v3,v4 v4,v5 v5,v6 v6,v1 v1,v2

s
v5,v6 v6,v1 v1,v2 v2,v3 v3,v4 v4,v5

La comparaison des tables de commande du module du flux et du couple permet la synthèse

d'une seule table de commande illustrée dans le tableau II.3.
Tableau. II.3 vecteurs de tension disponibles pour chaque secteur pour le contrôle du couple et du débit.
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
Teψs v2 v3 v4 v5 v6 v1
Teψs v3 v4 v5 v6 v1 v2
Teψs v6 v1 v2 v3 v4 v5
Teψs v5 v6 v1 v2 v3 v4

On sait d'après ce tableau que plusieurs facteurs de tension actifs sont disponibles, mais l'idée
de supprimer les champs de tension nulle n'est pas optimiste ; en fait, leur absence contribue à
augmenter le nombre de transitions. donc la perte correspondante [8]. La table de commande
définie dans [11] donnée dans le Tableau II.4 permet l'utilisation de séquences à tension nulle et
réduit ainsi les pertes.

Tableau. II.4 élaboration de la table de commutation.

26
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
(1) (2) (3) (4) (5) (6)

dT = 1 v3 v4 v5 v6 v1 v2

dT = 0 dT = 0 v0 v7 v0 v7 v0 v7

dT = −1 v5 v6 v1 v2 v3 v4

dT = 1 v2 v3 v4 v5 v6 v1

dT = 1 dT = 0 v7 v0 v7 v0 v7 v0

dT = −1 v6 v1 v2 v3 v4 v4

II.3.3. Estimation du flux statorique et du couple

Le débit peut être estimé par diverses méthodes, dont deux sont très populaires ; le modèle
dit de courant et le modèle de tension du stator ou une combinaison des deux [12]. Nous ne
resterons qu'avec le premier modèle.

a) Modèle en tension
Cette méthode est connue comme la plus simple à estimer le flux, elle est issue de l'équation
(II-27). L’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ses composantessuivant les axes α-
β soit :
t

s = (vs − Rs is )dt
0
Avec : s = 2
s − 2
s
t (II.18)
s = (vs − Rs is )dt
{ 0

Les composantes isα et isβ du vecteur courant sont obtenues à partir de la transformation de
Concordia des courants mesurés :

3
is = isa
2 (II.19)
1
is = ( isa − isb )
{ 2
Les composantes du vecteur tension sont reconstituées à partir de la tension continue par les
relations suivantes :

2 1
vs = Vdc ( S a − ( Sb + S c )) (II.20)
3 2

27
 Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS

1 (II.21)
vs = Vdc (Sb − S c )
2
La ([Link].8) montre le diagramme de bloc d'estimation du flux statorique en coordonnées α-β.

is Rs ∫ s
2
s − 2
s
vs
is
tan −1 (
s
s / s )
vs Rs ∫

Fig. II.8 diagramme d'estimation du débit du stator dans le modèle de tension.

Malheureusement, la précision de l'estimation est limitée dans ce modèle, du fait de

l'intégration en boucle ouverte, qui peut conduire à de grosses erreurs d'estimation, même à
bas régime, la chute de tension statorique ne peut plus être ignorée, ce qui est le principal
inconvénient de ce modèle. Un intégrateur propre est souvent remplacé par un filtre passe-
bas pour éviter le problème de dérive d'intégration, ce qui a permis d'améliorer cette
technique [13].Le couple est obtenu à partir des composantes du courant stator et le courant
est déjà dimensionné pour :

b) Schéma de la commande

Réseau
AC Onduleur MAS
triphasé D
C
F1,F2,
F3 F1,F2,F
Table de commutation Transformation de
3
Concordia

ψsref uβs uαs iβs iαs

C N C
uαs
c (1…6) f t
s
S = (us − Rsis )dt
0

𝜓̂βs𝜓̂αs iβs iαs

uαs
3 M
Cem = p ( s is− s i s)
2 Lr

Cemref Ωr
Régulateur de
vitesse
Ωrref
Fig. II.9 Structure générale du contrôle direct du couple [14].

28
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS

II.4. RESULTATS DE SIMULATION

Les résultats de simulation présentés dans cette section ont été obtenus en utilisant un
programme construit dans MATLAB, prenez l'application comme exempleune machine dont les
paramètres sont résumés en annexe. On suppose que les composantes du flux rotorique (en
commande vectorielle) et l'angle de variation θs sont mesurés par des capteurs. La vitesse de
rotation est mesurée par un capteur de vitesse.
Démarrage à vide suivi d’une insertion et surpression de la chargepuis inversion du sens de
rotation
Dans ce cas, un couple de 20 Nm est appliqué à l'instant t = 0,25 s après un démarrage sans
charge puis est démarré à l'instant t = 0,5 s et le sens de rotation de la machine est inversé à
l'instant t = 0,7 s et le la vitesse de consigne sera de -100 rad/s. Le résultat de la simulation
illustre (Figure II.10). Les valeurs de référence sont : vitesse 100 rad/s et débit 1 Wb.
D'après les résultats de simulation obtenus, on constate que la vitesse atteint sa valeur de
référence de 100 rd/s après un temps de réaction d'environ 0,2 s en l'occurrence au démarrage au
ralenti. Le flux rotorique s'est également stabilisé à sa valeur de référence de 1 Wb après un
temps de réaction de 0,007 s. On a également observé qu'initialement le courant de phase du
stator atteignait un pic significatif de 53,1687 Å, puis chutait jusqu'à sa valeur constante à vide
de 7,2 A. En revanche, la forme du moment électromagnétique se manifeste au pic. puis réduire
et égaliser le couple de frottement à régime constant à 75 N.m lors du démarrage.
La saisie et la suppression du couple de charge entraîneront un écart de la vitesse d'environ
3,3 rd / s par rapport à la valeur de référence. Cet écart a été éliminé par le superviseur après
environ 0,15 secondes. En revanche, la partie statorique du courant passe de 7,2 A à 11,5 A sous
charge. Le couple électromagnétique va également monter à 27,7 Nm pour restaurer et stabiliser
sa vitesse de référence à une moyenne d'environ 20 Nm pour équilibrer la charge.
Il a également été noté que la vitesse de chasse était effectuée sans dépassement, plus de
couple électromagnétique et le repère de phase du stator sur le courant culminait lors du
changement de sens de rotation en raison du début de l'écoulement, puis stabilisation dans un état
constant.
La composante d'écoulement et sont en quadrature, et le vecteur d'écoulement du stator
décrit une trajectoire quasi circulaire. On constate qu'après une installation rapide (temps de
réaction très court de l'ordre de 10 µs) le flux stator est maintenu constant, sa valeur augmente
symétriquement dans l'hystérésis, ce qui confirme que l'amplitude de ce vecteur est maintenue
constante par le driver.

29
 Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS

150 1.4

1.2
100

1
50

Flux statorique (Wb)

Vitesse (rad/s)

0.8
0
0.6

-50
0.4

-100
0.2

-150 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s) Temps (s)

80
1.5

60

40
1
Couple électromagnétique (N.m)

20
Flux statorique beta (Wb)

0.5
0

-20 0

-40

-0.5
-60

-80
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 -1
Temps (s)

60 -1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
50 Flux statorique alpha (Wb)
40

30

20
Courant ia (A)

Figure II.10Résultats de simulation de la MAS au démarrage à vide suivid’une insertion et

10

0
suppression de la charge puisd’une inversion de sens de rotation.(cas de DTC).

-10

-20

-30 30
-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s)
Chapitre II Présentation de la DTC et son application à la commande du MAS
II.5. CONCLUSION
Un DTC est une technique de contrôle qui exploite la capacité d'appliquer le couple et le courant
aux moteurs à courant alternatif de manière séparée dès qu'ils sont alimentés par un convertisseur
de tension sans contrôle de courant effectué dans une boucle de rétroaction, offrant une
séparation similaire à celle obtenue à partir du vecteur.
Dans ce chapitre, nous présenterons les concepts de base du contrôle direct du couple et
l'application de cette méthode dans une machine à induction. Enfin, nous insérons ou supprimons
la charge et répétons le sens de rotation, ce qui provoque des pics et des oscillations dont la
vitesse, le courant et le couple n'affectent pas le courant.
La précision de l'estimation du couple électromagnétique dépend essentiellement de la
précision de l'estimation du flux statorique, des tables de sélection des facteurs de tension
attendus et des correcteurs d'hystérésis. Malgré leur simplicité, ces correcteurs font oscillations
de la variable réglée (débit et moment).

31
 Chapitre III
Présentation de la DFOC
Et son application à la commande de MAS
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

III.1. INTRODUCTION
La commande par expo sure de flux (FOC), proposée par BLASCHKE en 1972, est une
fashion de commande classique pour l'entraînement des machines asynchrones. L'idée
fondamentale de cette méthode de commande est de ramener le comportement de la machine
asynchrone à celui d'une machine à courant continu. Cette méthode se base sur la metamorphosis
des variables électriques de la machine vers un référentiel qui tourne avec le vecteur du flux. Par
conséquent, ceci permet de contrôler le flux de la machine avec la composante idsdu courant
statorique qui est l'équivalent du courant inducteur de la machine à courant continu. Tandis que,
la composante masterships permet de contrôler le couple électromagnétique correspondant au
courant induit de la machine à courant continu. (9)
Les méthodes de commande vectorielle par expo sure de flux sont qualifiées par directes ou
indirectes selon la détermination de l’angle de position du flux, ou l’angle d’orientation. Si cet
angle est donné directement à partir des composantes biphasées du flux, ces méthodes sont dites
directes, sinon elles sont indirectes et l’angle en question devrait être calculé par l’intégration de
la pulsation du stator déduite à partir de la combinaison linéaire de la pulsation de glissement et
de la vitesse du rotor. On retiendra donc que les méthodes directes nécessitent un capteur de flux
ou son estimation, alors que les méthodes indirectes nécessitent un capteur de vitesse ou son
estimation.[15]

III.2. PRINCIPE DU COMMANDE PAR FLUX ORIENTE

Le principe de la commande de couple électromagnétique par la méthode du flux
magnétique directionnel repose sur la connaissance du modèle dynamique (modèle de parK) de
la machine. Le contrôle vectoriel de flux peut imposer un mode de fonctionnement similaire à
une machine à courant continu sur une machine asynchrone. Dans ce mode, le couple
électromagnétique est proportionnel à deux variables indépendantes (flux inducteur et courant
d'induit). [15]
Le but est donc d'obtenir la formule Ce suivante : Ce = k IdsIqs; C'est un terme similaire au
couple électromagnétique d'une machine à courant continu. Vous pouvez écrire que le rotor de la
machine est en court-circuit Vdr = Vqr = 0[15].
Ainsi :
dφdr
0 = Rr idr + − ωφqr
dt
(III.1)
dφqr
0 = Rr iqr + + ωφdr
dt
ω = ωs − ωr : pulsation de glissement.

35
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

Pour que le couple électromagnétique dépende du produit [Link], il faut que Iqr soit
proportionnel à Iqs et que Idr soit nul. En régime permanent, le flux φdr est constant et imposé par

la composante Ids du courant statorique:

φdr = MsrIds;Ids est analogue au courant d'inducteur d'une machine à courant continu. Le courant

Idr est nul.

Ces équations peuvent être utilisées pour définir les principes du contrôle de couple
électromagnétique pour la mise en œuvre du contrôle de vitesse.
Plusieurs stratégies sont possibles. Les machines ont trois flux magnétiques : le flux du
stator, le flux de l'entrefer et le flux du rotor. Diverses études suggèrent qu'il contrôle l'un des
trois flux associés à cette variable.
Par conséquent, le contrôle vectoriel peut être divisé en trois stratégies en fonction des
opérations requises pour le flux [16]:
✓ Commande vectorielle par orientation de flux rotorique.
✓ Commande vectorielle par orientation de flux statorique.
✓ Commande vectorielle par orientation de flux d’entrefer (flux magnétisant).

III.1. Orientation du flux rotorique

Le contrôle vectoriel d'orientation du flux du rotor est le plus couramment utilisé car il
élimine les effets de la réactance de fuite du rotor et du stator et donne de meilleurs résultats que
les méthodes basées sur le flux du stator ou l'orientation de l'entrefer. [17] .
Cette commande est obtenue en orientant le flux magnétique du rotor selon l'axe direct "d"
de la référence de rotation, tels que :
φdr = φr (constant) et φqr = 0.

Les équations de la machine dans un référentiel lié au champ tournant deviennent :

Pour le stator:
dI ds M dφr
Vds = Rs I ds + σLs + − ωs σLs I qs
dt Lr dt
(III.2)
dI qs M
Vqs = Rs I qs + σLs + ωs φr + ωs σLs I ds
dt Lr

Pour le rotor:
dφdr
Cr + φr = M I ds
dt
(III.3)
M I qs
ωsl = ωs − ωr =
Tr φr

36
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

Le couple électromagnétique se réduira à :

M
Ce = p φr I qs (III.4)
Lr

La stratégie consistera donc à contrôler de façon indépendante le terme de flux et le terme de

courant pour imposer un couple. La ( FigureIII.1) montre le flux rotorique orienté sur l’axe d.

q βs

is

d
iqs
ids
θs αs

Fig. III.1 Orientation du flux rotorique sur l’axe d.

La commande vectorielle par orientation du flux rotorique avec une alimentation en tension
de la machine, n’est pas tout à fait découplée. Elle nécessite un bloc de découplage entre les
tensions (Vds, Vqs) permettant de contrôler, de manière indépendante, le couple par la composante
Iqs et le flux rotorique par la composante Ids [17].

III.2. Découplage par compensation

L'équation de la machine asynchrone (III.1) dépend du sens du flux magnétique rotorique.
Cependant, son module d'élasticité estàIds et Iqs s’écrivent [17] :
dI ds
Vds = Rs I ds + σLs − ωs σLs I qs
dt
(III.5)
dI qs M
Vqs = Rs I qs + σLs + ωs φr + ωs σLs I ds
dt Lr

d
Par introduction de l’opérateur de Laplace « S » = ; les équations (III.5) deviennent :
dt

Vds = (Rs + S.σ. Ls )I ds − ωs σLs I qs

(III.6)
M
Vqs = (Rs + S.σ. Ls )I qs + ωs φr + ωs σLs I ds
Lr

37
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

On peut Vds , donc, représenter le modèle de la machine I ds par le bloc suivant :

σ Ls ωs ids
+
Vds + 1 1
. I ds
Rs 1 + S.σ. Ts

M
ωs φr
Lr

-
V qs 1 1
+ . I qs
Rs 1 + S.σ. Ts
-

σ Ls ωs iqs

Fig. III.2 Modèle de la machine alimenté en tension.

M
Les termes σ Ls ωs ids , ωs φr et σ Ls ωs iqs correspondent aux termes de couplage entre les
Lr
axes d-q.
Une solution consiste à ajouter des tensions identiques mais de signe opposés à la sortie des
1 1
régulateurs de manière à séparer les boucles de . régulation d’axe d et q comme le
Rs 1 + S.σ. Ts
montre la (figure III.3) [18].

38
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

σ Ls ωs iqs σ Ls ωs iqs

Idsref +Vds + - Vdsref

+
1 1 I ds
Reg + .
Rs 1 + S.σ. Ts
-

~
I ds σ Ls ωs ids σ Ls ωs ids

Iqsref +Vqs + -Vqsref - I qs

1 1
Reg .
- + Rs 1 + S.σ. Ts
+
-
~ M M
I ds ωs φr ωs φr
Lr Lr
Commande Machine

Fig. III.3 Découplage par compensation

Il existe deux méthodes de régulation orientée flux, la méthode dite directe, basée sur la
connaissance du flux (position et norme). L'autre, appelée méthode indirecte, est basée
uniquement sur la connaissance de l'emplacement du flux.[18]

III.3. Méthode directe

Cette méthode est basée sur une mesure directe de la position et de l'amplitude du flux
dirigé. En utilisant un capteur de débit, cette méthode est moins utilisée car elle doit être installée
lors de la fabrication de la machine. De plus, il nécessite des équipements très fragiles et coûteux
pour être utilisés pour le traitement du signal. Les avantages, la simplicité et la robustesse des
moteurs asynchrones, ainsi que leur faible coût, sont par la suite perdus [18].

III.4. Méthode indirecte

L’immense avantage de cette méthode réside dans le fait qu’on n’utilise pas l’amplitude du
flux rotorique mais, seulement, sa position ; c’est pourquoi cette méthode est la plus utilisée,
comme illustre certain travaux. [18].

39
 Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

III.3. ASSERVISSEMENT DE VITESSE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

TRIPHASEE ALIMENTEE PAR UN ONDULEUR A DEUX NIVEAUX
UTILISANT LA COMMANDE VECTORIELLE

III.3.1 Commande par orientation du flux directe

En contrôle vectoriel direct, le module d'élasticité et la vitesse de rotation du flux du rotor
sont contrôlés par rétroaction négative. (Fig. III.4) montre le contrôle de la vitesse d'une machine
asynchrone triphasée dans laquelle la tension est fournie ou le flux magnétique est directement
contrôlé.

Ωrréf + Rég de Cer Circuit P

vitesse iqs r Vqsr
De + Rég A Varéf
découp- iqs R Onduleur
idsr Vbréf triphasé
+ Rég ids r Vdsr
de Φr
lage + Rég K
à trois
ids i niveaux
Défluxage Vcréf
ωsl n
Ωr ωr
+
ωs v
Ωr +
P e
φr
r
s iasib sic s

ids
Estimateur Transformation
de flux de Park
iqs
Ωr
Capteurdev MAS
itesse

Fig. III.4 : Asservissement de vitesse de la machine asynchrone triphasée alimentée en tension par la
méthode du flux orienté direct [17].

III.3.2 Commande par orientation du flux indirecte

La commande vectorielle indirecte permet le contrôle de la vitesse par contre réaction et le
contrôle du module du flux par réaction [18].

40
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

Le schéma fonctionnel de cette commande est donné par la (figure III.5)

Ωrr + Rég de Cer Circuit P

vitesse iqs r
De Rég Vqsr A Var
Onduleur
iqs
découp- R
triphasé
ids r Vbr
+ Rég ids r Rég
lage Vdsr K à trois
de Φr
ids i niveaux
Défluxagee Vcr
ωsl n
+
ωr ωs v
Ωr +
P e
Ωr
r
Capteurdevitesse MAS
s

Fig. III.5 Asservissement de vitesse de la machine asynchrone triphasée alimentée en tension par la méthode
du flux orienté indirect [17].

Dans notre travail on utilisant la commande vectorielle directe

III.4. PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE

Les principaux composants de ce type de contrôle sont les boucles de contrôle de vitesse, les
composants de courant Ids et Iqs, les blocs de calcul θs et les transformations directes et
inverses.
La vitesse est contrôlée par la boucle à l'extérieur du bloc. La sortie de ce contrôleur est le
couple de référence électromagnétique Ceref ou le courant de référence Iqsref, qui est comparé à
la valeur Iqs obtenue à partir de la mesure de courant réelle. L'erreur nécessite l'entrée du
régulateur dont la sortie est la tension de référence Vqsref qui subit une conversion triphasée et
alimente la machine asynchrone via un onduleur de tension.
En parallèle de cette boucle interne, vous trouverez la boucle de contrôle id. Le courant de
référence Ids est calculé à partir du débit affecté. Ce flux magnétique correspond à une valeur
nominale dans la plage de vitesse inférieure à la vitesse de base. Au-delà de cettezone, la
machine continue à « s'écouler » pour lui permettre d'atteindre plus rapidement. Dans ce cas, le
couple maximum pouvant être appliqué sera plus faible. Le procédé de démagnétisation rapide
est surtout utilisé en traction électrique. Dans ce cas, un couple élevé est requis pendant la phase

41
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

de démarrage et un couple faible (utilisé uniquement pour lutter contre les frottements) pendant
la phase de démarrage.
La sortie du régulateur Ids fournit la tension de référence Vdsref. Les deux tensions de
référence Vdsref et Vqsref sont ensuite converties en quantité de stator à l'aide d'une conversion
triphasée à biphasée.
L'onduleur PWM applique une impulsion de tension à la machine. Sa valeur moyenne
correspond aux tensions de référence Vasref, Vbsref, Vcsref pendant la période PWM. [17]

III.5. REGULATION
L’objectif de la commande, en général, est d’avoir un système de hautes
[Link] critères de performance peuvent être définis [17]; à savoir :

➢ Précision en poursuite.
➢ Précision en régulation :
➢ Temps de montée.
➢ Temps de réponse.
➢ Dépassement.
➢ Stabilité.
➢ Robustesse vis-à-vis des perturbations (charge, moment
d’inertie).
➢ Sensibilité à la variation de paramètres.

A partir de ce point, des différentes techniques de commandes sont utilisées afin de remplir
le cahier de charge de la commande, techniques classiques ou avancées. L’une des techniques
classiques consiste à utiliser les régulateurs type proportionnel et intégral PI dont les coefficients
sont calculés à partir des paramètres de la machine à commander.

III.6.1 Régulation de courant

Du découplage proposé à la (figure III.6), on aboutit au schéma bloc simple et identique
pour les deux axes.
+
Idsréf 𝑉̃ ds 1 1 Ids
Reg .
- Iqsréf 𝑉̃ qs Rs 1 + S.σ. Ts Iqs

Fig. III.6 Boucle de courant après découplage.

42
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

Chaque boucle de courant à un contrôleur traditionnel proportionnel intégral (PI), un terme

proportionnel qui définit la vitesse à laquellel'ajustement est effectué et un terme intégral qui
compense les erreurs statiques entre la variable de contrôle et sa taille, sera supprimé [19].
Le régulateur PI (action proportionnelle-intégrale) est une combinaison d'un régulateur P et d'un
régulateur I. La fonction du régulateur PI en continue est :
1 t
C(t) = K p . [ ε(t) + ε(τ) d ] (III.7)
Ti 0

La fonction de transfert en S est :

1 K (III.8)
C(S) = K p . [ 1 + ] = Kp + i
Ti .S S
Avec kp: constante de proportionnalité.
Kp
Ki = : Constante d’intégration, Ti: constante de temps d’intégration, elle est choisie d’une
Ti
manière à satisfaire un compromis stabilité-rapidité.
On calcul la fonction de transfert en boucle ouverte, de la figure (III.6) :
Ki 1 1
Go (S) = (K p + ) .( . ) (III.9)
S Rs 1 + σ Ts .S

Ki R
Par compensation on aura = s (III.10)
K p σ Ls
1
K 1 σLs
= K p (S + i ) . . (III.11)
Kp S S + Rs
σLs

Calcul la fonction transfert en boucle fermée :

Kp 1
.
Go (S) σLs S
F(S) = = , après calcul et développement on trouve :
1 + Go (S) Kp 1
1+ .
σLs S
1 σL
F(S) = : Avec τi = s : Constant de temps des courants dans les deux boucles.
τ i .S + 1 Kp
On choisit la dynamique de la boucle de courant qui est rapide par rapport à celle de la
vitesse on déduit Kp et enfin Ki.
Les mêmes valeurs de coefficients sont adoptées pour les deux boucles de courant.

43
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

III.5.2 boucle de flux

Du système d’équation (III.3) on a :
M
r = ids (III.12)
1 + Tr .S

En utilise un régulateur PI pour éliminer l’erreur statique en régime permanent et augmenté la

rapidité :

1 + S.Tn2
GΩ (s) = (III.13)
S.Ti2

ids 1 φr
φrréf + 1 + S.Tn2 1 M
S.Ti2 M Tr + S

φr

Fig. III.7 Boucle de flux φr de la machine asynchrone triphasée.

En posant :Tn2 = Tr

Ainsi après compensation la fonction de transfert en boucle ouverte prend la forme suivante :
1
GO = (III.14)
S.Ti2
En considérant le schéma bloc de la figure ci-dessus, la fonction de transfert en boucle
fermée est déterminée de la manière suivante :
1
S.Ti2
GF (s) = r
= (III.15)
1
rréf 1+
S.Ti2

Donc la fonction de transfert en boucle fermée de flux est :

1
GF (s) = (III.16)
1 + S.Ti2
En posant : τφ = Ti 2
La fonction de transfert en boucle fermée de la boucle de flux, sera exprimée par la nouvelle
relation :

1
GF (s) = (III.17)
1 + S.τ

44
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

Finalement, la détermination de la fonction de transfert en boucle fermée nous a permis de

calculer la constante de temps du régulateur :Ti2 = τφ

III.6.3 Boucle de vitesse

L’équation de mouvement du groupe machine asynchrone- machine entrainée peut s’écrire
de la façon suivante :
dΩr (III.18)
Ce = Cr = f r . Ωr + j.
dt
En utilisant la variable (S) de LAPLACE, l’équation ci-dessus peut s’écrire comme suit :

(f r + JS) Ωr = Ce − Cr (III.19)

La fonction de transfert par rapport au couple électromagnétique du groupe machine asynchrone

– machine entraînée est exprimée par la relation suivante :

Ωr 1
= (III.20)
Ce J.S + f r

Pour éliminer l’erreur statique en régime permanent il faut utiliser un régulateur de type
proportionnel intégrale (PI) donc :

1 + S.Tn1
G ( s) = (III.21)
S.Tn1

Cr

+ 1 + S.Tn2 Cer
+
Ce 1 Ωr
Ωrréf
S.Tn2 f r + J .S

Ωr

Fig. III.8 Boucle de vitesse Ωr de la machine asynchrone triphasée.

En divisant le numérateur et dénominateur de la fonction de transfert (III.20) par le coefficient

de frottement fr, nous obtenons l’expression suivante :

Ωr 1 (III.22)
=
Ce J
f r (1 + S. )
fr

45
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

J
On pose la constante mécanique : m = .
fr
Ainsi après compensation, le schéma bloc de la boucle de vitesse de la machine asynchrone
prend la nouvelle structure représentée par la (figure III.9) :

Ωrr + 1 + S.Tn1 1 Ωr
S.Tn1 f + J .S
r
Ωr

Fig. III.9 Boucle de vitesse Ωr de la machine asynchrone triphasée.

La fonction de transfert en boucle ouverte prend la forme suivante :

1
Gov (S) = (III.23)
T fr S
i1
Nous pouvons alors représenter la boucle de vitesse par le schéma bloc suivante
1
Ωrréf + Ωr
Ti1 f r S

Ωr
Fig. III.10 Boucle de vitesse Ωr de la machin asynchrone triphasée

En considérant le schéma bloc de la figure ci-dessus, la fonction de transfert en boucle

fermée est déterminée de la manière suivante :
Ωr GOV
GFV (S) = = (III.24)
Ωrréf 1 + GOV

On trouve :
1
G FV (S) = (III.25)
1 + Ti1 f r S

En posant : τem =fr Ti1

La fonction de transfert en boucle fermée de la boucle de vitesse, sera exprimée par la nouvelle
relation :
1
GFV (S) = (III.26)
1 + S. em

Finalement, la détermination de la fonction de transfert en boucle fermée nous a permis de

calculer la constante de temps du régulateur : Ti1 = m

.
fr

46
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

III.6. MODE DEFLUXE

De nombreuses applications, notamment la traction électrique, nécessitent un
fonctionnement en survitesse à puissance constante. Cependant, pour assurer ce comportement,
les variateurs de vitesse utilisant des moteurs asynchrones nécessitent une haute tension en
entrée. Pour éviter cette surcharge de tension, le flux de référence diminue à grande vitesse. De
plus, pour optimiser les besoins en courant d'aimantation de l'inducteur, le courant d'aimantation
est dérivé de manière à ce que la machine soit alimentée avec le flux magnétique nécessaire pour
générer le couple maximum sans violer les limites thermiques imposées à la machine qui en a
besoin. Machine de pièces de puissance de convertisseur [19].

Le principe de défluxage consiste à maintenir le flux rotorique constant et égal au flux

nominalet en le faisant varier sur une plage pour les vitesses supérieures à la vitesse nominale.

rréf = rnom ; pour Ω Ωrnom

.Ωnom
rréf = rnom

Ω φr(Wb)
Avec :

rréf : flux rotorique de référence.

rnom : flux rotorique nominale.

Ωrnom : vitesse de référence.

-Ωn Ωn Ω(rad/s)
Ωnom : vitesse de rotation nominale.
Fig. III.11 Opération en mode défluxé

III.7. RESULTATS DE SIMULATION

Démarrage à vide suivi d’une insertion et surpression de la charge puis inversion du sens
de rotation
Dans ce cas, un couple de 20 Nm a été appliqué à l'instant t = 0,25 seconde après le début du
ralenti, et il a été supprimé à l'instant t = 0,5 seconde. Puis, à l'instant t = 0,7 s, le sens de rotation
de la machine s'inverse, et la consigne de vitesse devient 100 rad/s. Les résultats de la simulation
sont présentés dans (Fig. III.12). Les valeurs de référence sont : 100 radians par seconde et 1 Wb
de débit.
Les résultats de simulation obtenus montrent que pour ce démarrage à vide, la vitesse atteint une
valeur de référence de 100 tr/min après un temps de réponse d'environ 0,2 seconde. Le flux du
rotor s'est également stabilisé à une valeur de référence de 1 Wb après un temps de réponse de

47
 Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

0,031 seconde. Notez également que le courant de phase du stator atteint une valeur de crête
significative de 51,08 A pendant la période de démarrage, puis chute à la valeur de régime
permanent déchargé de 7,2 A. En revanche, la forme du couple électromagnétique culmine à 75
N.m au démarrage puis diminue pour équilibrer le couple de frottement en régime permanent.
L'activation et la désactivation du couple de charge provoque un écart de vitesse d'environ 3,4 rd
/ s par rapport à la valeur cible. Cet écart est ensuite éliminé par le contrôleur
On constated’après la (figure I.12) que le couple électromagnétique et le courant de phase
statorique marquent des pics lors de l’inversion de sens de rotation dus à l’initialisation du flux,
puisse stabilisent en régime permanent et le découplage persiste toujours. Le flux rotorique direct
(φqr)est légèrement affecté, l’influence est pratiquement négligeable ; ce qui montre la robustesse
de lacommande face à l’inversion du sens de rotation.

150
1.2
Flux qr
Flux dr
100 1

50 0.8
Vitesse (rad/s)

Flux rotorique (Wb)

0.6
0

0.4
-50

0.2

-100
0

-150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 -0.2
80 Temps (s) 060 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s)

60 50

40
40
Couple électromagnétique (N.m)

30
20
Courant ia (A)

20
0
10
-20
0

-40
-10

-60 -20

-80 -30
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s) Temps (s)
Figure II.12 Résultats de simulation de la MAS au démarrage à vide suivi d’une insertion et
suppression de la charge puis d’une inversion de sens de rotation.(cas de DFOC)

48
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

III.8. LA COMPARISON ENTRE LA COMMANDE DTC ET FOC

Les résultats ont montrés clairement qu'en régime permanent et pour de différentes valeurs de
la vitesse et du couple de charge, les courants dans la DFOC sont nettement moins ondulés par
rapport à ceux de la DTC, qui en plus présentent un spectre riche en harmoniques de faibles
amplitudes mais qui s'étale sur toute la plage de fréquence à l'inverse de la DFOC. Aussi en
grande vitesse, l'amplitude des ondulations du couple dans la DTC été légèrement plus grande
que celle en DFOC qui avait une forme plus régulière et uniforme. Par suite et en régime
transitoire, les performances de chaque commande on été testé suite à la réponse à un échelon de
couple de charge pour différentes valeurs de vitesse, les résultats ont montrés que la DTC était
meilleur en terme temps de réponse, ceci est dû à la présence des régulateurs PI dans la DFOC
qui retarde la réponse du couple..

III.9. LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE

III.9.1. Avantage de commande DFOC

➢ De permettre un découplage entre le flux et le couple assez simple ;
➢ Une large plage de vitesse.

III.9.2. Inconvénient de commande DFOC

➢ Faible robustesse face aux variations paramétriques et en particulier à celles de la
constante de temps rotorique ;

➢ L’utilisation d’un capteur mécanique augmente le coût du système de commande et

accroît les problèmes de fiabilité.

III.10. LA COMMANDE DIRECTE DE COUPLE DTC

la commande directe du couple ne nécessite pas de mesure mécanique telle que celle de la
vitesse ou de la position de la machine, de plus la sensibilité aux paramètres de la machine est
nettement atténuée puisque l’estimation du flux se fait en fonction d’un seul paramètreà savoir la
résistance statorique. En outre, la MLI est remplacée, dans cette commande par une simple table
de commutation ce qui la rend, d’autant plus facile.

III.10.1. Avantage de commande DFOC

De ne pas nécessiter des calculs dans le repère rotorique (d-q) ;
➢ La réduction du temps de réponse du couple (0.22 s pour la DTC et 0.31 s pour la FOC
dans notre cas) ;

49
 Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

➢ Il n’existe pas de bloc de calcul dédié à la MLI ;

➢ Il n’est pas nécessaire de faire un découplage des courants par rapport aux tensions de
commande, comme dans le cas de la commande vectorielle ;
➢ De n’avoir qu’un seul régulateur, celui de la boucle externe de vitesse ;
➢ Il n’est pas nécessaire de connaître avec une précision l’angle de position rotorique, car
seule l’information sur le secteur dans lequel se trouve le vecteur de flux statorique est
nécessaire ;
➢ La réponse dynamique est très rapide

III.10.2. Inconvénient de commande DFOC

L’existence de problèmes d’estimation à basse vitesse et fort couple ;
➢ La nécessité de disposer d’estimateurs (ou observateurs) robustes du flux statorique et du
couple ;
➢ La fréquence de commutation n’est pas constante (utilisation des régulateurs à hystérésis).
Cela conduit à un contenu harmonique riche augmentant les pertes, les bruits acoustiques et
des oscillations du couple qui peuvent exciter des résonances mécaniques.

III.11. COMPARAISON DES REGIMES STATIQUE ET DYNAMIQUE

Démarrage à vide suivi d’une insertion et surpression de la charge puis inversion du sens
de rotation
La (figure IV.1) illustre les résultats de simulation des deux techniques de commande, où on a
introduit à l’instantt = 0.25 s un couple de 20 N.m après un démarrage à vide puis on l’a
supprimé à l’instant t = 0.5 s. Et on inverse à l’instant t = 0.7 s le sens de rotation de la machine
et la consigne de vitesse devient -100 rad/s.
a) DFOC b) DTC

150 150

100 100

50 50
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)

0 0

-50 -50

-100 -100

-150 -150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s) Temps (s)
50
 Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS
60 60

50 50

40
40

30
30
20
Courant ia (A)

Courant ia (A)
20
10
10
0
0
-10

-10
-20

-20 -30

-30 -40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s) Temps (s)
1.4
1.4

1.2
1.2

1
Module de flux rotorique (Wb)

1
Flux statorique (Wb)

0.8
0.8

0.6
0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s) Temps (s)
80 80

60 60

40 40
Couple électromagnétique (N.m)
Couple électromagnétique (N.m)

20 20

0 0

-20 -20

-40 -40

-60 -60

-80 -80
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (s) Temps (s)

Figure IV.1 Résultats de simulation de la MAS au démarrage à vide suivi d’une insertion et
suppression de la charge puis d’une inversion de sens de rotation.(cas de DFOC et DTC)

51
Chapitre III Présentation de la DFOC et son application à la commande du MAS

Dans le cas de l’introduction et la suppression de la charge, on remarque que les deux

commandes donnent presque les mêmes résultats, sauf que la commande directe du couple
présente une réponse rapide du couple électromagnétique par rapport à la commande vectorielle
lors de l’application de la charge (0.19 s pour la DTC et 0.2 s pour la FOC), ce qui permet le
rejet rapide de la perturbation.
De plus, au niveau de la vitesse, on remarque que la commande directe du couple présente ;
meilleure dynamique sans dépassement de la vitesse, au démarrage et le temps de réponse est un
peu élevé par rapport la commande vectorielle (0.2 s pour le FOC et 0.18 s pour la DTC).
l’introduction de la charge provoque une déviation de la vitesse de 3.4 rd/s pour le FOC et de 3.3
rd/s pour la DTC.
Dans le cas d’inversé le sens de rotation, on peut dire que la poursuite en vitesse s’effectue
normalement et sans dépassement, et la forme du couple est presque la même pour les deux
techniques de commande. On remarque aussi que la commande vectorielle présente un pic de
courant au démarrage plus grand qui celui de la commande directe du couple (53.17 Apour le
FOC et 51.08 Apour la DTC).

III.12. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons appliqué la commande vectorielle directe de la machine
asynchrone au flux rotorique. Le but est de contrôler le débit et le couple séparés et de fournir
un contrôle de vitesse puissant. La machine est alimentée par une tension en cascade redresseur-
filtre-onduleur contrôlée par la technologie delta sinusoïdale. Les résultats de la simulation ont
été utilisés pour démontrer les performances statiques et dynamiques du contrôleur. Le
découplageentre flux et couple est parfaitement réalisé et le choix du régulateur se justifie par la
rapidité de réponse et son dépassement acceptable. Notez que cette technique est la méthode la
plus largement utilisée pour séparer le contrôle du flux magnétique et du couple. Cela permet de
rapprocher la forme de couple d'une machine asynchrone de la forme de couple d'une machine à
courant continu. De plus, cette méthode est facile à mettre en œuvre et offre de bien meilleures
performances à basse vitesse.
Nous avonsprésenté a la fin de cechapitre la comparaison entre la commande direct du
couple et la commandevectorielle, donc on conclure : La commande DTC
estcaractériséeprincipalement par une bonne réponsedynamique du couple, une bonne robustesse
et unecomplexitémoindre que la commandevectorielle. En revanche, on observe
uneondulationélevée du couple et du flux. Toutefois, la stabilité de la réponse et le découplage de
la commande flux et couple sont beaucoup plus précis avec la commande DFOC.

52
Conclusion générale .

CONCLUSION GÉNÉRALE

55
Conclusion générale .

CONCLUSION GENERALE
Le travail effectué dans cemémoire propose deux commandes :commandevectorielledirecte,
commandedirecte de couple et sontcomparaisonappliquent à une machine asynchronealimentée
par un onduleur de tension.
L’étude des comportementsdynamiques et statiques de la machine asynchroneexigeune
bonne modélisationmathématiquedécrivant de façonadéquate son comportement. On ne peut pas
parler de commande de la machine sans qu’on cite le convertisseur qui luiestassocié. Pour cette
raison, on aabordé la modélisation de l’alimentation et de l’associationconvertisseur machine.
La deuxièmepartie de cemémoire a étéconsacrée à décrire la commandedirecte du couple
(DTC),on a procédé à l'étude plus détaillée et à la simulation desformes de bases de cette
technique pour en savoir le comportement et le principedefonctionnement.
Ensuite,nousavonsdéveloppé la commandevectorielledirecte par orientation du flux rotorique,
afin de lui donner des comportementssemblables à ceux de la machine à courant continu.
Après la comparaison entre ces deux techniques, nous allonsprocéder à unecomparaison entre
les performances des deux techniques de commande: la commandedirecte du couple DTC et la
commande á flux orientédirecte DFOC en régimes dynamiques et statiques.
En régime permanent, et pour des grandeurs de références, les ondulations du courant et du
couple serontévaluées et comparées pour différentesvaleurs de la vitesse. En régime transitoire,
le but attenduestd’évaluer la méthode qui donne la meilleureréponsedynamique (rapidité sans
dépassement).Pourunecomparaisonjuste entre les deux techniques de commandes, on doit
imposer la même conditions pour les deux commandes. Les résultats de simulation obtenus pour
les deux commandes DFOC et DTC sont :
➢ On peut remarquer que la commande DFOC est caractérisée par des valeurs faibles des
ondulations des courants statoriques et de couple en la comparant à la commande DTC.
➢ Ces résultats montrent que l’utilisation de la commande DTC donne une meilleure
réponse du couple en terme du temps d’établissement et de dépassement. La différence
dans le régime transitoireest due à la présence des régulateurs PI dans la commande
DFOC qui retardent le couple. Les temps de réponses du couple.

56
‫ملخص‬ .

LES REFERENCES
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», thèse de doctorat de l’université de Constantine, Faculté des sciences de l’ingénieur,
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Sétif 1 2013.
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utilisation du filtre du KALMAN pour l'estimation de la vitesse » Université de Batna 2012

56
 ‫ملخص‬ .

‫الملخص‬
La traduction est trop longue pour être enregistrée

‫) المطبق‬DTC( ‫) والتحكم المباشر في عزم الدوران‬FOC(‫ نقدم دراسة مقارنة التحكمالشعاعي غير مباشر‬، ‫في هذا البحث‬
‫ و‬FOC ‫ يتم تنفيذ نمذجة المحرك من أجل تطبيق التقنيات المختلفة ألوامر‬، ً‫ أوال‬.)MAS( ‫علىماكنةالتزامنية ثالثية الطور‬
‫ شرح لألوامر المذكورة وكذلك مبدأ ضبط التدفق وعزم الدوران الكهرومغناطيسي وفقًا للسرعة‬، ‫ بعد ذلك‬.DTC
، Matlab / Simulink ‫ في بيئة‬، ‫ يتم اختبار أداء النظام ومقارنته بالمحاكاة من حيث متابعة التعليمات‬، ‫ أخيرا‬.‫المطلوبة‬
.‫لتوضيح أداء هذه األوامر‬
.
‫كلمات مفتاحية‬
‫التحكم المباشر‬،PI ‫ منظم‬، )FOC( ‫ تحكمالشعاعي غير مباشر‬، ‫ عزم الدوران الكهرومغنطيسي‬،‫ العاكس‬،)MAS( ‫ماكنةالتزامنية ثالثية الطور‬
.)DTC( ‫في عزم الدوران‬

Résumé

Dans cet memoire , nous présentons une étude comparative de la commande orientée champ (FOC) et de la
commande directe de couple (DTC) appliquée à la machine à induction (MAS). Dans un premier temps, la
modélisation du moteur est réalisée afin d'appliquer les différentes techniques des commandes FOC et DTC. Par la
suite, une explication des commandes évoquées est exposée ainsi que le principe de réglage du flux et du couple
électromagnétique en fonction de la vitesse souhaitée. Enfin, les performances du système sont testées et comparées
par simulation en terme de suivi d'instructions, dans l'environnement Matlab/Simulink, pour illustrer les
performances de ces commandes..

Mots clés
Machine AsynchroneTriphasée ,Onduleur , couple électromagnétique , commande vectorielle (FOC), régulateur
PI , commande directe de couple (DTC)

Abstract

In thiswork, wepresent a comparative study of fieldoriented control (FOC) and direct torque control (DTC)
applied to the induction machine (MAS). First, the modeling of the motoriscarried out in order to apply the different
techniques of the FOC and DTC commands. Thereafter, an explanation of the commandsmentionedis spread out as
well as the principle of adjusting the flux and the electromagnetic torque according to the desired speed. Finally, the
performance of the system istested and compared by simulation in terms of follow-up of instructions, in the Matlab /
Simulink environment, to illustrate the performance of thesecommands..

Key words

Three-phase AsynchronousMachine ,Inverter,Electromagnetic torque , Algorithmvector control (FOC), PI regulator

,Direct torque control (DTC)

57