Chapitre 5

Analyse en stabilité et en
performances des systèmes
linéaires asservis
A- Analyse en stabilité des systèmes asservis
On considère le cas d’un asservissement à retour unitaire :
yr E
C(p)

 La FT en BO: C(p)G(p)  CG(p)

C(p)G(p)
 La FT en BF: F(p) 
1  C(p)G(p)
 Le système asservi est asymp. stable ssi la FT en BF n’a pas de pôle à partie réelle
positive
N C (p) N (p)
soient C(p)  et G(p)  G
DC (p) DG (p)
Les zéros du polynôme caractéristique : DG (p)DC (p)  NC (p)NG (p)  0

► Résolution (numérique dans le cas d’un ordre élevé)


 Critères algébriques
► Critère de Routh 

► Critère de Revers : Critère fréquentiel de stabilité basé sur le tracé du lieu de

transfert en BO dans le plan de Nyquist
I - Critère du revers
C’est une forme simplifiée du critère de Nyquist dans le cas où la F.T en B.O ne possède
aucun pôle à partie réelle positive.

 Théorème 1: critère du revers

Si le système en boucle ouverte est stable alors le système en BF est stable
asymptotiquement ssi le point critique est laissé à gauche (resp. à droite) quand on
parcourt le lieu de transfert dans le plan de Nyquist (dans le plan de Black) dans le sens
des ω croissants
 Dans le plan de Nyquist

le point critique est (-1,0) dans le plan de Nyquist

 

0
0
stable instable
 Dans le plan de Black

NB: le point critique est :

♦ (-1,0) dans le plan de Nyquist
♦ (-180°, 0dB) le plan de Black

CG dB 0 CG dB
0

CG( j) CG( j)

c 0 c 0

 

instable
Stable

c0 est la pulsation de coupure à 0 dB (i.e. CG( jc0 ) dB  0dB )

  Dans le plan de Bode:

Si le système en boucle ouverte est stable alors le système en BF est stable asymptotiquement
ssi la phase à la pulsation ωc0 est supérieur à -180°

CG( j) dB

c 0

c 0

Remarque:
Le critère de Revers est applicable aux systèmes possédant une ou plusieurs intégrations en BO
  Exemple 1:
K
On reprend l’exemple1. la F.T en B.O est : CG(p) 
p(1  Tp)
Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Revers.

 plan de Nyquist: CG( j) 

K
j(1  Tj)
 KT K
Re()  Im() 
(1  T 22 ) (1  T 22 )
qd    ; Re()  0 et Im()  0
qd   0 , Re()  kT et Im()  
Im

 K 2T2  K1T1 
Im()  0 Re
-1

0
0

 ,  k>0 et T>0, le point critique (-1,0) est laissé à gauche donc le système est stable
  plan de Black:

G ( j) dB  20 log K  20 log   20 log 1  T 22

()  90  arctg(T) 0 CG dB

qd    ; G dB   et ()  180

-180° -90° 0°
()

qd   0 , G dB   et ()  90 c 0



 ,  k>0 et T>0 le point critique (-180°,0dB) reste à droite, donc le système est stable
 1 K
 plan de Bode: CG( j) 
j 1  jT
CG( j) db  20 log k  20 log j  20 log 1  jT
()  Arg(CG( j))  Arg( j)  Arg(1  jT)  90  arctgT

 ,  T>0 et K>0 , Φ() > -180° donc le système est stable

 Exemple 2: K
CG (p)  , 1  2
p(1  1p)(1  2p)
 plan de Nyquist:  k (1  2 )  k (1  122 )
Re()  Im() 
(1  122 )(1  222 ) (1  122 )(1  222 )
qd   0 , Re()  K (1  2 ) et Im()  
qd    ; Re()  0 et Im()  0

Le système est stable resp. (instable) pour des valeurs de k telles que K (12)/(1+2) <1 ( > 1).
Il est oscillant pour des valeur de K telles que Re()=-1.
 Bode Diagrams

50 K2
K3
0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-50 K1

-100
c0 c0 c0
1 2 3
-100

-150
-180
-200

-250

10
-3 -2
10 110/ -11 110/ 02 1
10

Frequency (rad/sec)
Le système en BF est stable pour des valeurs de K tel que c0 de la FT en B.O soit
dans la zone non hachurée.
II- Degré de stabilité
Un système asservi doit impérativement être et rester stable même en présence des
perturbations
 pour cela son lieu de transfert en BO doit passer assez loin du point critique
 il faut donc définir une marge de sécurité

 Définition 1 : marge de phase

La marge de phase est définie par : M  (c0 )  

où c 0 est telle que : CG( jc0 ) dB  0 dB

Elle représente le déphasage supplémentaire qui peut être « injecté » dans le système
bouclé pour l’amener à l’instabilité.

 Définition 2 : marge de gain

La marge de gain se définit par : M G  1 / CG ( j  ) ou MG  20 log CG( j )

dB

avec   tel que arg(CG( j  )  (  )  

Elle représente le gain supplémentaire qui peut être introduit dans système bouclé pour
l’amener à l’instabilité.
 Marge de gain et marge de phase sur les lieu de Nyquist et de Black

1   CG( j ) dB
MG  M  (c0 )   MG
CG ( j  ) dB

arg(CG( j  )  (  )   CG( jc0 ) dB  0 dB

Im
CG( j) dB

M

  1/ MG 0 Re
-1 0dB
CG( j  ) (deg)
co
M
(co ) MGdB
CG( j ) dB
co  

CG( j)
Marge de gain et marge de phase sur le lieu Bode
MG   CG( j ) dB M  (c0 )  
dB
CG( j) dB

0 dB   
c0

CG( j ) dB

(deg)

0 c0   

(co )
M
B- Analyse en performances des systèmes linéaires asservis

I- Problématique générale
Soit un système à réguler
chaîne directe

Consigne

chaîne de retour

Schéma de principe d’un asservissement à temps continu

On s’attend à ce que :
 la sortie converge vers une valeur finie → stabilité
 cette valeur finie soit proche de la consigne → précision
 Cette convergence soit atteinte le plus vite possible → rapidité
 La forme du transitoire soit acceptable → Dépassement - amortissement
 On peut également ajouter une quatrième performance : La marge de stabilité
Rq: la stabilité est une condition impérative et non pas une performance qu’on cherche.
 y(t)
Dépassement
Valeur de
consigne

y précision

Valeur de
convergence
de la sortie

rapidité

0 t
Réponse d’un système à une consigne échelon

L’objectif de l’automatique consiste à corriger la FT du système en BO afin d’obtenir une

FT en BF du second ordre équivalent :

 une valeur de ξ conduisant à une stabilité acceptable,

 une valeur de ωn qui améliore le temps de réponse,

 une bonne précision (gain statique en BF unité).

II- Précision d’un système asservi:

1- Introduction :
Comportement d’un système asservi en régime permanent lorsqu’il est soumis à un
certain nombre d’entrées (consignes) type et face aux perturbations
P1 (p)
Yr(p)  E(p) U(p)   P2 (p)
C(p)
 G(p)

 Y(p)

Ym(p)
H(p)

Définition: Précision statique

La précision statique est l’écart, en régime permanant, entre la consigne est la valeur
obtenue de la sortie.
E   lim E (t)
t 

► d’après le théorème de la valeur finale: lim E (t)  lim p E (p)

t  p 0

► La précision du système est évaluée en calculant l’écart E(p)  Yr (p)  Ym (p)

 E(p)  Yr (p)  Ym (p)  Yr (p)  H(p)Y(p)

Or Y(p)  P2 (p)  G(p)(P1(p)  C(p)E(p))

1 GH H
Alors E(p)  Yr (p)  P1(p)  P2 (p)
1  CGH 1  CGH 1  CGH
2 cas à considérer :

1. Performances de précision en poursuite (la consigne est variable).

► comportement en fonction de yr ( t ) (p1( t )  p1( t )  0)

2. Performances de précision en régulation (la consigne est fixée)

► comportement face aux perturbations yr (t )  0

 Si l’entrée est un échelon, l’erreur est appelé erreur de position.
 Si l’entrée est une rampe, l’erreur est appelé erreur de vitesse ou de traînage

Suivant les systèmes cette erreur en régime permanent peut être:

Nulle

constante

infinie
2- Cas de poursuite:

Remarque: On s’intéresse au système sans perturbations (p1( t )  p1( t )  0) et on

cherche la relation entre la FT en BO et l’erreur en régime permanent en BF

Toute FT en BO CGH(p) peut se mettre sous la forme:

K 1  b1p  b 2p 2  ...
CGH(p) 
p 1  a1p  a 2p 2  ...
K
 R ( p)

p
avec : R(0)  1 et  représente le nombre de poles nuls (nombre d’intégratio n du système)
Définitions:
 Classe du système = nombre d’intégrations dans la FT en BO.

α=0 système sans intégration et K est alors appelé gain statique

 α=1 système avec une intégration et K : gain en vitesse ou dynamique

 α=2 système avec deux intégrations et K : gain en accélération…

 1
a- Erreur de position: L’entrée est un échelon Yr (p) 
p
E   lim E (t)  lim p E (p)
t  p 0
1 1 1
E(p)  Yr (p) 
1  CGH 1
K
R ( p) p
1 p
lim E (t)  lim
t  p 0 1  K
p
1er cas: CGH ne comporte pas d’intégration:

CGH(p)  K R (p)

1
lim E (t)  lim
t  p 0 1 K Erreur constante

2èMe cas: CGH comporte une intégration ou plus:

1 Erreur de position nulle

lim E (t)  lim 0
t  p 0 K
1
p
 1
b- Erreur de vitesse: L’entrée est une rampe Yr (p) 
p2
E   lim E (t)  lim p E (p)
t  p 0
1 1
lim E (t)  lim
t  p 0 1  CGH p
1er cas: CGH ne comporte pas d’intégration:

1
lim E (t)  lim  Erreur de vitesse infinie
t  p 0 (1  K)p

2ème cas: CGH comporte une intégration:

1 1 1
lim E (t)  lim  Erreur de vitesse constante
t  p 0 K p K
1
p
3ème cas: CGH comporte au moins deux intégrations:
1 1
lim E (t)  lim avec   2
t  p 0 1  K p
p
1
lim E (t)  lim  0 Erreur de vitesse nulle
t  p 0 p  K
p 1
Tableau récapitulatif:

Classe du système (nbre d’intégration) 0 1 2 >2

Erreur de position yr (t )  1 1/(1+K) 0 0 0
Erreur de vitesse yr (t )  t ∞ 1/K 0 0
Erreur d'accélération yr (t )  t 2 ∞ ∞ 1/K 0

En conclusion :
L’erreur en régime permanent d’un système en BF dépend:
du type d’entrée (consigne)
du nombre d’intégrations de la FT en BO CGH(p)
du gain K de la FT en BO CGH(p) (dans le cas des erreurs finies)
 3- Cas de régulation: (Influence des perturbations)
► Il s’agit d’étudier le comportement du système face aux perturbations: yr (t )  0

GH H
Dans ce cas: E(p)   P1 (p)  P2 (p)

1 CGH
 1 
CGH

E1 (p) E 2 (p)
On réécrit les trois FT sous les formes
:
K 1  b1p  ... K1 K1
C( p )  1  R (p) lim C(p)  
1 1  a p  ... 1 1
p 1 p p 0 p 1

K 2 1  b1' p  ... K 2 K2
G ( p)  R (p) lim G (p)  
2 ' 2 2
p 1  a1p  ... p p 0 p 2

K 3 1  b"2p  ... K3 K3
H ( p)   R 3 (p) lim H ( p ) 
p3 1  a1"p  ... p3 p 0 p3

avec R1(0)  R 2 (0)  R 3 (0)  1

Remarque: On ne va considérer que l’exemple de perturbations sous forme d’échelon

de position 1 1
P1(p)  et P2 (p) 
p p
1er cas: système sans intégration :(1   2  3  0)
H 1 K3
lim E 2 (t)  lim - p 
t  p 0 1  CGH p 1  K1K 2K 3
GH 1 K 2K 3
lim E1 (t)  lim - p 
t  p 0 1  CGH p 1  K1K 2K 3
K 2K 3
lim E1 (t)  
t  1  K1K 2K 3 Les échelons de position entraînent
K3 des erreurs constantes
lim E 2 (t)  
t  1  K1K 2K 3
2ème cas: système comporte une intégration dans H(p): (1   2  0, 3  1)
K3 / p 1
lim E 2 (t)  lim - 
t  p 0 1  K1K 2K 3 / p K1K 2
K 2K3 / p 1
lim E1 (t)  lim - 
t  p 0 1  K1K 2K 3 / p K1
1
lim E1 (t)  
t  K1 Bien que le système comporte une
1 intégration les erreurs ne sont pas
lim E 2 (t)   nulles
t  K1K 2
3ème cas: système comporte une intégration dans G(p) : (1  3  0,  2  1)
K2
K3
p 1
lim E1 (t)  lim - 
t  p 0 1  K K 2 K K1
1 3
p
K3
lim E 2 (t)  lim - 0
t  p 0 1  K K 2K
1 3
p

4ème cas: système comporte une intégration dans C(p) : (1  1,  2  3  0)

K 2K 3
lim E1 (t)  lim - 0
t  p 0 K1
1 K 2K3
p
K3
lim E 2 (t)  lim - 0
t  p 0 K1
1 K 2K3
p
4- CONCLUSION GENERALE :

 L’erreur en régime permanent d’un système asservi dépend:

 du type de consigne et de perturbations
 du nombre d’intégrateurs insérés dans la boucle ouverte
 de l’emplacement des intégrateurs

 Le système sera en général d’autant plus précis que :

 le nombre d’intégration est élevé
 les intégrateurs sont placées en amont des perturbations
 le gain de la FT en BO est grand dans le cas des erreurs finies
 Exemple de simulation du cas de régulation
(Influence des perturbations)
P1 (p)
Yr(p)  E(p) U(p)   P2 (p)
C(p)
 G(p)

 Y(p)

Ym(p)
H(p)

Consigne : yr(t)

Perturbation: p1(t)

Perturbation: p2 (t)
 Sortie y(t) E2
E1
1 pôle nul dans H(p):
(1   2  0, 3  1) Consigne : yr(t)

Sortie y(t) E2=0

E1
1 pôle nul dans G(p) :

(1  3  0,  2  1) Consigne : yr(t)

Sortie y(t)
E1=0 E2=0
1 pôle nul dans C(p) :
(1  1,  2  3  0) Consigne : yr(t)=1
 Exemple de simulation
Cas de la poursuite
Yr(p)  E(p) Y(p)

FT en BO


1- Erreur de position: La consigne est un échelon

2- Erreur de vitesse: La consigne est une rampe

 Erreur de position: La consigne est un échelon

FT en BO ne Consigne : yr(t)
comporte pas
d’intégration
Ep=constante

Erreur de position Sortie y(t)

constante

Sortie y(t)
Ep=0
FT en BO
comporte une
intégration
Consigne : yr(t)

Erreur de
position nulle
 Erreur de vitesse: La consigne est une rampe

FT en BO ne
comporte pas Consigne : yr(t) Ev
d’intégration
Sortie y(t)
Erreur de vitesse infinie

FT en BO comporte
une intégration Consigne : yr(t) Ev=constante

Erreur de vitesse constante

Sortie y(t)

FT en BO comporte
deux intégrations

Consigne : yr(t) Sortie y(t)

Erreur de vitesse nulle diverge
mais le système bouclé
est devenu instable
Influence du gain et de la classe en BO sur la stabilité en BF
Supposons que la classe du système en BO est nulle
yr E

1
alors l' erreur de position est E   0
1 K

 Réduire cette erreur consiste à augmenter le gain

 Introduire un régulateur C(p)=Kc
 le gain sera égal à Kc K  E  1
1  KKc
 Annuler cette erreur consiste à augmenter la classe du système
 Introduire un régulateur avec une intégration
1
Soit C( p ) 
p
yr E
C(p)
FTBO = C(p) G(p)
 C(p)  Kc
FTBOdB  20 log GC()  G dB  KcdB et BO ()  ()

FTBO ( j) dB

0 dB c0   
c0 c0

(deg)

0 c0   

(co )
M

précision améliorée / stabilité diminuée (la marge de phase se réduit)

 1
C(p) 
p

FTBOdB  20 log GC()  G dB  20 log  et BO ()  ()  90

dB
CdB
FTBOdB

G dB


M
BO

la précision est améliorée par l’introduction d’un correcteur à action intégrale

mais la stabilité se dégrade Mφ 