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com
J. 25 1039
A2025 SI MP

Concoys cammn

Mnes-Ponts

ÉCOLE NATIONALE DES PONTS et CHAUSSÉEs,

ISAE-SUPA ERO, ENSTA PARIS,
TELECOM PARIS, MINES PARISTECH,
MINES SAINT-ÉTIENNE, MINES NANCY,
IMT Atlantigue, ENSAE PARIS,
CHIMIE PARISTECH - PSL.

Concours Mines-Télécom,
Concours Centrale-Supélec (Cycle International).

CONCOURS 2025

ÉPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES

Durée de l'épreuve : 3 heures

L'usage de la calculatrice ou de tout dispositif électronigue est interdit.

L'énoncéde cette épreuve comporte 13 pages de texte et 2 pages regroupant 2 annexes.

Un seul
Le travail doit être reportésur le document-réponse de 14 pages distribuéavec le sujet.
document-réponse est fourni au candidat, dont toutes les feuilles seront obligatoirement rendues
àla fin de l'épreuve. Le renouvellement de ce document en cours d'épreuve est interdit.
Pour valider ce document-réponse, chaque candidat doit obligatoirement y inscrire àl'encre,
àl'intérieur du rectangle d'anonymat situé en haut de chaque copie, son nom, son prénom, son
numéro d'inscription et sa signature.

étre une erreur d'énoncé, il le

Si, au cours de lP'épreuve, un candidat repère ce qui luisemble
raisons des initiatives qu'il est
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les
amenéà prendre.

publiés selon les termes de la licence

Les sujets sont la propriété du GIP C MP. Ils sont
Commons Attribution - Pas d'Utilisation Comuerciale - Pas de Modification 3.0 France.
Creatiye
préalable du Concours commun Mines Ponts.
Tout autre usage est sounis àune autorisation

A
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piézoélectriques

Goniomètre à actionneurs
1. Présentation

d'analyse de la
matière qui
1.1. Laradiocristallographie une méthode 101° Hz) par
La cristallographie par rayons Xou radiocristallographie
est
fréquence typique
de 1016 à
(de structure des
consisteà analyser la diffraction d'un faisceau lumineux déterminer la
pour
utilisé en biologie placé dans un
faisceau de rayons
un échantillon cristallin. Ce procédé est très la molécule est le faisceau
molécules du vivant. Dans ce cadre, un monocristal de positions du cristal dans
différentes
mais aussi et surtout
la
X monochromatiques et la diffraction observée pour structure du cristal,
seulement la
de rayons Xpermet de déterminer non
structure de la molécule.

1.2. Le goniomètre SmarGon par un équipement appelé

doit être très précis: il est réalisé
Le positionnement de
l'échantillon
mobilités. Le SmarGon (de
la société SmarAct
une structure robotigue 6
à génération quiutilise
goniometre et correspondà est un goniomètre de dernière
et sur la Figure 2. inférieures à
GmbH), présenté sur la Figure 1 série-parallèle et guipermet d'atteindre des précisions
mixte
une structure mécanique linéaire.
et inférieure à 5 nm de position
10 degré de position angulaire

Faisceaude rayons X

Echantillon

Figure 1:photographie du goniomètre SmarGon

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Echantillon

Structure série Structure parallèle

Figure 2:modèle tridimensionneldu goniomètre SmarGon

Le goniomètre étudié (Figure 3)permet donc:
de positionner l'échantillon au centre du faisceau de rayons X, ce qui nécessite le pilotage
des 3 coordonnées cartésiennes du centre de l'échantillon:x, y et z;
d'orienter l'échantillon dans I'espace, ce qui nécessite le pilotage de 3angles d'orientation :
, et p.

Ainsi pièce qui porte 'échantillon àétudier possède 6 degrés de libertépar rapport au bâti.

3 degrés de
liberté en
translation

(
3degrés de
liberté en
rotation

Figure 3: les six degrés de libetéde I'échantillon du goniomètre SmarGon

précision de
La sociétéSmarAct, concevant et produisant le SmarGon, annonce des performances de
diagramme des
positionnement très élevées. Ces performances annoncées sont rassemblées dans le
sujet est de vérifier certaines de ces
exigences représenté dans l'Annexe 1. L'enjeu de ce
performances, en modélisant puis simulant le goniomètre SmarGon.

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2.. Modélisation des chaînes fonctionnelles

tOTganIsation topo-fonctionnelle étant similaire sur les six axes du positionneur, on ne Sintéresse ici
qu'à la chaîne de puissance à l'origine de la rotation d'angle 8.
le
Question 1. ATalde du diagramme de blocs internes donné sur l'Annexe 2, compléter sur
document-réponse la chaîne de puissance du goniomètre SmarGon, relative à la rotationd'angle 6.
3. Choix des actionneurs
On cherche àsélectionner dans le cotalogue du constructeur (Annexe 3), les actionneurs capables de
vérifier les exigences 1.2.3 et 1.1 du cahier des charges.

On s'intéresse ici à la structure du goniomètre qui autorise le réglage des paramètres géométriques de
l'angle d'orientation et de l'abscisse X du centre de l'échantillon à'aide de deux actionneurs
linéaires situés au sein de deux liaisons glissière.

3.1. Choix d'un actionneur validant 'exigence 1.2.3 « Domaine atteignable»

Pour vérifier l'exigence « Domaine atteigngble » (Annexe 1), on détermine àaide d'une fermeture
géométrique les courses nécessaires des deux actionneurs linéaires.

Dans laposition étudiée, le modèle cinématique de la structure est donné Figure 4.

B
3

Figure 4:Modèle cinématique plan de la structure terminale

Il est ànoter que dans la position du schéma, les angles a et 6 sont négatifs.
Données géométriques :
Au b-ti 1est associé le repère (0,~,j, ~) et àchaque solide iest associée une base orthonormée
directe (zi,i.~). Le problème étant plan, le vecteur ~est commun àtoutes les bases.
(t) et l4 (t) sont les paramètres de position imposés par les deux actionneurs linéaires.
On note:

0 = 4(t).* AB = lz. g OE.} = xE(t)

04 = 12(t).2 + e. CB =b.s t c.ýs a(t) = (i, ;) = (G. ÷,) et 0(t) = (i,is) = (.ys)
Les deux paramètres utiles au positionnement de l'échantillon sont 0(t) et xe(t)

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Apartir de la position de la Figure 4, on considère deux mouvements

simples distincts :
mouvement 1: 0(t) est constant et xr (t) est croissant;
mouvement 2 :Xr(t) est constant et t) est croissant.

Question 2. Pour chacun des « mouvement 1» et « mouvement 2 » indiquer les déplacements

nécessaires des actionneurs linéaires. Compléter le tableau du document-réponse.
On note 42 = 4(t)- 1,(t).

Question 3. A
partir d'une fermeture géométrique, déterminer une équation du second degré de la
forme :42 +A, (0). 42 + B,(0) = 0où A, (0) et B, (0) sont deux fonctions de 0àexpliciter.
Grâce à une simulation, on obtient la courbe de la Figure 5.

Loientrée-sortie
0.0

-0.2
Gc
-0.4

en
rad -0.6 -

-0.8
9

-1.0 -

-1.2 -

-1.4

-1.6
50 55 60 65 70 75 80 85
A en mm

Figure 5 : loi entrée-sortie simulée du paramètre e en fonction de 42

Question 4. A partir des références d'actionneurs données en Annexe 3, quel(s) actionneur(s)

pemet(tent) de valider àla fois la plage de variation de xg et celle de de l'exigence 1.2.3 ?

3.2. Choix d'un actionneur validant l'exigence 1.1 « Maintenir en position »>
Pour vérifier l'exigence «Maintenir en position »(Annexe 1), on détermine àl'aide d'une étude statique
la force àfournir par llactionneur linéaire le plus sollicité.

Hypothèses:
les liaisons sont supposées parfaites ;
le repère lié au bâti 1 est considéré comme galiléen, l'ensemble du mécanisme est en
équilibre dans ce repère, dans la position représentée Figure 4;
le problème est plan dans (0, i, ).
est fixé un actionneur
Le poids des pièces est négligé, sauf celui du solide 5 auquel
d'orientation autour de 'axe (E,:). Ce poids exerce une action mécanique sur la pièce 5
-P
modélisée par : (Text-s} = avec P > 0et CGs = d. i_ +;.s, où Gg est le centre
0 Gg
Tournez la page S.V.P.
de gravité de la pièce 5.
Page 4/15 -dxs-9s3, K3
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Qhesttans, Montrer que la résultante des actions mécaniques de 5 sur 3, notee Ks3. a pour
direction le vecteur z.
On notera alors R_.3 = Xs3.3.
Question 6. Isoler 5, déterminer Xe en fonction de P et des grandeurs géométriques nécessaires.
Préciser léquation du principe fondamental de la statique utilisee.
Le torseur {Tact2} modélisant I'action mécanique de l'actionneur linéaire sur 2 a pour résultante
Ract-2 = F.i.

Questen,A,. cos(O)
Isoler {2+3) et
+ B. Sin(0)
déterminer F en l'exprimant SOus la forme
F= P. .cos (a) où A, et B, sont des constantes à déterminer.
C. cos(0 a) b. sin(O a)

Par simulation, on peut calculer les valeurs de Fet onobtient la courbe de la Figure 6 ci-après :

Effort dans l'actionneur

-3.5

-4.0

-4.5
e
N n

-5.0
F

--5.5

-6.0

-6.5
50 55 60 65 75 80 35
AA ern mm

Figure 6: effort dans l'actionneur F simulé en fonction de A1

Question 8. A partir des références d'actionneurs données en Annexe 3, déterminer le ou les
actionneurs permettant de vérifier la forceàexercer (exigence 1.1).

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4. Validation des exigences de stabilité et de précision

4.1. Vérification de l'exigence de stabilité
L'objectif de cette sous-partie est de vérifier lexigence 1.2,4 (Annexe 1)de stabilité de lactionneur en
élaborant un modèle de connaissance linéaire.

L'actionneur installé sur le goniomètre SmarGon est un actionneur linéaire piézoélectrique. Cette
technologie est utilisée afin d'avoir le niveau de précision souhaité. L'actionneur
linéaire utilisé dans
en utilisant le principe
le SmarGon est un actionneur pas-à-pas. Chaque pas de déplacement est créé
utilisé dans la conception de l'actionneur est
inverse de l'effet piézoélectrique. Pour cela, le matériau recouvertes d'électrodes
sont polarisées et
une céramique, constituée en multi-couches. Ces couches champ, le matériau
Sous leffet de ce
afin de pouvoir appliquer un champ électrique d'excitation. pour créer un petit
piézoélectrique répond par une déformation qu'il faut
ensuite utiliser
cette étude est représenté sur
déplacement, appelé pas. Le modèle électro-mécanique proposépour différentes
extérieure due aux poids des
la Figure 7. On notera que dans cette modélisation, la force
pièces du mécanisme de la structure terminale n'est pas prise en compte, car influant peu le
représente le déplacement d'un actionneur
comportement dynamique étudié ici. Le paramètre A(t)
piézoélectrique, noté A,(t) et 2,(t) dans les parties précédentes du sujet.

u, ()
R

H )
e(t)

F()

M
c,le()

2 at

A(t)
Figure 7: modèle électro-mécanique de l'actionneur linéaire piézoélectrique
Nous adopterons, pour la conversion électro-mécanique associée à l'effet piézoélectrique du
matériau, le modèle de connaissance régi par les deux équations suivantes:

da
im(t) = kit -(t) et F(t) = kË.e(t)

ainsique de la
KË est appelée la constante de force de l'actionneur et dépend des composites utilisés
géométrie des actionneurs (kË = 4 N.V-).
La partie basse du modèle (Figure 7) représente un système masse, ressort, amortisseur modélisant la
Cnaine de transmission de puissance du SmarGon. Les paramètres k et n caractérisent respectivement
la raideur et I'amortissement du corps piézoélectrique. F() représente la force exercée par
l'actionneur linéaire sur la masse équivalente Mea: Nous supposerons qu'àlinstant initial, toutes les
grandeurs temporelles sont nulles. Tournez la page S.V.P.

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dérivees successives à u,()
Question 9. différentielle reliant F(t)et ses
Determiner une équation
da
et
da dF (t).Vous indiquerez les expressions
dt (t)de la forme u (t) =ag. F(t)+ a (t)+a2 dt
des constantes ao, a, et a, dans les cadres du document-reponse.
document-réponse en indiquant les fonctions de
Question 10. Compléter le schéma-blocs du
transfert des blocs 1 et 2.
linéaire sur la masse équivalente Meq, proVoquant
F()représente la force exercée Dar lactionneur
par le ressort et l'amortisseur sur la masse
ainsi un pas de déplacement. Les efforts dévelonnés
équivalente, F, (t) et F,(t), obéissent aux lois de comportement suivantes :
da
F(0) =-k. A(t) et F,(t) = -1dt ()
L'actionneur linéaire étant utilisé horizontalement, nous négligerons >'impact de la pesanteur.

léquation différentielle
Question 11. Déterminer, en indiquant le système isolé et le théorème utilisé,
du mouvement de la masse équivalente reliant a(t) et ses dérivées successives à F(t).

On note V(p) = p(p).

Question 12. Compléter le schéma-blocs du document-réponse en indiquant les fonctions de
transfert des blocs 3, 4 et 5.
Question13. Déterminer la fonction de transfert H(p)= A(p) du modèle ainsi obtenu. Ecrire H(p)
Um(p)
sous la forme d'une fraction rationnelle dont le polynôme du dénominateur admet un coefficient
constant égal à 1.

Une étudenumérique a permis d'obtenir les pôles de la fonction de transfert H(p) représentés dans
le plan complexe sur la Figure 8 ci-dessous :
2500
lm
2000

1500

1000

500

Re 0
-400 -3500 -3000 -2500 -2000 -1500 -1000 500
-500

-1000

-1500
P3
-2000

-2500

Figure 8 : pôles de la fonction de transfert H(p) dans le plan complexe

Ouestion 14. Donner les valeurs des pôles p;de la fonction de transfert H(p). Conclure sur la validité
de l'exigence 1.2.4 de l'actionneur piézoélectrique. Justifier.
Conclusion: nous avons vérifiélastabilité de l'actionneur electrique à l'aide du modèle linéaire Nous
pouvons désormais vérifier ses performances en précision et rapidité.

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4.2. Vérification de l'exigence 1.2.1 a, du cahier des charges

L'objectif de cette sous-partie est de vérifier l'exigence 1.2.1 a, du cahier des charges (Annexe 1). Lors
dumode « scan », le pas de déplacemnent doit être inférieur ou égal à3 um.

Le goniomètre doit permettre de placer très finement l'échantillon pour analyse. La précision de
positionnement lors de ce mode de déplacement très précis, appelé mode « scan », doit être inférieure
ouégale à3 um.
Afin de valider en avant-projet le choix de l'actionneur piézoélectrique, nous soumettons celui-ci à un
échelon de tension tel que un (t) = Ug. u(t) avec U = 10 V, u(t) représentant la fonction échelon
unitaire. Nous indiquons les valeurs numériques de k et k; : k= 16 N. um-1 et
k; = 4 N.V-1,

Question 15. Montrer que l'on peut écrire la fonction de transfert H(p) sous la forme canonique
Ho
suivante: H(p) =4) Indiquer dans le document-réponse les expressions
Um(p) (1+.p).124

litérales des paramètres caractéristiques t,Eet w en fonction des pôles pi.

Question 16. Discuter de la possibilité de réduire l'ordre de H(p).
Question 17. Déterminer l'expression littérale de la valeur finale du déplacement (t) notée rin
Question 18. Faire l'application numérique et conclure sur la capacité de l'actionneur àrespecter
l'exigence 1.2.1 a ducahier des charges.

Conclusion : nous avons vérifié la précision de positionnement en mode de déplacement fin. Nous
pouvons désormais valider le mode de déplacement rapide : le mode d'approche.

4.3. Vérification de lexigence 1.2.2 d, du cahier des charges

L'objectif de cette partie est de valider I'exigence 1.2.2 d, du cahier des charges (Annexe 1). Cette
exigence s'applique au mode d'approche en déplacement rapide.
Le fonctionnement du mode d'approche est basé sur le phénomène «adhérence-glissement »(« stick
slip »en anglais). Ainsi, lorsque la variation de vitesse de l'actionneur linéaire est faible, il va entrainer
un coulisseau en translation par adhérence. Au contraire, lorsque la variation de vitesse est élevée
(dans un sens ou l'autre), il n'entrainera plus le coulisseau, glissant sur ce dernier. Ce principe est
illustré sur la Figure 9 ci-dessous.

glissement
coulisseau coulisseau

adhérence actionneur actionneur

I
avance lente: « stick » retrait rapide:« slip »

Figure 9 : phénomène de « stick-slip »

Ledéplacement continu du coulisseau est obtenu par une succession rapide de la séquence suivante :
un mouvement d'avance lent de I'actionneur puis un mouvement rapide de retrait pour assurer une
phase de glissement : le « slip ».
Afin de réaliser une succession de pas de déplacement, nous souhaitons solliciter l'actionneur linéaire
avec une tension périodique um (t) de fréquence f= 2T0 et d'amplitude U, = 10 Vtelle que
représentée sur la Figure 10.
La fréquence de pilotage a un rôle important afin d'assurer un déplacement rapide.

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mode d'approche
Figure 10: pilotage de l'actionneur en mode d'approche
La fréquence de pilotage a un rôle important afin d'assurer un
obtenir une vitesse de déplacement élevée. Pour cette raison, ledéplacement rapide, c'est-à-dire pour
très hautes fréquences : > 10* rad. s, sans sortir de la bandepilotage de l'actionneur est choisi à
passante de l'actionneur. L'objectif
de cette partie est d'analyser le comportement fréquentiel de
vérifier I'exigence 1.2.2 d.
l'actionneur piézo-électrique afin de

Pour la suite du sujet, nous considèrerons les valeurs

numériques suivantes pour les paramètres
caractéristiques de Hp):
HÍ = 0,3 um.V;T=0,3 ms ; = 0,08; on= 20000 rad. s-1
Question 19. Compléter le document-réponse en représentant les
Bode de gain et de phase de la fonction de transfert H(p). Indiquerdiagrammes asymptotiques de
les valeurs asymptotiques, les
valeurs des pentes ainsi que les valeurs des pulsations particulières.
Une étude numérique a permis de tracer le diagramme de Bode du gain de
H(p), représenté sur la
Figure 11, pour w¬ [10000 rad. s-1, 22000 rad.s-1].
-10

-11

-12

-13

-14

(g -15
-16

-17

-18

-19
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
Pulsatlon (rad/s) x10
Figure 11 : diagramme de Bode du gain de H(p)
Question 20. Indiguer la valeur de la pulsation de résonance WR. Déterminer l'amplitude du
déplacement a(t) en régime permanent pour la pulsation de résonance wp. On donne /10 s3
Question 21. Par quel facteur le déplacement est-il multiplié en sollicitant l'actionneur
piézoélectrique àla pulsation de résonance wr plutôt qu'à la pulsation de 10000 rad. s- ?On donne
/100 2,5.
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Question 22. Conclure sur la validité de l'exigence 1.2.2 d du cahier des charges.
Concusion :nous avons obtenu une sensibilité maximale en pilotant les actionneurs àleur résonance
en mode d'approche, nous pouvons maintenant étudier les performances dynamiques du mode
d'approche.

4.4. Vérification de lexigence 1.2.2 b du cahier des charges

L'objectif de cette partie est de valider l'exigence 1.2.2 b du cahier des charges (AÁnnexe 1). Cette
exigence quantifie les performances dynamiques du mode de déplacement rapide.
Lemodèle mécanique pour l'étude du mode d'approche et duphénomène « stick-slip » est représenté
l'actionneur
sur la Figure 12. Le coulisseau 2 est en liaison sphère-plan avec la partie mobile 1de frottement.
deux liaisons sont modélisées avec
linéaire (appelée «translator ») aux points A et B.Ces
C porté
L'effet piézoélectrique développe un effort sur le translator 1 représenté par un glisseur en
compte dans les questions
par x, d'intensité Fm : Fm = En.. Les effets dynamigues sont pris en
par rapport au bâti O est représenté par la variable x(t)
suivantes. Le déplacement du coulisseau 2
noté A(t) tel que
telle que:0G2.X =x(t). Le déplacement du translator 1 par rapport au bâti est
et my.
0 = At). x. Les masses ducoulisseau 2 et du translator 1 sont notées respectivement m,

x(t) 2
---f-tG,
+
A B

A(t)

Fiqure 12: modélisation du contact actionneur-coulisseau

Données et hypothèses:

le repère liéau bâti 0est supposé galiléen ;

est le modèle de Coulomb, le facteur de
le modèle adoptépour le frottement en A et en B
frottement est notéMa i
avecg= 10 mn.s ;
l'accélération de la pesanteur est noté: =-g. ý
m+ m, = 0,4 kg ;
le problème est plan.
les torseurs suivants, réduits respectivement
Les efforts de contact entre 2 et 1sont représentés par
en A et en B et exprimés dans la base (*,ý,2) :
(XA 0) (X
0 0A
Question 23. Isoler le coulisseau 2, effectuer bilan des actions mécaniques qui s'y appliquent et
issues du Théorème de la résultante dynamique, en projection suivantiet .
ecrire les équations

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Pour valider le cahier des charges, nous étudions le mouvement en phase de « stick », c'est-à-dire odans
le cas de l'adhérence du coulisseau 2 sur le translator 1 en Aet en B. De plus, nous nous plaacerons
accélérédans le sens de 42
dans le cas où
dl
>0 et >0 afin de modéliser un mouvement
dt dt2

hypothèses précédentes, déterminer l'expressior

Question 24. En prenant en compte toutes les
d'x afin de conserver l'adhérence de 2 par rapport à 1
l'accélération maximale admissible
dt² MAX
Question 25. En déduire la valeur du facteur de frottement La
àadopter pour vérifier lexigenos
1.2.2 b ducahier des charges.
Question 26. Déterminer une équation reliant Fm, XA Xp et dt2
Préciser l'isolement, le bilan des
actions mécaniques extérieures ainsi que le théorème utilisé.
obtenir le
Question 27. Déterminer I'expression de l'effort moteur minimal Fmin nécessaire pour
glissement de 2 par rapport à1. Faire l'application numérique afin de vérifier l'exigence 1.2.2
c du
cahier des charges.
Conclusion : nous avons validé les performances dynamiques du mode d'approche en « stick-slip ».
Nous pouvons maintenant vérifier l'ensemble des exigences du cahier des charges.

5. Synthèse :validation des performances en précisionet en rapidité.

L'objectif de cette synthèse est de vérifier l'ensemble des exigences du cahier des charges à l'aide de
simulations numériques obtenues àpartir du modèle élaboré dans les parties précédentes. Nous
validerons dans cette partie les exigences 1.2.2 a, 1.2.1 bet 1.2.1 c (Annexe 1).

Le positionnement de l'échantillon se divise en 2 phases successives :

un mode de déplacement rapide, ou mode d'approche, quiest une succession de séquences

« stick-slip »;
un mode « scan » afin de positionner précisément l'échantillon.
Première phase : mode d'approche

L'actionneur linéaire piézoélectrique doit être piloté de façon àassurer le mouvement d'approche et
donc la succession des modes « stick » et « slip ». Une simulation numérique, Figure 13, permet
d'obtenir l'évolution temporelle de la position 9de I'organe terminalde positionnement, ainsi que sa
vitesse de rotation dt (t).

0(t)
Cette simulationprend en compte le gain de la chaîne cinématique : K, = AA(t)
La commande est ici une tension périodique u,m (t) de fréquence f= 21
et d'amplitude Uo = 10 V
telle que représentée sur la Figure 10.

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Jo 05

o.04

o 03
Positin grqukre (

oo1

do
dr s)

VBesse de rotation (%)

40

30

20
10

1.5 2 25

Figure 13: position et vitesse de l'organe terminal en mode « approche » en fonction du temps (ms)
Question 28. Indiquer sur le document-réponse les phases de « stick » et « slip ».
Question 29. Vérifier l'exigence 1.2.2 a du mode d'approche ducahier des charges.
Seconde phase: mode « scan »

L'actionneur linéaire piézoélectrique doit être piloté de façon àassurer un déplacement le plus précis
possible. La Figure 14 représente les résultats d'une simulation numérique en appliquant un échelon
de tension de commande de 10 V àl'actionneur linéaire. Ele indique lévolution temporelle de la
position de l'organe terminal de positionnement. Cette simulation prenden compte le gain de la
0(t)
chaîne cinématique Ke A(t)"

7 1 0 6

1 1.5 2 2.5 3
0.5

Figure 14: position de l'organe terminalen mode «scan » enfonction du temps (ms)

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ainsi que le tempS de réponse à o.
Question 30. Indiquer sur le document-réponse la valeur finale
en faisant apparaître les tracés nécessaires sur la courbe.
Question 31. Vérifier les exigences 1.2.1 b et 1.2.1 c du mode «
scan » du cahier des charges.

Conclusion : les performances simulées dusvstème de positionnement

du goniometre sont validées

FIN

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Annexes
Annexe 1 : Diagramme des exigences (req)
regg0niomètre SmarGon
<« reQuirenert> eereerorent>>

Maintenir eo position pigidité

<TOqiement
Postttonner échantlllon
text-"e systeme mecaniqUe
text-"L'chanton est maintenu
derivedRegt 9st suftsammert rigde
d-"1 en plãce le ternes e fanahce
text-"Le 0oniomèBre met en spectroor aphicave"
position et maintient en position
chantitlon au seindu faisceau"
eteuirement>
Déplacer précisément: le mode "scan"

d-"12 1
de lactionneur ineaire dot ere
(eX(="- 121 a.en mode "scarf lo nas do deotacernent
à3 pm en réoonse a un bchelon de tension de 10 V
ieneur Ouégal
deolacement anqulaire dot efre infeeire
-12.1 b:en mode "scanf. la precision de
a 10 udeg
rénonse à 5% dott tre interieur à 12 ms
-1.21 c en mode "scan' le temos de
<<requirements>
Déplacer
<requirement>>
Id-1.2" d'approche "stick-slip"
Déplacer rapidement: le mode
text-"L'echantillon est déplacé
jUSqu'a la position désiree* Id="1.2.2
la vitesSe de rotation moyenne ot re de
(ext="- 1.2.2 a :en mode d'approche "stick-slip.
20°.s1
d'adtherence "stick: 10 m.s?
1.2.2 b: accêlération minimale en phase
glissement 'slip:6N
-1.2.2 c:effort maximal pour obtenir une phase de
<<reguirement>>
o>10000 rad/s. la sensibilité de
Stabilité -1.2.2 d :en très haute fréguence. pour
deplacement doit etre supérieure à 0,3 m
Id=1.24"
text-"la Commande de
<<requirement>>
déplacement doit etre Domaine atteignable

stabie"
Id="1.2.3
"text-"plage de variation des paramètres géométriques:

90°<Theta<o° et 0 XE<9 Cm"

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(bd)
Diagramme de blocs internes
Annexe 2 :

Organe de commande

ibd goniomètre SmarGon

1
Carte d e conditionnement

Codeur Codeur

puissance électrique (230V-50Hz)

Actionneur piézo-6lectrique

Actionneur piézo-électrique
d'alimentation
nominale: 80 V
Tension
Tension d'alimentation nominale : 80 V Course: 12-160 mm
Course: 12-160 mm Foroe: 3.5- 16 N
Force: 35- 16 N

Support de l'échantillon
Structure terminale à barres
degrés de liberté en rotation e
en translation

Annexe 3 : Caractéristiques mécaniques des actionneurs piézoélectriques disponibles

Dimensions de la section transversale
Référence Course Force
de l'actionneur
[mm] [N] [mm]
SLC17 12 3,5 17x8,5
SLC 24 54 5,5 24x10,5
CLS 32 102 7 32x11
CLS 52 123 10,5 52x14
CLS 92 160 16 92x17

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