Systèmes multivariables Représentation d’état 4OGI/4MécaT

Correction : Exercice 1 de TD1

Q1 : Soit le système linéaire continu d'entrée 𝑢 et de sortie 𝑦 défini par l'équation différentielle
suivante :

𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
3
+ 6 2
+ 11 + 6𝑦 = 6𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑦 𝑑2 𝑦
En choisissant les variables d'état comme suit: 𝑥1 = 𝑦 ; 𝑥2 = 𝑑𝑡
; 𝑥3 = 𝑑𝑡 2

Donner la représentation d'état de ce système.

R1
Une entrée et une sortie Le système est monovariable
Représentation d’état :

 X = AX + BU

 Y = CX + DU

 x1 
 
Données : Le vecteur d’état X (t ) =  x2  , une entrée 𝑢 et une sortie 𝑦
x 
 3

Remarque importante : Choix des variables d’état lorsqu’un système est défini par un système
d’équations différentielles : on choisit comme variables d’état les sorties et les dérivées des
sorties jusqu’à l’ordre (𝑛 − 1).

Dans notre cas, le système est monovariable, l’ordre est égal à 𝑛 = 3, on choisit alors la
sortie 𝑦 et les dérivées de la sortie jusqu’à l’ordre (𝑛 − 1) = 2 : 𝑦̇ et 𝑦̈ .

A déterminer : 𝑨, B, C et D ?

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Equation de d’état ?

   dy 
 y   dt 
   2 
 dy  d y
Le vecteur d’état : X = : dimension (3,1) X =  2  : dimension (3,1)
 dt  dt
 2   3 
d y d y
 2   3 
 dt   dt 

u(t) : est l’entrée de commande : dimension (1,1)

dimension (3,1)

X = AX + BU

dimension (3,3)

x1 = y
dy
x1 = = x2
dt
L'équation différentielle décrivant la dynamique
d2y
x2 = 2 = x3 du système est :
dt
𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
d3y + 6 + 11 + 6𝑦 = 6𝑢
x3 = 3 = −6 x3 − 11x2 − 6 x1 + 6u 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
dt

𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
3
= −6 2
− 11 − 6𝑦 + 6𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 dy   
 dt   y 
 2   0 1 0   0
d y    dy   
 dt 2  =  0 0 1  + 0 u (t )
 dt   
 3   −6 −11 −6   2   6 
d y d y
 3   2 
 dt   dt 

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2- Equation de sortie ?
La sortie : y : dimension (1,1)

dimension (3,1)

Y = CX + DU
 
 y  dimension (1,3)
 
Or, X =  dy 
donc y = x1
 dt 
 2 
d y
 2 
 dt 

 x1 
 
y = (1 0 0 )  x2  + 0  u (t )
x 
 3
Représentation d’état du système :

𝑥̇ 1 𝑦̇ 0 1 0 𝑦 0
̇
𝑋 = (𝑥̇ 2 ) = (𝑦̈ ) = ( 0 0 𝑦̇
1 ) ( ) + (0) 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 𝑦⃛ −6 −11 −6 𝑦̈ 6
𝑦
𝑦 = (1 0 0) (𝑦̇ ) + 0 × 𝑢(𝑡)
{ 𝑦̈

Q2 : Proposer un diagramme de simulation (schéma de simulation analogique) utilisant des

intégrateurs, des sommateurs/comparateurs et des gains pour représenter ce système.

R2 :
D

𝑈 𝑋̇ 1 𝑋 + 𝑌
̇ B + C +
(𝑅. 𝐸) { 𝑋 = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈 + 𝑝
𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈

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Pour ce système : on a une entrée u et une sortie y :

𝑑3𝑦 𝑑2𝑦 𝑑𝑦
3
+ 6 2
+ 11 + 6𝑦 = 6𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Démarche de construction du schéma de simulation :

1. Placer l’entrée (gauche) et la sortie (droite)

2. Placer chaque variable d’état comme sortie d’un intégrateur d’entrée la dérivée
de la variable (centre)
3. Ajouter les gains, les sommateurs et comparateurs nécessaires pour le calcul
des dérivées des variables d’état.

𝑈 𝑥̇ 3 = 𝑦⃛ 𝑥3 = 𝑦̈ 1
𝑥2 = 𝑦̇ 1
𝑥1 = 𝑦
6
+
- 1
𝑝 𝑝 𝑝

6
+
+ 11
+