ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE (ESP)
Diplôme d’ingénieurs de conception
2ème année
Travaux dirigés de SI (Automatique)
Partie 3 : Etude des systèmes linéaires et continus en boucle ouverte (BO)
Exercice 1 : Déterminer les fonctions de transfert des schémas blocs suivants en utilisant les
règles de réduction des boucles
*Boucles concentriques :
*Boucles imbriquées :
Exercice 2 : On considère la boucle de régulation représentée sur la figure ci-dessous.
Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte de ce système et sa fonction de
transfert en boucle fermée. Proposer un schéma équivalent à cette boucle de régulation dans
laquelle le retour sera unitaire.
Exercice 3 :
Dans le schéma de la figure ci-dessous, on a modélisé les perturbations susceptibles d’agir sur
la chaîne directe d’une boucle de régulation par le signal 𝑋(𝑝).
1. Calculer l’expression de 𝑆(𝑝) en fonction de 𝐸(𝑝), 𝑋(𝑝) et des différentes fonctions de
transfert des éléments du système.
2. Calculer la fonction de transfert 𝐻( ( 𝑝) définie par :
+(,)
𝐻( 𝑝 = lorsque 𝑋 𝑝 =0
-(,)
3. Calculer la fonction de transfert 𝐻/ ( 𝑝) définie par :
+(,)
𝐻/ 𝑝 = lorsque 𝐸 𝑝 =0
0(,)
Exercice 4 : Etude de la stabilité en boucle fermée avec le critère de stabilité par les pôles
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
2
𝐺 𝑝 = avec 𝐾 > 0 et 𝑇 > 0
(34,
Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable (en utilisant le
critère par les pôles) en boucle fermée quelle que soit la valeur du gain statique 𝐾
Exercice 5 : Etude de la stabilité en boucle fermée avec le critère de Ruth
On considère un système de fonction de transfert 𝐺(𝑝). On le boucle avec un régulateur de
gain 𝐾. La fonction de transfert du système en boucle fermée est :
𝐾. 𝐺(𝑝)
𝐴9: 𝑝 =
1 + 𝐾. 𝐺(𝑝)
En appliquant le critère de Ruth, déterminer les valeurs du gain 𝐾 pour que les systèmes
suivants soient stables en boucle fermée :
(
1. 𝐺 𝑝 = > @
,(, 3/?, 3(A,3/)
(
2. 𝐺 𝑝 =
,(,@ 3,3()(,3/)
,@
3. 𝐺 𝑝 =
,> 3A,3(?)
Exercice 6 : Etude de la stabilité en boucle fermée avec les réponses fréquentielles
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire.
5
𝐺 𝑝 =
𝑃
( + 1)D
100
1. Tracer les courbes de gain et de phase du gain de boucle. En déduire si le système en
boucle fermée est stable ou non ?
2. Calculer les marges de gain et de phase. Retrouver le résultat de la question 1
3. Tracer le diagramme de Black. Etudier la stabilité avec le critère du revers
Exercice 7 : Réglage d’un système avec deux conditions de stabilité
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
2
𝐺 𝑝 = @
avec 𝐾 > 0
,(,3(??)
Etudier les conditions sur la valeur de 𝐾 de manière à ce que le système soit caractérisé, en
boucle fermée à retour unitaire, par une marge de phase supérieure à 45° et par une marge
de gain supérieure à 6 𝑑𝐵.
Exercice 8 : Évaluation de la précision d’un système
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
100
𝐺 𝑝 =
(1 + 10𝑝)(10 + 𝑝)
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé
dans une boucle à retour unitaire
Exercice 9 : Précision d’un système à un pôle nul
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
10
𝐺 𝑝 =
𝑝(𝑝 + 1)/
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé
dans une boucle à retour unitaire
Exercice 10 : Evaluation des performances globales d’un système du second ordre
On considère un système de transmittance en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :
100
𝐺 𝑝 =
(1 + 𝑝)(10 + 𝑝)
1. Calculer l’erreur statique du système placé dans une boucle à retour unitaire
2. Déterminer la valeur de la marge de phase et en déduire la valeur du dépassement en
boucle fermée
3. Calculer la valeur du temps de montée
Exercice 11 : Etude des performances d’un SALC
2
On considère la transmittance 𝐺 𝑝 =
,(,3()((3?./A,)
1. Le système est-il stable ?
2. Représenter le diagramme de Black en boucle ouverte pour 𝐾 = 1. On donne quelques
valeurs de 𝜔 = 0; 0.2; 0.5; 1; 1.5; 2; 3; 5
3. La transmittance 𝐺 𝑝 est insérée dans une boucle à retour unitaire. Etudier les stabilités
absolue et relative du système bouclé pour cette même valeur de 𝐾
4. Pour 𝐾 quelconque, déterminer les conditions de stabilité du système
5. En déduire l’erreur statique en fonction de 𝐾
