Chapitre 3

Géométrie di↵érentielle

Dans ce chapitre nous allons nous intéresser à la généralisation des courbes et des surfaces dans
l’espace Euclidien qui conduit l̀a notion de sous-variété di↵érentielle de RN .

3.1 Quelques rappels de calcul di↵érentiel

Nous rappelons les résultats suivants de calcul di↵érentiel qui seront centraux dans les arguments
qui suivent.

Théorème 3.1.1 (d’inversion locale). Soient E un espace vectoriel normé de dimension finie,
U ⇢ E un ouvert et ' : U ! E une fonction de classe C p (p 2 N⇤ ). Soit x0 2 U tel que
d'(x0 ) 2 L (E) est inversible. Alors il existe un ouvert V ⇢ U contenant x0 et un ouvert W ⇢ E
contenant '(x0 ) tels que ' réalise un C p -di↵éomorphisme de V sur W .

Le théorème d’inversion locale ne donne qu’un critère permettant de montrer qu’une fonction
est di↵éomorphisme local. Le théorème d’inversion global permet en revanche de montrer, sous des
hypothèses plus fortes, qu’une fonction est un di↵éomorphisme global.

Théorème 3.1.2 (d’inversion globale). Soient E un espace vectoriel normé de dimension finie,
U ⇢ E un ouvert, ' : U ! E une fonction de classe C p (p 2 N⇤ ). On suppose que ' est injective
sur U et que d'(x) 2 L (E) est iversible pour tout x 2 U . Alors '(U ) est un ouvert et ' réalise
un C p -di↵éomorphisme de U sur '(U ).

Le théorème des fonctions implicites permet de résoudre localement une équation cartésienne
f (x, y) = 0 sous la forme y = y(x). Autrement dit, il permet (localement) de montrer qu’un
ensemble de niveau peut s’écrire comme le graphe d’une fonction.
Si E, F , et G sont des espaces vectoriels normés de dimension finie et g : E ⇥ F ! G,
nous considérerons par la suite les di↵érentielles partielles dy g(y0 , z0 ) 2 L (E, G) et dz g(y0 , z0 ) 2
L (F, G) de f en x0 = (y0 , z0 ) 2 E ⇥ F qui correspondent aux di↵érentielles des fonctions partielles
y 2 E 7! g(y, z0 ) et z 2 F 7! g(y0 , z) en y0 et z0 , respectivement. Si g est di↵érentiable en (y0 , z0 ),
nous avons alors pour tout h = (h1 , h2 ) 2 E ⇥ F ,

dg(y0 , z0 )(h1 , h2 ) = dy g(y0 , z0 )(h1 ) + dz g(y0 , z0 )(h2 ).

Théorème 3.1.3 (des fonctions implicites). Soient E, F , et G sont des espaces vectoriels
normés de dimension finie tels que dim(F ) = dim(G), U ⇢ E et V ⇢ F des ouverts et g : U ⇥ V !

29
30 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

G une fonction de classe C p (p 2 N⇤ ). Soit x0 = (y0 , z0 ) 2 U ⇥ V tel que

(
g(y0 , z0 ) = 0,
dz g(y0 , z0 ) 2 L (F, G) est inversible.

Alors, il existe un ouvert U 0 ⇢ U contenant y0 , un ouvert V 0 ⇢ V contenant z0 et une fonction

a : U 0 ! V 0 de classe C p tels que
( (
(y, z) 2 U 0 ⇥ V 0 , y 2 U 0,
()
g(y, z) = 0 z = a(y).

3.2 Sous-variétés
Définition 3.2.1. Soient N 2 N⇤ , p 2 N⇤ [ {+1} et k 2 {1, . . . , n}. Un sous ensemble M de
RN est une sous-variété de RN de dimension k et de classe C p si, pour tout x0 2 M , il existe un
voisinage ouvert U de x0 dans RN et un C p -di↵éomorphisme ' : U ! RN de U sur son image tels
que
'(M \ U ) = '(U ) \ [Rk ⇥ {0RN k }].

La définition précédente en terme de carte locale signifie que localement, M est C p -di↵éomorphe
à un sous-espace vectoriel de RN de dimension k. Dans le résultat suivant, nous donnons d’autres
caractérisations dont les preuves reposent sur les Théorèmes d’inversion locale et des fonctions
implicites.
Par la suite, si E et F désignent des sous-espaces vectoriels de RN de dimension k et N k tels
que RN = E F , nous identifierons RN et E ⇥ F via l’isomorphisme

RN = E F ! E ⇥ F,
x=y+z 7! (y, z).

Par abus de notation, nous écrirons tout x 2 RN sous la forme x = (y, z) 2 E ⇥ F .

Théorème 3.2.2. Les propriétés suivantes sont équivalentes :

(i) M est une sous-variété de RN de dimension k et de classe C p ;
(ii) Fonction implicite : pour tout x0 2 M , il existe un voisinage ouvert U de x0 dans RN et
une fonction g : U ! RN k de classe C p tels que dg(x0 ) 2 L (RN ; RN k ) est surjective et

M \ U = {x 2 U : g(x) = 0};

(iii) Graphe : il existe deux sous-espaces de vectoriel E et F de RN de dimension k et N k,

respectivement tels que si x0 = (y0 , z0 ) 2 M (avec y0 2 E, z0 2 F ), il existe un voisinage
ouvert V de y0 dans E, un voisinage ouvert W de z0 dans F et une fonction a : V ! W de
classe C p tels que
M \ (V ⇥ W ) = {(y, a(y)) : y 2 V };
(iv) Nappe paramétrée : pour tout x0 2 M , il existe un sous-espace vectoriel E de RN de di-
mension k, un voisinage ouvert U de x0 dans RN , un voisinage ouvert V de 0E dans E et
une fonction f : V ! RN de classe C p telle que f (0) = x0 , df (0) 2 L (E; RN ) est injective
et f réalise un homéomorphisme de V sur M \ U .
3.2. SOUS-VARIÉTÉS 31

Remarque 3.2.3. 1) La caractérisation (ii) d’une sous-variété M en terme de fonction implicite

signifie que, localement, M est l’ensemble de niveau 0 d’une fonction g : RN ! RN k . Une fonction
g : U ! RN k de classe C p sur un ouvert U ⇢ RN contenant x0 et telle que dg(x0 ) 2 L (RN ; RN k )
est surjective s’appelle une submersion de classe C p en x0 .
2) La caractérisation (iii) d’une sous-variété M en terme de graphe signifie que localement, M
est le graphe d’une fonction a : Rk ! RN k .
3) La caractérisation (iv) d’une sous-variété M en terme de nappe paramétrée signifie que,
localement, M est l’image d’une fonction f : Rk ! RN . Une telle fonction f : V ! RN de classe
C p sur un ouvert V ⇢ Rk contenant 0 telle que df (0) 2 L (Rk ; RN ) est injective s’appelle une
immersion de classe C p en 0.
Démonstration du Théorème 3.2.2. Carte locale =) Fonction implicite : Soient x0 2 M , U un
voisinage ouvert de x0 dans RN et ' : U ! Rn un C p -di↵éomorphisme de U sur son image
tels que
'(M \ U ) = '(U ) \ [Rk ⇥ {0RN k }].
On définit g : U ! RN k
par

g(x) = ('k+1 (x), . . . , 'N (x)) pour tout x 2 U.

La fonction g est de classe C p et d’après le théorème de di↵érentiation des fonctions composées, on

a pour tout x 2 U ,

dg(x)(h) = (d'k+1 (x)(h), . . . , d'N (x)(h)) pour tout h 2 RN .

Comme ' est un C p -di↵éomorphisme local au voisinage de x0 , on en déduit que d'(x0 ) 2 GLN (R)
et donc, pour tout v 2 RN k il existe un unique h 2 RN tel que d'(x0 )(h) = (0Rk , v), ce qui
montre que
dg(x0 )(h) = v
et donc que dg(x0 ) 2 L (RN ; RN k
) est surjective. On a donc montré que g est une submersion de
classe C p en x0 . Enfin,

x2M \U () x 2 U et '(x) 2 Rk ⇥ {0RN k }

() x 2 U et g(x) = 0.

Fonction implicite =) Graphe : Soient x0 2 M , U un voisinage ouvert de x0 dans RN et g :

U ! RN k une fonction de classe C p telle que dg(x0 ) 2 L (RN ; RN k ) est surjective et

M \ U = {x 2 U : g(x) = 0}.

Comme dg(x0 ) 2 L (RN ; RN k ) est surjective on a rg(dg(x0 )) = N k et le Théorème du rang

montre que E = Ker(dg(x0 )) est un sous-espace vectoriel de RN de dimension k. Soit F = E ? le
supplémentaire orthogonal à E dans RN (qui est un sous espace vectoriel de dimension N k).
Nous identifions RN à E ⇥ F de sorte que x0 = (y0 , z0 ) 2 E ⇥ F . Quitte à réduire U , nous pouvons
supposer que U = V ⇥ W où V est un voisinage ouvert de y0 dans E et W est un voisinage ouvert
de z0 dans F . Considérons l’application partielle

g(y0 , · ) : W ! RN k

qui est de classe C p . Sa di↵érentielle en z0 est donnée par dz g(y0 , z0 ) = dg(x0 )|{0E }⇥F 2 L (F ; RN k ).
Si v 2 F est tel que dz g(y0 , z0 )(v) = dg(x0 )(0, v) = 0, alors v 2 Ker(dg(x0 )) = E ce qui montre que
32 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

v = 0. Par conséquent, dz g(y0 , z0 ) est injective et donc bijective puisque dim(F ) = dim(RN k ) =
N k. On en déduit que dz g(y0 , z0 ) est inversible de sorte que nous pouvons appliquer le Théorème
des fonctions implicites. Il existe donc un ouvert V 0 ⇢ V contenant y0 , un ouvert W 0 ⇢ W conte-
nant z0 et une fonction a : V 0 ! W 0 de classe C p tels que
( (
(y, z) 2 V 0 ⇥ W 0 , y 2 V 0,
()
g(y, z) = 0 z = a(y).

Par conséquent,
M \ (V 0 ⇥ W 0 ) = {(y, a(y)) : y 2 V 0 }.

Graphe =) Carte locale : On suppose que RN = E ⇥ F où E (resp. F ) est un sous-espace

vectoriel de RN de dimension k (resp. N k). Soient x0 = (y0 , z0 ) 2 M avec y0 2 E, z0 2 F , V un
voisinage ouvert de y0 dans E, W un voisinage ouvert de z0 dans F et a : V ! W une fonction de
classe C p tels que
M \ (V ⇥ W ) = {(y, a(y)) : y 2 V }.
Soit ' : V ⇥ W ! RN la fonction définie par

'(x) = '(y, z) = (y, z a(y)) pour tout x = (y, z) 2 V ⇥ W.

La fonction ' est de classe C p sur V ⇥ W . De plus ' est clairement bijective de V ⇥ W sur son
image '(V ⇥ W ) d’inverse donné par

' 1
(y 0 , z 0 ) = (y 0 , z 0 + a(y 0 )) pour tout (y 0 , z 0 ) 2 '(V ⇥ W ).

Par ailleurs, pour tout x = (y, z) 2 V ⇥ W et tout h = (h1 , h2 ) 2 E ⇥ F , on a

d'(x)(h) = (h1 , h2 da(y)(h1 )),

de sorte que d'(x) 2 GLN (R). Le Théorème d’inversion globale montre que ' réalise un C p -
di↵éomorphisme de V ⇥ W sur son image (qui est ouverte).
Enfin,

x = (y, z) 2 M \ (V ⇥ W ) () (y, z) 2 V ⇥ W et z = a(y)

() '(x) 2 '(V ⇥ W ) et 'k+1 (x) = · · · = 'N (x) = 0,

ce qui montre que

'(M \ (V ⇥ W )) = '(V ⇥ W ) \ [Rk ⇥ {0RN k }].

Graphe =) Nappe paramétrée : Soient E et F deux sous-espaces vectoriels de RN de dimension

k et N k, respectivement, tels que si x0 = (y0 , z0 ) 2 M (avec y0 2 E, z0 2 F ), il existe un voisinage
ouvert V de y0 dans E, un voisinage ouvert W de z0 dans F et une fonction a : V ! W de classe
C p avec
M \ (V ⇥ W ) = {(y, a(y)) : y 2 V }.
On définit

f :V y0 ! RN
y 7! (y0 + y, a(y0 + y))

qui est une fonction de classe C p sur l’ouvert V y0 . Par conséquent, V 0 = f 1 (V ⇥ W ) est un
ouvert de V y0 contenant 0E puisque f (0E ) = (y0 , a(y0 )) = (y0 , z0 ) 2 V ⇥ W . On a de plus
3.2. SOUS-VARIÉTÉS 33

df (0)(h) = (h, da(y0 )(h)) pour tout h 2 E. Par conséquent, df (0)(h) = 0 implique que h = 0, ce
qui montre que df (0) 2 L (E; RN ) est injective et donc que f est une immersion de classe C p en 0.
Montrons que f : V 0 ! M \ U est bijective. Tout d’abord, si y1 et y2 2 V 0 sont tels que
f (y1 ) = f (y2 ), on en déduit que (y0 + y1 , a(y0 + y1 )) = (y0 + y2 , a(y0 + y2 )) ce qui montre que
y1 = y2 et donc que a est injective sur V 0 . Par ailleurs, pour tout x = (y, z) 2 M \U , on a z = a(y),
donc en posant ȳ := y y0 , on a f (ȳ) = (y0 + ȳ, a(y0 + ȳ)) = (y, z) = x 2 U ce qui implique que
ȳ 2 V 0 et f (ȳ) = x. Ceci implique que f est surjective de V 0 sur M \ U et donc que f réalise une
bijection de V 0 sur M \ U . Remarquons que l’application réciproque f 1 : M \ U ! V est donnée
par
f 1 (x) = ((x x0 )1 , . . . , (x x0 )k ) pour tout x 2 M \ U (3.2.1)
qui définit bien une fonction continue sur M \U . Nous avons finalement montré que f : V 0 ! M \U
est un homéomorphisme.
Nappe paramétrée =) Graphe : Soit x0 2 M , E un sous-espace vectoriel de RN de dimension
k, U un voisignage ouvert de x0 dans RN , V un voisinage ouvert de 0E dans E et f : V ! RN
une fonction de classe C p telle que f (0) = x0 , df (0) 2 L (E, RN ) est injective et f réalise un
homéomorphisme de V sur U \ M .
Comme df (0) 2 L (E; RN ) est injective, F1 := Im(df (0)) est un sous espace vectoriel de RN de
dimension k. Soit F2 = F1? le supplémentaire orthogonal à F1 dans RN (qui est un sous espace
vectoriel de dimension N k). En identifiant RN à F1 ⇥ F2 , on a x0 = (y0 , z0 ) 2 F1 ⇥ F2 . On note
P1 : RN ! F1 (resp. P2 : RN ! F2 ) la projection sur F1 (resp. F2 ) et on définit la fonction
J :V ! F1
y 7! P1 (f (y)).
La fonction J est de classe C p sur V et on a dJ(0)(h) = P1 df (0)(h) pour tout h 2 E. De
plus si dJ(0)(h) = 0 on en déduit que df (0)(h) 2 Ker(P1 ) = F1? = Im(df (0))? ce qui implique
que df (0)(h) = 0, soit h = 0 puisque df (0) est injective. On en déduit que dJ(0) 2 L (E, F1 )
est injective puis, comme dim(E) = dim(F1 ) = k, que dJ(0) est inversible. D’après le théorème
d’inversion locale, il existe un voisinage ouvert V0 ⇢ V de 0E dans E et un voisinage ouvert Vy0
de y0 dans F1 tels que J réalise un C p -di↵éomorphisme de V0 sur Vy0 .
Soit Ũ = f (V0 ) qui est un ouvert de RN puisque V0 est ouvert dans Rk et f 1 : RN ! Rk est
continue d’après (3.2.1). Alors
x = (y, z) 2 M \ Ũ () il existe y 0 2 V0 tel que x = f (y 0 )
() il existe y 0 2 V0 tel que y = J(y 0 ) et z = P2 (f (y 0 ))
() y 2 Vy0 , y 0 = J 1
(y) et z = P2 (f (y 0 ))
1
() y 2 Vy0 et z = P2 (f (J (y))).
Soit a : Vy0 ! F la fonction définie par a(y) = P2 f J 1 (y) pour tout y 2 Vy0 qui est une
fonction de classe C p . On a bien montré que M \ Ũ = {(y, a(y) : y 2 Vy0 }.
Exemple 3.2.4. 1) Soit V ⇢ Rk un ouvert. Alors M = V ⇥ {0RN k } est une sous-variété de RN
de dimension k et de classe C 1 . Il suffit de choisir pour tout x0 2 M l’ouvert U = V ⇥ BRN k (0, r)
(avec r > 0 arbitraire) et ' = id.
2) La sphère SN 1 = {(x1 , . . . , xN ) 2 RN : x21 + · · · + x2N = 1} est une sous-variété de RN de
dimension N 1 et de classe C 1 . En e↵et, l’application
g : RN ! R
N
X
x 7 ! x2j 1
j=1
34 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

est de classe C 1 et, pour tout x 2 Rn ,

dg(x)(h) = 2x · h pour tout h 2 RN ,

ce qui montre que dg(x) est surjective pour tout x 2 SN 1

. De plus SN 1
= {x 2 RN : g(x) = 0}.

3.3 Espace tangent

La notion d’espace tangent pour les sous-variétés généralise celle de droite tangente pour les
courbes.
Définition 3.3.1. Soit M une sous-variété de RN de dimension k et de classe C 1 . Pour tout
x0 2 M , l’espace tangent à M en x0 , noté Tx0 M , est défini par
n
Tx0 M := v 2 RN : il existe un intervalle ouvert I contenant 0 et
o
0
2 C 1 (I; RN ) tels que (I) ⇢ M, (0) = x0 , (0) = v .

Nous allons voir que Tx0 M est un sous-espace vectoriel de RN de dimension k.

Théorème 3.3.2. Soit M une sous-variété de RN de dimension k et de classe C 1 . Pour tout
x0 2 M , l’espace tangent à M en x0 est un sous espace vectoriel de RN de dimension k. De plus,
on a les caractérisations suivantes :
(i) Carte locale : Tx0 M = d'(x0 ) 1 (Rk ⇥ {0RN k }) ;
(ii) Nappe paramétrée : Tx0 M = Im(df (0)).
(iii) Graphe : Tx0 M = {(h, da(x0 )(h)) : h 2 E} ;
(iv) Fonction implicite : Tx0 M = Ker(dg(x0 )).
Démonstration. Fixons un point x0 2 U .
(i) Carte locale : Soit U un voisinage ouvert de x0 dans RN et ' : U ! RN un C 1 -di↵éomorphisme
de U sur son image tels que

'(M \ U ) = '(U ) \ [Rk ⇥ {0RN k }].

Montrons tout d’abord que Tx0 M ⇢ d'(x0 ) 1 (Rk ⇥ {0RN k }). Soit v 2 Tx0 M , alors il existe un
intervalle ouvert I ⇢ R et une application : I ! M de classe C 1 telle que (0) = x0 et 0 (0) = v.
Quitte à réduire l’intervalle I, on peut supposer que (I) ⇢ U . On peut alors définir ˜ (t) = '( (t))
pour tout t 2 I de sorte que ˜ est de classe C 1 sur I. Comme (t) 2 M \ U pour tout t 2 I, alors
˜ (t) 2 '(U ) \ [Rk ⇥ {0RN k }] et donc ˜ 0 (0) = d'( (0))( 0 (0)) = d'(x0 )(v) 2 Rk ⇥ {0RN k }. On en
déduit que v 2 d'(x0 ) 1 (Rk ⇥ {0RN k }).
Pour montrer l’autre inclusion, fixons un élément w 2 Rk ⇥ {0RN k }. Comme '(U ) est ouvert
contenant '(x0 ), il existe " > 0 tel que '(x0 ) + tw 2 '(U ) pour tout t 2 ] ", "[. On définit alors

:] ", "[ ! RN
1
t 7! ' ('(x0 ) + tw)

qui est une fonction de classe C 1 . Comme '(x0 ) + tw 2 '(U ) \ [Rk ⇥ {0RN k }] pour tout t 2 ] ", "[
et '(M \ U ) = '(U ) \ [Rk ⇥ {0RN k }], on en déduit que (t) 2 M \ U pour tout t 2 ] ", "[. De
plus (0) = x0 . Par définition de l’espace tangent, on doit avoir que 0 (0) = d(' 1 )('(x0 ))(w) =
d'(x0 ) 1 (w) 2 Tx0 M . On a donc bien établi que d'(x0 ) 1 (Rk ⇥ {0RN k }) ⇢ Tx0 M .
Comme Tx0 M = d'(x0 ) 1 (Rk ⇥ {0RN k }) et d'(x0 ) 2 GLN (R), on en déduit que Tx0 M est un
sous-espace vectoriel de RN de dimension k.
3.4. EXTREMA LIÉS 35

(ii) Nappe paramétrée : Soit E un sous-espace vectoriel de RN de dimension k, U un voisinage

ouvert de x0 dans RN , V un voisinage ouvert de 0E dans E et f : V ! RN une fonction de classe
C 1 telle que f (0) = x0 , df (0) 2 L (E; RN ) est injective et f réalise un homéomorphisme de V sur
M \ U.
Soit w 2 E, comme V est un ouvert de E contenant 0, il existe " > 0 tel que tw 2 V pour tout
t 2 ] ", "[. On définit alors

:] ", "[ ! RN
t 7! f (tw).

Comme f (V ) = M \ U , on en déduit que (t) 2 M pour tout t 2 ] ", "[. De plus, la fonction
est de classe C 1 et satisfait (0) = f (0) = x0 . Par définition de l’espace tangent, on a 0 (0) =
df (0)(w) 2 Tx0 M , ce qui montre que Im(df (0)) ⇢ Tx0 M . Comme df (0) 2 L (E; RN ) est injective,
Im(df (0)) est un sous-espace vectoriel de RN de dimension k. Comme Tx0 M est un sous-espace
vectoriel de RN de dimension k, on en déduit que Tx0 M = Im(df (0)).
(iii) Graphe : Soient E et F deux sous-espaces de vectoriel de RN de dimension k et N k,
respectivement, et y0 2 E, z0 2 F tels que si x0 = (y0 , z0 ) 2 M . Soit V un voisinage ouvert de y0
dans E, W un voisinage ouvert de z0 dans F et a : V ! W une fonction de classe C 1 tels que

M \ (V ⇥ W ) = {(y, a(y)) : y 2 V }.

Comme les fonctions f et a sont reliées par la relation

f (y) = (y0 + y, a(y0 + y)) pour tout y 2 V y0 ,

on en déduit que

Tx0 M = Im(df (0)) = {df (0)(h) : h 2 E} = {(h, da(x0 )(h)) : h 2 E}.

(iv) Fonction implicite : Soit U un voisinage ouvert de x0 dans RN et g : U ! RN k

une
fonction de classe C 1 tels que dg(x0 ) 2 L (RN ; RN k ) est surjective et

M \ U = {x 2 U : g(x) = 0}.

Soit v 2 Tx0 M , il existe un intervalle ouvert I ⇢ R et une fonction : I ! M de classe C 1 telle

que (0) = x0 et 0 (0) = v. Quitte à réduire l’intervalle I, on peut supposer que (t) 2 U pour
tout t 2 I. Par conséquent, g( (t)) = 0 pour tout t 2 I, puis en dérivant, il vient

dg( (t))( 0 (t)) = 0 pour tout t 2 I.

En particulier, pour t = 0, on a dg(x0 )(v) = 0 ce qui montre que v 2 Ker(dg(x0 )) et donc

que Tx0 M ⇢ Ker(df (x0 )). Par ailleurs, la surjectivité de dg(x0 ) 2 L (RN ; RN k ) montre que
Ker(dg(x0 )) est un sous espace vectoriel de RN de dimension k, tout comme Tx0 M . Par conséquent,
Tx0 M = Ker(dg(x0 )).

3.4 Extrema liés

Soit U est un ouvert de RN et f une fonction de classe C 1 sur U . Si f admet un extremum local
en x0 2 U , alors x0 est un point critique de f , ce qui signifie

df (x0 ) = 0. (3.4.1)
36 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

Il s’agit d’un résultat propre à un ouvert de RN car dans ce cas, on a le droit de faire toutes les
variations infinitésimales autour de x0 pour montrer que la di↵érentielle s’annule en ce point.
Nous allons nous intéresser maintenant au cas d’une fonction f de classe C 1 dans un voisinage
ouvert d’une sous-variété M . Dans ce cas, nous allons montrer que si f admet un extremum local
sur M en x0 , alors f satisfait une condition d’optimalité d’ordre 1, similaire à (3.4.1). Le fait de
travailler sur un espace ambiant qui n’est pas “plat” impose de faire des variations infinitésimales
autour de x0 dans l’espace tangent à M en x0 , ce qui se manifeste par l’apparition de multiplicateurs
de Lagrange.

Théorème 3.4.1. Soient M une sous-variété de RN de classe C 1 et f une fonction de classe C 1

sur un voisinage ouvert de M . On suppose que f admet un extremum local sur M en x0 , i.e. il
existe un ouvert U contenant x0 tel que

f (x0 )  f (y) pour tout y 2 M \ U

ou
f (x0 ) f (y) pour tout y 2 M \ U.
Alors Tx0 M ⇢ Ker(df (x0 )).

Démonstration. Soit v 2 Tx0 M , il existe donc un intervalle ouvert I ⇢ R et une fonction : I ! M

de classe C 1 tels que (0) = x0 et 0 (0) = v. Quitte à réduire l’intervalle I, on peut supposer que
(t) 2 U pour tout t 2 I. On en déduit que la fonction t 2 I 7! f ( (t)) admet un extremum local
sur l’intervalle ouvert I en t = 0, ce qui implique que

d
(f )(0) = 0
dt
ou encore df (x0 )(v) = 0. On en déduit que v 2 Ker(df (x0 )).

Remarque 3.4.2. Si V ⇢ RN est un ouvert, on montre en utilisant la définition par carte locale
que V est une sous-variété de dimension N et de classe C 1 dans RN (il suffit de prendre U = V et
' = idRN ). De plus, l’espace tangent Tx0 V = RN pour tout x0 2 V (il suffit de considérer la courbe
(t) = x0 + tv pour tout t 2 ] ", "[ avec " > 0 assez petit et v 2 RN arbitraire). Dans ce cas, si
x0 2 V est un point d’extremum local de f sur V , on a Ker(df (x0 )) = RN et donc df (x0 ) = 0.

Le résultat général précédent se précise quand on écrit la sous-variété sous la forme d’une fonction
implicite.

Théorème 3.4.3 (des extrema liés). Soient U ⇢ RN un ouvert et f, g1 , . . . , gp : U ! R des

fonctions de classe C 1 (p  N ). On pose

⌃ := {x 2 U : g1 (x) = · · · = gp (x) = 0}.

Soit x0 2 ⌃ un extremum local de f sur ⌃ tel que la famille {dg1 (x0 ), . . . , dgp (x0 )} est libre. Alors
il existe des réels 1 , . . . , p 2 R (appelés multiplicateurs de Lagrange) tels que
p
X
df (x0 ) = i dgi (x0 ).
i=1

Démonstration. Soit g : U ! Rp le champ de vecteur défini par

g(x) = (g1 (x), . . . , gp (x)) pour tout x 2 U.

3.4. EXTREMA LIÉS 37

Comme les vecteurs dg1 (x0 ), . . . , dgp (x0 ) sont linéairement indépendants, la matrice jacobienne
Jg (x0 ) admet un sous-déterminant d’ordre p non nul. Par continuité du déterminant, il existe un
voisinage ouvert Ux0 de x0 tel que cette propriété subsiste pour tout x 2 Ux0 . Autrement dit, les
vecteurs dg1 (x), . . . , dgp (x) sont linéairement indépendants, ce qui montre que l’application linéaire
dg(x) 2 L (Rn ; Rp ) est surjective pour tout x 2 Ux0 . D’après la caractérisation d’une sous-variété
par fonction implicite, ceci implique que M := ⌃\Ux0 est une sous-variété de dimension k := N p
de RN de classe C 1 .
D’après le Théorème 3.4.1, on en déduit que Tx0 M ⇢ Ker(df (x0 )). La sous-variété
Tp M étant défini
par fonction implicite, le Théorème 3.3.2 montre que Tx0 M = Ker(dg(x0 )) = i=1 Ker(dgi (x0 )).
La conclusion provient du résultat suivant d’algèbre linéaire.
Lemme 3.4.4 (des noyaux). Soient {L1 , . . . , Lp } une famille libre dans L (RN ; R) et L 2
L (RN ; R). Alors
\p
Ker(Li ) ⇢ Ker(L)
i=1

si et seulement s’il existe 1, . . . , p 2 R tels que

p
X
L= i Li . (3.4.2)
i=1
Tp
Démonstration. Il est clair que si L est de la forme (3.4.2), alors on a i=1 Ker(Li ) ⇢ Ker(L).
Réciproquement, montrons par récurrence qu’il existe des vecteurs e1 , . . . , ep 2 RN tels que
hLi , ej i = ij pour tout i, j 2 {1, . . . , p}.
(i) Si p = 1, l’hypothèse signifie que KerL1 ⇢ KerL. Dans le cas L1 = 0, alors KerL1 =
KerL = RN et donc L = 0. Sinon, il existe un e 2 RN tel que L1 (e) = 1. Par conséquent,
x L1 (x)e 2 KerL1 et donc, par hypothèse, x L1 (x)e 2 KerL soit L(x) = L(e)L1 (x) et le
résultat suit.
(ii) Supposons le résultat vrai au rang p 1 pour un certain entier p 1. Comme la famille
{L1 , .T. . , Lp } est libre, alors Li 6= 0 pour tout i 2 {1, . . . , p}. Montrons que pour i 2 {1, . . . , p},
on aT j6=i KerLj 6⇢ KerLi . En e↵et, dans le cas contraire, il existerait un i0 2 {1, . . . , p} tel
que j6P =i0 KerLj ⇢ KerLi0 et, d’après l’hypothèse de récurrence, des réels { j }j6=i0 tels que
Li0 = j6=i0 j Lj ce qui impliquerait que la famille {L1 , . . . , Lp } est liée et donc on aboutirait
à une contradiction. Par conséquent, pour tout i 2 {1, . . . , p} il existe un ei 2 KerLj pour
tout j 6= i tel que ei 62 KerLi . Après renormalisation, on peut supposer que Li (ei ) = 1 et
Lj (ei ) = 0 pour Ptout j 6= i. Tp Pp
p
Si x 2 RN , alors x j=1 Lj (x)ej 2 i=1 KerLi et donc par hypothèse x j=1 Lj (x)ej 2 KerL,
Pp
soit L(x) = j=1 Lj (x)L(ej ), ce qui établit le résultat en posant j = L(ej ).
38 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE