Automatique : Les Systèmes Linéaires, Continus et

Invariants
Julien Picaud

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License
 Académie de Nantes

Automatique
Les Systèmes Linéaires, Continus et Invariants

M. Julien Picaud
Professeur Agrégé de Sciences Industrielles de l’Ingénieur
Table des matières

1 Modélisation des SLCI 9

1.1 Étapes de la modélisation des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Objectifs de la modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Modélisation des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Hypothèses : Systèmes Linéaires Continus Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2 Système Linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3 Système Continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.4 Système invariant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Modélisation des SLCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1 Systèmes modélisables par un gain pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 Systèmes modélisés par un intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.3 Les systèmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.4 Les systèmes du deuxième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5 Différentes modélisations d’un même système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.6 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4 Annexe : réponse temporelle d’un système du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.1 Cas ξ > 1 : régime apériodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.2 Cas ξ = 1 : régime critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.3 Cas ξ < 1 : régime pseudo-périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.4 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Étude du Scoot-élec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Régulation d’altitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Étude du Scoot-élec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Régulation d’altitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2 Analyse harmonique des SLCI 45

2.1 Définitions et principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3
TABLE DES MATIÈRES

2.1.1 Décomposition en série de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.1.2 Réponse à une entrée sinusoïdale : exemple d’un système du 1er ordre . . . . . . 46
2.1.3 Analyse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1.4 Rappels sur les complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1.5 Fonction de transfert harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.1.6 Lieux de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2 Réponses fréquentielles des fonctions de transfert usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.1 Gain pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.2 Intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.3 Réponse fréquentielle d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2.4 Réponse fréquentielle d’un système du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.5 Diagramme de Bode d’un système d’ordre quelconque . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2.6 Méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.7 Résumé : diagrammes de Bode asymptotiques de fonctions de transfert élémentaires 60
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Tracés de diagrammes de Bode et identification fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . 62
Système d’orientation de phare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Suspension automobile active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Bras de robot à muscles artificiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Asservissement de position d’un Hexapode par traitement d’images . . . . . . . . . . . 85
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Tracés de diagrammes de Bode et identification fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . 95
Système d’orientation de phare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Suspension automobile active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Bras de robot à muscles artificiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Asservissement de position d’un Hexapode par traitement d’images . . . . . . . . . . . 112

3 Analyse des performances des SLCI 119

3.1 Un outil : la transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.1.2 Propriété essentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.2 Notion de fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.2.1 Définition et obtention de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.2.2 Quelques exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3 Représentation par schéma-blocs et fonction de transfert globale d’un système complexe 125
3.3.1 Modélisation par schéma-blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.3.2 Association de blocs en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.3.3 Différentes fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

4
 TABLE DES MATIÈRES

3.3.4 Retour sur l’exemple du bras de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

3.4 Détermination des performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.1 Retour dans le domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.2 Détermination pratique des performances dans le domaine de Laplace . . . . . 131
3.5 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.5.1 Complément au calcul de fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.5.2 Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.5.3 Décomposition en éléments simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Banc d’essais de véhicule - Éco-Marathon Shell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Éolienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Robot Spirit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Banc d’essais de véhicule - Éco-Marathon Shell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Éolienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Robot Spirit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

4 Amélioration des performances des SLCI 173

4.1 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.2 Rappels sur la modélisation des SLCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.2.1 Modèles de connaissance et de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.2.2 Linéarité d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.2.3 Identification d’un modèle de comportement dans le domaine temporel . . . . . 174
4.2.4 Identification d’un modèle de comportement dans le domaine fréquentiel . . . . 177
4.3 Rappels sur les performances des SLCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.3.1 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.3.2 Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.3.3 Précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.3.4 Système idéal - compromis sur les performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.4 Correction avec correcteur Proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.4.1 Introduction sur la correction proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.4.2 Influence d’une correction proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.4.3 Conclusion sur l’action proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.5 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.5.1 Introduction sur la correction intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.5.2 Influence d’une correction intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.5.3 Conclusion sur l’action intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.6 Correction avec correcteur Proportionnel Dérivé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

5
TABLE DES MATIÈRES

4.6.1 Introduction sur la correction dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

4.6.2 Influence d’une correction dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
4.6.3 Conclusion sur l’action dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.7 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral Dérivé . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.7.1 Introduction sur la correction proportionnelle intégrale dérivée . . . . . . . . . 202
4.7.2 Conclusion sur l’action proportionnelle intégrale dérivée . . . . . . . . . . . . . 202
4.8 Correction avec Retard ou Avance de Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.8.1 Introduction sur la correction avec retard ou avance de phase . . . . . . . . . . 203
4.8.2 Influence d’une correction avec retard ou avance de phase . . . . . . . . . . . . . 204
4.8.3 Conclusion sur l’action avance ou retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.9 Synthèse sur les correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.10 Critères de détermination des paramètres d’un correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.10.1 Systèmes du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.10.2 Systèmes du 2e ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Tracés de diagrammes de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Méthodes de tracé pour fonction de transfert plus complexe . . . . . . . . . . . . . . . 212
Tracés de diagrammes de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Identification d’un système à partir de sa réponse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . 215
Robot Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Turbine de barrage hydroélectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Plateforme d’exploration tout terrain - robuROC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Drone miniature à voilure tournante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Centrale inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Station spatiale d’observation par interférométrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Téléphérique à double conduite Funitel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Poste de déroulement de la ligne LG37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Train d’atterrissage d’hélicoptère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Tracés de diagrammes de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Méthodes de tracé pour fonction de transfert plus complexe . . . . . . . . . . . . . . . 267
Tracés de diagrammes de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Identification d’un système à partir de sa réponse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . 270
Robot Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Turbine de barrage hydroélectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Plateforme d’exploration tout terrain - robuROC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Drone miniature à voilure tournante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Centrale inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

6
 TABLE DES MATIÈRES

Centrale inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

Station spatiale d’observation par interférométrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Téléphérique à double conduite Funitel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Poste de déroulement de la ligne LG37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Train d’atterrissage d’hélicoptère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

5 Documents réponses 305

7
TABLE DES MATIÈRES

8
Chapitre 1

Modélisation des SLCI

1.1 Étapes de la modélisation des systèmes

1.1.1 Objectifs de la modélisation

L’objectif principal de la modélisation est de permettre de prédire la comportement d’un système.

Pour cela, il est nécessaire de :
• proposer une modélisation des variables d’entrée (consignes, perturbations...)
• modéliser le système global
• simuler le comportement du système (à la main ou par ordinateur)
• analyser la réponse de la simulation du comportement du système (c’est à dire analyser l’évolution
de la sortie du système).
Pour analyser correctement la réponse (l’évolution de la sortie) du système simulé, il faut :
• comparer les résultats obtenus à des résultats expérimentaux
• valider les performances obtenues par rapport aux exigences du cahier des charges (on rappelle
que le cahier des charges contient les critères de performance du système).
La démarche d’analyse est généralement itérative (voir Figure 1.1) : à partir des conclusions obte-
nues sur un premier modèle, celui-ci est corrigé ou amélioré progressivement et les résultats commencent
à être exploitables après plusieurs itérations.

1.1.2 Modélisation des entrées

Pour étudier le comportement dynamique d’un système, il n’est pas toujours simple de traduire sous
forme d’équations les lois de la physique qui régissent son comportement. Il est souvent plus efficace
de le soumettre à des signaux tests et d’observer sa sortie.
De plus, la définition des critères de performances se fait majoritairement à partir de ces signaux.
On se propose ici de présenter les signaux les plus couramment utilisés.

Remarque
Pour les temps négatifs, les signaux seront toujours considérés à valeur nulle.

9
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Figure 1.1 – Démarche de modélisation en Sciences de l’Ingénieur.

Impulsion de Dirac δ(t)

Définition Impulsion de Dirac

Z +∞
Si t 6= 0, δ(t) = 0 et δ(t)dt = 1.
−∞
La réponse temporelle à un dirac est appelée réponse impulsionnelle.

L’impulsion de Dirac (Figure 1.2) est une entrée qui modélise une excitation du système sur un
temps extrêmement court, au regard du temps d’observation, mais suffisamment significatif pour que
les effets puissent être observables.

Exemple: coup de marteau sur une plaque métallique, frappe piquée sur une corde de piano...

Mathématiquement, l’impulsion de Dirac n’est pas une fonction mais une distribution, définie
comme nulle pour tout temps différent de zéro et telle que l’intégrale sur R vaut 1.
L’impulsion de Dirac peut néanmoins être considérée comme la limite d’un créneau d(t) de largeur
1
ε et de hauteur quand ε tend vers zéro.
ε

10
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

d(t) δ(t)
1/ε
ε→0

temps t temps t
0 ε

Figure 1.2 – Illustration de l’impulsion de Dirac.

Fonction échelon unité u(t)

Définition Fonction échelon unité ( Figure 1.3a)

u(t) : si t < 0, u(t) = 0 et si t ≥ 0, u(t) = 1.
La réponse temporelle à un échelon est appelée réponse indicielle.

Cette fonction respecte le principe de causalité, c’est-à-dire qu’elle est nulle pour les temps négatifs.
En effet, l’ensemble des paramètres est supposé être au repos dans les temps négatifs.
Cette fonction modélise un signal qui passe de la valeur nulle à la valeur 1 très rapidement et qui
reste ensuite constant égal à 1.

Exemple: fermeture d’un interrupteur électrique

Attention
Ne pas confondre la notation u(t) avec la notion de tension électrique !

2π
T =
u(t) r(t) s(t) ω
1
temps t
1
temps t temps t
1
(a) Échelon unitaire (b) Rampe unitaire (c) Sinus causal

Figure 1.3 – Fonctions élémentaires

11
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Fonction rampe unitaire r(t)

Définition Fonction rampe unitaire r(t) ( Figure 1.3b)

Si t < 0, r(t) = 0 et si t ≥ 0, r(t) = t.
La fonction rampe peut s’exprimer à l’aide de la fonction échelon unitaire :

r(t) = t u(t)

Exemple: Cette fonction modélise par exemple un déplacement imposé à vitesse constante.

Fonction sinus causale s(t)

Définition Fonction sinus causale s(t) ( Figure 1.3c)

Si t < 0, s(t) = 0 et si t ≥ 0, s(t) = sin(ωt).
Cette définition peut être simplifiée en utilisant la fonction échelon unitaire :

s(t) = sin(ωt)u(t)

ω= 2π
T est appelée pulsation du sinus et T période.

Remarque
Toute fonction mathématique simple, nulle pour les temps négatifs, peut s’écrire à l’aide d’un échelon
unitaire.

Cette fonction caractérise une consigne oscillant à une fréquence précise. Elle présente surtout un
intérêt théorique, qui sera développé dans le chapitre 2 concernant l’analyse fréquentielle des SLCI.

Traitement des signaux composés de signaux élémentaires

Tout signal affine par morceaux peut s’écrire comme la somme de signaux élémentaires en utilisant
des fonctions échelon et rampe, éventuellement retardées. Ces signaux composés sont souvent utilisés
pour la commande des systèmes.
Exemple: consigne de vitesse de déplacement d’un ascenseur

V (t)
V0 V0

T 2T
= +
T t T t t

−V0

Ce signal peut être décomposé en une somme de deux signaux élémentaires :

V0 V0
V (t) = t u(t) − (t − T ) u(t − T )
T T

où u(t − T ) est la fonction échelon retardée d’un temps T (la fonction passe à 1 à t = T ).

12
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Rappel

• L’équation d’une droite dans le plan est usuellement définie par : y = ax + b avec a : coefficient
directeur de la droite et b : ordonnée à l’origine
• Une expression plus intéressante (car adaptée à tous les cas) est celle utilisant les valeurs en deux
points quelconques : y = a(x − x1 ) + y1 avec : (x1 , y1 ) et (x2 , y2 ) les coordonnées de deux points
quelconques de la droite :

y2 − y1
a= ⇒ coefficient directeur de la droite
x2 − x1

1.2 Hypothèses : Systèmes Linéaires Continus Invariants

1.2.1 Rappel

On choisit de représenter un système ou sous-système sous la forme d’un bloc pour lequel les entrées
(ou causes) du système sont situées à gauche et les sorties (effets) sont situées à droite. L’intérieur du
bloc contient une description du système étudié en terme de comportement.
On ne s’intéresse ici qu’aux systèmes mono-variables, c’est à dire aux systèmes qui ne possèdent
qu’une seule entrée et qu’une seule sortie.

e1 (t) s1 (t)
... SLCI ... e1 (t) SLCI s1 (t)
en (t) sn (t)
Système multi-variable Système mono-variable

Par la suite, nous verrons une méthode permettant d’étudier les

systèmes multi-variables à partir des propriétés des SLCI. Le drone
est un bon exemple de système multi-variables.
La commande se fait par les quatre moteurs du drone. Les différents
mouvements possibles sont trois translations et trois rotations dans
l’espace et ces différents mouvements élémentaires influent les uns sur
les autres lors du pilotage par l’intermédiaire des moteurs.

1.2.2 Système Linéaire

Définition Système linéaire

Un système est dit linéaire si la fonction qui le décrit est elle même linéaire. Cette fonction vérifie
alors le principe de proportionnalité et de superposition.

13
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Principe de Proportionnalité

Définition Principe de proportionnalité ( Figure 1.4)

Si s(t) est la réponse à l’entrée e(t), alors λs(t) est la réponse à l’entrée λe(t).

e(t) Système s(t) λe(t) Système λs(t)

Figure 1.4 – Principe de proportionnalité

Principe de Superposition

Définition Principe de Superposition ( Figure 1.5)

Si s1 (t) et s2 (t) sont les réponses respectives des entrées e1 (t) et e2 (t) , alors s1 (t) + s2 (t) est la
réponse à l’entrée e1 (t) + e2 (t) .

Système Système
P P
ei (t) si (t) e(t) = i ei (t) s(t) = i si (t)

Figure 1.5 – Principe de superposition

En étudiant les réponses du système pour des entrées simples (comme les signaux tests), et en
utilisant les propriétés de linéarité (proportionnalité et superposition), il est alors possible d’obtenir la
réponse du système à des signaux plus complexes.

Remarque
• En relevant la valeur asymptotique de la sortie (régime établi ou permanent) pour différentes
entrées échelon, on peut obtenir la caractéristique du système : sortie=f(entrée). Dans le cas
d’un système linéaire, cette courbe est une droite de pente K appelé gain du système.
• La réponse d’un système linéaire en régime établi est de même nature que l’entrée.

s Entrée
Pente K = gain du système
Sortie
t

Figure 1.6 – Caractéristique linéaire

Attention
Ne pas confondre la caractéristique d’un système s = f (e) avec la courbe s(t) qui représente l’évolu-
tion temporelle de la sortie et qui est très souvent non-linéaire.

14
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Non-linéarités

La plupart des systèmes physiques ne sont pas linéaires sur toute la totalité de leur domaine
d’utilisation. Ci-après, quelques exemples de non-linéarités couramment rencontrés avec leur courbe
caractéristique S = f (E) associée.

Saturation Seuil Hystérésis

s s s

Courbe e
caractéristique
e e
Butée mécanique, Jeux mécaniques,
Frottement dans un
Exemple alimentation, moteur matériaux (élastomères),
moteur
électrique... cycles magnétiques,

Cependant, lorsque le système est utilisé dans une zone réduite du domaine d’application, il est
possible de « linéariser » la réponse du système dans cette zone (Figure 1.7) autour d’un point de
fonctionnement de la caractéristique entrée/sortie. Il s’agit souvent en pratique d’une approximation
par la tangente au point de fonctionnement, appelée « linéaire tangente ». Le système est alors dit
linéarisé.

s s point de fonctionnement

zone d’approximation
linéaire
e e

Figure 1.7 – Linéarisation d’un système non linéaire au voisinage d’un point

1.2.3 Système Continu

Définition Système Continu

Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations de ses grandeurs
physiques sont définies à chaque instant (elles sont caractérisées par des fonctions continues). On
parle aussi de systèmes analogiques.

La plupart des systèmes physiques, d’un point de vue macroscopique, sont continus. Dans les sys-
tèmes de commande modernes, l’information est traitée, le plus souvent, par des systèmes informatiques
ce qui nécessite un échantillonnage des signaux. On parle dans ce cas de systèmes échantillonnés ou
discrets.
Lorsqu’un signal continu est numérisé pour être traité par un micro-contrôleur il subit deux discré-
tisations :
• Un échantillonnage en temps (Figure 1.8b) : la valeur du signal est prélevée tous les pas de temps
(elle est considérée comme constante au cours du pas de temps par le système de commande).
• Une quantification : la mesure est mémorisée de façon discrète dans le contrôleur. L’intervalle de
mesure est décomposé en N pas de mesure, la valeur retenue étant le pas le plus proche de la
valeur mesurée (Figure 1.8c).

15
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Très souvent, la période d’échantillonnage est très inférieure au temps de réponse du système (5 µs)
pour l’échantillonnage contre quelques millisecondes pour le processus), si bien qu’il est alors possible
d’assimiler le comportement à celui d’un système continu.

temps t temps t temps t

(a) Représentation continue (b) Échantillonnage en temps (c) Échantillonnage en temps et

quantification ordonnée

Figure 1.8 – Représentation numérique des données

1.2.4 Système invariant

Définition Système invariant

Un système invariant est un système dont le comportement est indépendant du temps.

Si une même entrée se produit à deux instants distincts (t1 et t2 = t1 + τ ), alors les deux sorties
temporelles (s1 (t) et s2 (t)) seront identiques (voir Figure 1.9).

s1 (t) s2 (t) = s1 (t − τ )

temps t temps t
t1 t2 = t1 + τ

Figure 1.9 – Invariance dans le temps du comportement d’un système.

1.3 Modélisation des SLCI

Pour les systèmes automatisés réels, on se ramène au cas des SLCI en faisant des hypothèses
simplificatrices. La comparaison du modèle avec la réalité permettra de valider ou non les hypothèses
proposées et d’affiner celui-ci si nécessaire.
Pour modéliser un SLCI, il est nécessaire de déterminer une équation reliant l’entrée e(t) (ou
les entrées) et la sortie s(t). Dans tout ce paragraphe, l’entrée e et la sortie s sont quelconques :
elles peuvent être des tensions, des vitesses, des positions, des forces. Elles ne sont pas non plus
nécessairement de même dimension.

Définition
Sous les hypothèses de continuité, de linéarité et d’invariance dans le temps, la relation de com-
portement d’un système peut se mettre sous la forme d’une équation différentielle linéaire à
coefficients constants. Cette propriété sera à la base des développements ultérieurs.

16
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Pour obtenir cette équation deux types de modélisation sont envisageables :

• Un modèle de connaissance établi à partir de lois physiques permet d’aboutir généralement à

une telle équation. L’équation obtenue peut être plus ou moins complexe en fonction du système.
Cette modélisation est analytique et possède un sens physique fort.
• À l’inverse, à partir d’un résultat expérimental sur une partie du système, il est possible de
proposer un modèle simple dit modèle de comportement d’un constituant qui sera ensuite
utilisé dans le modèle global du système. C’est un modèle dans lequel le sous-système est remplacé
par une boîte noire. Le comportement réel de ce sous-système est identifié au mieux à partir de
résultats expérimentaux.

L’objectif de la partie qui suit est d’étudier plusieurs modèles très fréquemment rencontrés et d’en
découvrir les caractéristiques. Ces modèles simples pourront ainsi être employés comme modèles de
comportement.

1.3.1 Systèmes modélisables par un gain pur

La grande majorité des systèmes peuvent être modélisés par une constante, c’est à dire une relation
de proportionnalité directe entre l’entrée et la sortie :

s(t) = Ke(t)

La constante de proportionnalité est alors appelée le gain du système.

Remarque
Dans ce type de système, l’entrée et la sortie peuvent être inversées, il n’y a pas de notion de causalité.

On peut ainsi modéliser par une constante la majorité des composants (Figure 1.10) :
• ceux qui transmettent l’énergie sans changer sa nature : les transmetteurs (réducteur à roue et
vis sans fin, à engrenages, système vis-écrou...),
• les composants qui distribuent l’énergie : préactionneurs (variateur),
• les capteurs (potentiomètre, génératrice tachymétrique...).

vitesse vitesse
allongement force d’entrée de sortie angle tension
Ressort Réducteur Potentiomètre

Figure 1.10 – Exemples de systèmes modélisables par un gain pur

Exemple: Gain d’un ressort

La relation reliant la force exercée sur le ressort F(t) (sortie) à l’allongement ∆x (entrée) est donnée
par la relation : F = k∆x où k est la raideur du ressort.
Ainsi le gain K du système est alors égal à k.
Exemple: Gain d’un réducteur de vitesse à engrenages

17
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

On cherche à déterminer le rapport entre les

vitesses angulaires (en [Link]−1 ou rad.s−1 ) des
roues dentées ou la relation ω2 (t) = Kω1 (t). La pe-
tite roue possède Z1 dents (10 dents sur l’image) et
la petite roue en possède Z2 (30 dents).
On observe sur la figure que la petite roue tourne
plus vite que la grande roue. Ainsi lorsque la petite
roue tourne d’un tour, elle pousse Z1 dents de la
grande roue qui ne tourne alors que de Z1 /Z2 tour.
Le rapport de réduction entre les rotations est donc
de Z1 /Z2 .
ω2 Z1
On a alors (au signe près) pour les vitesses de rotation : =
ω1 Z2
Le gain K du système est alors égal à Z1 /Z2 .

1.3.2 Systèmes modélisés par un intégrateur

Une relation fondamentale lors de la modélisation des systèmes mécaniques est la relation permet-
tant de passer de la vitesse v(t) à la position x(t) (ou de l’accélération a(t) à la vitesse v(t)) :

dx(t)
v(t) = = ẋ(t)
dt
Z t
Ainsi la position x(t) est donnée par la relation : x(t) = v(τ )dτ
0
La Figure 1.11 donne la réponse temporelle à une entrée en échelon et en rampe. En supposant
que les conditions initiales sont nulles, quand la vitesse est constante, la position est une droite et
quand la vitesse est une droite, la position est une parabole. On notera que pour t ≤ 0, la position est
nulle.

t2
x(t) = v0 tu(t) x(t) = v0 u(t)
2

v(t) = v0 u(t) v(t) = v0 tu(t)

temps t temps t
(a) Vitesse en échelon (b) Vitesse en rampe

Figure 1.11 – Réponse temporelle de la position pour une entrée en vitesse donnée

Exemple: d’autres systèmes sont représentables par un intégrateur :

diL (t)
• relation entre le courant et la tension dans une bobine : uL (t) = L (avec L l’inductance
u dt
de la bobine). L

iL
• relation entre la température et la puissance fournie par un radiateur dans une pièce sans perte :
dT (t) U (t)2
C = Precue (t) (avec C la capacité thermique de la pièce, avec Precue (t) = où U est
dt R
la tension d’alimentation du radiateur, R la résistance du radiateur).

18
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Remarque
Même si on parle de relation intégrale, on utilise souvent la forme dérivée entre les paramètres afin
de faire apparaître des équations différentielles.

1.3.3 Les systèmes du premier ordre

Forme de l’équation différentielle

Définition Équation différentielle d’un 1er ordre

La forme générale de l’équation différentielle caractéristique d’un système du premier ordre est :

ds(t)
τ + s(t) = Ke(t)
dt

avec :
• τ la constante de temps du système (unité : seconde)
• K le gain du système (unité : [s]/[e]).

Exemple: Sous-marin à ballast

Pour s’immerger ou remonter à la surface, les sous-marins utilisent des ballasts qui peuvent être
plus ou moins remplis d’eau ou d’air. La poussée d’archimède est alors modifiée et permet de ne plus
s’opposer au poids du sous-marin et ainsi gérer le déplacement vertical du sous-marin.

Figure 1.12 – Principe d’immersion d’un sous-marin à ballast

Le principe fondamental de la dynamique appliqué au sous-marin soumis à la poussée d’Archimède,

à la pesanteur et aux frottements visqueux de l’eau s’écrit :

dv(t)
m = −f v(t) + P a(t) − mg
dt

On pose P (t) = P a(t) − mg la force permettant de gérer la vitesse verticale du sous-marin. On

obtient alors une équation différentielle du premier ordre entre l’entrée P (t) et la sortie v(t) :

m dv(t) P (t)
+ v(t) =
f dt f

m 1
Nous pouvons ainsi définir la constante de temps du système τ = et le gain K = .
f f

19
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Exemple: Chauffage d’une pièce

Le comportement d’une pièce chauffée dont les murs sont mal isolés peut être décrit par les équations
suivantes :
dT (t)
• équation de la chaleur du système pièce : C = Precue (t) − Pperdue (t)
dt
U (t)2
• puissance fournie par le radiateur : Precue (t) =
R
• pertes de puissance à travers les murs : Pperdue (t) = h (T (t) − Text (t))

En combinant ces équations pour ne faire apparaître que la température de la pièce T et les
grandeurs externes au système (température extérieure Text et puissance reçue dépendant de la tension
de commande des radiateurs U (t)), on obtient la relation :

dT (t)
C = Precue (t) − h (T (t) − Text (t))
dt

soit :
dT (t)
C + hT (t) = Precue (t) + hText (t)
dt

Ainsi on trouve également une équation différentielle du premier ordre, de constante de temps
τ = C/h. Sachant qu’il y a deux entrées et que l’équation est linéaire, on étudiera par superposition
la réponse à l’entrée U (t) d’une part puis à l’entrée Text d’autre part.

Réponse indicielle (à un échelon e0 u(t))

La résolution de l’équation différentielle est habituellement obtenue en sommant :

• une solution particulière sp (t) qui caractérise le comportement du système pendant le régime
permanent ou établi et qui est de la même forme que l’entrée du système ;
• une solution de l’équation différentielle sans second membre (équation homogène) sg (t) qui cor-
respond au comportement du système pendant le régime transitoire.

Ainsi : s(t) = sp (t) + sg (t)

Résolution :
ds(t)
1. Solution de l’équation homogène τ + s(t) = 0.
dt
Intuition : On cherche des solutions de la forme sg (t) = Aert u(t).
En injectant cette solution dans l’équation différentielle homogène, on constate que, pour avoir
des solutions non nulles, les coefficients r doivent vérifier une équation appelée équation carac-
téristique : τ r + 1 = 0.
Le polynôme caractéristique associé à cette équation est : P (r) = τ r + 1.
1
La racine de ce polynôme est r1 = − .
τ t
La solution de l’équation homogène est donc : sg = Aer1 t = Ae− τ u(t) avec A ∈ R.

Remarque
On ajoute l’échelon u(t) à la fin de l’équation de manière à avoir une solution nulle pour les
temps négatifs.

20
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

2. Solution particulière
On cherche sp sous la même forme que le second membre, c’est-à-dire, sp (t) = Bu(t).
On injecte cette solution dans l’équation différentielle : 0 + Bu(t) = Ke0 u(t)
D’où sp = Ke0 u(t)

Remarque
La dérivée de l’échelon est nulle car l’échelon est constant par morceaux.

3. Solution générale  
t
La solution de l’équation différentielle est donc s(t) = Ae− τ + Ke0 u(t) avec A ∈ R.

4. Détermination de la constante A.
On suppose que la sortie est nulle à t = 0+ , ainsi on a s(0+ ) = 0 = A + Ke0 d’où A = −Ke0 .

Définition Réponse indicielle

La réponse temporelle à une entrée en échelon (réponse indicielle) d’un système du 1er ordre est
donc : h i
t
s(t) = Ke0 1 − e− τ u(t)

réponse s(t)
valeur finale : Ke0
95% de la valeur finale
4
3
2
1
temps t
0
0 τ 5 t5% = 3τ 15

Figure 1.13 – Réponse temporelle d’un système du premier ordre.

Propriété Tracé et propriétés remarquables ( Figure 1.13 et Figure 1.14)

• La valeur finale (valeur asymptotique) est s∞ = Ke0
• Pour t = τ , la réponse atteint 63% de sa valeur finale car s(τ ) = Ke0 1 − e−1 =

0,63s∞
• Pour t = 3τ , s(3τ ) ≈ 0,95s∞ , on a donc t5% = 3τ .
t
• La réponse indicielle ne présente pas d’oscillations. En effet, s0 (t) = Ke0 −τ
τ e u(t) > 0, ∀t
donc s(t) est strictement croissante.
• La pente de la tangente à l’origine est non nulle et vaut s0 (0) = Ke τ
0

• Plus τ est élevée, plus le système est lent (voir Figure 1.14).

21
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

réponse s(t) K croissant réponse s(t)

5 5
4 4
3 3
2 2 τ croissant
1 1
temps t temps t
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
(a) Influence du gain K : K = 1, 2, 3, 4, 5 (b) Influence de la constante de temps τ : K = 5
et τ = 3 s et τ = 1, 2, 3, 4, 5 s

Figure 1.14 – Influence des paramètres du modèle du 1er ordre sur la réponse indicielle

Identification de modèle

L’identification de modèle consiste à proposer un modèle théorique à partir de la réponse d’un

système à une entrée type, mesurée expérimentalement. Le modèle obtenu est appelé modèle de com-
portement puisqu’il traduit le comportement observé en sortie, sans se préoccuper du fonctionnement
interne.
Cette démarche s’oppose à la démarche d’analyse, consistant à détailler et modéliser le fonction-
nement interne afin d’en déduire un modèle global, appelé alors « modèle de connaissance », puisqu’il
est le fruit de la compréhension du fonctionnement interne du système.
Dans le cadre des systèmes asservis, l’entrée type la plus communément utilisée est l’échelon. Si la
réponse mesurée présente les caractéristiques de la réponse indicielle d’un système du 1er ordre (allure
à décroissance exponentielle, pente initiale non nulle, pas d’oscillations hors éventuel bruit de mesure
et convergence vers une valeur constante), alors il est raisonnable de modéliser le comportement de ce
système par une équation différentielle du 1er ordre.

Propriété Identification des paramètres caractéristiques

Les paramètres caractéristiques K et τ sont identifiés sur la courbe mesurée :
• K : par l’intermédiaire de la valeur finale qui vaut Ke0 , sachant que e0 est connu.
• τ : trois méthodes sont disponibles suivant la qualité de la courbe :
 le temps où la courbe atteint 63 % de la valeur finale vaut τ ;
 le temps où la courbe atteint 95 % de la valeur finale vaut 3τ ;
 la tangente à l’origine coupe l’asymptote Ke0 en t = τ . Cette méthode n’est en général
pas conseillée car peu précise.

22
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Exemple: Axe de robot

Soit la courbe de réponse en boucle ouverte mesurée d’un axe de robot (Figure 1.15). La tension
de consigne est un échelon d’amplitude 21 V. La courbe suivante indique la mesure de la vitesse de
rotation du moteur obtenue, en rad.s−1 .

vitesse de rotation du moteur (rad.s−1 )

300

200

100
temps t (ms)
0
0 100 200 300 400

Figure 1.15 – Courbe de réponse en boucle ouverte pour l’axe de robot

La réponse du moteur présente les caractéristiques suivantes :

• la pente de la tangente à l’origine est non nulle ;

• la courbe converge vers une valeur constante ;
• il n’y a pas d’oscillations.

Elle peut donc raisonnablement être assimilée à la réponse d’un système du premier ordre de
constante de temps τm et de gain Km .
La valeur finale mesurée sur la courbe est de 310 rad.s1 . La consigne étant de 21 V, le gain du
moteur est Km = 310
21 = 14,8 rad.s .V .
−1 −1

L’instant où la courbe atteint 63 % de la valeur finale donne une estimation de la constante de

temps : 63 % × 310 = 195 rad.s−1 . Sur la courbe, le temps pour lequel la réponse atteint 195 rad.s−1
est : τm = 70 ms (figure 1.16a).
Le point d’intersection de la tangente à l’origine et de l’asymptote, ou le temps de réponse à 5
% conduisent à des valeurs de τ relativement proches (respectivement 60 ms et 1503ms = 50 ms) mais
différentes car la courbe expérimentale ne correspond pas exactement à la réponse théorique d’un
premier ordre. Le choix d’une valeur moyenne de τ = 60 ms est raisonnable.
En conclusion, la réponse théorique du moteur à une entrée en échelon est décrit par l’équation
t
h i
s(t) = Km e0 1 − e− τm u(t)

avec e0 = 21, Km = 14,8 rad.s−1 .V−1 et τm = 60 ms.

Le tracé de la réponse théorique est superposé à la mesure expérimentale Figure 1.16b.

vitesse de rotation du moteur (rad.s−1 ) vitesse de rotation du moteur (rad.s−1 )

300 300

200 200

100 100
temps t (ms) temps t (ms)
0 0
0 100 200 300 400 0 100 200 300 400

(a) Identification par les trois méthodes (b) Comparaison courbes expérimentale et théorique

Figure 1.16 – Identification d’un modèle de comportement de type premier ordre

23
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

1.3.4 Les systèmes du deuxième ordre

Le modèle du second ordre est couramment rencontré . Il est aussi utilisé pour améliorer les modèles
du premier ordre (prise en compte de frottements visqueux par exemple...)

Équation différentielle

Définition Équation différentielle d’un 2eordre

Un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 2e ordre, s’il est régi par une équation différentielle
du 2e ordre à coefficients constants :
1 d2 s(t) 2ξ ds(t)
+ + s(t) = Ke(t)
ω02 dt2 ω0 dt
avec :
• K le gain statique du système (unité : [s]/[e]) ;
• ω0 la pulsation propre non amortie 1 (unité : rad.s−1 ) ;
• ξ le facteur d’amortissement 2 (sans unité).
1
Aussi appelée pulsation naturelle, parfois notée ωn . ω0 est positive.
2
Beaucoup de notations cohabitent pour décrire l’amortissement : ζ, ξ, ε, z ou m. Le choix dépend du contexte
disciplinaire et vise avant tout à éviter la confusion avec une autre grandeur qui pourrait avoir la même notation. ξ
est positif.

Exemple: mouvement d’une roue par rapport au châssis

On s’intéresse ici au mouvement d’une roue par rapport au châssis d’un quad. Cette roue est reliée
au châssis par l’intermédiaire d’un amortisseur et d’un ressort montés en parallèle. Ce système peut
être modélisé par une masse (modèle du véhicule) reliée en série à un ressort et un amortisseur montés
en parallèle. On note f (t) la force exercée sur la masse m et y(t) la position de cette masse par rapport
à la position d’équilibre.

m
m
f(t)

k y(t)

Figure 1.17 – Double amortisseurs de quad

En appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique (2e loi de Newton) sur la masse m soumise
à l’action du ressort (−ky(t)), de l’amortisseur (−µẏ(t)) et à la force f (t), on obtient l’équation :

mÿ(t) + µẏ(t) + ky(t) = f (t)

1 m 2ξ µ 1
En posant = , = et K = , l’équation correspond à celle d’un système du second ordre
ω02 k ω0 k k
de la forme :
1 2ξ
ÿ(t) + ẏ(t) + y(t) = Kf (t)
ω02 ω0

24
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Réponse indicielle (à un échelon e0 u(t))

Pour résoudre le problème, on applique la même démarche que pour l’équation du premier ordre.
On recherche une solution particulière et les solutions de l’équation homogène.

1. Solution particulière
On cherche sp sous la même forme que celle du le second membre, c’est-à-dire, sp (t) = Bu(t).
On injecte cette solution dans l’équation différentielle : 0 + 0 + Bu(t) = Ku(t)
D’où sp = Ke0 u(t)
1 2ξ
2. Solution de l’équation homogène 2 s̈(t) + ṡ(t) + s(t) = 0
ω0 ω0
En choisissant des solutions sous la forme sg (t) = Aert u(t), on montre que le polynôme caracté-
1 2ξ
ristique associé à cette équation est : P (r) = 2 r2 + r + 1.
ω0 ω0
En fonction des valeurs de ξ ≥ 0, les racines de ce polynôme sont réelles ou complexes (le
4
discriminant vaut ∆ = 2 ξ 2 − 1 ). Trois cas sont donc possibles :


ω0
• amortissement faible ξ < 1 : deux pôles complexes conjugués ;
• amortissement critique ξ = 1 : un pôle réel double ;
• amortissement fort ξ > 1 : deux pôles réels distincts.

Comme précédemment, on fait l’hypothèse que les conditions initiales sont nulles : s(0+ ) = 0 et
= 0. Ainsi, dans tous les cas :
ṡ(0+ )
• La pente à l’origine (tangente à l’origine) est nulle (c’est une caractéristique de la réponse indicielle
d’un système d’ordre supérieur à 1).
• La valeur asymptotique est égale à s∞ = Ke0 (comme pour un premier ordre)

Cas ξ > 1 : régime apériodique

Le discriminant est positif. En posant T1 = 1√

et T2 = 1√
, on montre (cf. 1.4)
ξω0 +ω0 ξ 2 −1 ξω0 −ω0 ξ 2 −1
qu’avec des conditions initiales nulles, la solution complète de l’équation différentielle est :

 
1 
−t/T1 −t/T2
s(t) = Ke0 1 − T1 e − T2 e u(t)
T1 − T2

Propriété Tracé et propriétés remarquables ( Figure 1.18a)

• la sortie tend vers la valeur finale Ke0 ;
• la pente de la tangente à l’origine est nulle (par hypothèse ṡ(0) = 0) ;
• il n’y a pas de dépassement, le système est amorti. On parle de régime apériodique (en effet
ṡ(t) > 0, à montrer en exercice) ;
• si |T2 |  |T1 | , on peut alors assimiler la courbe du système à celle d’un premier ordre de
constante de temps τ = T2 (avec un retard égal à T1 )
• plus ξ est proche de 1, plus le système est rapide.

25
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

temps t temps t
(a) Régime apériodique ξ = 2 et ω0 = 4 rad.s−1 (b) Régime critique : ξ = 1 et ω0 = 4 rad.s−1

Figure 1.18 – Réponse indicielle d’un système du deuxième ordre de fort amortissement et d’amor-
tissement au régime critique (ξ = 1)

Cas ξ = 1 : régime critique

Le polynôme caractéristique possède une racine réelle double : r1 = −ω0 .

La solution complète est s(t) = Ke0 1 − (ω0 t + 1)e−ω0 t u(t).
 

Propriété Tracé et propriétés remarquables ( Figure 1.18b)

Les propriétés sont identiques à celles du régime apériodique, le régime critique étant le cas limite
quand ξ → 1.

Cas ξ < 1 : régime pseudo-périodique

Le polynôme caractéristique possède deux racines complexes conjugués. On montre que :

" !#
−ξω0 t
p ξ p
s(t) = Ke0 1 − e cos(ω0 1 − ξ 2 t) + p sin(ω0 1 − ξ 2 t) u(t)
1 − ξ2

p !
1 − ξ2
En posant ϕ = arctan ou bien sin(ϕ) = 1 − ξ 2 et cos(ϕ) = ξ, la relation devient :
p
ξ
" #
1 −ξω0 t

p
2

s(t) = Ke0 1 − p e sin ω0 1 − ξ t + ϕ u(t)
1 − ξ2

D1 Ta

D3

Ke0
D4
D2 valeur finale de s(t)

temps t
0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9

Figure 1.19 – Réponse indicielle pour un système du deuxième ordre de faible amortissement.

26
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Propriété Tracé et propriétés remarquables ( Figure 1.19)

• la réponse est oscillante (présence des termes en cos et sin, le système est sous amorti. On
parle de régime
p pseudo-périodique. On note :
 ωa = ω 1 − ξ 2 la pseudo-pulsation,
2π
 Ta = p la pseudo-période
ω 1 − ξ2
• les dépassements (voir Figure 1.19) sont caractérisés par :
kπ
 le temps du k e dépassement : tk = p
ω 1 − ξ2
s(tk ) − s(∞) √−kπξ
 le k e dépassement relatif Dk% = = e 1−ξ2 . À l’aide de cette formule, on peut
s(∞)
construire l’abaque de la Figure 1.28b. On constate que les dépassements ne dépendent
que de ξ.
• il n’y a pas de formule générale pour le temps de réponse à 5 %, il faut le déterminer numéri-
quement. Un abaque adimensionné est donné sur la Figure 1.28a.
• le système le plus rapide est obtenu pour un amortissement ξ = 0,69. Pour cette
valeur, le premier dépassement en pourcentage vaut D1% ≈ 0,05.

La Figure 1.20 montre l’influence de l’amortissement et de la pulsation propre en fixant les autres
paramètres.

ω0 = 4 rad.s−1 ω0 = 2 rad.s−1 ω0 = 1 rad.s−1

3 ξ = 0,69 3

2 2

1 1
ξ croissant
ξ=1 temps t temps t
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
(a) Influence de l’amortissement ξ (b) Influence de la pulsation propre ω0

Figure 1.20 – Influence des paramètres caractéristiques d’un système du deuxième ordre d’une réponse
indicielle (e0 = 1)

100 1
D1%
Temps de réponse réduit t5% .ω0

D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%

10 0,1

1 0,01
0,1 1 10 0,01 0,1 1
Amortissement ξ Amortissement ξ

(a) Abaque du temps de réponse réduit (b) Abaque des dépassements relatifs d’un deuxième
ordre en fonction de l’amortissement ξ

Figure 1.21 – Abaques du temps de réponse réduit (en ordonnée Treduit = t5% ω0 ) et des dépassements
relatifs.

27
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Identification de modèle

Dans la même démarche de modélisation comportementale que celle développée pour un premier
ordre, si la réponse mesurée expérimentalement présente une tangente à l’origine nulle et des dépas-
sements, le modèle du premier ordre ne peut plus convenir et il devient raisonnable de modéliser le
comportement du système par une fonction de transfert du 2e ordre.

Propriété Identification des paramètres caractéristiques

Les paramètres caractéristiques K, ξ et ω0 sont identifiés sur la courbe mesurée :
• K : par l’intermédiaire de la valeur finale qui vaut Ke0 , sachant que e0 est connu.
• ξ par les dépassements en pourcentage, grâce à l’abaque des dépassements Figure 1.28b
!− 1
2
k2 π2
ou la relation ξ = 1 + 2 %
ln Dk

Propriété Identification des paramètres caractéristiques (suite)

• ω0 de plusieurs manières possibles :
 par le temps de réponse à 5 % en utilisant l’abaque Figure 1.28a ;
π
 par l’instant du premier dépassement, en utilisant l’expression ω0 = p (avec
t1 1 − ξ 2
k = 1)
2π
 par mesure de la pseudo-période et utilisation de l’expression Ta = p
ω0 1 − ξ 2

Exemple: Bras de robot

Soit la courbe de réponse en boucle ouverte mesurée sur un axe linéaire asservi en position. La
consigne est un échelon d’amplitude 5 mm. La courbe suivante montre le déplacement de l’axe en mm
en fonction du temps.
La courbe de réponse du bras de robot présente
déplacement de l’axe (mm)
les caractéristiques suivantes :
• la pente de la tangente à l’origine est nulle ; 7
• la courbe converge vers une valeur constante ; 6
• il y a des oscillations. 5
4
Elle peut donc raisonnablement être assimilée à 3
la réponse d’un système du deuxième ordre en ré- 2
1 temps t (ms)
gime pseudo-périodique. Le comportement global de 0
l’axe linéaire peut donc être modélisé par une équa- 0 100 200 300 400 500 600 700
tion différentielle du second ordre de gain Kr , de
pulsation propre ωr et d’amortissement ξr .
La valeur finale mesurée sur la courbe est de 5 mm. La consigne étant de 5 mm, le gain du robot
est Kr = 55 = 1 (Figure 1.22a).
Le premier dépassement atteint la valeur 7,3, soit en pourcentage (7,3 − 5)/5 = 46 %. La courbe
des dépassements relatifs (Figure 1.28b) permet de lire que l’amortissement ξr = 0,25. Le second
dépassement est 3,58, soit (5−3,58)/5 = 28,4 %. L’amortissement vaut alors ξr = 0,21. L’amortissement
vaut en moyenne ξr = 0,23.
Le temps de réponse à 5 % est de 350 ms. L’abaque du temps de réponse réduit (Figure 1.28a)
permet de lire que le temps de réponse réduit t5% .ωr = 10, soit ωr = 28,6 rad.s−1 . Le temps du premier

28
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

dépassement est 135 ms, donc ωr = 28,6 rad.s−1 . Le temps du second dépassement est 255 ms, donc
ωr = 25,3 rad.s−1 . La pulsation propre vaut en moyenne ωr = 26 rad.s−1 .
En conclusion, le robot est modélisable par une équation différentielle d’ordre 2 de gain Kr = 1, de
pulsation propre ωr = 26 rad.s−1 et d’amortissement ξr = 0,23.
Le tracé de la réponse théorique est superposé à la mesure expérimentale Figure 1.22b.

déplacement de l’axe (mm) déplacement de l’axe (mm)

7 7
6 6
5 5
4 4
3 3
2 2
1 temps t (ms) 1 temps t (ms)
0 0
0 100 200 300 400 500 600 700 0 100 200 300 400 500 600 700
(a) Identification des paramètres (b) Courbes expérimentale et théorique

Figure 1.22 – Identification d’un modèle de comportement de type deuxième ordre

1.3.5 Différentes modélisations d’un même système

Le moteur à courant continu est un exemple de composant pour lequel différentes modélisations
peuvent être adoptées en fonction de la finesse nécessaire. Étant donné que ce constituant est la base
de tous les principes de motorisation et que la très grande majorité des systèmes automatisés utilisent
des moteurs, il est important de détailler son principe et sa modélisation.

Description d’une machine à courant continu

Une machine à courant continu est un convertisseur électro-mécanique composée généralement

d’aimants permanents sur le stator (puissance faible) ou d’un inducteur bobiné (forte puissance) et
d’un bobinage au rotor soumis à une tension continue (figure 1.23). Un collecteur à balais permet
d’alimenter une partie du bobinage du rotor de façon à ce que la force de Laplace exercée sur les
conducteurs impose un couple moteur sur le rotor (action mécanique ayant tendance à faire tourner le
rotor).

bobines axe de sortie broches électriques aimants

rotor stator

collecteur moteur à balais

courant continu

Figure 1.23 – Schéma de principe de l’architecture d’une machine à courant continu.

29
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

um Cm = Kc i Cr
L
J
f
e = Ke ωm

Figure 1.24 – Modélisation électrique et mécanique d’une machine à courant continu.

La machine à courant continu est le siège de phénomènes électriques, magnétiques et mécaniques,

représentés Figure 1.24. La modélisation des phénomènes conduit au système d’équations :

di(t)
um (t) = Ri(t) + L + E(t) Loi des mailles




 dt
 dωm (t)

J = Cm (t) − Cr (t) − f ωm (t) Principe fondamental de la dynamique
dt
Couplage électro-magnétique

e(t) = Ke ωm (t)




Couplage électro-magnétique

 C (t) = K i(t)
m c

où R est la résistance du bobinage d’induit, L est l’inductance du bobinage d’induit, Um est la tension
aux bornes de la machine à courant continu, i est l’intensité du courant absorbé par la machine, E est
la force contre-électromotrice due à la rotation, J est l’inertie mécanique à vaincre par la machine, f
est le frottement visqueux, Cm est le couple électro-magnétique exercé par le stator sur le rotor, Cr est
le couple résistant en sortie, ωm est la vitesse angulaire de rotation, et Ke et Kc sont les constantes de
couplage électro-magnétique (Kc = Ke généralement).

Modélisations
• Si L est négligée (ce qui revient à dire que l’établissement du régime permanent dans le circuit
électrique est bien plus rapide que l’établissement du régime permanent mécanique), on obtient,
en combinant les équations ensemble :
 
R dωm (t)
um (t) = kωm (t) + J (Équa. diff. d’ordre 1)
k dt
• Si L n’est pas négligée, on obtient la relation suivante :
   2 
R dωm (t) L d ωm (t)
um (t) = kωm (t) + J + J (Équa. diff. d’ordre 2)
k dt k dt2
• D’autre part, si l’on souhaite obtenir l’angle de rotation θm en sortie du moteur telle que ωm =
dθm (t)
, on obtient :
dt
 2   3 
dθm (t) R d θm (t) L d θm (t)
um (t) = k + J + J (Équa. diff. d’ordre 3)
dt k dt2 k dt3

On constate que l’ordre de l’équation différentielle d’un système dépend du choix de l’entrée et de la
sortie mais également de la finesse de la modélisation adoptée. Tout n’est que question de compromis,
c’est la comparaison entre le modèle et des résultats expérimentaux qui validera les choix adoptés.

30
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

1.3.6 Bilan
Modélisation d’un système complexe
On constate qu’il est relativement simple de modéliser chaque constituant par une équation diffé-
rentielle. Si un système complexe peut être décomposé en sous-systèmes modélisables par des équations
différentielles, il suffira de combiner ces équations pour obtenir une équation globale caractérisant le
comportement du système complexe.
Exemple: Asservissement de vitesse d’un bras robotisé

L’asservissement étudié dans le chapitre précédent est décrit par le schéma-bloc suivant :
Ωc (p) Uc (p) ε(p) Ucom (p) Umot (p) Ωmot (p) Ω(p)
Ka + C(p) Kv Hmot (p) Kr
−

Um (p)
Kt

Le moteur est modélisé par une équation différentielle du premier ordre de constante de temps τm
dωm (t)
et de gain Km : τm + ωm (t) = Km umot (t)
dt
Les correcteur, variateur, réducteur, capteur et adaptateur sont modélisés respectivement par des
gains purs C, Kv , Kr , Kc et Kc .
dω(t)
On a donc : ω(t) = Kr ωm (t) soit τm + ω(t) = Km Kr umot (t)
dt
Or umot (t) = Kv ucom (t) = Kv Cε(t) = Kv C(uc (t) − um (t)) = KvCKc (ωc (t) − ω(t))
dω(t)
Ainsi τm + ω(t) = Km Kr KvCKc (ωc (t) − ω(t))
dt
L’équation différentielle globale régissant l’asservissement est :

dω(t)
τm + (1 + Km Kr KvCKc ) ω(t) = Km Kr KvCKc ωc (t)
dt

Sous sa forme canonique :

τm dω(t) Km Kr KvCKc
+ ω(t) = ωc (t)
1 + Km Kr KvCKc dt 1 + Km Kr KvCKc

On retrouve une équation différentielle du premier ordre. Connaissant la réponse d’un système du
premier ordre à une consigne en échelon, on pourra en déduire le comportement de l’asservissement de
vitesse du bras si on demande en consigne un échelon de vitesse.

Améliorations
L’outil informatique de type schéma-bloc acausal permet de complexifier les modèles utilisés (aug-
mentation du nombre de paramètres, du nombre d’équations, prise en compte des non-linéarités,...).
C’est l’ordinateur qui combine et résout les équations.
Dans une logique de conception, il est nécessaire de traiter différemment ces équations différentielles,
notamment pour pouvoir spécifier plus facilement la commande d’un système automatisé.
Plusieurs outils sont disponibles, dont notamment :
• la transformation de Laplace, qui sera utilisée dans le prochain chapitre,
• la représentation d’état.

31
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

1.4 Annexe : réponse temporelle d’un système du second ordre

1.4.1 Cas ξ > 1 : régime apériodique

Le polynôme caractéristique possède deux racines réelles : r1 = −ξω0 − ω0 ξ 2 − 1 et r2 = −ξω0 +

p
p
ω0 ξ 2 − 1
La solution générale est donc de la forme sg (t) = Aer1 t u(t) + Ber2 t u(t).
La solution complète est de la forme s(t) = Aer1 t + Ber2 t + Ke0 u(t).

Sous des conditions initiales

( nulles, c’est-à-dire que s(0 ) = 0 et ṡ(0 ) = 0, on doit résoudre un
+ +

A + B + Ke0 = 0
système à deux équations :
Ar1 + Br2 = 0
Ke0 1 Ke0 1
D’où A = p × p et B = p × p .
2 ξ2 − 1 ξ + ξ2 − 1 2 ξ 2 − 1 −ξ + ξ 2 − 1
" √ √ !#
2 2
1 e−ω0 (ξ+ ξ −1)t e−ω0 (ξ− ξ −1)t
Finalement, s(t) = Ke0 1 + p p − p u(t).
2 ξ2 − 1 ξ + ξ2 − 1 ξ − ξ2 − 1
En posant T1 = 1√
et T2 = 1√
, on retombe sur les résultats du cours.
ξω0 +ω0 ξ 2 −1 ξω0 −ω0 ξ 2 −1

1.4.2 Cas ξ = 1 : régime critique

Le polynôme caractéristique possède une racine réelle double : r1 = −ω0 .

La solution générale est donc de la forme sg (t) = (At + B)er1 t u(t).
La solution complète est de la forme s(t) = (At + B)er1 t u(t) + Ke0 u(t).


(
B + Ke0 = 0
On suppose également que les CI sont nulles. Cela donne deux équations :
Br1 + A = 0
D’où A = −Ke0 ω0 , B = −Ke0 et finalement : s(t) = Ke0 1 − (ω0 t + 1)e−ω0 t u(t).
 

32
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

1.4.3 Cas ξ < 1 : régime pseudo-périodique

Le polynôme caractéristique possède deux racines complexes conjugués : r1 = −ξω0 − ω0 j

p
1 − ξ2
et r2 = −ξω0 + ω0 j 1 − ξ .
p
2

La solution générale est donc de la forme sg (t) = Aer1 t u(t) + Ber2 t u(t).
La solution complète est de la forme s(t) = Aer1 t + Ber2 t + Ke0 u(t).


(
A + B + Ke0 = 0
Sous les conditions initiales nulles, on doit résoudre : d’où :
Ar1 + Br2 = 0
p p
Ke 1 Ke0 (−jξ − 1 − ξ 2 ) Ke0 1 Ke0 (jξ − 1 − ξ 2 )
A= p 0 × p = p et B = p × p = p
2j 1 − ξ 2 ξ + j 1 − ξ 2 2 1 − ξ2 2j 1 − ξ 2 −ξ + j 1 − ξ 2 2 1 − ξ2
Finalement :
√ √
" #
1  p 2
p 2

s(t) = Ke0 1 + p (−jξ − 1 − ξ 2 )e−(ξω0 +jω0 1−ξ )t + (jξ − 1 − ξ 2 )e(−ξω0 +jω0 1−ξ )t u(t)
2 1 − ξ2
En développant les exponentielles et en regroupant les parties imaginaires et réelles, on obtient :
√ √ √ √
" !#
−ξω t jξ 
jω 1−ξ 2t −jω ( 1−ξ 2t
 1
jω ( 1−ξ 2t −jω 1−ξ 2t

s(t) = Ke0 1 + e 0 p e 0 −e 0 − e 0 +e 0 u(t)
2 1 − ξ2 2
En transformant le terme j en −1/j, on observe les formes exponentielles d’un cosinus et d’un
sinus :
" !#
p ξ p
s(t) = Ke0 1 − e−ξω0 t cos(ω0 1 − ξ 2 t) + p sin(ω0 1 − ξ 2 t) u(t).
1 − ξ2

1.4.4 Synthèse

La Figure 1.25 rappelle quelques expressions utiles.

kπ
Temps du k e dépassement tk = p
ω0 1 − ξ 2
ξkπ
−p
Amplitude du k e dépassement 1 − ξ2
Dk = Ke0 e
− 1
Amortissement en fonction de Dk
 2 2 2
ξ = 1 + lnk 2.πD
k

Pulsation propre en fonction de tk ω0 = √kπ

tk 1−ξ 2

Pseudo-pulsation
p
ωa = ω0 1 − ξ2
2π 2π
Pseudo-période Ta = = p
ωa ω0 1 − ξ 2

Figure 1.25 – Propriétés remarquables de la réponse indicielle d’un second ordre.

33
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Exercices

Exercice 1 : Étude du Scoot-élec

Mise en situation

Problème technique

Le scoot-élec de Peugeot a les mêmes performances qu’un scooter thermique 50 cm3 . En usage
urbain, il offre de nombreux avantages et peu d’inconvénients. Il s’intègre facilement dans le trafic, la
puissance progressive de son moteur permet une conduite souple et fluide. Son entretien est réduit et
sa consommation très économique. L’engin, silencieux et propre, est nerveux, véloce, et maniable. Le
schéma de la figure ci-dessous montre les différents éléments du scooter.

Électronique de
commande et de
puissance
Poignée
accélératrice

Batterie Moteur Réducteur Roue arrière

électrique

Le cahier des charges partiels de la page suivante spécifie les principales performances annoncées
par le constructeur.

Objectif
L’objectif du TD est de justifier le choix de la motorisation vis-à-vis du cahier des charges en utilisant
un modèle de connaissance.

Modélisation du Scoot-élec

Schéma fonctionnel

La structure de commande du scooter électrique est simple à mettre en place à partir des compo-
sants définis sur l’image précédente. On note l’angle de consigne α(t) donné au niveau de la poignée
accélératrice et v(t) la vitesse de déplacement du scooter (déplacement en translation). On note pert(t)
les perturbations qui peuvent modifier la vitesse du scooter (elles sont ramenées au niveau du moteur).

Question 1 Établir le schéma-bloc fonctionnel du scoot-élec en vous servant des indications précé-
dentes.

34
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Exigence Critères Valeurs

Permettre le déplacement du Vitesse 45 km/h
conducteur par rapport à la 100 m départ arrêté en 12 s
Accélération
route 10 m départ arrêté en 3,5 s
Pente 17 %
Masse transportée 90 kg maximum
Être adapté au conducteur
Hauteur de selle 780 mm ±5%
1 h (vitesse maxi)
Autonomie
1h30 (utilisation urbaine)
Être alimenté en énergie
Charge 220 V, 7 A max
Temps de charge 5 h max
Vitesse maximale 45 km/h en France
Respecter la réglementation
Nuisance sonore Aucune
S’adapter à la route Encombrement L × l × h = 1740 × 700 × 1140 mm

Table 1.1 – Extrait du recueil des exigences

Modélisation des constituants

Pour prévoir le comportement du scooter électrique, il est nécessaire d’élaborer un modèle de

connaissance basé sur ce schéma fonctionnel.

Modèle du potentiomètre + électronique de commande et de puissance

L’ensemble délivre une tension maximale de 18 V pour un angle de consigne de 90° avec un comporte-
ment linéaire (pour 0°, l’ensemble délivre 0 V).

Question 2 En supposant que um (t) = K1 α(t), calculer la valeur numérique du gain K1 .

Modèle du réducteur

Le réducteur est constitué d’un ensemble poulies / courroie et d’un engrenage cylindrique.
Les poulies possèdent respectivement Zp1 = 67 dents et Zm = 34 dents. Un roue dentée de Zp2 =
13 dents est solidaire de la poulie intermédiaire (67 dents). La roue dentée de 13 dents engrène avec
une roue dentée de Zr = 47 dents solidaire de la roue du scooter.
On note ωm (t) la vitesse angulaire du moteur, ωr (t) la vitesse angulaire de la roue et ωp (t) la vitesse
angulaire de la poulie intermédiaire.

Question 3 Déterminer la constante k telle que ωr (t) = kωm (t) en fonction de Zp1 , Zp2 , Zm et Zr .
Vérifier que k = 0,14.

35
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Roue dentée 13
dents

Roue dentée 47
dents

Poulie 34
dents
Courroie
crantée

Poulie 67
dents

Modélisation de la roue arrière

Le rayon RR de la roue en contact avec le sol est de 21 cm.

v(t)
Question 4 Sachant que celle-ci ne dérape pas, en déduire le rapport .
ωr (t)

Modélisation dynamique

Les 4 équations qui caractérisent un moteur à courant continu sont généralement :

dωm (t)
• équation mécanique (th. de l’énergie cinétique appliqué au scooter) : Jeq = Cm (t) − Cr (t)
dt
di(t)
• équation électrique (modélisation par circuit RL) : u(t) = e(t) + R i(t) + L
dt
• équations de couplage magnétique : Cm (t) = kc i(t) et e(t) = ke ωm (t)
avec u(t) tension d’alimentation, i(t) courant, Cm (t) couple fourni par le moteur, ωm (t) vitesse de
rotation du moteur, Jeq , L, R, kc et ke constantes caractéristiques du moteur électrique, Cr (t) couple
résistant. Le moteur utilisé possède les caractéristiques suivantes :

R ke kc L Jeq
0,02 Ω 0,038 V.s 0,038 N.m.A−1 1 · 10−5 H 0,18 kg.m2

di(t)
On suppose que Cr (t) = 0 et que compte tenu de la valeur de L, on néglige le terme L .
dt
Question 5 Combiner les équations précédentes et les mettre sous la forme d’une équation différen-
tielle du premier ordre. Calculer les valeurs du gain Km et de la constante de temps τm .

Question 6 En combinant les relations obtenues aux différentes questions, montrer que la vitesse
v(t) est solution d’une équation différentielle du premier ordre de gain K = 0,15 m.s−1 /° et de constante
de temps τ = 2,5 s.

36
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Vérification des performances du Scoot-élec

Vitesse maximale atteinte à plat

On cherche dans un premier temps à vérifier que le moteur retenu permet d’atteindre la vitesse
maximale à plat définie dans le cahier des charges. On applique pour cela en entrée un échelon d’angle
de 90° (on accélère à fond très rapidement !).

Question 7 Vérifier la performance de vitesse maximale définie dans le cahier des charges. Pour
cela, on analysera l’équation différentielle en régime permanent (ou établi).

Critère d’accélération

On suppose que la vitesse du scooter est constante et égale à la vitesse maximale définie dans le
cahier des charges.

Question 8 Tracer l’évolution de la position du scooter au cours du temps. En combien de temps

atteint-on les 100 m ? Le cahier des charges est-il respecté ?
Cependant, le calcul précédent est réalisé en supposant que la vitesse est constante, or compte-tenu
de l’équation vérifiée par la vitesse, elle ne l’est pas.

Question 9 Tracer l’évolution de la vitesse en fonction du temps pour une consigne d’angle de 90°.
En combien de temps peut-on considérer que la vitesse maximale est atteinte à 5% près ?

Question 10 Conclure sur l’hypothèse de vitesse constante. Quelles autres hypothèses du modèle
mis en place doit-on remettre en cause pour se rapprocher de la réalité.

Remarque
les développements que l’on fera par la suite permettront d’affiner les modèles et ainsi justifier au
mieux le cahier des charges.

37
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Exercice 2 : Régulation d’altitude

Mise en situation

Problème technique

Les avions de ligne modernes sont largement automatisés : un avion est capable de décoller, atterrir
et effectuer son vol de croisière de façon automatique. Le pilote automatique est même obligatoire en
croisière sur les itinéraires très fréquentés, où l’avion doit impérativement rester dans un intervalle
d’altitude étroit et à l’atterrissage en cas de faible visibilité.

Tous les paramètres de vol peuvent être asservis, comme le cap, l’altitude, la vitesse, etc. L’exercice
s’intéresse à l’asservissement d’altitude de l’A380 en vol de croisière. L’avion présente une envergure de
80 m permettant de soulever les 550 tonnes de l’appareil en charge. Le contrôle de l’altitude s’effectue
par les gouvernes de profondeur inclinant l’avion et conduisant à une augmentation ou une diminution
de la portance aérodynamique des ailes.

Objectif
L’objectif du TD est de justifier le choix d’une structure d’asservissement pour le maintien d’altitude
autour d’une position donnée.

Modélisation

La courbe de la Figure 1.26 donne la relation Fp

entre l’incidence des gouvernes notée i(t) et la force
de portance de l’aile Fp (t). La force de portance des
ailes est modifiée par les vents verticaux qui génèrent 5, 5.106 N
une force perturbatrice Fv sur l’avion.
2, 5.106 N
La force de portance compense le poids et génère i
des accélérations verticales, traduites par le principe 0° 5°
fondamental de la dynamique appliqué à l’avion :
Figure 1.26 – Force de portance Fp en fonction
mz̈(t) = Fp (t) − Fv (t) − P − f ż(t) de l’incidence i

où m = 550 · 103 kg est la masse de l’avion, P le poids de l’avion, Fp la force de portance, Fv la

force perturbatrice due au vent et −f ż une force de trainée aérodynamique du fuselage avec f =
2 · 104 N.s.m−1 . L’accélération de la pesanteur est notée g = 10 m.s−2 .

38
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

L’altimètre mesure l’altitude de l’avion et transmet l’information à la partie commande. L’écart

ε résultant de la comparaison entre la consigne d’altitude zc et l’altitude mesurée z est traité par le
correcteur élaborant les consignes α aux gouvernes de profondeur tel que α(t) = Kc ε(t). L’inclinaison
α de la gouverne impose un angle d’incidence des ailes i tel que i(t) = Kg α(t), où Kg = 2.

Question 1 L’asservissement est-il régulateur ou suiveur dans ce cas ?

Question 2 Proposer un schéma-bloc fonctionnel du système asservi de consigne zc (t) et de sortie

z(t) (on considérera Fv comme une perturbation sur l’avion).

Détermination de la réponse du système

Équations simplifiées

On étudie les variations d’altitude autour d’une position d’équilibre particulière de l’avion (appelée
point de fonctionnement), pour laquelle l’incidence notée i0 est telle que la force de portance Fp
compense exactement le poids de l’avion.
On note ∆Fp (t) et ∆i(t) les petites variations de Fp (t) et i(t) autour du point de fonctionnement.
On pose également z(t) = z0 + ∆z(t) avec z0 l’altitude d’équilibre constante en l’absence de force Fv
et ∆z(t) la petite variation autour de ce point de fonctionnement.

Question 3 Déterminer l’incidence i0 correspondant à ce point de fonctionnement. En déduire une

relation linéaire ∆Fp (t) = Kp ∆i(t) où l’on donnera la valeur numérique de Kp .

Question 4 Proposer une équation différentielle dite linéarisée faisant intervenir ∆z(t) et ∆i(t).
On suppose Fv nulle.

Question 5 Utiliser les informations données dans la modélisation pour déterminer une équation
différentielle du second ordre donnant l’évolution de ∆z(t) en fonction de la consigne ∆zc = zc .

Question 6 Donner les expressions des constantes caractéristiques de cette équation, pulsation
propre non amortie ω0 , coefficient d’amortissement ξ et gain K.

39
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Analyse de la réponse temporelle

La Figure 1.27 montre la réponse ∆z(t)

temporelle de ∆z(t) pour une consigne 120
indicielle de 100 m avec un réglage opti- 100
mal du gain Kc . 80
60
Question 7 En déduire le temps de 40
réponse à 5 % et le premier dépassement 20
en pourcentage. t
0
0 50 100 150 200 250 300
Question 8 En utilisant les abaques
(Figure 1.28), déterminer la valeur de Figure 1.27 – Réponse temporelle de la régulation d’alti-
Kc qui a permis d’obtenir ces perfor- tude de l’A380
mances.

100 1
D1%
Temps de réponse réduit t5% .ω0

D2%
Dépassement relatif Dn% D3%

10 0,1

1 0,01
0,1 1 10 0,01 0,1 1
Amortissement ξ Amortissement ξ

(a) Abaque du temps de réponse réduit (b) Abaque des dépassements relatifs d’un deuxième
ordre en fonction de l’amortissement ξ

Figure 1.28 – Abaques du temps de réponse réduit (en ordonnée Treduit = t5% ω0 ) et des dépassements
relatifs

40
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Solutions

Exercice 1 : Étude du Scoot-élec

Question 1

pert(t)
α(t) um (t) ωm (t) ωr (t) v(t)
Poignée carte commande moteur réducteur roue

Question 2
En supposant que le comportement est linéaire, comme on a u(t) = 18 V quand α(t) = 90°, on déduit :
18 18
u(t) = α(t) ⇒ K1 = ≈ 0,2 V/°
90 90

Question 3
ωp Zm
Le rapport de réduction du système poulie courroie est telle que : = .
ωm Zp1
ωr Zp2
De même, pour l’engrenage, on a = .
ωp Zr
ωr (t) Zm Zp2 13 34
D’où k = = × = ⇒ k = 0, 14 .
ωm (t) Zp1 Zr 47 67

Question 4
Si on suppose que la roue ne glisse pas sur le sol, alors en notant x(t) le déplacement du scooter et θr (t) l’angle
de rotation de la roue, on a la relation : x(t) = RR θr (t) (avec θr en radian).
v(t)
En dérivant cette relation, on obtient : v(t) = ẋ(t) = RR θr (t) = RR ωr (t) ⇒ = RR
ωr (t)

Question 5
   
u(t) e(t) u(t) ke
On combine les équations et on obtient : Cm (t) = kc i(t) = kc − = kc − ωm (t)
R R R R
En réinjectant cette expression dans l’équation mécanique, on obtient alors, après manipulations cosmétiques... :
Jeq R dωm (t) 1
+ ωm (t) = u(t)
kc ke dt ke

1 Jeq R
Alors : Km = ≈ 26,32 V−1 .s−1 et τm = ≈ 2,49 s
ke kc ke

Question 6
Jeq R dv(t) kK1 RR
On a : v(t) = kRR ω(t) et u(t) = K1 α(t) d’où : + v(t) = α(t)
kc ke dt ke
kK1 RR
Avec : K= = kK1 Km RR ⇒ K = 0, 14 × 0, 2 × 26, 32 × 0, 21 ≈ 0,15 m.s−1 /°
ke

41
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Question 7
dv(t)
En régime établi : = 0 d’où : v(t) = Ku(t) = KK1 α(t) avec α(t) = 90°
dt
D’où : v(t) = 0, 77 × 0, 2 × 90 × 3, 6 = 49,9 km/h

Question 8

x(t)

100

t
0 t100

On a un MRU : x(t) = Vmax t

x(t100 ) 100
À t = t100 : t100 = = 45 = 8 s ⇒ OK (< 12 s)
Vmax 3,6

Question 9
h t
i
Solution de l’équation différentielle : v(t) = Ku0 1 − exp− τ u(t)

On a donc : t5% = 3τ = 7,5 s

Question 10 La durée du régime transitoire est de l’ordre de 7,5 s, on ne peut donc pas raisonnablement
considérer que la vitesse est constante.
On pourrait aussi remettre en cause les hypothèses suivantes :
• échelon d’entrée
• roulement sans glissement
• Cr nul

42
 CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Exercice 2 : Régulation d’altitude

Question 1
La consigne est variable donc le système est suiveur .

Question 2

Perturbation Fv

zc (t) α(t) i(t) z(t)

+ Correcteur Ailes Avion
−

Question 3
Autour d’une position d’équilibre pour laquelle z̈(t) = ż(t) = 0 : Fp (t) = P = mg = 5,5 · 106 N
Graphiquement, on relève que pour cette valeur : i = 5°
Fp2 − Fp1
On calcule alors la pente de la tangente à la courbe au point de fonctionnement : Kp =
i2 − i1
(5, 5 − 2,5 · 106 )
Soit : Kp = = 0,6 · 106 N/°
5

Question 4
On pose : z(t) = z0 + ∆z(t) et Fp (t) = Fp0 + ∆Fp (t)
d2 (z0 + ∆z(t)) d(z0 + ∆z(t))
On reprend l’équadiff de l’énoncé : m = Fp0 + ∆Fp (t) − Fv (t) − P − f
dt2 dt
Or, à l’équilibre : Fp0 − P = 0 et ∆Fp (t) = Kp ∆i(t) ⇒ m∆z̈(t) + f ∆ż(t) = Kp ∆i(t) − Fv (t)

Question 5
On reprend l’équadiff précédente, avec Fv = 0 et ∆i(t) = Kg ∆α(t) = Kg Kc ∆ε(t) = Kg Kc (∆zc (t) − ∆z(t))
Pour simplifier les expressions, on pose : Z = ∆z(t) et Zc = ∆zc (t)
m f
On a alors : mZ̈ = Kp Kg Kc (Zc − Z) − f Ż ⇒ Z̈ + Ż + Z = Zc
Kp Kg Kc Kp Kg Kc

Question 6
r
Kp Kg Kc 2ξ f f
ω0 = = ⇒ ξ= p K=1
m ω0 Kp Kg Kc 2 mKp Kg Kc

Question 7
Sur la Figure 1.27, on relève : t5% = 110 s et D1 = 0, 25

43
CHAPITRE 1. MODÉLISATION DES SLCI

Question 8
Sur la Figure 1.28b, on lit, pour D1 = 0, 25 : ξ = 0, 4
f2 (2 · 104 )2
D’où : Kc = 2
= = 0,95 · 10−3 °/m
4mKp Kg ξ 4 × 55 · 10 × 0,6 · 106 × 2 × 0, 42
3

44
Chapitre 2

Analyse harmonique des SLCI

2.1 Définitions et principes

2.1.1 Décomposition en série de Fourier

Le signal d’entrée d’un système est rarement un signal simple (de type échelon ou rampe). La
théorie développée par Fourier permet de considérer que tout signal (périodique ou non) résulte de la
sommation, souvent infinie, d’un ensemble de composantes sinusoïdales de fréquences et d’amplitudes
différentes.

2 2 2

1 1 1

0 t 0 t 0 t
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

-1 -1 -1

-2 -2 -2

Signal créneau Somme de 3 sinus Somme de 15 sinus

Figure 2.1 – Décomposition en série de Fourier d’un signal créneau

La réponse d’un système à un signal quelconque doit donc pouvoir se déduire de l’ensemble de ses
réponses à des signaux sinusoïdaux répartis dans une plage de fréquence adaptée.

45
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

2.1.2 Réponse à une entrée sinusoïdale : exemple d’un système du 1er ordre
K
Soit un système du 1er ordre représenté par sa fonction de transfert H(p) = que l’on soumet
1 + τp
E0 ω
à une entrée de la forme e(t) = E0 sin (ωt)u(t), de transformée de Laplace 2 .
p + ω2
 2 
K E0 ω A Bp + C KE0 τ ω ω − τ ωp
On a alors : S(p) = H(p)E(p) = = + = 2 2 + 2
1 + τ p p2 + ω 2 1 + τ p p2 + ω 2 τ ω + 1 1 + τp p + ω2
Par application de la transformée inverse de Laplace, il vient :
KE0 h −t/τ
i
s(t) = τ ωe + sin ωt − τ ω cos ωt
τ 2ω2 + 1
τω 1
On pose alors sin ϕ = − √ et cos ϕ = √ .
1 + τ 2ω2 1 + τ 2ω2
 
τω sin(ωt + ϕ)
On obtient donc s(t) = KE0 2 2 e −t/τ + √ .
τ ω +1 1 + τ 2ω2

La solution s’écrit sous la forme de la somme d’une exponentielle amortie (régime transitoire) et
d’un sinus (régime permanent). Le régime transitoire durera plus ou moins longtemps en fonction
de la valeur de la constante de temps du système τ et de la pulsation d’excitation ω.

2.1.3 Analyse harmonique

Définition Analyse harmonique

C’est l’analyse de la réponse d’un système soumis à une entrée sinusoïdale e(t) = E0 sin(ωt)u(t) en
régime permanent dit aussi établi.

La réponse d’un SLCI stable est schématisée sur la Figure 2.2 et représentée sur la Figure 2.3.

e(t) = E0 sin (ωt)u(t) SLCI s(t) = S0 sin (ωt + ϕ)u(t)

Figure 2.2 – Comportement d’un SLCI stable en régime permanent

E0
e(t)
S0 s(t)

Figure 2.3 – Évolution temporelle de la réponse harmonique d’un SLCI stable

De façon générale, on note E0 et S0 les amplitudes du signal d’entrée et de sortie, ω la pulsation

d’excitation [rad/s] et ϕ le déphasage [rad] de la réponse par rapport à l’entrée avec ϕ = −ωτ où τ
est le retard entre les deux courbes.

46
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Remarque
2π
Relation entre fréquence f [Hz], pulsation ω [rad/s] et période T [s] : ω = 2πf =
T

On constate expérimentalement que l’amplitude S0 et le déphasage ϕ varient en fonction de ω (voir

exemple Figure 2.4).

Figure 2.4 – Réponse expérimentale du robot Maxpid soumis à une consigne sinusoïdale

Définition Analyse harmonique (ou fréquentielle)

L’analyse harmonique ou fréquentielle consiste en l’étude de l’évolution du rapport des amplitudes
S0
et du déphasage ϕ en fonction de la pulsation ω du signal en régime permanent (ou établi).
E0

Les réponses pour différentes valeurs de la pulsation ω sont dites réponses fréquentielles ou
réponses harmoniques.

2.1.4 Rappels sur les complexes

√
z = a + jb = |z| ejθ = |z| (cos θ + j sin θ) avec |z| = a2 + b2
 
sin θ b b
tan θ = = ⇒ θ = arctan
cos θ a a
et arg z1 .arg z2 = arg z1 + arg z2





z1 .z2 = z1 z2

47
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

2.1.5 Fonction de transfert harmonique

En se plaçant dans le domaine des complexes, on pose e = E0 ejωt et s = S0 ej(ωt+ϕ) où j représente

la variable complexe. Dans ce cas, e(t) et s(t) représentent les parties imaginaires des signaux complexes
e et s. En introduisant ces variables dans l’équation différentielle générale d’un système, on obtient :
h i h i
an (jω)n + an−1 (jω)n−1 + · · · + a0 s = bm (jω)m + bm−1 (jω)m−1 + · · · + b0 e

Définition Fonction de transfert harmonique

La fonction de transfert harmonique appelée aussi fonction de transfert complexe ou transmit-
tance isochrone est :
s b0 + b1 jω + · · · + bm (jω)m S0 jϕ
H (jω) = = n = e
e a0 + a1 jω + · · · + an (jω) E0

Remarque
La fonction de transfert dans le domaine de Laplace est :

S(p) b0 + b1 p + · · · + bm pm
H (p) = =
E(p) a0 + a1 p + · · · + an pn

On remarque que la fonction de transfert harmonique est la valeur prise par la fonction de transfert
dans le cas particulier où la variable symbolique de Laplace p est un imaginaire pur : p = jω.

Définition Amplification du système

Le rapport des amplitudes est le module de la fonction de transfert harmonique :
S0
= |H (jω)|
E0

Définition Phase du système

Le déphasage de la sortie par rapport à l’entrée est l’argument de la fonction de transfert harmonique :

ϕ = arg(H (jω))

Définition Analyse harmonique

L’analyse harmonique consiste à étudier l’amplitude et la phase de la fonction de transfert
harmonique, en fonction de la pulsation ω du signal.

48
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

2.1.6 Lieux de transfert

Les lieux de transfert sont des représentations graphiques de la fonction de transfert H (jω).

Lieu de transfert de Bode

Les systèmes étudiés s’étendent généralement sur de larges plages de fréquences (exemple, les cordes
d’un piano oscillent à des fréquences comprises entre 27,5 et 4186 Hz). Une échelle linéaire pour l’axe
des abscisses (correspondant à l’axe des pulsations ω) serait donc mal adaptée. On lui préfère une
échelle logarithmique pour représenter l’évolution de la pulsation du signal. Elle correspond au tracé
de log ω sur un axe.

0,1 0,3 0,5 0,7 0,9

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 1 2 4 6 10 20 40 60 100

Figure 2.5 – Échelle linéaire à gauche et logarithmique à droite

Définition Diagramme de Bode

Le diagramme de Bode est constitué de deux diagrammes semi-logarithmiques (axes des abscisses
gradués en log ω, et axes des ordonnées en échelle linéaire) :
• le diagramme de gain, exprimé en décibel [dB] : GdB = 20 log |H (jω)| ;
• le diagramme de phase, exprimé en degrés ou radians : ϕ = arg(H (jω)).

L’exploitation complète de ces diagrammes nécessite une vision simultanée des deux courbes, elles
figurent donc sur un même graphique avec l’axe des abscisses en commun (Figure 2.6).

Remarque
• une octave correspond à une multiplication par 2 en pulsation ;
• une décade correspond à une multiplication par 10 en pulsation ;
• par définition, le logarithme décimal du rapport des puissances de sortie Ps et d’entrée Pe de
Ps Ps
deux signaux s’exprime en bel, log10 ou en décibel 10 log10 . Toutefois, en automatique
Pe Pe
ou en électronique, il est plus facile d’obtenir l’amplitude d’un signal que sa puissance. Or,
U2 Ps Us
par analogie électrique, P = soit 10 log10 = 20 log10 d’où le facteur 20 utilisé pour
R Pe Ue
déterminer le gain en dB.

49
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Tracés asymptotiques du diagramme de Bode

Ces tracés approchés (asymptotiques) sont obtenus en remplaçant les courbes des diagrammes de
Bode par leurs approximations asymptotiques. Ces diagrammes permettent d’apprécier globalement
le comportement du système modélisé à 10 % ou 20 % près. Compte tenu des imprécisions sur les
valeurs réelles des paramètres du modèle, une telle précision s’avère souvent suffisante (en général,
l’approximation est moins bonne pour le diagramme de phase). Les calculs des asymptotes et des
valeurs particulières se font en général pour les valeurs particulières et extrêmes de la pulsation ω par
rapport à la pulsation de coupure ω0 du système : ω  ω0 , ω = ω0 et ω  ω0 .

dB 30
Courbe de gain
20

10

Tracé asymptotique
0

−10

−20 rad/s
10−1 100 101 102
ω0
◦ 0

−30
Courbe de phase
−60

−90
Tracé asymptotique
−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102

Figure 2.6 – Tracés réel et asymptotique d’un diagramme de Bode

Propriétés des diagrammes de Bode

• Si H (jω) = F (jω) × G (jω) alors :

 GdB = 20 log |H (jω)| = 20 log |F (jω)| + 20 log |G (jω)|, les courbes de gain s’addi-
tionnent ;
 ϕ = arg [H (jω)] = arg [F (jω)] + arg [G (jω)], les courbes de phases s’additionnent.
• Si H (jω) = K × F (jω), avec K une constante (K > 0), alors :
 GdB = 20 log K + 20 log |F (jω)|, la courbe de gain de F (jω) est translatée de 20 log K ;
 ϕ = arg(K) + arg(F (jω)) = arg(F (jω)), la phase est la même que celle de F (jω).

On utilise constamment ces propriétés car, dans la majorité des cas, la fonction de transfert étudiée
est un produit de fonctions de transfert du premier et deuxième ordre. Ces deux systèmes seront donc
étudiés en détails dans la suite de ce cours.

50
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Bande Passante

On définit la bande passante comme la bande de fréquences à l’intérieur de laquelle l’atténuation

du signal reste limitée à une valeur définie. Elle caractérise ainsi la « qualité » du système :
• en électronique : bande passante = intervalle de fréquence pour lequel le gain est supérieur au
gain statique −3 dB ;
• en automatique : la bande passante à −3 dB caractérise la rapidité du système en boucle fermée.
Pour obtenir une bonne approximation de la rapidité, on peut aussi utiliser la bande passante à
0 dB (sur la FTBO), c’est-à-dire l’intervalle de fréquence pour lequel |H (jω)| ≥ 1 ou GdB ≥ 0.

Utilisation des diagrammes de Bode

L’étude de la FTBO d’un système dans le plan de Bode permet de renseigner sur la stabilité du
système.
On définit alors, la marge de phase : Mϕ = 180° + ϕ(ω0dB ) où ω0dB est la pulsation pour laquelle
GdB (ω0dB ) = 0, et la marge de gain MG = −20 log |H(jω−180 )| où ω−180 est la pulsation pour laquelle
ϕ(ω−180 ) = −180.
Si Mϕ > 0 et MG > 0, alors le système est stable. D’autres propriétés peuvent ainsi être définies
pour étudier les performances du système.

2.2 Réponses fréquentielles des fonctions de transfert usuelles

2.2.1 Gain pur

Réponse harmonique : pour K > 0 de la fonction de transfert : H (jω) = K. Ainsi le gain est
constant et vaut 20 log(K) et la phase vaut 0°.
Le diagramme de Bode est donné sur la Figure 2.7a.

dB 20 dB 30

20
10
10

0 0

−10
−10
−20

−20 rad/s −30 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

◦ ◦ 0
90

60 −30

30 −60

0 −90

−30 −120

−60 −150

−90 rad/s −180 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

(a) Diagrammes de Bode d’un gain pur K = 7. (b) Diagrammes de Bode d’un intégrateur 20
p

Figure 2.7 – Tracés des diagrammes de Bode d’un système proportionnel et intégrateur

51
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

2.2.2 Intégrateur

Fonction de transfert harmonique

K
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert d’un intégrateur est H(p) = . Il suffit donc
p
K
de remplacer la variable complexe p par jω, ce qui donne H (jω) = .
jω

Diagramme de Bode d’un intégrateur

 
K
Le diagramme de gain correspond au tracé de la fonction GdB (jω) = 20 log soit GdB (jω) =
ω
20 log K − 20 log ω.

Propriété
L’évolution du gain dans le plan de Bode est une droite de pente −20 dB/décade qui passe par :
• 20 log K en ω = 1
• 0 dB en ω = K

En effet, on obtient bien une droite car la variable étant log ω dans le diagramme semi-logarithmique,
l’équation est du type y = ax + b. Pour déterminer la valeur de a (pente), on cherche l’affaiblissement
pour deux valeurs de pulsations.
• pour ω = K, GdB = 0 (on coupe l’axe des abscisses) ;
• pour ω = 10K, GdB = −20 dB, on a bien un affaiblissement de −20 dB pour une décade.

Remarque
Une pente de −20 dB/décade est souvent notée (-1) sur le lieu de Bode.

K K
Comme H(jω) = = − j, le nombre est imaginaire pur négatif. Ainsi la phase vaut toujours
jω ω
−90° quelle que soit la fréquence.
Les diagrammes de Bode sont donnés sur la Figure 2.7b.

52
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

2.2.3 Réponse fréquentielle d’un système du premier ordre

Fonction de transfert harmonique

Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert d’un système du premier ordre est
K
H(p) = . Il suffit donc de remplacer la variable complexe p par jω.
1 + τp

Définition
La fonction de transfert harmonique d’un système du premier ordre est
K K
H (jω) = = ω
1 + τ jω 1+j
ω0
avec K le gain statique, τ la constante de temps et ω0 = 1/τ la pulsation de coupure ou de
brisure exprimée en [rad.s−1 ].

Il est alors possible de déterminer :

 
K ω
le module |H (jω)| = q la phase ϕ = − arctan
1+ ω2 ω0
ω02

Diagramme de Bode - Recherche des asymptotes

On recherche des valeurs particulières de ω qui permettent de simplifier la fonction de transfert

(pour qu’elle devienne réelle ou imaginaire pure). De part la forme de H (jω), il suffit de comparer le
ω
rapport à la valeur 1 soit donc ω à ω0 :
ω0
K K
si ω  ω0 ⇒ H (jω) ≈ K si ω = ω0 ⇒ H (jω) = si ω  ω0 ⇒ H (jω) ≈ ω
1+j j ω0

Diagramme asymptotique de gain en dB

En analysant les trois cas de simplification précédents, il vient :
K
ω = ω0 ⇒ |H (jω)| = √ Kω0
√ 2 ω  ω0 ⇒ |H (jω)| ≈
ω  ω0 ⇒ |H (jω)| ≈ K ω
GdB = 20 log K − 20 log 2 GdB = 20 log Kω0 − 20 log ω
GdB = 20 log K
⇔ GdB = 20 log K − 3 Droite de pente
Droite horizontale
Courbe réelle à -3 dB de −20 dB/décade
l’asymptote

Diagramme asymptotique de la phase

De la même façon, en calculant l’argument de H (jω) pour les trois cas de simplification précédents, il
vient :
−π −π
ω  ω0 ⇒ ϕ ≈ 0 ω = ω0 ⇒ ϕ = ω  ω0 ⇒ ϕ ≈
4 2

53
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Tracés des diagrammes de Bode réel et asymptotique

1 dB 3 dB
dB 0
1 dB
−10

−20

−30 rad/s
10−1 100 101 102 103
ω0 /2 ω0 2ω0
ω0 /10 ω0 /4, 8
◦ 0

−30

−60 5° maxi

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103
4, 8ω0 10ω0

Figure 2.8 – Tracés réel et asymptotique des diagrammes de Bode d’un système du 1er ordre

Remarque
Le tracé réel correspond au tracé des fonctions du gain GdB (ω) = 20 log |H (jω)| et de la phase
ϕ (ω) = arg(H (jω))

Identification fréquentielle d’un système du 1er ordre - Modèle de comportement

Définition Identification fréquentielle

L’identification fréquentielle permet de déterminer un modèle de comportement, à partir d’un
diagramme de Bode expérimental (gain et phase), et donc les paramètres de la fonction de transfert
harmonique, c’est-à-dire K et τ (ou ω0 ).

• gain K : en utilisant l’asymptote horizontale pour ω  ω0 , GdB = 20 log K ;

π
• constante de temps τ ou pulsation ω0 : en ω = ω0 , la phase vaut -45°, ou − , il suffit donc
4
d’identifier la valeur de ω correspondant à cette valeur de phase.

2.2.4 Réponse fréquentielle d’un système du second ordre

Fonction de transfert harmonique

Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert d’un système du second ordre est :
K
H(p) =
2ξ p2
1+ p+ 2
ω0 ω0

54
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 30

20

10

−10

−20 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103

Figure 2.9 – Identification d’un modèle de comportement d’un système du 1er ordre

Définition
La fonction de transfert harmonique d’un système du second ordre est
K
H (jω) =
ω ω2
1 + 2ξj − 2
ω0 ω0

avec K le gain statique, ξ le coefficient d’amortissement (noté aussi z) et ω0 la pulsation

propre du système non amorti [rad.s−1 ].

Il est alors possible de déterminer :

K
• le module |H (jω)| = s 2
ω2 ω2
1− 2 + 4ξ 2 2
ω0 ω
   0  
ω ω
 2ξ  2ξ
ω0  ω0 
  
• la phase ϕ = − arctan  = − π + arctan
  
ω2  ω 2 
   

1− 2
 
1− 2
ω0 ω0
| {z } | {z }
ω<ω0 ω>ω0

Diagrammes asymptotiques

Remarque
Les diagrammes asymptotiques peuvent plus ou moins être précis en fonction de la valeur du coeffi-
cient d’amortissement ξ.

55
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Cas ξ > 1 :
Dans ce cas, le dénominateur de la fonction de transfert possède deux racines (ou pôles) réelles. La
fonction de transfert harmonique peut donc s’écrire :

K K
H (jω) = =   = K G1 (jω) G2 (jω)
(1 + T1 jω) (1 + T2 jω) ω ω
1+j 1+j
ω1 ω2

En utilisant les propriétés des diagrammes de Bode (paragraphe 2.1.6), le tracé asymptotique, mais
aussi le tracé réel, s’obtient en ajoutant les tracés des deux systèmes du premier ordre :

1 1
G1 (jω) = ω et G2 (jω) = ω .
1+j 1+j
ω1 ω2

dB 20 1
20 log 5 G2 (jω) =
10 1 + 0.1jω
0

−10

−20

−30
1
−40 G1 (jω) = H (jω)
1 + jω
−50

−60 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0 1
G2 (jω) =
1 + 0.1jω
−30

−60
1
−90
G1 (jω) =
1 + jω
−120

−150 H (jω)
−180 rad/s
10−1 100 101 102

5
Figure 2.10 – Diagrammes de Bode pour la fonction de transfert H (jω) =
(1 + jω) (1 + 0, 1jω)

56
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Cas ξ < 1 :
Les pôles (racines du dénominateur) étant complexes, on ne peut pas se ramener à deux systèmes
du premier ordre. On utilise alors la méthode générale de recherche des asymptotes pour des valeurs
extrêmes de ω.

Recherche des asymptotes

−K
si ω  ω0 ⇒ H (jω) ≈ K si ω  ω0 ⇒ H (jω) ≈  2
ω
ω0

Diagramme asymptotique du gain en dB GdB = 20 log |H (jω)|

si ω  ω0 ⇒ GdB = 20 log K si ω  ω0 ⇒ GdB = 20 log Kω02 − 40 log ω
Droite horizontale Droite de pente
−40 dB/décade
Les deux asymptotes se coupent en ω = ω0 .

Diagramme asymptotique de la phase ϕ = arg(H (jω))

−π
si ω  ω0 ⇒ ϕ ≈ 0 si ω = ω0 ⇒ ϕ = si ω  ω0 ⇒ ϕ ≈ −π
2

Tracés des diagrammes de Bode réel et asymptotique

dB 20 ◦ 0
ξ = 0, 1
10 ξ = 0, 2 ξ = 0, 2
−45
ξ = 0, 4 ξ = 0, 4
0 ξ = 0, 6 ξ = 0, 6
−90 ξ = 0, 8
−10
ξ = 0, 8 ξ=1
ξ=1 −135 ξ=2
−20
ξ=2
−30 rad/s −180 rad/s
10−1 100 101 10−1 100 101

Courbes de gain d’un système du 2e ordre Courbes de phase d’un système du 2e ordre

Figure 2.11 – Influence de ξ sur le diagrammes de Bode d’un système du 2e ordre

Définition Phénomène de résonance

√
2
On observe un phénomène de résonance sur la courbe de gain lorsque ξ < . Cette résonance est
2
maximale pour une pulsation ωr = ω0 1 − 2ξ 2 (valeur correspondant à une dérivée nulle du gain).
p

Définition Facteur de qualité

K
L’amplitude du maximum est donnée par GdB = 20 log p . On définit alors (comme en
2ξ 1 − ξ 2
1
Physique) le facteur de qualité défini par Q = .
2ξ

Remarque
√
2 K
Pour ξ ≥ , il n’y a pas de résonance, et en ω = ω0 , GdB = 20 log .
2 2ξ

57
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Identification fréquentielle d’un système du 2e ordre - Modèle de comportement

Il s’agit de retrouver les grandeurs caractéristiques (K, ξ et ω0 ) de la fonction de transfert du

second ordre à partir des diagrammes de Bode.
• gain K : pour ω  ω0 la courbe présente une asymptote horizontale de gain GdB = 20 log K ;
• pulsation propre ω0 : pour ω = ω0 , la phase vaut ϕ (ω0 ) = −90◦ ;
• coefficient d’amortissement ξ : √ Deux cas se présentent :
2 K
 il n’y a pas de résonance, ξ ≥ : alors, en ω = ω0 , GdB (ω0 ) = 20 log ;
√ 2 2ξ
2 K
 il y a une résonance, ξ < : alors, en ωr = ω0 1 − 2ξ 2 , GdB (ωr ) = 20 log p .
p
2 2ξ 1 − ξ 2
K
On a toujours GdB (ω0 ) = 20 log .
2ξ
dB 20

10

−10

−20

−30 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−45

−90

−135

−180 rad/s
10−1 100 101 102

Figure 2.12 – Identification d’un modèle de comportement d’un système du second ordre

2.2.5 Diagramme de Bode d’un système d’ordre quelconque

b0 + b1 p + · · · + bm pm
Soit la fonction de transfert d’un système H (p) = .
a0 + a1 p + · · · + an pn
Cette fonction de transfert peut toujours se mettre sous la forme :
 nj
ξ p2
p)ni 2 ωjj p
Q Q
(1 + τi 1+ + ωj2
K i j
H(p) = α Q Q n` avec ξj et ξ` ∈ [0; 1[
p (1 + τ p)nk 1 + 2 ξ` p + p2
k ω` ω`2
k `

D’après les propriétés du diagramme de Bode, il suffit de tracer les diagrammes de chaque fonc-
tion de transfert élémentaire, puis d’additionner ces diagrammes pour obtenir le diagramme de Bode
complet.

58
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

2.2.6 Méthodologie
1. on écrit la fonction de transfert en cherchant les pôles et les zéros sous forme canonique ;
2. on fait donc apparaître toutes les fonctions de transfert élémentaires (intégrateurs, premiers
ordres, seconds ordres au numérateur ou au dénominateur avec ξ < 1) ;
3. pour chaque fonction de transfert élémentaire, on cherche sa pulsation de coupure et on trace son
diagramme de Bode. On peut mettre tous les résultats dans un tableau de variation dans lequel
on note les pentes de courbes et les points caractéristiques ;
4. si l’échelle n’est pas donnée alors il faut en chercher une adéquate :
• pour les abscisses, on se placera une décade avant la plus petite pulsation de coupure et une
décade après la plus grande,
• pour les ordonnées, on cherche approximativement ou analytiquement le minimum et le
maximum à partir du tableau de variation,
5. on trace les diagrammes de Bode asymptotiques, puis on en déduit l’allure du diagramme réel
(si demandé).

59
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

2.2.7 Résumé : diagrammes de Bode asymptotiques de fonctions de transfert élé-

mentaires

FT Diagramme de gain Diagramme de phase

H(p) = K GdB ϕ
+20 dB/dec
20 log K − π2
0 ω 0 ω

H(p) = p GdB ϕ
+20 dB/dec + π2
1
0 ω 0 ω

1 GdB ϕ
H(p) =
p
1
0 ω 0 ω
− π2
−20 dB/dec
H(p) = p GdB ϕ
+20 dB/dec + π2
1
0 ω 0 ω

1 GdB ϕ
H(p) =
1 + τp
1/τ 1/τ
0 ω 0 ω
− π2
−20 dB/dec
H(p) = 1 + τ p GdB ϕ
+20 dB/dec + π2
0 ω 0 ω
1/τ 1/τ

1 ϕ
H(p) = p2
avec ξ ≤ 1 GdB
1+ 2 ωξ0 p + ω02 ω0 ω0
0 ω 0 ω
−π
−40 dB/dec
H(p) = 1 + 2 ωξ0 p + p2
avec ξ ≤ 1 GdB ϕ
ω02 +40 dB/dec +π
0 ω 0 ω
ω0 ω0

60
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

12

61
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercices

Tracés de diagrammes de Bode et identification fréquentielle

Exercice 1 : Diagrammes asymptotiques de Bode

Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode des fonctions de transfert ci-dessous :

10
Question 1 F1 (p) =
(1 + 0, 5p)(1 + 0, 25p)
10(1 + 0, 25p)
Question 2 F2 (p) =
(1 + 0, 5p)p
100 000(2 + 10p)
Question 3 F3 (p) =
(10 000 + 80p + p2 )

62
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 80

70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

63
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 80

70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

64
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 80

70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

65
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 2 : Diagrammes asymptotique et réel de Bode

Tracer le diagramme asymptotique de Bode de la fonction de transfert :

58(p + 1, 1)
H(p) =
p(4 + p)(p + 8)

En déduire l’allure du lieu réel de transfert de Bode.

66
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 80

70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

67
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 80

70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

68
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 3 : Identification fréquentielle - Modèle de comportement

Identifier un modèle de comportement sous la forme d’une fonction de transfert dans le domaine
de Laplace à partir des réponses fréquentielles ci-dessous :

Question 1
dB 70

60

50

40

30

20

10 rad/s
100 101 102 103 104 105 106

◦ 90

60

30

0 rad/s
100 101 102 103 104 105 106

Question 2

dB 60

50

40

30

20

10

−10

−20 rad/s
101 102 103 104

◦ 0

−45

−90

−135

−180 rad/s
101 102 103 104

Déterminer la marge de gain et de phase.

69
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 3

dB 30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104 105

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104 105

70
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 4 : Système d’orientation de phare

Présentation du système

L’assiette (l’inclinaison) d’un véhicule se modifie avec sa charge, le profil de la route ou les conditions
de conduite (phase de freinage ou d’accélération). Cette modification entraîne une variation d’inclinai-
son de l’axe du faisceau lumineux produit par les phares du véhicule. Ceux-ci peuvent alors éblouir
d’autres conducteurs ou mal éclairer la chaussée.

Axe du faisceau lumineux correct Axe du faisceau lumineux incorrect

Voiture non chargée Voiture chargée

Certaines voitures sont équipées de système de correction dynamique de portée. Ce système fait
appel à des capteurs d’assiette reliés aux essieux avant et arrière du véhicule. Les données sont traitées
électroniquement par un calculateur et transmises aux actionneurs situés derrière les projecteurs. La
position du projecteur est ajustée en maintenant un angle de faisceau optimal évitant tout éblouisse-
ment et fournissant le meilleur éclairage de la route.
Le système étudié peut être modélisé par le schéma fonctionnel à retour unitaire suivant (avec β(t)
angle de tangage souhaité du véhicule et θ(t) angle de correction de portée.

β θ
+ Correcteur Moteur Intégrateur
−

On se propose d’analyser la réponse harmonique du système et observer s’il est capable de corriger
la portée de manière dynamique. Le schéma-blocs du système est le suivant :

β(p) 4 θ(p)
+ C(p) M (p)
− p

Objectif
Les objectifs de cet exercice sont de déterminer la bande passante à 0 dB de la FTBO et de vérifier
qu’elle est supérieure à 50 rad.s−1 (critère de rapidité), d’évaluer la stabilité sur les critères de marges
de gain et de phase et de vérifier qu’ils sont supérieurs respectivement à 60 dB et 90°.

On s’intéresse à la construction du diagramme de Bode de chaque constituant. Le moteur est

1
modélisé par la fonction de transfert M (p) = et on envisage un correcteur proportionnel-
0, 01p + 1
30
dérivé de la forme C1 (p) = p + 5 en série avec un correcteur du premier ordre C2 (p) = .
30 + p

71
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 1 Mettre les fonctions de transfert M (p), C1 (p) et C2 (p) sous forme canonique.
On veut représenter la FTBO du système complet.

Question 2 Calculer la FTBO en fonction de M (p) et C(p) = C1 (p)C2 (p).

Question 3 Construire les tracés asymptotiques de Bode sur un même graphique des fonctions
élémentaires.

Question 4 Construire le tracé asymptotique de Bode de la FTBO, et l’allure des tracés du dia-
gramme de Bode réel.

Question 5 Évaluer la bande passante à 0 dB (ou pulsation au gain unité). Conclure quant au
respect du cahier des charges sur le critère de la rapidité.

Question 6 Évaluer les marges de gain M G et de phase M ϕ. Conclure sur la stabilité du système
en boucle fermée et quant au respect du cahier des charges sur les critères de stabilité.

72
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 80

70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

73
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

dB 80

70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180

−225

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103 104

74
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 5 : Suspension automobile active

Présentation du système

Dans un véhicule automobile, la suspension contribue principalement à assurer :

• la tenue de route et la stabilité du véhicule, notamment en maintenant permanent le contact
entre les pneumatiques et la route ;
• le confort vibratoire et postural des passagers quelles que soient les conditions de circulation
(état de la route, comportement du conducteur, charge du véhicule . . . ).

Réaliser une suspension satisfaisante revient donc à isoler la caisse du véhicule en filtrant les solli-
citations vibratoires de la route.
Les paramètres caractéristiques d’une suspension automobile sont la raideur et l’amortissement.
Pour une masse de caisse donnée, une raideur faible de la suspension permet d’absorber efficace-
ment les irrégularités de la route. Cependant, pour certaines fréquences, des phénomènes de résonance
inconfortables nuisent à la tenue de route et à la stabilité du véhicule. L’amortissement permet de
contrôler ces phénomènes dès leur apparition. L’amortisseur doit « freiner » simultanément les oscil-
lations de la caisse et celles des roues afin de maintenir ces dernières au contact avec le sol sans trop
durcir la suspension.
L’entreprise Bose a proposé il y a quelques années un amortisseur actif électrique permettant
d’améliorer considérablement le confort dans un véhicule automobile (voir Figure 2.20).

Objectif
L’objectif de l’étude suivante est de montrer les problèmes liés aux suspensions classiques passives et
de déterminer un réglage possible d’une solution active.

75
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Figure 2.13 – Amortisseur actif électrique Bose

Analyse du confort vibratoire

Le corps humain est organisé pour tolérer des sollicitations verticales à la fréquence de la marche. La
norme AFNOR E 90-400 propose un modèle de tolérance physiologique aux vibrations verticales. Sur
ce graphe Figure 2.14, on identifie « la zone de mal des transports » (Zone A) et « la zone d’inconfort
vibratoire » (Zone B).

Question 1 Comment se comporte le corps humain sollicité par une vibration verticale de fréquence
voisine de 1 Hz ?

Question 2 Quelle accélération verticale maximale peut supporter le corps humain, sollicité avec
une fréquence comprise entre 4 Hz et 8 Hz pendant 30 minutes, sans être incommodé ?
L’étude physiologique montre ainsi qu’il est nécessaire d’éviter les vibrations dans cette gamme de
fréquences.

76
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Accélération verticale en m/s²

3 Zone A Zone B

1 30 minutes

0,6
0,5 2 heures

0,4

0,3
8 heures

0,2

Fréquence
en Hz
0,1
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 1 2 3 4 5 6 7 8 10

Figure 2.14 – Modèle de tolérance physiologique aux vibrations (AFNOR E 90-400)

Analyse de la suspension classique passive

L’objectif de cette première partie est de déterminer la valeur

de la raideur et de l’amortissement pour respecter le confort Caisse
vibratoire. zv (t)
m
Pour simplifier l’étude, on considère que la raideur du pneu
est négligeable ainsi que la masse de la roue devant celle de la
caisse. Cette hypothèse sera validée par la suite. On utilise donc
k f
le modèle ci-contre où zr (t) correspond à la variation d’altitude
de la route par rapport à la position d’équilibre, zv (t) la varia-
tion d’altitude de la caisse de la voiture par rapport à la position zr (t)
d’équilibre, k la raideur du ressort, f le coefficient d’amortisse- •
ment de l’amortisseur et m la masse équivalente vue par une Route
roue.
Le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m donne l’équation :

d2 zv d(zv − zr )
m 2
= −k(zv − zr ) − f
dt dt

La masse du véhicule est égale à 4m = 1650 kg à vide, m étant la masse équivalente supportée par
une roue+amortisseur.
Lorsque l’on charge le véhicule à l’arrêt sur route plate (zr = 0 pour 4m = 1650 kg), les suspensions
s’écrasent d’une longueur de 15 mm pour une masse totale du véhicule de 2050 kg.

Question 3 En déduire la valeur de la raideur k en N.m−1 .

On choisit une valeur d’amortissement couramment rencontrée f = 1000 N.s.m−1 . On considère
dans la suite une masse moyenne m = 450 kg.

77
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Zv (p) 1 + 0,015p
Question 4 Montrer que la fonction de transfert est égale à .
Zr (p) 1 + 0,015p + 0,006 75p2
On donne sur la Figure 2.15 le diagrammes de Bode réel de cette fonction :

dB 20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60 rad/s
100 101 102 103

◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
100 101 102 103

Zv (p)
Figure 2.15 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert
Zr (p)

Question 5 Superposer sur la Figure 2.15 le diagramme de Bode asymptotique en le justifiant et

en précisant les valeurs caractéristiques.

Question 6 Que dire de cette suspension classique vis-à-vis du confort vibratoire des passagers ?

78
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Un modèle plus élaboré de la suspension, prenant zv (t)

en compte la masse des roues et leur raideur est donné m
ci-contre où zroue (t) est la variation d’altitude du centre
d’inertie de la roue par rapport à la position d’équilibre.
Pour les mêmes valeurs de raideur et de masse, en es- k f
timant la raideur des pneus et leur masse, on peut tracer
Zv (p) zroue (t)
le diagramme de Bode de la fonction de transfert mroue
Zr (p)
(voir Figure 2.16).
kroue
zr (t)
•
Question 7 Proposer un modèle de fonction de transfert
à partir de l’analyse des diagrammes de Bode. Conclure sur
la pertinence du modèle simplifié retenu compte-tenu de la
plage de fréquences intéressantes (4 Hz à 8 Hz).

dB 20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−100
−110
−120 rad/s
100 101 102 103

◦ 0

−45

−90

−135

−180

−225

−270

−315

−360 rad/s
100 101 102 103

Zv (p)
Figure 2.16 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert
Zr (p)

79
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Mise en place d’une suspension active

zv (t)
m
La principe de la suspension active est d’ajouter en parallèle
de la suspension classique un actionneur linéaire qui ajoute un
effort pour supprimer la résonance dans la zone de confort.
k F
Un accéléromètre est placé sur la caisse du véhicule, celui-
f
ci permet d’estimer l’accélération et la vitesse verticale de la
voiture. L’effort ajouté par l’actionneur est alors égal à F = zr (t)
•
−Cv żv où Cv est une constante.

Question 8 Modifier l’équation obtenue par le principe fondamental de la dynamique appliquée à

la masse m pour prendre en compte l’effort généré par l’actionneur.

Question 9 En déduire la nouvelle fonction de transfert.

Question 10 Sur quel paramètre l’actionneur intervient-il ?

Question 11 Déterminer la valeur à donner à Cv pour être à la limite de la résonance.

Question 12 Tracer l’allure des diagrammes de Bode réels de la nouvelle fonction de transfert ainsi
corrigée et conclure sur la pertinence de la suspension active vis-à-vis de la problématique de confort
énoncée au début du sujet.
dB 20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60 rad/s
100 101 102 103

◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
100 101 102 103

80
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 6 : Bras de robot à muscles artificiels

Présentation du système

L’étude proposée concerne un manipulateur à muscles artificiels développé par des chercheurs. Ce
dernier, représenté sur la Figure 2.20, est un manipulateur à structure anthropomorphique à 7 degrés
de liberté activés par des paires de muscles artificiels montés en opposition.

(a) Manipulateur anthropomorphique (b) Modèle CAO du bras manipulateur

Figure 2.17 – Bras manipulateur à muscles artificiels

Un muscle artificiel est constitué d’une vessie en caoutchouc emprisonnée dans une tresse de fils.
L’angle d’inclinaison de cette tresse permet de convertir le gonflement de la vessie, sous l’effet de la
pression qui lui est imposée, en effort de traction.

(a) Muscle rétracté (sous pression) (b) Muscle libre (sans pression)

Figure 2.18 – Muscle articiel

La modulation de la pression, réalisée à partir d’une tension de commande U , permet alors de

faire varier l’effort de traction. En associant deux muscles en opposition, on peut ainsi activer une
articulation (créer un mouvement de rotation du bras), comme indiqué sur la Figure 2.22.

81
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

bras
p1 muscle 1
Modulateur
U θ
de pression
commandé
en tension
p2
muscle 2

Figure 2.19 – Montage en opposition des muscles

Modélisation du système

Question 1 En s’aidant du schéma de la Figure 2.22 et du fonctionnement d’un muscle artificiel

(en supposant le bras libre), montrer que le bras tourne grâce à la différence de pressions p1 − p2 (p1
pression dans le muscle 1 et p2 pression dans le muscle 2) (on donnera notamment le sens de rotation
en fonction du signe de p1 − p2 ).
Le comportement du bras est régi, autour d’un point de fonctionnement, par les équations suivantes :

Cm (t) − Cext (t) = Ie θ̈(t) (2.1)

avec Ie = 0,5 kg.m2

Cm (t) = K4 (p1 (t) − p2 (t)) − K5 θ(t) − K7 θ̇(t) (2.2)
avec K4 = 4 [Link]−1 , K5 = 5 [Link]−1 et K7 = 0,8 [Link]−1 .s.
Cm (t) est le couple exercé par les muscles sur le bras, Cext (t) un couple extérieur agissant également
sur le bras. p1 (t) et p2 (t) sont les pressions dans les deux muscles. θ(t) est l’angle de rotation du bras
(θ̇(t) est la dérivée première de, θ̈(t) la dérivée seconde).
On notera P1 (p), P2 (p), Cm (p), Cext (p) et Θ(p) les transformées de Laplace des différentes variables.
On écrit la relation entre Θ(p) et les couples Cm (p) et Cext (p) sous la forme suivante :
!
 
Θ(p) = Hb (p) P1 (p) − P2 (p) Hm (p) − Cext (p)

P1 (p) − P2 (p)
Le modulateur de pression est caractérisé par sa fonction de transfert HM (p) =
U (p)
La tension de commande U (p) est élaborée par un correcteur de fonction de transfert Hc (p) à partir
de l’écart ε entre l’angle de consigne Θc (p) et l’angle réel Θ(p).

Question 2 Compléter le schéma-blocs du DR1 en renseignant les fonctions de transfert des diffé-
rents blocs et en indiquant le nom des composants.

Question 3 Passer les équations (2.1) et (2.2) dans le domaine de Laplace.

Question 4 En déduire l’expression des fonctions de transfert Hm (p) et Hb (p).

On donne les diagrammes de Bode du modulateur dans le DR2. On travaille dans la bande de
pulsations ω ∈ [0; 25 rad.s−1 ].

Question 5 Donner un argument qui justifie que le modulateur peut être modélisé par une fonction
KM
de transfert du premier ordre HM (p) = dans cette bande de pulsations uniquement.
1 + TM p
Question 6 Identifier les valeurs numériques de KM et TM à partir de ces diagrammes, en détaillant
la méthode d’identification et en précisant les unités.

82
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Choix d’un correcteur proportionnel

On prend pour le moment un correcteur proportionnel de fonction de transfert H(p) = K avec K

constante positive. On considère que Cext = 0.

Question 7 Déterminer la FTBO du système et montrer qu’elle peut s’écrire sous la forme :

KBO
HBO (p) =
p2
 
ξ
(1 + TM p) 1 + 2 p + 2
ω0 ω0

où on donnera les valeurs de KBO , ξ et ω0 en fonction de K, K4 , K5 , K7 , KM et Ie .

0,2K
Dans la suite, on prendra l’expression sous la forme HBO (p) =
(1 + 0,06p)(1 + 0,158p + 0,1p2 )

Question 8 En déduire les valeurs numériques de ξ et de ω0 . Quel phénomène apparaîtra sur le

diagramme de gain compte tenu de ces valeurs ? Justifier.

Question 9 Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode dans le cas où K = 1 sur le DR3.

Question 10 Donner l’allure des courbes réelles sur le DR3. On utilisera le tableau 2.1 qui fournit
les valeurs exactes du gain et de la phase pour différentes pulsations, de façon à être précis dans le
tracé réel.

Pulsation (rad.s−1 ) Amplitude (dB) Phase (degré)

1 −13,2150 −13,514 20
2 −10,6917 −34,915 30
3,6 −10,4036 −129,3868
4 −13,0853 −146,6481
6 −23,3632 −179,5332
8 −29,7651 −192,3059
10 −34,5348 −200,8832
20 −49,7037 −225,5037
30 −59,2635 −237,8583

Table 2.1 – Valeurs exactes pour le gain et la phase

83
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Pour analyser la stabilité du système, on regarde dans un premier temps si le gain en décibel GdB
est négatif pour une phase de −180°. On en déduit alors la marge de gain MG = 0 − GdB .

Question 11 En utilisant le diagramme de Bode réel de la FTBO, indiquer si le système vérifie ce

premier critère en donnant la marge de gain M G.
On définit également la pulsation de coupure ωc pour laquelle le gain GdB = 0 dB. On dit que le
système est stable si la phase pour cette pulsation de coupure est supérieure à −180° (pour un gain
K = 1, on constate que le système vérifie bien ce deuxième critère car il n’y a pas de pulsation de
coupure ; le système est donc toujours stable).
Pour avoir un système correctement réglé (rapide et stable), on recherche à avoir une phase pour
la pulsation de coupure égale à −135° (on dit alors que la marge de phase est de 45°).

Question 12 Comment est modifié le diagramme de Bode lorsque K augmente ?

Question 13 Donner graphiquement la valeur de K que l’on doit prendre pour que le système soit
correctement réglé (phase de −135° pour la pulsation de coupure).
On cherche maintenant à vérifier quelle est la précision du système en fonction de la valeur de K.
On applique un échelon de consigne θc (t) = θ0 u(t) avec θ0 = 1 rad.

Question 14 Déterminer l’erreur statique εs = lim (θc (t) − θ(t)) en fonction de K. Conclure sur la
t→∞
précision du système en fonction de K.

Question 15 On donne la réponse indicielle du système pour l’échelon de consigne de 1 rad et une
valeur de K = 1 rad.s−1 dans le DR4. Confirmer le résultat de la question précédente.
On choisit maintenant d’utiliser un correcteur proportionnel intégral de fonction de transfert
1 + Ti p
Hc (p) = K avec Ti = 1,43 s et K = 3,5 [Link]−1 . On donne les diagrammes de Bode réels
Ti p
de la nouvelle FTBO sur le DR5.

Question 16 Justifier l’allure de ces diagrammes en traçant le diagramme de Bode asymptotique.

Question 17 Montrer que le système est bien réglé en termes de marge de phase et de marge de
gain.

Question 18 Montrer également que le système est précis.

On cherche maintenant à vérifier que le système est toujours performant même en présence d’une
perturbation Cext .

Question 19 En utilisant le schéma-blocs, écrire l’angle du bras sous la forme Θ(p) = A1 (p)Θc (p) −
A2 (p)Cext (p) où l’on exprimera A1 et A2 à l’aide des fonctions de transfert Hc , HM , Hm et Hb .
On peut montrer que le système est stable quelle que soit la perturbation (les fonctions de transfert
ont le même dénominateur).
On cherche finalement à vérifier qu’une perturbation en échelon Cext = −C0 .u(t) ne modifie pas
l’angle du bras. On suppose que celui-ci est nul (on a également θc (t) = 0).

Question 20 Calculer la valeur de θ en régime permanent après application du couple Cext pour le
correcteur proportionnel intégral retenu. Conclure sur les performances du système.

84
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 7 : Asservissement de position d’un Hexapode par traitement

d’images

Contexte

La caractérisation du système squelettique humain est une donnée importante pour la mise en
place de traitements dédiés en cas de troubles musculo-squelettiques. Des études sur ce sujet existent
en utilisant des modélisations mécaniques de la colonne vertébrale et des simulations numériques par
la méthode des éléments finis par exemple. Cependant, la validation de ces modèles nécessite la mise
en place d’essais expérimentaux. Un dispositif expérimental étudié par certaines équipes de recherche
est organisé autour d’un Hexapode piloté en position. Ce dispositif est représenté sur la Figure 2.20.
Le pilotage de la plateforme supérieure est souvent réalisé en asservissant directement les positions
des différents axes. Ce choix technique permet une réalisation facile de la chaine de commande mais
possède un inconvénient : il entraine un manque de précision en raison de la souplesse des vérins et
des jeux dans les liaisons de l’Hexapode.

Figure 2.20 – Système d’asservissement en position d’un Hexapode par traitement d’images

L’architecture de commande de l’Hexapode est représentée par le schéma de la Figure 2.21. Une
des solutions consiste à asservir les longueurs des vérins Li à des longueurs de référence L∗i obtenues en
utilisant un modèle cinématique inverse à partir des positions souhaitées Pi∗ de la plateforme dans un
repère absolu. Une solution simple pour déterminer les longueurs des vérins est d’utiliser des mesures
issues de capteurs montés directement sur les axes des moteurs (en tenant compte du rapport de
transmission). Mais la simplicité de cette solution peut conduire à des erreurs en raison de la souplesse
des tiges du vérin, ou encore des jeux dans les liaisons, conduisant ainsi à une longueur de vérin Ldi
différente de celle mesurée Lm i . Dans ce contexte, la Figure 2.21 propose une solution exploitant
une estimation des positions réelles Lde i des extrémités des tiges des vérins. Cette méthode consiste à
obtenir cette estimation en utilisant une caméra et un algorithme de traitement d’images.

85
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Figure 2.21 – Architecture de commande de l’Hexapode

Figure 2.22 – Diagramme des exigences

86
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Étude cinématique de la plateforme Hexapode

Objectif
Le but de cette partie est d’étudier les mouvements de la plateforme Hexapode afin de définir le modèle
cinématique inverse permettant de déterminer la longueur à imposer aux axes motorisés pour vérifier
un positionnement donné de la plateforme mobile.

La plateforme Hexapode utilisée ici est constituée des composants suivants, représentés Figure
2.23 et Figure 2.24 :
• un support S0 , de forme triangulaire, parfaitement lié au sol, et que l’on assimilera au bâti ;
• une plateforme mobile S, de forme triangulaire, dont la mise en position permettra de solliciter
expérimentalement la colonne vertébrale dont l’une des extrémités lui est fixée rigidement ;
• six axes rectilignes motorisés dont la longueur peut être pilotée, et reliés au niveau de leurs
extrémités par des liaisons sphériques au support S0 d’un côté, à la plateforme S de l’autre.

Mouvement d’un axe motorisé (seul) par rapport au support

Objectif
L’objectif de cette sous-partie est de déterminer les degrés de liberté d’un axe motorisé (seul) par
rapport au support.

Chaque axe motorisé présente l’architecture illustrée sur la Figure 2.23 :

• un ensemble {support moteur 13 + corps de vérin 10}, relié au support fixe par l’intermédiaire
d’une liaison que l’on peut modéliser par une liaison sphérique (rotule inférieure 14) ;
• un ensemble {actionneur électrique 1 + réducteur 2}, fixé au corps de vérin 10 et entrainant la
vis 4 en rotation autour de son axe ;
• un écrou 5 en liaison par rapport au corps de vérin 10 modélisable par une liaison glissière et en
liaison hélicoïdale par rapport à la vis 4 ;
• une tige de vérin 7, solidaire de l’écrou 5, et reliée à son extrémité avec la plateforme mobile
par l’intermédiaire d’une liaison que l’on peut modéliser comme une liaison sphérique (rotule
supérieure 8).

Figure 2.23 – Vue écorchée de l’architecture d’un axe motorisé

87
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 1 À l’aide des informations précédentes, compléter sur le document réponse 5.6 le schéma
cinématique (plan) d’un axe motorisé, en repérant, à l’aide de plusieurs couleurs, l’ensemble {corps de
vérin 10 + support moteur 13}, l’ensemble {tige de vérin 7 + écrou 5} et la vis 4. On ne tiendra pas
compte du système {roue 12 + vis sans fin 3} associé au capteur 11. Vous prendrez soin initialement
de tracer un graphe des liaisons.

Question 2 Déterminer intuitivement la liaison équivalente à l’ensemble des trois liaisons présentes
entre la tige de vérin 7 et le corps de vérin 10.

Mouvement de la plateforme S par rapport au support S0

Objectif
L’objectif de cette sous-partie est d’étudier le mouvement de la plateforme en vue de la réalisation
d’un essai spécifique.

L’architecture de la plateforme Hexapode est représentée sur la Figure 2.24 :

• au support fixe S0 est attaché le référentiel R0 (O, −
→, →
x − → − −
→ → −
0 y0 , z0 ) supposé galiléen, où (O, x0 , y0 )) est
le plan contenant les points D, E et F ;
• à la plateforme mobile S est attaché le référentiel R (G, → −
x ,→−y ,→
−
z ), où ((G, →
−
x ,→
−
y )) est le plan
contenant les points A, B et C ;
• chaque axe i, (1 ≤ i ≤ 6), relie un point de la plateforme S à un point du support S0 :
−−→ →, − −→ → −−→ → −−→ → −−→ −−→
DA = L1 .− u − − − −
→
1 DB = L2 .u2 , EB = L3 .u3 , EC = L4 .u4 , F C = L5 .u5 et F A = L6 .u6 où les
−
→
vecteurs →
−
ui sont unitaires.

Figure 2.24 – Architecture de la plateforme Hexapode (les liaisons équivalentes entre tiges et corps
de vérin ne sont pas représentées)

88
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Dans la suite, on choisit comme degrés de liberté les trois coordonnées cartésiennes de la position
du centre de gravité G(xG , yG , zG )R0 de la plateforme mobile S dans R0 , ainsi que les trois angles
d’Euler (ψ, θ, φ) définis dans la Figure 2.25.
→
−
y0 →
−
z0 →
−
w
→
−
v →
−
z →
−
y
ψ θ θ
→
−
u →
−
w →
−
x
ψ −
→ θ →
− θ →
−
→
− x 0 →
− v →
− u
z0 u z

Figure 2.25 – Définition des trois angles d’Euler (précession ψ, nutation θ, rotation propre φ).

Afin de pouvoir solliciter la colonne vertébrale testée, la plateforme mobile S doit pouvoir être
pilotée de façon à ce que le triangle ABC soit contenu dans un plan (Π) dont l’équation cartésienne
dans R0 est (Π) : z = ax + by + c où (x, y, z) sont les coordonnées dans R0 d’un point M de (Π) et
(a, b, c) sont trois constantes non nulles.
Question 3 Déterminer l’équation cartésienne dans R0 du plan de la plateforme mobile S à l’aide
des six degrés de liberté (xG , yG , zG , ψ, θ, φ) de cette dernière. Pour cela, on calculera le produit scalaire
−−→ →
GM · −n , où →
−n est le vecteur normal unitaire à la plateforme mobile que l’on exprimera à l’aide des vec-
teurs de la base (→−
x ,→
−y ,→
−
z )). En déduire qu’il est possible de relier les degrés de liberté (xG , yG , zG , ψ, θ)
de la plateforme mobile S aux constantes (a, b, c) de l’équation cartésienne de (Π) ; on ne cherchera pas
à expliciter les fonctions donnant l’expression de (xG , yG , zG , ψ, θ) en fonction de (a, b, c). Pourquoi
l’angle de rotation propre φ n’intervient-il pas dans l’équation demandée ?

Asservissement par traitement d’images

Une étude préliminaire montre que l’on peut formuler le problème de la détermination du position-
nement de la plateforme mobile comme la résolution d’un système d’équations linéaires. En raison de
la prise d’images et de la résolution de ce calcul, l’estimation de la position réelle est obtenue avec un
retard pur τ = 0,04 s.

Conception de la loi d’asservissement en position de l’Hexapode

Objectif
En vue d’asservir la position de la colonne vertébrale à une position de référence, une structure de
commande à partir de l’estimation de la position réelle est mise en place. Après la définition des
modèles nécessaires à la synthèse des lois de commande, l’objet de cette partie est de concevoir le
régulateur de cette architecture de commande.

Pour la synthèse des correcteurs de la boucle externe, on adopte le modèle du procédé représenté
par le schéma-bloc de la Figure 2.26. On suppose :
• qu’une première structure de commande « rapprochée » assure l’asservissement en vitesse des
axes et que les caractéristiques dynamiques des six axes asservis sont identiques ;
• pour un axe donné, que les efforts dus à sa rigidité, à la charge et les couplages avec les autres
axes sont modélisés sous la forme d’un signal externe perturbateur unique, ramené en entrée du
procédé et dont Fu (p) est la transformée de Laplace ;
• que les jeux dans les liaisons sont modélisés sous la forme d’un signal perturbateur externe, dont
D(p) est la transformée de Laplace, traduisant l’écart de déplacement de la position de l’axe ;
• pour l’axe considéré que Lm (p), Ld (p) et Lde (p) sont respectivement les transformées de Laplace
de la position non déformée, de la position de l’axe après déformation et de l’estimation de la

89
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

position réelle issue de l’évaluation au moyen de l’algorithme de traitement d’images (la gran-
deur Lm est obtenue au moyen d’une mesure issue d’un capteur placé directement sur l’axe de
l’actionneur) ;
• que U (p) représente la transformée de Laplace de la grandeur de commande (homogène à une
tension) de la chaine de motorisation de l’axe considéré.
Lm (p) 0, 5
La chaine de motorisation est modélisée par la fonction de transfert H(p) = = ,
U (p) p(1 + 0, 01p)
la chaine d’acquisition et le système de traitement d’images sont modélisés en temps continu comme un
retard pur τ = 0,04 s. Pour la chaine d’asservissement, le cahier des charges partiel suivant, caractérisé
par une pulsation de coupure en boucle ouverte et une marge de phase fixées à priori, est rappelé :
• pulsation de coupure ωc à 0 dB en boucle ouverte ωc = 60 rad.s−1 ;
• marge de phase ∆φ ≥ 45 °.

Figure 2.26 – Modèle du procédé pour la conception de la loi de commande de la chaine d’asservis-
sement

Il s’agit dans ce sujet :

• de montrer qu’une structure mono-boucle simple ne permet pas d’assurer le cahier des charges
partiel ;
• d’analyser si une structure de commande adaptée aux systèmes à retard peut assurer les perfor-
mances escomptées (permettant ainsi de s’affranchir du retard pur de la chaine de mesure par
traitement d’images) ;
• de montrer qu’une structure adaptée aux systèmes à retard complétée par une boucle interne sur
la mesure de position d’un axe non déformé permet de vérifier l’ensemble du cahier des charges.

Analyse d’une structure mono-boucle

Une solution simple est d’envisager, dans un premier temps, une structure de commande réalisée
directement à partir de l’estimation Lde (t) de la position réelle de l’axe considéré. Cette structure,
dont le correcteur est noté C1 (p) et la consigne L∗ (p), est représentée par le schéma de la Figure 2.27.

Figure 2.27 – Structure de commande à une boucle

En raison de la présence de bruits de mesure (signaux non représentés sur les schémas fournis),
il n’est pas souhaitable d’introduire d’action dérivée dans le régulateur de cette boucle. Seuls des
correcteurs de type proportionnel intégral seront envisagés.
Le document réponse 5.7 montre le diagramme de Bode de la fonction H(p).

90
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 4 Justifier le tracé du diagramme de Bode de H(p) en traçant le diagramme de Bode

asymptotique.

Question 5 Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte, notée FTBO(p), dans le cas où
C1 (p) = 1.

Question 6 Déterminer les expressions des gain et de la phase de la fonction de transfert en boucle
ouverte FTBO(p) dans les cas suivants :
• on néglige le retard τ , soit τ = 0 s ;
• on tient compte du retard τ = 0,04 s.
On considère toujours le cas où C1 (p) = 1.

Question 7 Conclure sur l’influence d’un retard τ sur le diagramme de Bode du gain et de la phase.

Question 8 Tracer, sur le document réponse 5.7, le diagramme de Bode (tracés réels des gain et
phase) de la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée (soit en prenant C1 (p) = 1), dans les
cas suivants :
• en BLEU, lorsque le retard pur τ = 0 s ;
• en NOIR, lorsque le retard pur τ = 0,04 s.
Les ingénieurs concepteurs du système proposent de mettre en place un correcteur proportionnel
 1 
intégral de fonction de transfert C1 (p) = K1 1 + .
Ti1 p

Question 9 Tracer le diagramme de Bode (tracés réels des gain et phase) de la fonction de trans-
fert de ce correcteur en précisant l’ensemble des points caractéristiques. Que vaut la phase maximale
apportée par ce correcteur ?

Question 10 Rappeler la définition de la marge de phase d’un système, et en déduire une relation
entre arg C1 (jωc ) , arg(H(jωc )) et la marge de phase souhaitée.

Question 11 Au regard des tracés de la question 8, du tracé du diagramme de Bode du correcteur de

la question 9 et des performances souhaitées par le cahier des charges, déterminer les deux contraintes
(sur le gain et la phase) que le correcteur C1 (jω) doit vérifier pour les deux cas :
• procédé sans retard pur (τ = 0 s) ;
• procédé avec la présence du retard pur τ = 0,04 s.

Question 12 Justifier les 2 affirmations suivantes sur la mise en place d’un correcteur proportionnel
intégral :
• il ne permet pas d’atteindre les performances exigées en présence du retard de mesure ;
• il peut être toutefois envisagé en absence du retard dans la chaine de mesure.

91
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Structure de commande adaptée à un système avec retard

Pour remédier au problème mis en évidence à la question 11, il est envisagé d’utiliser une structure de
commande adaptée aux systèmes comportant des retards. La Figure 2.28 montre deux structures de
commande correspondant d’une part au schéma réel (a) représentant la réalisation de la commande
(X(p) est la transformée de Laplace d’une grandeur x(t) interne au régulateur), d’autre part un schéma
fictif (b).

Figure 2.28 – Structure de commande adaptée aux systèmes à retard

Question 13 Montrer qu’en l’absence de perturbations (Fu (p) = D(p) = 0) les deux structures (a)
et (b) sont équivalentes du point de vue entrée-sortie, c’est-à-dire qu’elles ont la même fonction de
Ld (p)
transfert en boucle fermée ∗ .
L (p)
Ainsi, la réalisation de la loi de commande selon la structure de la Figure 2.28.(a), équivalente du
point de vue entrée-sortie à la structure virtuelle sans retard de la Figure 2.28.(b), permet d’envisager
un correcteur C(p) de type proportionnel intégral (ce que ne permet pas de faire une structure série
simple comme celle représentée à la Figure 2.27).

Question 14 En utilisant le schéma fictif (b) et le diagramme de Bode du document réponse 5.7,
 1 
déterminer le correcteur de type proportionnel intégral C(p) = K 1 + permettant d’assurer les
Ti p
performances exprimées par le cahier des charges partiel. Pour concevoir ce correcteur, la démarche
suivante pourra être suivie :
• déterminer la condition en phase, soit arg(C(jωc )), que doit vérifier le correcteur au regard de la
marge de phase souhaitée. En déduire alors la valeur numérique du temps d’action intégrale Ti ;
• pour la valeur de Ti obtenue, déterminer alors la valeur du gain K permettant d’assurer le cahier
des charges partiel.
Pour la suite, on prend Ti = 7 · 10−2 s et K = 140.

92
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 15 Pour une consigne nulle L∗ (p) = 0, une perturbation en sortie nulle d(t) = 0 et un
échelon de perturbation en entrée fu (t) = F0 Υ(t) où Υ est l’échelon d’Heaviside :
• déterminer la valeur en régime permanent de la grandeur de commande lim u(t) (ce calcul sera
t→+∞
effectué en utilisant la structure de la Figure 2.28.(a)) ;
• compte tenu de la forme de H(p), en déduire alors le comportement de la grandeur x(t) lorsque
t tend vers l’infini ;
• au regard de ce comportement, discuter alors des performances de cette structure de commande
et conclure quant à sa pertinence sur l’asservissement de l’Hexapode.

Analyse d’une structure de commande à deux boucles

Pour remédier au problème mis en évidence à la question 14, il est envisagé une structure à deux
boucles. La nouvelle structure de commande est représentée par le schéma de la Figure 2.29 où la
représentation de la boucle interne est limitée à sa fonction de transfert en boucle fermée T (p).

Figure 2.29 – Modèle de commande avec une boucle interne intégrée

Question 16 La Figure 2.30 montre les évolutions temporelles de la position Ld (t) en réponse à
une consigne en échelon L∗ (t) = L0 Υ(t − 0, 02) avec L0 = 10 mm et à une perturbation en échelon
D∗ (t) = D0 Υ(t − 0, 02) avec D0 = 10 µm. Vérifier la satisfaction des exigences du cahier des charges
(Figure 2.22) en analysant ces courbes, et conclure alors sur la pertinence de la structure de correction
retenue.

Figure 2.30 – Réponses temporelles vis-à-vis d’une consigne et d’une perturbation en échelon

93
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

11

94
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Solutions

Tracés de diagrammes de Bode et identification fréquentielle

Exercice 1 : Diagrammes asymptotiques de Bode

Question 1
10
Transmittance isochrone : F1 (jω) =  ω ω
1+j 1+j
2 4
dB 20
20 log 10 1
10 F12 (jω) = ω
1+j
0 4
−10

−20

−30
1
−40
F11 (jω) = ω
1+j
−50 2
−60 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102

95
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 2
 ω
10 1 + j
Transmittance isochrone : F2 (jω) = 4
 ω
jω 1 + j
2
dB 40

30

20

10

−10

−20

−30

−40 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102

96
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 3
   
ω ω
20 1 + j 20 1 + j
0, 2 0, 2
Transmittance isochrone : F3 (jω) = =
ω  ω 2 ω  ω 2
1+j − 1 + 2 × 0, 4 × j −
125 100 100 100
dB 90

80

70

60

50

40

30

20 log 20
20

10

−10

−20 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104

◦ 90

60

30

−30

−60

−90 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104

97
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 2 : Diagrammes asymptotique et réel de Bode

 
ω
2 1+j
1, 1
Transmittance isochrone : H (jω) =  ω ω
jω 1 + j 1+j
4 8
dB 30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50 rad/s
10−1 100 101 102
◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102

98
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 3 : Identification fréquentielle - Modèle de comportement

Question 1
dB 70

60

50

40

30

20

10

−10 rad/s
100 101 102 103 104 105 106

◦ 90

60

30

0 rad/s
100 101 102 103 104 105 106

On peut lire sur le diagramme de Bode :

• Asymptote en basse fréquence horizontale à 20 dB ⇒ 20 log K = 20 ⇒ K = 10
• 2 pulsations de cassures : ω1 = 100 rad.s−1 et ω2 = 10 000 rad.s−1 , toutes impliquent une variation de
pente de ±20 dB/dcade, la première étant « vers le haut ».
Il s’agit donc d’une combinaison de premiers ordres ; on en déduit alors :
 p 
10 1 +
H1 (p) = 100
p
1+
10 000

99
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 2

dB 60

50

40

30

20

10

−10

−20 rad/s
101 102 103 104

◦ 0

−45

−90

−135

−180 rad/s
101 102 ω0 = 300 rad.s−1 103 ω0dB 104

Sur le diagramme de Bode, on reconnait la forme d’un second ordre (résonance, pente à −40 dB/dcade) :
44
• Asymptote en basse fréquence horizontale à 42 dB ⇒ 20 log K = 42 ⇒ K = 10 20 ≈ 150
• Pour un 2e ordre, on sait que quand ϕ = −90°, ω = ω0 : on lit donc sur le diagramme que ω0 = 300 rad.s−1 .
• Il reste à déterminer
√ la valeur de z. On voit un phénomène de résonance sur le diagramme de gain, on
2 K
sait donc que z < et GdB (ω0 ) = 20 log . On lit aussi que Gmax = GdB (ω0 ) ≈ 52 dB. On en déduit
2 2z
K
que z = Gmax ≈ 0, 2.
2 · 10 20
En remettant la fonction de transfert sous la forme canonique d’un second ordre dans Laplace, on trouve alors :

150
H2 (p) =
2 × 0, 2 p2
1+ p+
300 300

La marge de phase est quasi nulle mais positive, et la marge de gain est infinie, car la pulsation pour laquelle
la phase vaut précisément -180° n’existe pas.

100
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 3

dB 30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104 105

◦ 90

45

−45

−90

−135

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103 104 105

On peut lire sur le diagramme de Bode :

• Asymptote en basse fréquence horizontale à 20 dB ⇒ 20 log K = 0 ⇒ K = 1
• 4 pulsations de cassures : ω1 = 1 rad.s−1 , ω2 = 10 rad.s−1 , ω3 = 100 rad.s−1 , ω4 = 1000 rad.s−1 , toutes
impliquent une variation de pente de ±20 dB/dcade, la première étant « vers le haut ».
Il s’agit donc d’une combinaison de premiers ordres ; on en déduit alors :

1+p
H3 (p) =  p  p  p 
1+ 1+ 1+
10 100 1000

101
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 4 : Système d’orientation de phare

Question 1
 p 1
C1 (p) = 5 1 + et C2 (p) = p
5 1 + 30

Les autres fonctions de transfert sont déjà sous forme canonique.

Question 2
4
Immédiatement, on trouve : FTBO(p) = C(p)M (p)
p

Question 3
Les pulsations de coupures sont ω1 = 5 rad.s−1 , ω2 = 30 rad.s−1 et ω3 = 100 rad.s−1 .

dB 70

60

50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

102
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 4

dB 50

40

30

20

10

−10

−20

−30

−40 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

Question 5
On mesure que la bande passante à 0 dB (pulsation au gain unité) est de 80 rad.s−1

Question 6
On mesure que la marge de gain est infinie, car le pulsation ω−180 n’existe pas, et la marge de phase vaut environ
95°. Ceci permet donc de conclure que le système en boucle fermée est stable (MG et Mϕ > 0), et de vérifier
que l’ensemble des critères du cahier des charges sont satisfaits.

103
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 5 : Suspension automobile active

Présentation du système

Question 1
Dans cette zone de fréquence, le corps humain est dans une zone de confort, donc tout va bien pour lui.

Question 2
L’accélération maximale qu’il peut supporter est de 0,4 m.s−2 . Ce qui est une valeur très faible.

Question 3
400
∆m.g × 10
k= ⇒ AN: k= 4 = 66 666 N.m−1
∆z 0, 015

Question 4
On passe l’équation différentielle dans le domaine de Laplace, et on obtient :
f
Zv (p) k + fp 1+p 1 + 0, 015p
H1 (p) = = = k =
Zr (p) 2
mp + f p + k f m 2 1 + 0, 015p + 0, 00675p2
1+ p+ p
k k

Question 5

dB 20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60 rad/s
100 101 102 103

◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
100 101 102 103

104
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 6
Dans la zone de fréquence comprise entre 4 et 8 Hz (28 et 56 rad.s−1 ), la suspension atténue bien les vibrations.
Cependant, la forte résonance qui a lieu vers les 12 rad.s−1 (1,9 Hz) est problématique.

Question 7

dB 20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−100
−110
−120 rad/s
100 101 102 103

◦ 0

−45

−90

−135

−180

−225

−270

−315

−360 rad/s
100 101 102 103

Sur le diagramme de Bode, on distingue 2 résonances qui indiquent la présence de 2 seconds ordres. :
• Asymptote en basse fréquence horizontale à 0 dB ⇒ 20 log K = 0 ⇒ K = 1
• 1er deuxième ordre :
 Quand ϕ = −90°, ω = ω0 : on lit donc sur le diagramme que ω0 = 25 rad.s−1 .
 Il reste à déterminer la√valeur de z. On voit un phénomène de résonance sur le diagramme de gain,
2 K
on sait donc que z < et GdB (ω0 ) = 20 log . On lit aussi que Gmax = GdB (ω0 ) ≈ 14 dB. On
2 2z
K
en déduit que z = Gmax ≈ 0, 1.
2 · 10 20
• 2 deuxième ordre : ici, l’identification est plus compliquée, du fait de la pente à −40 dB/dcade issue du
e

1er deuxième ordre.

 Quand ϕ = −180° (−90° par rapport au déphasage initial induit par le 1er deuxième ordre), ω = ω0 :
on lit donc sur le diagramme que ω0 = 100 rad.s−1 .
 Il reste à déterminer la valeur de z. On voit un phénomène de résonance sur le diagramme de gain,
mais il est difficile de l’interpréter du fait de la pente à −40 dB/dcade. On trace donc l’asymptote loca-
lement pour mesurer l’écart entre cette asymptote et le maximum de la courbe (voir figure ci-dessus).
K
On applique ensuite la formule GdB (ω0 ) = 20 log . On trouve donc que Gmax = GdB (ω0 ) ≈ 11 dB.
2z
K
On en déduit que z = Gmax ≈ 0, 15.
2 · 10 20
En remettant la fonction de transfert sous la forme canonique d’un second ordre dans Laplace, on trouve alors :
Zv (p) 1
H2 (p) = =  2
Zr (p) 2.0, 1 p   2.0, 15 p2 
1+ .p + 2 · 1 + .p +
25 25 100 1002

105
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 8
d2 zv d(zv − zr ) d2 zv d(zv − zr ) dzv
m = −k(zv − zr ) − f +F ⇒ m = −k(zv − zr ) − f − Cv
dt2 dt dt2 dt dt

Question 9
f
Zv (p) k + fp 1+ p
H3 (p) = = = k
Zr (p) 2
mp + (f + Cv )p + k f + Cv m
1+ p + p2
k k

Question 10
L’actionneur agit sur le coefficient d’amortissement

Question 11
√
2
À la limite de la résonance, le coefficient d’amortissement vaut : ξ = .
2
√
Soit : Cv > 2mk − f ⇒ AN: Cv > 6746 N.s.m−1

Question 12
1 + 0, 015p
Après calcul, on trouve : H3 (p) =
1 + 0, 116p + 0, 00675p2

dB 20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60 rad/s
100 101 102 103

◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
100 101 102 103

La suspension active ne présente plus de résonance, ce qui était le point faible de la suspension [Link] les
passagers ne ressentirons pas plus que les vibrations pour les fréquences inférieures à 1,6 Hz (car le gain est nul
dans cette zone), et ressentirons moins les vibrations supérieures à 1,6 Hz, car le gain est négatif.

106
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 6 : Bras de robot à muscles artificiels

Question 1
Lorsque la pression dans un des muscles est supérieure à l’autre, cela réduit sa longueur, et donc crée un
mouvement de rotation du bras. Lorsque p1 − p2 est positif, alors θ̇ est positif. Lorsque p1 − p2 est négatif, alors
θ̇ est négatif.

Question 2

Cext (p)
Θc (p) ε(p) U (p) P1 (p) − P2 (p) Θ(p)
Hc (p) HM (p) Hm (p) Hb (p)

Correcteur Modulateur pneu Muscles + Bras

Question 3
Cm (p) − Cext (p) = Ie p2 .Θ(p) Cm (p) = K4 (P1 (p) − P2 (p)) − K5 Θ(p) − K7 pΘ(p)

Question 4
1
Hm (p) = K4 et : Hb (p) =
Ie .p2 + K7 .p + K5

Question 5
Dans l’intervalle de pulsations, il semble qu’on puisse modéliser le modulateur par un système du premier ordre
(phase < 90°) et pente à −20 dB/dec

Question 6
On trouve graphiquement : KM = 0,2 bar/V et : TM = 10 rad.s−1 .

Question 7
HBO (p) = Hc (p).HM (p).K4 .Hb (p)
r
K4 .KM .K 1 K7 K5
Il vient alors immédiatement : KBO = ξ= .√ ω0 =
K5 2 K5 .Ie Ie

Question 8
ξ = 0, 25 et : ω0 = 3,16 rad.s−1
√
2
Puisque le coefficient d’amortissement est inférieure à , il y aura donc une résonance dans le diagramme
2
de Bode du gain.

107
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 9
dB 0

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80

−90

−100 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180

−210

−240

−270 rad/s
10−1 100 101 102

108
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 10
dB 0

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80

−90

−100 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180

−210

−240

−270 rad/s
10−1 100 101 102

Question 11
En recherchant la pulsation pour laquelle la phase vaut −180° (≈ 6 rad.s−1 ), on trouve que le gain à cette
pulsation vaut environ −23 dB. Ce qui permet de vérifier le premier critère de stabilité.

Question 12
Lorsque K augmente, par valeur positive, cela a pour conséquence de « monter » le diagramme de Bode du
gain, dans modifier le diagramme de Bode de la phase.

Question 13
On identifie la pulsation pour laquelle la phase vaut −135° (3,7 rad.s−1 ), et on trouve que le gain vaut −11 dB.
Il faut donc K tel que 20 log K = 10, soit K = 3, 5.

Question 14
On utilise le théorème de la valeur finale sur la fonction de transfert en boucle fermée FTBF(p) avec une entrée
échelon.

εs = lim p.εS (p) = lim p.(Θc (p) − Θ(p)) = lim p.Θc (p).(1 − FTBF(p)) = lim Θ0 .(1 − FTBF(p))
p→0 p→0 p→0 p→0

HBO (p)
Avec : FTBF(p) =
1 + HBO (p)

109
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

1
On obtient après calculs : εs =
1 + 0, 2.K
Soit avec la valeur de K = 3, 5, on trouve que l’erreur statique pour une entrée échelon vaut 0,59 rad.
Donc, plus le gain K est grand, plus l’erreur statique est faible. Pour K = 5, celle-ci est nulle.

Question 15
1
Pour K = 1, l’erreur statique vaut , soit 0,833 rad. La valeur finale doit donc être de 0,1667. Ce qui est
1 + 0, 2
bien confirmé par la lecture du DR4.

Question 16
dB 40

30

20

10

0
−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80

−90

−100 rad/s
10−1 100 101 102
◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180

−210

−240

−270 rad/s
10−1 100 101 102

Question 17
On observe que la pulsation pour laquelle la phase vaut −180° est de 5,2 rad.s−1 . À cette pulsation le gain vaut
−9 dB, donc le système est stable en boucle fermée. Pour la marge de phase, le gain est nul pour la pulsation
ω = 3,7 rad.s−1 . À cette pulsation, la phase vaut −145°, donc la marge de phase vaut 35°. Ce qui ne vérifie pas
le cahier des charges qui exigeait 45°.

Question 18
2 méthodes s’offrent à nous :
Méthode avec « phrase magique » (sans calculs) :

110
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

La fonction de transfert en boucle ouverte est de classe 1 (un intégrateur pur dans la FTBO), donc le
système est précis pour une entrée de consigne du type échelon.

Méthode avec calculs :

εs = lim p.εS (p) = lim p.Θc (p).(1 − FTBF(p)) = lim Θ0 .(1 − FTBF(p))
p→0 p→0 p→0

HBO (p) [Link] .(1 + Ti p)

Avec : FTBF(p) = = !
1 + HBO (p) 2ξ p2
[Link] .(1 + Ti p) + Ti p.(1 + TM p). 1 + p+ 2
ω0 ω0

On obtient après calculs : εs = lim Θ0 .(1 − FTBF(p)) = Θ0 .(1 − 1) ⇒ εs = 0

p→0

Question 19
Θ(p) = A1 (p)Θc (p) − A2 (p)Cext (p)
[Link] .(1 + Ti p)
A1 (p) = ! Θc (p)
2ξ p2
[Link] .(1 + Ti p) + Ti p.(1 + TM p). 1 + p+ 2
ω0 ω0

Ti p.(1 + TM p)
A2 (p) = Cext (p)
K4 .KM K(1 + Ti p) + Ti p.(1 + TM p)(Ie p2 + K7 p + K5 )

Question 20
2 méthodes s’offrent à nous :
Méthode avec « phrase magique » (sans calculs) :

La fonction de transfert en boucle ouverte est de classe 1 (un intégrateur pur dans la FTBO), et celui-ci
est placé en amont (avant) la perturbation, donc le système est précis pour une entrée de perturbation du type
échelon.
Méthode avec calculs :

C0
Θ = lim p.Θ(p) = lim [Link] (p).A2 (p)) = lim p. A2 (p)
p→0 p→0 p→0 p
On obtient après calculs : Θ=0
Cela signifie que le système à réagi à la perturbation et que celui-ci l’a contrée. On dit alors que le système
à rejeté la perturbation du type échelon pour revenir à son état avant l’apparition de la perturbation.

111
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Exercice 7 : Asservissement de position d’un Hexapode par traitement

d’images

Question 1

Entre l’ensemble {corps de vérin 10 + support moteur 13} et vis 4 :

Pivot d’axe (D, −
→)
x 1

Entre l’ensemble {tige de vérin 7 + écrou 5} et la vis 4 : liaison

hélicoïdale de direction x1
Entre l’ensemble {corps de vérin 10 + support moteur 13} et l’en-
semble {tige de vérin 7 + écrou 5} : liaison glissière de direction x1 .

Question 2
La liaison équivalente entre {10 + 13} et {7 + 5} est obtenue par l’as-
sociation de deux liaisons en parallèle, l’une étant une liaison glissière
(L1) et l’autre (L2) étant l’association en série d’une liaison pivot et
d’une liaison hélicoïdale de même axe.
( → − )
0
n o
L1
V7/10 =
V1x .− →
x 1
∀P

ω1 . −
→ ω2 .−
→
ωx .−
→
( ) ( ) ( )
n
L2
o x1 x 1
n
L2
o x 1
V7/10 = →
− + p ⇒ V7/10 =
0 ± ω2 .− →
x 1 V2x .−
→
x 1
A A 2π A

L’égalité des deux torseurs en A nous amène à montrer que ωx est nul. Le seul degré de liberté est donc celui
en translation suivant − →, la liaison équivalente est donc une glissière de direction −
x 1
→.
x 1

112
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 3
 
x − xG
−−→ −−→ 
On exprime d’abord le vecteur GM dans la base b0 (−→, →
x − → −
0 y0 , z0 ). On a alors : GM =  y − yG 


z − zG b0
 
sin θ sin ψ
Le vecteur normal au plan est →
−
n =→−
z . Dans b0 (−
→, →
x −y , →
−
z ), on a alors : →
−n =  − sin θ cos ψ 
 
0 0 0
cos θ b0

−−→ →
Donc : GM · −
n = (x − xG ) sin θ sin ψ − (y − yG ) sin θ cos ψ + (z − zG ) cos θ
L’appartenance des points M au plan recherché implique que le produit scalaire calculé précédemment soit nul,
ce qui permet d’obtenir l’équation cartésienne du plan sous la forme : z = ax + by + c
L’angle de rotation φ n’intervient pas car cet angle définit une rotation propre de la plateforme mobile S autour
de la normale du plan recherché, ce qui laisse invariant l’équation cartésienne du plan.

Question 4

113
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 5
FTBO(p) = C1 (p)H(p)e−τ p = H(p)e−τ p

Question 6
Dans le cas où l’on néglige le retard pur τ
!
 ω 2
GdB (ω) = 20 log(0, 5) − 20 log ω − 10 log 1 +
100
!
ω
arg(FTBO(jω)) = −90 − arctan
100

Dans le cas où l’on tient compte du retard pur τ

On se souvient que le module de e−jωτ vaut 1 (forme exponentielle d’un nombre complexe).
!
 ω 2
GdB (ω) = 20 log(0, 5) − 20 log ω − 10 log 1 +
100
!
ω
arg(FTBO(jω)) = −90 − arctan − τω
100

Question 7
Un retard pur ne modifie en rien la courbe de gain du diagramme de Bode. Par contre, la phase est modifiée en
ajoutant un terme −τ ω. Par conséquent, plus ω est grand, plus la phase diminue .

114
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 8
Le diagramme de gain de la fonction de transfert en boucle ouverte est identique à celui de H(jω), le module
du terme correspondant au retard pur étant de 1. En revanche, la présence du retard pur diminue la phase :
ϕFTBO (ω) = ϕH (ω) − τ ω

Question 9

La phase maximale apportée par ce correcteur est de −90 ° .

Question 10
Mϕ = 180 + arg(FTBO(jω0dB )) Mϕ = 180 + arg C1 (jωc )


⇒ −90 +arg(H(jωc ))
|{z}
intégrateur pur

Question 11
 1 
On souhaite : ωc = 60 rad.s−1 et ∆φ ≥ 45 ° avec : C1 (p) = K1 1 +
Ti1 p
On a en boucle ouverte à ωc = 60 rad.s−1 :

Sans retard Avec retard

Gain −43 dB −43 dB
Phase −121 ° −258 °

On veut donc concernant le gain pour les deux cas : 20 log C1 (60j) = 43 dB

Sans retard : arg C1 (60j) ≥ −14 °

Avec retard : arg C1 (60j) ≥ 123 °

115
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 12
Un correcteur proportionnel intégral ajoute forcément du déphasage. Étant donné que l’on voulait arg(C(60j)) ≥
123 ° en présence du retard, il est impossible d’atteindre les performances exigées. Par contre, il reste possible
de les atteindre s’il n’y a pas de retard.

Question 13
C(p)
H(p)
Ld (p) 1 + (1 − e−τ p )H(p)C(p)
À partir du schéma réel : =
L∗ (p) C(p)
1+ H(p)e−τ p
1 + (1 − e−τ p )H(p)C(p)
Ld (p) C(p)H(p) C(p)H(p)
D’où : = =
L∗ (p) 1 + (1 − e−τ p )H(p)C(p) + C(p)H(p)e−τ p 1 + C(p)H(p)
(Ce qu’on retrouve aussi avec le schéma fictif.)

Question 14
 1  1 + Ti p
C(p) = K 1 + =K
Ti p Ti p
La condition de phase est la même que pour la question 11 en l’absence de retard, soit : arg(C(60j)) ≥ −14 °

Soit : −90 + arctan(Ti .60) ≥ −14 ° ⇒ Ti ≥ 6,68 · 10−2 s

!
K p
De même pour la condition sur le gain : 20 log 1 + Ti2 .602 = 43 ⇒ K = 137
60Ti

Question 15
Fu (p) représente l’image sous forme de tension de l’effort sur l’axe. En régime permanent, la commande doit
compenser cet effort. Il serait donc logique de trouver : lim u(t) = −F0
t→+∞

Par le calcul en détaillant les manipulations :

U (p) H(p)C(p)e−τ p 0, 5K(1 + Ti p)e−τ p
=− =−
Fu (p) 1 + H(p)C(p) p(1 + 0, 01p)Ti p + 0, 5K(1 + Ti p)
En appliquant le TVF : lim u(t) = lim pU (p) = −F0
t→+∞ p→0

Étant donnée la présence d’un intégrateur pur dans H(p) : lim x(t) = −∞
t→+∞

Au cours du fonctionnement, cette grandeur interne va donc diverger et rendre la commande instable.

116
 CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

Question 16
La première réponse à l’échelon de consigne permet de vérifier le temps de réponse vis-à-vis de la consigne (id
2.2.1) qui doit être inférieur à 50 ms. Le temps de réponse à 5% est inférieur à 40 ms sur la courbe. La précision
vis-à-vis d’un échelon est assurée étant donnée la classe de la FTBO qui est de 1 (en faisant référence au schéma
fictif).
Au niveau de la perturbation, on estime le temps de réponse sur la courbe à 75 ms ce qui reste inférieur à
100 ms comme demandé dans le cahier des charges (id 2.2.2.). On retrouve bien d’ailleurs au début le retard pur
de 0.04 s du traitement de corrélation d’image. Enfin, on voit bien que la perturbation est totalement rejetée
en régime permanent, ce qui s’explique par l’intégrateur situé en amont de la perturbation.
Cette étude a montré tout d’abord les limites d’un asservissement simple qui ne pouvait prendre en compte
les déformations au niveau des axes. L’évaluation des écarts par corrélation d’image permet de prendre en compte
ces déformations, mais le temps de traitement impose un retard pur dans la commande, ce qui a tendance à
déstabiliser le système. La régulation proposée par prédicteur de Smith accouplée à une boucle interne permet
de répondre au cahier des charges.

117
CHAPITRE 2. ANALYSE HARMONIQUE DES SLCI

118
Chapitre 3

Analyse des performances des SLCI

L’écriture sous forme d’équations différentielles des SLCI n’est pas très bien adaptée aux études qui
nous intéressent (choix de correcteur, détermination rapide des performances...). L’outil privilégié pour
traiter un SLCI de manière efficace est la transformation de Laplace qui permet d’obtenir simplement
une relation algébrique entre la sortie et l’entrée du système.

3.1 Un outil : la transformée de Laplace

La transformée de Laplace est une application mathématique permettant d’exprimer une fonc-
tion temporelle dans un domaine virtuel, le domaine de Laplace, où la manipulation des expressions
sera bien plus simple.

3.1.1 Définition

L’annexe page 139 présente quelques aspects théoriques sur la transformée de Laplace mais pour
les besoins de l’analyse des systèmes, très peu de propriétés sont à retenir. Il s’agit donc en priorité de
savoir utiliser l’outil tel qu’indiqué par la suite, afin de modéliser les systèmes.

Définition Transformée de Laplace

Soit f une fonction de la variable t (le temps) définie sur R.
Sous réserve d’existence, on note F (p) la transformée de Laplace L[f (t)] de la fonction f (t) :
Z ∞
L
f (t) −
→ F (p) = f (t)e−pt dt
t=0−

avec p une variable complexe, appelée variable de Laplace.

p est une variable tout à fait symbolique puisqu’elle ne prendra aucune valeur pour application
numérique.
Ces fonctions f représentent des grandeurs physiques : intensité, température, effort, vitesse... Dans
les cas rencontrés en ingénierie, les conditions d’existence de la transformée sont toujours réunies.
On note la transformation inverse L−1 : f (t) = L−1 [F (p)].

119
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Remarque Notation
Dans les pays anglo-saxons, la variable de Laplace est souvent notée s, pour symbolic variable. Les
logiciels de simulation Scilab et Matlab utilisent cette notation.

Remarque Convention d’écriture

Par habitude, et quand cela est possible, une lettre minuscule sera utilisée pour noter le signal
dans le domaine temporel, et la lettre majuscule pour noter la transformée de Laplace de ce signal.
Cependant, si dans un énoncé, la grandeur temporelle est déjà en majuscule, on confondra les deux
écritures, il faudra toutefois bien veiller à préciser la variable associée au domaine d’étude (C(t) pour
le domaine temporel et C(p) pour le domaine de Laplace).

Exemple: Transformée de Laplace d’un échelon d’amplitude e0 causal

On applique la définition pour déterminer la transformée de Laplace de e(t) = e0 u(t).

Z ∞  −pt ∞
−pt e e0
E(p) = e0 u(t)e dt = e0 =
0− −p 0 p

Définition Conditions de Heaviside

une fonction du temps f (t) vérifie les conditions de Heaviside si elle vérifie : f (0− ) = 0, f˙(0− ) = 0,
f¨(0− ) = 0... c’est à dire si les conditions initiales sont nulles et le système au repos pour t < 0.

Propriété Transformées de Laplace de signaux usuels à connaître

x(t) X(p)

Impulsion de Dirac : δ(t) 1

A
Échelon d’amplitude A : A u(t)
p

b
Ŕampe de pente b : bt u(t)
p2

1
e−at u(t)
p+a

120
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

3.1.2 Propriété essentielle

La transformée de Laplace prend tout son intérêt lorsqu’il s’agit de manipuler des équations dif-
férentielles, car elle présente une propriété intéressante sur l’opérateur de dérivation, sous réserve de
conditions initiales nulles (démontrée dans le paragraphe 3.5.2 page 140) :

Propriété Dérivation
 
df (t)
L = pL[f (t)] = pF (p) si f (0− ) = 0
dt

Dans les conditions de Heaviside, dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans
le domaine de Laplace.

Au passage dans le domaine de Laplace, la dérivée est transformée par une multiplication par p.
De même, une dérivée seconde sera transformée en une multiplication par p2 et ainsi de suite.
Cette propriété permet, sous les conditions de Heaviside et compte-tenu de la linéarité de la trans-
formation de Laplace, de transformer une équation différentielle sous la forme :

ds(t) d2 s(t) de(t) L

a0 s(t) + a1 + a2 2
= b0 e(t) + b1 → (a0 + a1 p + a2 p2 )S(p) = (b0 + b1 p)E(p)
−
dt dt dt

Les systèmes complexes sont composés de plusieurs blocs dont les comportements sont modélisés
par des équations différentielles. La transformée de Laplace permet ainsi de combiner efficacement les
équations sous forme polynomiale.

Exemple: Transformation de Laplace d’une équation différentielle à coefficients constants

On applique la transformation de Laplace à l’équation différentielle obtenue pour le moteur à

courant continu du chapitre précédent :

d2 ωm (t)
   
RJ dωm (t) LJ
um (t) = kωm (t) + +
k dt k dt2

Dans le domaine de Laplace, on obtient pour chaque terme de l’équation :

• L[u
 m (t)] = Um(p) • L[kω
 m (t)] = kΩm (p)
RJ dωm (t) RJ JL d2 ωm (t)
• L = pΩm (p) • L = d JL 2
k p Ωm (p)
k dt k k dt2

 
RJ JL 2
En regroupant les termes : Um (p) = k + p+ p Ωm (p)
k k

121
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

3.2 Notion de fonction de transfert

Dans le chapitre précédent, nous avons montré que le modèle mathématique (ou modèle dynamique)
d’un système monovariable (SISO), linéaire, continu et invariant peut être décrit par une équation
différentielle linéaire (avec ai et bi coefficients constants appartenant à R) :
ds(t) dn s(t) de(t) dm s(t)
a0 s(t) + a1 + ... + an n
= b0 e(t) + b1 + ... + bm
dt dt dt dtm

Remarque Causalité
Il faut que m ≤ n pour que le système soit physiquement réalisable. On parle de causalité. Les
transformations de Laplace permettent de travailler aisément avec ce type d’équation.

3.2.1 Définition et obtention de la fonction de transfert

On se place dans les conditions de Heaviside. Le niveau initial du système importe peu, c’est sa
réaction à une excitation à partir d’un état stable que l’on souhaite étudier. On peut donc toujours se
ramener à des conditions initiales nulles moyennant un changement d’origine.
La transformée de Laplace d’une équation différentielle en temps consiste à exprimer l’équation
différentielle sous forme polynomiale dans le domaine de Laplace, où un facteur pi traduit une dérivée
ième de la variable.
Après transformation de Laplace, l’équation précédente devient :
(a0 + a1 p + ... + an pn )S(p) = (b0 + b1 p + ... + bm pm )E(p)

Définition Fonction de transfert

La fonction de transfert ou transmittance est la fonction H(p), définie par le rapport de la sortie
sur l’entrée, toutes deux exprimées dans le domaine symbolique de Laplace :

S(p)
H(p) =
E(p)

H(p) représente le comportement du système indépendamment du signal d’entrée. Connaissant

E(p) (signal d’entrée donné !) et H(p) intrinsèque au système étudié, il est simple de détermine S(p)
car S(p) = H(p)E(p). On remarque que la relation entre l’entrée et la sortie dans le domaine de Laplace
est bien linéaire.
Le schéma-bloc figure 3.1 définit une représentation graphique du modèle mathématique du système
dans le domaine de Laplace.

E(p) S(p)
H(p)

Figure 3.1 – Schéma-bloc dans le domaine de Laplace.

H(p) s’écrit toujours sous la forme d’un quotient de deux polynômes :

Pm
bi pi b0 + b1 p + · · · + bm pm
H(p) = Pni=0 j
=
j=0 aj p a0 + a1 p + · · · + an pn

On appelle alors pôles les racines du dénominateur et zéros les racines du numérateur. Nous
aurons l’occasion d’utiliser les pôles pour l’étude de la stabilité.

122
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Définition Forme canonique

La forme canonique d’une fonction de transfert consiste à imposer une constante unitaire aux poly-
nômes pour mettre cette fonction de transfert sous la forme :
0
K 1 + b10 p + · · · + bm0 pm
H(p) = α
p 1 + a10 p + · · · + an0 pn0

avec K le gain (amplification) statique de la fonction de transfert, α la classe du système et n = n0 +α

l’ordre du système.

Cette forme est fondamentale et permet de nombreuses analyses pratiques (analyses temporelle,
fréquentielle, dimensionnelle, de performances).

3.2.2 Quelques exemples

Système du premier ordre

ds(t)
Le système est régi par l’équation différentielle : τ + s(t) = Ke(t) avec les conditions initiales
dt
nulles.
Dans le domaine de Laplace, on obtient donc (τ p + 1)S(p) = KE(p)
S(p) K
D’où H(p) = =
E(p) 1 + τp

Définition Forme canonique de la fonction de transfert d’un premier ordre

La fonction de transfert d’un système du premier ordre est sous forme canonique :
K
H(p) =
1 + τp

avec τ la constante de temps et K le gain (amplification) statique.

Système du second ordre

Le système est régi par l’équation différentielle s̈(t)+2ξω0 ṡ(t)+ω02 s(t) = Kω02 e(t) avec les conditions
initiales nulles.
Dans le domaine de Laplace, on obtient donc (p2 + 2ξω0 p + ω02 )S(p) = Kω02 E(p)
S(p) Kω02
D’où H(p) = = 2 .
E(p) p + 2ξω0 p + ω02

123
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Définition Forme canonique de la fonction de transfert d’un second ordre

La fonction de transfert d’un système du second ordre est sous la forme canonique :
K
H(p) = 2ξ p2
1+ ω0 p + ω02

avec ω0 la pulsation propre du système non amorti, ξ le coefficient (facteur) d’amortissement et K

le gain (amplification) statique.

Fonction de transfert du moteur à courant continu

Reprenons l’équation qui caractérise le moteur :

LJ d2 ωm (t)
   
RJ dωm (t)
um (t) = kωm (t) + +
k dt k dt2
.
Ωm (p) 1
La fonction de transfert est : H(p) = = RJ JL 2
Um (p) k+ k p + k p
1
Ωm (p)
Sous forme canonique, on obtient : H(p) = = RJ
k
Um (p) 1+ k2
p + JL
k2
p2
Par analyse dimensionnelle (on peut remarquer que p a pour dimension l’inverse d’un temps), on
1
RJ L Ωm (p)
peut poser τm = 2 et τe = , on a alors H(p) = = k
k R Um (p) 1 + τm p + τm τe p2
Θm (p)
Si on cherche la fonction de transfert H(p) = , (θ est la position angulaire et on a la relation
Um (p)
1
Θm (p)
ωm (t) = θ̇m (t)) on obtient : H(p) = = k
Um (p) p(1 + τm p + τm τe p2 )

L’ordre de cette fonction de transfert est de 3 et la classe est 1.

124
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

3.3 Représentation par schéma-blocs et fonction de transfert globale

d’un système complexe

3.3.1 Modélisation par schéma-blocs

Nous avons vu qu’un système complexe pouvait être décrit par un schéma-blocs fonctionnel dans
lequel les noms des constituants apparaissaient dans des blocs.
Maintenant, nous savons calculer la fonction de transfert de chacun des blocs et nous pouvons
construire un schéma-blocs en remplaçant le nom des composants par leur fonction de transfert.

Remarque
Pour un système donné, il existe un unique schéma-blocs fonctionnel, par contre il est possible de
faire autant de schéma-blocs que l’on souhaite étant donné que les blocs représentent des équations
et peuvent donc être manipulés comme on veut.

Exemple: description de l’asservissement en vitesse d’un bras de robot

Une consigne de vitesse angulaire de rotation ωc [rad.s−1 ] est adaptée à l’aide d’un adaptateur de
gain Ka en une tension de consigne uc [V]. Cette tension de consigne est comparée à la tension um
[V] délivrée par le capteur de type génératrice tachymétrique de gain Kt , proportionnelle à la vitesse
angulaire réelle ω [rad.s−1 ].
L’écart de tension ε [V] est corrigé par un correcteur, représenté par sa fonction de transfert
C(p) = C, qui fournit la tension de commande ucom [V] au variateur de gain Kv pilotant le moteur
par une tension umot [V].
Le moteur, dont la fonction de transfert est notée Hmot (p) transforme cette tension en vitesse de
rotation ωmot [rad.s−1 ], puis cette vitesse est réduite par un réducteur de gain Kr pour obtenir la
vitesse angulaire de sortie ω [rad.s−1 ].

ωc uc ε ucom umot ωmot ω

Adaptateur + Correcteur Variateur Moteur Réducteur
−

um
Capteur

Figure 3.2 – Schéma-blocs fonctionnel de l’asservissement en vitesse d’un bras de robot.

Ωc (p) Uc (p) ε(p) Ucom (p) Umot (p) Ωmot (p) Ω(p)
Ka + C(p) Kv Hmot (p) Kr
−

Um (p)
Kt

Figure 3.3 – Schéma-blocs de l’asservissement en vitesse angulaire d’un bras de robot.

125
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

3.3.2 Association de blocs en série

Les schéma-blocs présentent souvent des blocs en série que l’on peut réduire dans le cadre du calcul
de la fonction de transfert globale du système (Figure 3.4).

Définition Association de blocs en série

La fonction de transfert équivalente à l’association en série de plusieurs blocs est égale au produit
des fonctions de transfert de ces blocs.

X1 (p) X2 (p) X3 (p) Y (p) X1 (p) Y (p)

H1 (p) H2 (p) H3 (p) =⇒ H(p)

Figure 3.4 – Association de blocs en série.

Démonstration :

X2 (p) = H1 (p)X1 (p) 

X3 (p) = H2 (p)X2 (p) =⇒ Y (p) = H1 (p)H2 (p)H3 (p) X1 (p)
 | {z }
Y (p) = H3 (p)X3 (p)

H(p)

La fonction de transfert globale s’écrit donc : H(p) = H1 (p)H2 (p)H3 (p)

3.3.3 Différentes fonctions de transfert

Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) d’un système bouclé

Définition FTBF
Les systèmes asservis étudiés sont généralement représentables par un schéma-blocs avec rétroaction.
Pour étudier les performances de ces systèmes, il est nécessaire de déterminer la fonction de transfert
globale. Celle-ci est appelée fonction de transfert en boucle fermée :

S(p)
FTBF(p) =
E(p)

E(p) ε(p) S(p) E(p) S(p)

+ FTCD(p) =⇒ FTBF(p)
−

M (p)
FTCR(p)

Figure 3.5 – Système bouclé

126
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Définition Formule de Black

Dans le cas d’un système mis sous la forme de la Figure 3.5, la fonction de transfert en boucle
fermée est :
FTCD(p)
FTBF(p) =
1 + FTCD(p)FTCR(p)

FTCD(p) est généralement dénommée fonction de transfert de la chaîne directe ou chaîne d’ac-
tion tandis que FTCR(p) est souvent dénommée chaîne de retour ou chaîne de mesure.
Démonstration :

Méthode élémentaire

Chaque élément graphique du schéma est traduit par son équation pour former un système
d’équations à résoudre par substitution.

ε(p) = E(p) − M (p)  S(p) FTCD(p)
S(p) = FTCD(p)ε(p) =⇒ FTBF(p) = =
E(p) 1 + FTCD(p)FTCR(p)
M (p) = FTCR(p)S(p)



Méthode analytique

Exprimer la sortie en « remontant » le schéma-blocs ; la présence d’un sommateur se traduit par

une ouverture de parenthèse ; toutes les parenthèses sont fermées une fois le schéma-blocs complète-
ment remonté.
S(p) = · · ·
S(p) = FTCD(p) × (· · · Présence sommateur : ouverture de parenthèse
S(p) = FTCD(p) × (−FTCR(p)S(p) + E(p)) À la fin : fermeture de toutes les parenthèses
S(p) × (1 + FTCD(p)FTCR(p)) = FTCD(p)E(p)
FTCD(p)
FTBF(p) = Formule de Black
1 + FTCD(p)FTCR(p)

Remarque
Quand dans un schéma-blocs complexe, une boucle générique comme celle définie ci-dessus apparaît,
il est possible de la remplacer par une fonction de transfert globale en utilisant directement la formule
de Black. En annexe page 135 et suivantes, des méthodes sont proposées pour modifier un schéma-
blocs et le ramener à une structure contenant des boucles génériques.

127
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) d’un système bouclé

E(p) ε(p) S(p) ε(p) M (p)

+ FTCD(p) =⇒ FTBO(p)
−

M (p)
FTCR(p)

Figure 3.6 – Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) pour un système bouclé.

Définition FTBO
La fonction de transfert en boucle ouverte est définie comme la fonction de transfert du système
d’entrée ε, lorsque le retour vers le sommateur est coupé. Elle comprend la chaîne directe FTCD(p)
et la chaîne de retour FTCR(p). On note donc :

M (p)
FTBO(p) = = FTCD(p) FTCR(p)
ε(p)

Remarque
La FTBO est utilisée pour déterminer rapidement les performances de stabilité et de précision d’un
système. Elle est donc essentielle pour l’analyse des systèmes complexes. On constate que la FTBO
intervient dans la formule de Black.

Définition Formule de Black

Dans le cas d’un système mis sous la forme de la Figure 3.5, la fonction de transfert en boucle
fermée est :
FTCD(p)
FTBF(p) =
1 + FTBO(p)

3.3.4 Retour sur l’exemple du bras de robot

Ω(p)
On cherche à déterminer la fonction de transfert globale du bras de robot, FTG(p) = .
Ωc (p)

Ωc (p) Uc (p) ε(p) Ucom (p) Umot (p) Ωmot (p) Ω(p)
Ka + C(p) Kv Hmot (p) Kr
−

Um (p)
Kt

Figure 3.7 – Schéma-blocs de l’asservissement en vitesse angulaire d’un bras de robot.

128
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Méthode par réduction

Le schéma-bloc de la Figure 3.7 présente un bloc en série avec une boucle.

En appliquant la formule de Black, la fonction de transfert de la boucle est :

Ω(p) C(p)Kv Hmot (p)Kr

=
Uc (p) 1 + C(p)Kv Hmot (p)Kr Kt

Ω(p) C(p)Kv Hmot (p)Kr

La fonction de transfert globale est donc : FTG(p) = = Ka
Ωc (p) 1 + C(p)Kv Hmot (p)Kr Kt

La fonction de transfert en boucle ouverte ne concerne que la boucle et vaut :

Um (p)
FTBO(p) = = C(p)Kv Hmot (p)Kr Kt
ε(p)

Méthode analytique

On a directement : Ω(p) = Kr Hmot (p)Kv C(p) (Ka Ωc (p) − Kt Ω(p))

Donc : (1 + C(p)Kv Hmot (p)Kr Kt )Ω(p) = Kr Hmot (p)Kv C(p)Ka Ωc (p)
Ω(p) Ka C(p)Kv Hmot (p)Kr
D’où : FTG(p) = =
Ωc (p) 1 + C(p)Kv Hmot (p)Kr Kt
Il reste au final à remplacer les fonctions de transfert par leurs expressions en fonction de p pour
obtenir une expression simplifiée de la fonction de transfert globale :

Ka CKv Km Kr
FTG(p) =
1 + τm p + CKv Km Kr Kt

On peut mettre cette fonction de transfert sous forme canonique et constater que la fonction de
transfert globale est d’ordre 1 :

K Ka CKv Km Kr τm
FTG(p) = avec K = et τ =
1 + τp 1 + CKv Km Kr Kt 1 + CKv Km Kr Kt

129
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

3.4 Détermination des performances

3.4.1 Retour dans le domaine temporel

On connait maintenant la fonction de transfert globale des systèmes dans le domaine de Laplace
S(p)
H(p) = . Si l’entrée E(p) est connue dans le domaine de Laplace, alors la sortie l’est aussi car
E(p)
S(p) = H(p) E(p).
En remplaçant E(p) par son expression dans la relation S(p) = H(p) E(p), S(p) est alors une
fraction rationnelle en p. La difficulté est alors de passer du domaine de Laplace au domaine temporel
(transformation inverse). Cette transformation étant compliquée par le calcul de l’intégrale, on décom-
pose la fraction rationnelle S(p) en fractions plus simples (d’ordre 0, 1 ou 2) et on utilise un tableau
contenant les transformées inverses de ces fractions élémentaires (voir complément en annexe sur la
décomposition en éléments simples).
La démarche globale est résumée sur la figure suivante :

Transformées de
Laplace Transformée inverse de
Laplace
Équation temporelle
de l’entrée
Expression de
Équation temporelle Expresion
Expression de la S(p) décomposée
de comportement temporelle
sortie S(p) en éléments
d’un système de s(t)
simples

Figure 3.8 – Retour dans le domaine temporel : démarche globale

Méthode : Application pour un système du premier ordre en réponse à un échelon

K
Soit un système du premier ordre modélisé par sa fonction de transfert H(p) = . On impose
1 + τp
au système une entrée en échelon e(t) = e0 u(t). On cherche à déterminer la réponse s(t) de ce système
à une entrée en échelon.
On sait que S(p) = H(p)E(p) :

1. Détermination de S(p).
e0
On a e(t) = e0 u(t), dans le domaine de Laplace E(p) = .
p
K e0
Donc S(p) = .
1 + τp p
2. Décomposition en éléments simples.
A B
La forme de la décomposition est S(p) = + .
p 1 + τp
En remettant au même  dénominateur
 et après identification, on obtient A = Ke0 et B = −Ke0 τ .
1 τ
Ainsi S(p) = Ke0 −
p 1 + τp
3. Retour dans le domaine temporel.
1
D’après le tableau des transformées de Laplace, on a le terme qui devient u(t) dans le domaine
p
1
temporel et le terme qui devient e u(t) dans le domaine temporel.
−at
p+a
τ 1
Il suffit de réécrire le terme en 1 pour pouvoir identifier la fonction exponentielle.
1 + τp τ +p

130
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

 t

On en déduit que la réponse temporelle est : s(t) = Ke0 1 − e− τ u(t).
On retrouve exactement la réponse à un échelon pour une équation différentielle du premier ordre
avec conditions initiales nulles.

En pratique cette méthode est très rarement employée. En effet, il suffit de mettre la fonction de
transfert sous forme canonique et d’en déduire son ordre et ses caractéristiques. On tombe fréquemment
sur une fraction rationnelle en p d’ordre 1 ou 2. Sachant que la fonction de transfert est l’image d’une
équation différentielle, on pourra directement donner l’allure ou l’expression de la réponse aux signaux
tests (échelon, rampe, Dirac) si les fonctions sont du premier ou du second ordre à partir des résultats
démontrés dans le chapitre précédent.

3.4.2 Détermination pratique des performances dans le domaine de Laplace

Les performances d’un système asservi sont la stabilité, la rapidité et la précision. L’élaboration
d’un modèle mathématique permet de caractériser et quantifier les performances susceptibles d’être
atteintes par le système.
Dans la plupart des cas, l’expression de la sortie dans le domaine de Laplace suffit pour conclure.
Il n’est donc pas nécessaire de revenir dans le domaine temporel. C’est ce que nous allons voir pour
chacune des performances.

Stabilité

Un système est stable si sa fonction de transfert ne présente aucun pôle à partie réelle positive
ou nulle. Il est donc facile de vérifier la stabilité en calculant les racines du dénominateur (à la main
ou à l’aide de la calculatrice).
Démonstration :
Il suffit de remarquer que les pôles pi de la fonction de transfert correspondent aux racines du
polynôme caractéristique de l’équation différentielle sans second membre. Grâce à la décomposition
en éléments simples, la solution générale S(p) s’écrit comme une somme de fractions élémentaires
1
qui en repassant dans le domaine temporel correspond à une somme d’exponentielles epi t .
p − pi
Pour que la réponse ne diverge pas, il est nécessaire et suffisant que les racines pi soient à partie
réelle strictement négative pour assurer une convergence vers 0 de la solution générale.

Attention
La décomposition en élément simple de la solution en réponse à un échelon fait apparaître un terme
en Ap (à racine nulle donc). Cela ne signifie pas que la solution sera divergente, ce terme correspond à
la solution particulière. Pour la stabilité, il faut regarder les pôles de la fonction de transfert
du système uniquement, ce qui correspond à la solution générale de l’équation différentielle.

Application : Robot portique

K 1
La fonction de transfert étant du premier ordre avec τ > 0, donc le pôle − < 0 est à
1 + τp τ
partie réelle négative. Le système est donc stable.

131
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Application : Segway

On considère le chariot + conducteur dont le comportement est décrit par l’équation différentielle
où a, b, et c sont deux constantes caractéristiques du système positives :

d2 χ(t)
a = bCm (t) + cχ(t)
dt2

On suppose qu’on applique un échelon en couple au niveau des roues Cm (t) = C0 u(t). Que va t-il
se passer pour l’inclinaison du chariot χ(t) par rapport à la verticale ?
En passant dans le domaine de Laplace, on obtient la relation :
b
a K
χ(p) = c Cm (p) = Cm (p)
p2 − a p2 − ω02

avec ω0 = c/a et K = b/a.

p

C0
L’échelon en couple s’écrit dans le domaine de Laplace : Cm (p) = Ainsi la réponse χ(p) s’écrit :
p
KC0
χ(p) =
p(p2 − ω02 )

La décomposition en éléments simples donne :

A B C
χ(p) = + +
p p − ω0 p + ω0

On pourrait déterminer les constantes A, B et C par identification mais ce n’est pas le but ici.
Le retour dans le domaine temporel permet d’écrire que :

χ(t) = u(t) A + Beω0 t + Ce−ω0 t

On constate que χ(t) tend vers ∞ à cause de la racine réelle positive ω0 , ce qui atteste la nécessité
d’avoir des pôles à partie réelle strictement négative.

Dépassements

La présence ou non de dépassements ne peut se vérifier qu’à l’aide de la courbe de réponse temporelle
à un échelon de consigne.
Notons toutefois qu’un système du premier ordre ne présente jamais de dépassement et qu’un
système du second ordre peut en présenter si le facteur d’amortissement est inférieur à 1.

Rapidité

Pour un système quelconque, la rapidité ne peut être mesurée que sur la courbe de réponse tem-
porelle à un échelon, en traçant une bande de ±5% autour de la valeur à convergence.
En pratique, la fonction de transfert globale sera souvent un premier ordre ou un second ordre,
modèle pour lesquels on peut conclure de manière générale, d’après le chapitre 3 :

1. Pour un système du premier ordre, le temps de réponse à 5 % se calcule très facilement (tr5% =
3τ ). Connaissant τ , on peut estimer tr5% ou inversement, tr5% étant défini dans le cahier des
charges, on peut en déduire τ et donc les paramètres du système pour atteindre cette performance.

132
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

2. Pour un système du second ordre, l’abaque des temps de réponse réduit permet de déterminer
tr5% connaissant le coefficient (facteur) d’amortissement ξ et ω0 . Pour obtenir le système le plus
rapide possible dans le cas d’un second ordre, il y a deux possibilités à connaître :
• le cahier des charges n’autorise pas de dépassement : avec cette exigence, le système le plus
rapide est obtenu pour un coefficient (facteur) d’amortissement ξ = 1 ;
• le cahier des charges autorise un dépassement : le système le plus rapide est obtenu pour un
coefficient (facteur) d’amortissement ξ = 0,69.

Précision

La performance de précision n’a de sens que si l’entrée et la sortie sont des grandeurs comparables
(donc de même unité).
Le théorème de la valeur finale est une propriété des transformées de Laplace (voir page 142)
qui permet, pour un système stable, de calculer facilement la limite à convergence d’une sortie s(t)
à partir de l’expression de la sortie dans le domaine de Laplace S(p) :

Définition Théorème de la valeur finale

Si la limite existe (le système est stable) alors :

lim s(t) = lim pS(p)

t→+∞ p→0

e0
L’entrée choisie est généralement une entrée en échelon (consigne constante) E(p) = . Pour
p
e0
déterminer la précision, il faut calculer S(p) = H(p)E(p) = H(p) , puis appliquer le théorème de la
p
valeur finale. Si la sortie converge vers la même valeur e0 que celle imposée en entrée, alors le système
est précis pour une entrée en échelon. Dans le cas contraire, il n’est pas précis et il faut quantifier
l’erreur statique µs = e0 − s(∞).
On peut aussi calculer directement µs :

µs = lim e(t) − s(t) = lim p(E(p) − S(p)) = lim pE(p) (1 − H(p))

t→∞ p→0 p→0

On cherche aussi parfois à déterminer la précision pour une entrée en rampe. On détermine dans
ces conditions l’écart de traînage en calculant µt .

133
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Application : Erreur de vitesse pour le robot portique

Ω(p) K
La fonction de transfert globale du robot portique est FTG(p) = =
Ωc (p) 1 + τp
CKa Kv Km Kr τm
avec K = et τ =
1 + CKt Kv Km Kr 1 + CKt Kv Km Kr
On cherche à déterminer la précision du système pour une entrée ωc (t) en échelon de valeur ωc .
L’erreur entre ω et ωc est définie par :

µs = lim ωc (t) − ω(t) = lim p(Ωc (p) − Ω(p)) = lim pΩc (p) (1 − F T G(p))
t→∞ p→0 p→0

 
ωc K
Comme Ωc (p) = , il suffit de calculer : µs = limp→0 ωc 1 −
p 1 + τp
Ainsi µs = ωc (1 − K)
Pour avoir une erreur qui tende vers 0, il faut que 1 − K tende vers 0. Si Kt = Ka , il faut que C
soit très grand. Mais l’erreur statique ne sera jamais nulle... elle tendera simplement vers 0.
Si Kt 6= Ka , on ne peut pas conclure directement.

Sensibilité aux perturbations

Une perturbation est introduite dans un modèle sous la forme d’une seconde entrée (P (p)). Le
S(p)
système de sortie S(p)) présente alors deux fonctions de transfert : H(p) = avec P (p) = 0 et
E(p)
S(p)
Hpert (p) = avec E(p) = 0.
P (p)
La sortie du système est la somme des participations des deux entrées (par application du théorème
de superposition valable pour les systèmes linéaires) : S(p) = H(p)E(p) + Hpert (p)P (p).
La valeur à convergence de la réponse à l’entrée E(p) n’est alors pas affectée par la perturbation
si la limite à convergence de la participation de la perturbation est nulle, c’est-à-dire (théorème de la
valeur finale) si limp→0 pHpert (p)P (p) = 0 pour une entrée P (p) donnée.

134
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

3.5 Annexes

3.5.1 Complément au calcul de fonction de transfert

Manipulation des schéma-blocs

L’objectif est de déterminer la fonction de transfert d’un schéma-blocs complexe en effectuant des
modifications du schéma successives pour arriver sur une forme simple où il sera possible d’utiliser la
formule de Black ou la propriété des blocs en série.
Pour cela, il faut connaitre deux manipulations élémentaires :
• déplacer un bloc avant ou après un sommateur ;
• déplacer un bloc avant ou après une jonction.

Déplacer un bloc avant ou après un sommateur

E1 (p) S(p) E1 (p) S(p)

+ H1 (p) H1 (p) +
− −
⇐⇒
E2 (p) E2 (p)
H1 (p)

E1 (p) S(p) E1 (p) S(p)

H1 (p) + + H1 (p)
− −
⇐⇒
E2 (p) E2 (p)
1/H1 (p)

Pour vérifier qu’il y a équivalence entre les deux schémas, il faut vérifier la présence des mêmes
blocs entre l’entrée E1 (p) et la sortie S(p), ainsi qu’entre l’entrée E2 (p) et la sortie de S(p) sur le
schéma initial et le schéma modifié.

135
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Déplacer un bloc avant ou après une jonction

E(p) S1 (p) E(p) S1 (p)

H1 (p) H1 (p)
⇐⇒
S2 (p) S2 (p)
1/H1 (p)

E(p) S1 (p) E(p) S1 (p)

H1 (p) H1 (p)
⇐⇒
S2 (p) S2 (p)
H1 (p)

Pour vérifier qu’il y a équivalence entre les deux schémas, il faut vérifier la présence des mêmes blocs
entre l’entrée E(p) et la sortie S1 (p), ainsi qu’entre l’entrée E(p) et la sortie de S2 (p) sur le schéma
initial et le schéma modifié.

Inversion de sommateurs ou de jonctions

Comme les grandeurs avant et après une jonction sont identiques, deux jonctions successives peuvent
être inversées.
X(p) X(p)

X(p) X(p) X(p) X(p)

⇐⇒
X(p) X(p)

La somme étant associative, deux sommateurs peuvent être inversés. Les trois schémas suivants
sont équivalents.
X3 (p) X3 (p) X3 (p)

X1 (p) + Y (p) X1 (p) + Y (p) X1 (p) + Y (p)

+ + ⇐⇒ + + ⇐⇒ +
− − −

X2 (p) X2 (p) X2 (p)

Sur ces trois schémas, Y (p) = X1 (p) − X2 (p) + X3 (p).

Remarque
L’inversion d’un sommateur et d’une jonction n’est pas possible à priori.

Blocs en parallèle

Deux blocs sont dit en parallèle, lorsqu’une grandeur sur un lien se sépare en deux branches pour
aller dans deux blocs différents et que la sortie de ces blocs se regroupe à l’aide d’un sommateur pour
former une sortie (Figure 3.9).

136
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Définition Blocs en parallèle

La fonction de transfert équivalente à plusieurs blocs en parallèle est égale à la somme des fonctions
de transfert de ces blocs, affectée des signes du sommateur.

H1 (p) Y1 (p)
X(p) + Y (p) X(p) Y (p)
=⇒ H(p)
−
H2 (p) Y2 (p)

Figure 3.9 – Association de blocs en parallèle.

Démonstration :

Y1 (p) = H1 (p)X(p) 

Y2 (p) = H2 (p)X(p) =⇒ Y (p) = (H1 (p) − H2 (p))X(p)

Y (p) = Y1 (p) − Y2 (p)


La fonction de transfert globale s’écrit donc : H(p) = H1 (p) − H2 (p)

Application

Exemple: Déterminons la fonction de transfert globale du schéma-blocs suivant

C(p)
E(p) ε(p) − S(p)
H1 (p) + H2 (p) H3 (p) + H4 (p)
−

H5 (p)

137
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Méthode graphique : manipulation de schéma-blocs

• Regroupons les deux blocs en série :

C(p)
E(p) − S(p)
H1 (p) + H2 (p)H3 (p) + H4 (p)
−

H5 (p)

• Passons le bloc H2 (p)H3 (p) après le deuxième sommateur :

C(p) 1
H2 (p)H3 (p)

E(p) − S(p)
H1 (p) + + H2 (p)H3 (p) H4 (p)
−

H5 (p)

• Inversons les deux sommateurs et regroupons le bloc H2 (p)H3 (p) avec le bloc H4(p) :

C(p) 1
H2 (p)H3 (p)

E(p) − S(p)
H1 (p) + + H2 (p)H3 (p)H4 (p)
−

H5 (p)

• Appliquons la formule de Black sur la partie droite :

C(p) 1
H2 (p)H3 (p)

E(p) − H2 (p)H3 (p)H4 (p) S(p)

H1 (p) +
1 + H2 (p)H3 (p)H4 (p)H5 (p)

• D’où finalement la fonction de transfert globale :

H1 (p)H2 (p)H3 (p)H4 (p) H4 (p)

S(p) = E(p) − C(p)
1 + H2 (p)H3 (p)H4 (p)H5 (p) 1 + H2 (p)H3 (p)H4 (p)H5 (p)

138
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Méthode analytique

S(p) = H4 (p) (−C(p) + H3 (p)H2 (p) [−H5 (p)S(p) + H1 (p)E(p)])

S(p) (1 + H2 (p)H3 (p)H4 (p)H5 (p)) = −H4 (p)C(p) + H1 (p)H2 (p)H3 (p)H4 (p)E(p)
H1 (p)H2 (p)H3 (p)H4 (p) H4 (p)
S(p) = E(p) − C(p)
1 + H2 (p)H3 (p)H4 (p)H5 (p) 1 + H2 (p)H3 (p)H4 (p)H5 (p)
On constate que la méthode analytique est beaucoup plus rapide que l’autre méthode. Elle est donc
à préférer si aucune manipulation n’est explicitement demandée dans l’énoncé.

Généralisation

Dans le cas de schéma-blocs complexes avec des boucles imbriquées, on peut être amené à mélanger
les deux méthodes précédentes.

3.5.2 Transformée de Laplace

La transformée de Laplace constitue un outil mathématique largement utilisé en ingénierie pour

l’étude des systèmes linéaires, continus et invariants. Son utilisation permet :
• de manipuler aisément les équations différentielles de comportement des systèmes ;
• de résoudre facilement les équations différentielles pour des entrées simples ;
• d’obtenir les performances des systèmes sans calculer la réponse temporelle.
La définition de cet outil est donné au paragraphe 3.1.1

Propriétés

Les propriétés sont démontrées sur la transformation directe de Laplace L. Les propriétés de la
transformation inverse L−1 seront simplement énoncées.

Propriété Unicité
À une fonction f (t) du domaine temporel correspond une fonction F (p) unique du domaine de
Laplace. De même, à une fonction F (p) du domaine de Laplace correspond une unique fonction f (t)
du domaine temporel. La transformation est dite bi-univoque.

F (p) = L[f (t)] f (t) = L−1 [F (p)]

Démonstration :
Soient F1 (p) et F2 (p) les transformées de Laplace de la fonction f (t), alors :
Z ∞ Z ∞ Z ∞ Z ∞
−pt −pt −pt
F1 (p) − F2 (p) = f (t)e dt − f (t)e dt = (f (t) − f (t))e dt = 0 dt = 0
0− 0− 0− 0−

139
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Propriété Linéarité
La transformée de Laplace est linéaire : ∀µ et λ ∈ R

L[λf (t) + µg(t)] = λL[f (t)] + µL[g(t)]

L−1 [λ.F (p) + µG(p)] = λL−1 [F (p)] + µL−1 [G(p)]

Démonstration :

Soient f (t) et g(t) deux fonctions. Soient µ et λ ∈ R.

Z ∞
L[λf (t) + µg(t)] = (λf (t) + µg(t))e−pt dt
0−
Z ∞ Z ∞
−pt
=λ f (t)e dt + µ g(t)e−pt dt (par linéarité de l’intégrale)
0− 0−
= λL[f (t)] + µL[g(t)]

Propriété Transformée d’une dérivée

La transformée de Laplace de la dérivée de la fonction f (t) conduit à :
   2 
df (t) − d f (t)
L = pF (p) − f (0 ) L = p2 F (p) − pf (0− ) − f˙(0− )
dt dt2

Démonstration :

Par intégration par partie (IPP),

  Z ∞ Z ∞
df (t) df (t) −pt −pt ∞
pf (t)e−pt dt = pF (p) − f (0− )
 
L = e dt |{z}
= f (t)e 0−
+
dt 0− dt 0−
IP P
 2  Z ∞ 2  ∞ Z ∞
d f (t) d f (t) −pt df (t) −pt df (t) −pt
L = e dt |{z}
= e + p e dt
dt2 0− dt 2 dt 0− 0− dt
IP P
= p F (p) − pf (0 ) − f˙(0− )
2 −

Remarque
Dans les conditions de Heaviside, dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p
dans le domaine symbolique de Laplace.

140
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Propriété Transformée d’une intégrale

La transformée de Laplace de la primitive de la fonction f (t) qui s’annule en 0 conduit à :
Z t 
F (p)
L f (τ )dτ =
0− p

Démonstration :

∞Z t ∞ ∞
t t
e−pt
Z  Z Z Z
−pt f (t) −pt F (p)
L f (τ )dτ = f (τ )dτ e dt = f (τ )dτ + e dt =
0− 0− 0− 0− −p 0− 0− p p

Remarque
Dans les conditions de Heaviside, intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans
le domaine symbolique de Laplace.

Propriété Théorème de la valeur initiale

La valeur initiale f (0− ) d’une fonction peut se calculer à l’aide de la transformée de Laplace :

lim f (t) = lim pF (p)

t→0 p→∞

Démonstration :
  Z ∞
df (t) df (t) −pt
La propriété de dérivation s’écrit : L = e dt = pF (p) − f (0− )
dt 0− dt
En considérant la limite de cette expression quand p → ∞ :
Z ∞
df (t) −pt
lim e dt = lim pF (p) − f (0− ) = 0
p→∞ 0 dt p→∞
| {z }
→0

D’où le résultat : limp→∞ pF (p) = f (0− ) = limt→0 f (t).

Remarque
N (p)
Ce théorème n’est valable que dans le cas où la fonction F (p) = est telle que deg(N ) ≤ deg(D),
D(p)
ce qui est toujours le cas pour un système causal.

141
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Propriété Théorème de la valeur finale

Sous réserve d’existence, la valeur à convergence d’une fonction f (t) peut se calculer à l’aide de la
transformée de Laplace :
lim f (t) = lim pF (p)
t→∞ p→0

Démonstration :
  Z ∞
df (t) df (t) −pt
On a L = e dt = pF (p) − f (0− )
dt 0− dt
Z ∞
df (t) −pt
On prend la limite quand p → 0 : lim e dt = lim pF (p) − f (0− )
p→0 0− dt p→0
Z ∞
df (t) −pt
Or lim e dt = [f (t)]∞ lim f (t) − f (0− )
0− = t→∞
p→0 0− dt
D’où lim f (t) − f (0− ) = lim pF (p) − f (0− ) et donc : lim f (t) = lim pF (p)
t→∞ p→0 t→∞ p→0

Remarque
Ce théorème n’est valable que si les pôles de pF (p) sont à partie réelle strictement négative. Sinon
f (t) n’admet pas de limite finie. Attention, l’utilisation du théorème de la valeur finale dans le cas
d’un système instable conduit à un résultat faux qui pourrait sembler cohérent.

Propriété Théorème du retard

Soit g la fonction retardée d’une fonction f d’un temps τ : g(t) = f (t − τ ). La transformée de Laplace
de la fonction g est :
L[f (t − τ )] = e−pτ L[f (t)] = e−pτ F (p)

Démonstration :
Z ∞
L[g(t)] = L[f (t − τ ] = f (t − τ )e−pt dt
0−
( (
t=0 T = −τ
Soit le changement de variable T = t − τ , dt = dT , t = T + τ et ⇒
t→∞ T →∞
L’expression s’écrit alors :
Z ∞ Z ∞
L[g(t)] = L[f (T )] = f (T )e−p(T +τ ) dT = e−pτ f (T )e−pT dT
−τ −τ

Sachant que f (T ) est nulle sur [−τ, 0], l’expression conduit au résultat : G(p) = e−pτ F (p)

142
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Tableaux des transformées de Laplace usuelles

x(t) X(p)

Impulsion de Dirac : δ(t) 1

A
Échelon d’amplitude A : A u(t)
p

b
Rampe de pente b : bt u(t)
p2

1
e−at u(t)
p+a

1
te−at u(t)
(p + a)2

ω
sin(ωt) u(t)
p2 + ω2

p
cos(ωt) u(t)
p2 + ω2

ω
e−at sin(ωt) u(t)
(p + a)2 + ω 2

p+a
e−at cos(ωt) u(t)
(p + a)2 + ω 2

Retard : f (t − T ) u(t) e−T F (p)

143
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

3.5.3 Décomposition en éléments simples

Problématique
Transformer le quotient de 2 polynômes en p (désignant l’expression dans le domaine de Laplace de la
réponse d’un système) en éléments simples dont les transformées de Laplace inverses seront extraites
du tableau des transformées de Laplace ci-dessus.

P (p)
Soit une fonction de transfert donnée sous la forme Q(p) avec :
• P (p) et Q(p) deux polynômes à coefficients réels ;
• deg(P ) ≤ deg(Q).

Définition
Tout polynôme Z(p) à coefficients réels se décompose de manière unique dans R comme produit de
facteurs de la forme (p − ri )mi ou (p2 + aj p + bj )nj :
Y Y
Z(p) = K (p − ri )mi (p2 + aj p + bj )nj
i j

Les coefficients mi et nj sont appelés ordres de multiplicité.

Seul le polynôme du dénominateur Q(p) est factorisé. Les différents termes seront appelés éléments
simples.

Définition
P (p)
La fraction rationnelle Q(p) se décompose de manière unique comme somme d’éléments simples de
Q(p) :
i m nj
P (p) X X Aik X X Bj` p + Cj`
= k
+
Q(p) (p − ri ) (p2 + aj p + bj )`
i k=1 j `=1

Méthode

Pour déterminer les différents coefficients Aik , Bj` et Cj` , réduire l’expression au même dénomina-
teur puis identifier chaque coefficient des polynômes.

144
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Exemple:
1
Soit la fonction de transfert : H(p) =
(p2 + p + 1)(p + 3)
Le dénominateur est déjà écrit sous forme factorisé : p + 3 à racine réelle et p2 + p + 1 à racines
complexes conjuguées.
A Bp + C
La décomposition en élément simple s’écrira : H(p) = + 2
p+3 p +p+1
A(p2 + p + 1) + (Bp + C)(p + 3)
Réduisons au même dénominateur : H(p) =
(p + 3)(p2 + p + 1)
(A + B)p2 + (A + 3B + C)p + (A + 3C) 1
Développons l’expression : H(p) = =
(p + 3)(p2 + p + 1) (p + 3)(p2 + p + 1)
Identifions les deux polynômes du numérateur :
 
 A+B =0
  A = 1/7

A + 3B + C = 0 =⇒ B = −1/7
 
A + 3C = 1 C = 2/7
 

1/7 −1/7p + 2/7

D’où l’expression finale de H(p) décomposée en éléments simples : H(p) = + 2
p+3 p +p+1
Note : Les calculatrices formelles réalisent les décompositions en éléments simples à l’aide de fonc-
tions telles que develop ou expand.

145
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

12

146
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercices

Exercice 1 : Banc d’essais de véhicule - Éco-Marathon Shell

Présentation

L’Éco-Marathon Shell est une compétition relative à la consommation énergétique des moyens de
propulsion automobiles. Les concurrents doivent concevoir et piloter leur véhicule sur une distance fixée
(25 km environ, 7 tours du circuit de Nogaro dans le Gers) avec une vitesse minimale imposée (30 km/h
en moyenne). Les candidats sont ensuite classés en fonction de la consommation de leur véhicule dans
une catégorie donnée, exprimée en « kilomètre par litre » de carburant. Le record est actuellement de
5385 km/L en utilisant comme énergie une pile à hydrogène, 10 017 km/L avec une batterie électrique
(NiMH) et 3836 km/L avec de l’essence ! ! !

Figure 3.10 – Éco-marathon Shell et véhicule PAK-Car II (Suisse)

L’étude suivante, issue d’un projet élaboré par l’équipe T.I.M., vice-championne du monde 1999 et
2004, porte sur la conception d’un banc d’essais. En effet, afin d’affiner les réglages du moteur (temps
d’injection, avance et retard à l’ouverture et à la fermeture des soupapes, vitesse optimale...), il est
intéressant de pouvoir tester l’influence d’une multitude de paramètres sur un banc d’essais. Ce banc
est destiné à reproduire le couple appliqué sur le moteur thermique du véhicule au cours d’un tour de
circuit, le châssis du véhicule étant immobilisé sur le banc.

147
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

La Figure 3.11 présente l’architecture mécanique du banc qui est fixé au sol. Le véhicule est lié
au banc comme suit :
• le châssis 1 est en contact ponctuel avec le banc 0 en A, et en liaison linéaire annulaire en B (qui
assure l’arrêt du véhicule en translation) ;
• la roue motrice 4 du véhicule est en contact avec le rouleau 5 du banc. Le rouleau 5 entraîne par
un engrenage extérieur une roue d’inertie 6 que l’on pourra freiner ou accélérer par l’intermédiaire
d’un moteur électrique asservi, piloté en couple.

Figure 3.11 – Banc d’essai réalisé par l’équipe T.I.M.

Le moteur à courant continu, commandé par la tension d’induit u(t), peut être modélisé par les
équations :

di(t)
u(t) = ke ω(t) + Ri(t) + L et Cr (t) = kT i(t)
dt

où
• u(t) est la tension d’induit appliquée au moteur à courant continu en V ;
• i(t) est le courant d’induit en A (traversant le moteur) ;
• Cr (t) est le couple délivré par le moteur à courant continu en N.m (action mécanique ayant
tendance à mettre en rotation)
• ω(t) est la vitesse de rotation du moteur à courant continu en rad.s−1
Les paramètres du moteur à courant continu sont :
• R : la résistance de l’induit ;
• L : l’inductance de l’induit ;
• ke : la constante de force électromotrice ;
• kT : la constante de couple.

Objectif
L’objectif de cet exercice est de justifier le type d’asservissement à réaliser sur le moteur à courant
continu de façon à obtenir un système rapide, précis vis-à-vis de la consigne et de la perturbation.

148
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Commande en tension de l’actionneur

Question 1 Après transformation de Laplace des équations temporelles, compléter le schéma-blocs

représentant le comportement du moteur à courant continu pour des conditions initiales nulles (Figure
3.12). Préciser la fonction de transfert (ou transmittance) de chaque bloc ainsi que les signes des entrées
du comparateur.

Ω(p)

U (p) I(p) Cr (p)

Figure 3.12 – Schéma-bloc à compléter

Question 2 Établir la relation Cr (p) = H1 (p)U (p) − H2 (p)Ω(p) où l’on précisera H1 (p) et H2 (p).

Question 3 Mettre ces deux fonctions de transfert sous forme canonique et déterminer le gain
statique K1 de H1 (p) (gain de poursuite), le gain statique K2 de H2 (p) (gain de régulation) et la
constante de temps du système τm . Préciser leurs unités.
Afin d’améliorer les performances du moteur à courant continu, on réalise une boucle « de courant »
conformément à la Figure 3.13, avec Ki > 0 gain du régulateur et Rm > 0 gain du capteur de courant :

Ω(p)

V (p) εi (p) U (p) Cr (p)

+ Ki Moteur
−

Vi (p) I(p)
Rm

Figure 3.13 – Schéma-blocs de la commande en courant

Question 4 Reproduire le schéma-blocs précédent en détaillant le bloc fonctionnel associé au moteur

à courant continu et défini sur la Figure 3.12.

Question 5 Mettre le couple Cr (p) sous la forme suivante : Cr (p) = H3 (p)V (p) − H4 (p)Ω(p).

Question 6 Calculer le nouveau gain statique de régulation K4 (gain statique de H4 (p)) et la

nouvelle constante de temps du système τ . Conclure quant à l’intérêt de la boucle de courant sur la
rapidité et sur la précision vis-à-vis de ω.

149
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Asservissement du couple

Pour réduire le traînage et la sensibilité à la vitesse, on réalise un asservissement de couple selon

la figure simplifiée ci-dessous (Figure 3.14) :

Charge
Ω(p)

Cr∗ (p) εc (p) V (p) Cr (p)

Adaptateur + Correcteur Moteur + boucle de courant
−

C(p)
Capteur + conditionneur

Figure 3.14 – Schéma-blocs fonctionnel de la commande en couple

On considère que le moteur à courant continu avec sa boucle de courant est décrit par la fonction
de transfert :
AV (p) − BΩ(p)
Cr (p) =
1 + τp

D’autre part, la linéarisation de la caractéristique mécanique « de la charge » perçue par le moteur

à courant continu est donnée par :

dω(t)
Cr (t) − Fc ω(t) = Ic
dt
où Fc est le coefficient de frottement visqueux et Ic le moment d’inertie par rapport à l’axe moteur.
1
La fonction de transfert simplifiée du capteur de couple + conditionneur est : Hc (p) =
1 + Tc p
La fonction de transfert du correcteur est celle d’un correcteur proportionnel intégral, à savoir :
1 + Ti p
Ccor (p) = KP
Ti p
La fonction de transfert de l’adaptateur est un gain pur : Ka = 1 V.(N.m)−1

Question 7 Construire le schéma-blocs global et détaillé du système d’entrée Cr∗ (p) et de sortie
Cr (p).

Question 8 Montrer que le schéma-blocs que vous

Cr∗ (p) Cr (p)
venez de construire se met sous la forme du schéma- + FTCD(p)
blocs suivant avec : −

(1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
FTCD(p) = K  FTCR(p)
p2

2ξ
p 1+ p+ 2
ω0 ω0
1
Ka
FTCR(p) =
1 + Tc p

Vous préciserez les expressions de K, τ1 , τ2 , ξ et ω0 .

Question 9 Exprimer l’erreur µ = Cr∗ (p) − Cr (p) en fonction de FTCD(p), FTCR(p) et Cr∗ (p).

Question 10 En déduire l’erreur en régime permanent µs (valeur de l’erreur à l’infini) pour une
consigne en échelon unitaire et conclure sur la performance de précision.

150
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 2 : Éolienne

Présentation

Les éoliennes ont pour fonction globale de produire de l’énergie électrique exploitable à partir de
l’énergie du vent (on parle d’actionneur) quelle que soit la direction du vent.

1
4
2
11 5
7 6
10 8
12 9

3
17
14
15
16

Figure 3.15 – Système d’orientation d’une éolienne

Nomenclature partielle

1 : pales 7 : frein à disque d’urgence 14 : moteur hydraulique

2 : moyeu 8 : arbre rapide 15 : couronne
3 : nacelle 9 : génératrice 16 : mât
5 : arbre lent 11 : girouette
6 : multiplicateur 12 : module d’asservissement

Objectif
On se propose dans cet exercice est d’analyser comment l’éolienne arrive à « s’aligner face au vent »
pour récupérer le maximum d’énergie.

Exigences Critères Niveaux

Produire de l’électricité Orientation automatique
par le vent Rapidité d’orientation t5% < 5 s

Figure 3.16 – Extrait du recueil des exigences

Le diagramme de définition de blocs ci-dessous synthétise les différents composants participant à

la fonction d’alignement face au vent.
Le moteur hydraulique, lié à la nacelle (cf. Figure 3.15), permet, quand la machine est à l’arrêt,
de la positionner face au vent grâce à la commande émise par le module de commande qui utilise
l’information donnée par la girouette et par le capteur angulaire de la nacelle. À cette fin, un pignon
solidaire du moteur vient engrener sur une couronne liée au mât. Une fois l’éolienne correctement placée,
le moteur est arrêté, le circuit hydraulique reste ouvert et permet d’amortir les faibles changements de
direction du vent.

151
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Figure 3.17 – BDD du système d’orientation de l’éolienne

Si la nacelle n’est pas alignée face au vent pendant plus de 5 secondes, le moteur hydraulique entre
en action pour ré-aligner la nacelle dans la direction de la girouette. C’est pourquoi on met en place
un asservissement de la position angulaire θ de la nacelle à la position angulaire de consigne θc donnée
par la girouette.

Question 1 Compléter les noms des blocs de la Figure 3.17 en vous aidant de la description du
système et des constituants.

152
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Modélisation du système d’orientation

La position angulaire θc de la girouette est convertie en une tension Vc , proportionnelle à θc , par

un potentiomètre linéaire circulaire de gain Kp .
La position angulaire θ de la nacelle est mesurée par un capteur de position dont le gain est
Kc = 15 V/180°, et qui fournit une tension V proportionnelle à θ.
L’écart entre la tension de consigne Vc et la tension mesurée V est évalué au niveau d’un soustracteur
idéal qui élabore le signal εv = Vc − V .
Le signal εv est traité par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour fournir la tension U
aux bornes d’un amplificateur de gain KA = 0,2 mA.V−1 , permettant d’attaquer avec le courant I la
servo-valve de gain KSV = 40 cm3 .s−1 .mA−1 .
On appelle Q le débit d’huile en sortie de la servo-valve (un débit correspond à un volume de
fluide par unité de temps) ; ce débit pilote le moteur hydraulique entraînant la nacelle qui tourne
à la vitesse angulaire ω. Le moteur est caractérisé par une équation différentielle du premier ordre
dω(t) Q(t)
τ + ω(t) = où Q0 = 8 · 10−4 m3 .rad−1 et τ = 1 s. La position angulaire θ de la nacelle se
dt Q0
déduit de ω par une intégration.

Question 2 Mettre en place le schéma-blocs fonctionnel complet de l’asservissement en indiquant

le nom des composants constituant chaque bloc.

Mise en place du correcteur

Objectif
La difficulté pour les ingénieurs est de déterminer un correcteur simple qui permette de respecter le
cahier des charges (critère de rapidité d’orientation).

Question 3 À partir de ce schéma-blocs fonctionnel et de la description du comportement de chaque

constituant, proposer des fonctions de transfert pour chaque bloc fonctionnel et établir le schéma-blocs
du système.

Question 4 Quelle valeur doit-on donner au gain Kp pour que l’asservissement soit correct (c’est à
dire qu’une erreur nulle corresponde à un écart nul) ?
On suppose que C(p) = C (C constante que l’on déterminera par la suite pour respecter le critère
de rapidité d’orientation du cahier des charges).
Le schéma-blocs du système peut être mis sous la forme suivante :

θc εθ θ
+ FTBO(p)
−

Question 5 Montrer qu’avec le choix réalisé pour Kp , le schéma-blocs peut se mettre sous la forme
du schéma-blocs précédent à retour unitaire. Montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte
FTBO(p) s’écrit sous la forme :
CKA KSV Kp
FTBO(p) =
Q0 p(1 + τ p)

θ(p)
Question 6 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) = en fonction de C.
θc (p)

153
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 7 Exprimer εθ (p) = θc (p) − θ(p), erreur sur la position angulaire, en fonction de θc (p) et
de la FTBO(p). À l’aide du théorème de la valeur finale, déterminer la valeur de l’erreur statique εθs
pour une entrée échelon d’amplitude θ0 .

Question 8 Mettre la fonction de transfert en boucle fermée sous forme canonique et déterminer ses
paramètres caractéristiques (gain K, pulsation propre ω0 et coefficient d’amortissement ξ) en fonction
de C. Faire l’application numérique (attention aux unités).

Question 9 Donner la valeur de ξ et ω0 pour C = 1. Tracer l’allure de la réponse indicielle θ(t)

pour une entrée échelon θc (t) = θ0 .u(t) dans ces conditions.
L’abaque ci-dessous (tracé en échelle logarithmique, cf. chapitre 2) donne le temps de réponse réduit
t5% .ω0 en fonction du coefficient d’amortissement ξ.

100
Temps de réponse réduit t5% .ω0

10

1
0,1 1 10
Amortissement ξ

Question 10 On constate que le système est le plus rapide pour ξ = 0,69, déterminer alors la valeur
de C correspondante et en déduire la valeur de ω0 . Tracer l’allure de la réponse indicielle θ(t) pour une
entrée échelon θc (t) = θ0 u(t) dans ces conditions.

Question 11 Pour les deux valeurs de ξ déterminées précédemment, lire le temps de réponse réduit
correspondant et en déduire t5% . Conclure sur l’intérêt de choisir un correcteur.

154
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 3 : Robot Spirit

Présentation

Le robot Spirit a été conçu par la NASA pour étudier la composition chimique de la surface de la
planète Mars. Pour satisfaire ce cas d’utilisation, le robot doit respecter plusieurs exigences grâce en
partie aux solutions techniques listées ci-dessous :

Figure 3.18 – Représentation d’artiste du robot Spirit et prise de vue de la cible depuis la caméra
panoramique implantée sur la tête périscopique.

• un corps, appelé « Warm Electronic Box », dont la fonction est d’assurer la liaison entre les
divers composants. Il supporte les batteries qui sont chargées par des capteurs solaires. Il protège
également l’électronique embarquée des agressions extérieures.
• une tête périscopique orientable dont la fonction est d’orienter le système appelé Pancam
(Panoramic Camera) qui se trouve à 1,4 m de hauteur. Ce dernier fournit une vue en 3 dimensions
de l’environnement. Le traitement des images acquises par les caméras du système Pancam permet
à Spirit de réaliser une cartographie des terrains et donc de trouver de manière autonome son
chemin en évitant les obstacles. Cette autonomie de déplacement est renforcée par l’utilisation
de quatre caméras de direction situées sur le corps.
• un bras articulé dont la fonction est d’amener quatre outils (une foreuse, un microscope et deux
spectromètres) à proximité d’une roche à étudier. L’étude de la roche par ces quatre outils se fait
par des carottages horizontaux.
• six roues, animées chacune par un motoréducteur, dont la fonction est d’assurer le dé-
placement de Spirit sur un sol caillouteux. Les deux roues avant et arrière possèdent de plus un
moteur permettant au robot de pivoter sur lui-même (jusqu’à un demi tour).
• un système de communication et des antennes hautes et basses fréquences, dont la
fonction est de permettre à Spirit de communiquer avec la terre.

La fonction principale (équivalente au cas d’utilisation principal) est réalisée, d’un point de vue
temporel, par les 3 phases décrites ci-dessous :
• la phase d’approche : Spirit « repère » une roche dont la forme est adaptée à l’étude chimique.
Son rôle consiste à s’en rapprocher suffisamment près pour pouvoir l’étudier.
• la phase de déploiement : le corps de Spirit est fixe, le bras articulé se déploie et amène l’ensemble
des 4 outils à proximité de la roche.
• la phase de prospection : le corps de Spirit ainsi que le bras articulé sont fixes, les 4 outils étudient
la composition chimique de la roche.
Dans le cadre de ce sujet, on va se limiter à l’analyse de la phase d’approche. L’objectif est de
vérifier que la solution constructive utilisée pour satisfaire l’exigence considérée respecte les niveaux
attendus (voir Figure 3.19).

155
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Objectif
L’objectif de cet exercice est de construire le modèle par schéma-bloc dans le domaine de Laplace. La
vérification des performances fera l’objet de la 2e partie de l’exercice.

Exigence Critère Niveau

Erreur sur la position cible (intensité du
xs (t) − xc (t) < 0,01 m
vent = 10 N)
S’approcher de la cible
Dépassement sur la réponse indicielle aucun
Rapidité maximale

Figure 3.19 – Extrait du recueil des exigences

L’asservissement du déplacement est indispensable du fait de l’existence de perturbations mal

connues, qui sont principalement engendrées par les rafales de vent sur la surface de Mars. La position
asservie du robot est notée xs (t).

Spirit Codeur incrémental

Réducteur
Roue
Cod. Moteur C.C. Réd.
Bloc moto-réducteur
Moteur à courant
continu
Mars

Figure 3.20 – Schéma de la motorisation du robot et vue en écorché du moto-réducteur et de son

codeur incrémental.

Pour effectuer cette approche, la motorisation est assurée par un bloc motoréducteur à courant
continu dans chacune des six roues (cf. Figure 3.20). Le mouvement ainsi généré est observé de
manière optique. En effet, les caméras situées sur la tête périscopique Pancam (cf. Figure 3.20)
permettent à tout instant de connaître la position absolue de Spirit. Le traitement de cette information
par l’électronique embarquée fournit donc une mesure de l’erreur par rapport à la position cible.

Architecture du système asservi – Modèle de connaissance

Une étude dynamique du robot Spirit en déplacement par rapport au sol, sous l’action mécanique
des moteurs et de la perturbation due au vent donne les équations suivantes :

Ms ẍs (t) = 6FR−S (t) + FV −S (t) (3.1)

Mr ẍs (t) = −FR−S (t) + FM −R (t) (3.2)
Ir
ẍs (t) = CS−R (t) − Rr FM −R (t) (3.3)
Rr

On définit les constantes suivantes :

• Ms = 180 kg masse de Spirit sans les roues,

156
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

• Mr masse d’une roue,

• Ir inertie de rotation d’une roue et de son moteur autour de son axe de révolution,
• Rr = 0,05 m rayon d’une roue,
• η = 19 rapport de réduction du réducteur à engrenages
On définit les variables suivantes :
• xs (t) position de Spirit sur Mars,
• CS−R (t) couple moteur appliqué sur la roue,
• FR−S (t) effort d’une roue sur Spirit,
• FM −R (t) effort de liaison,
• FV −S (t) effort dû au vent dans la direction ~xs , modélisant la perturbation sur Spirit.
L’étude de la motorisation, dans le cas d’un moteur à courant continu, donne les équations « clas-
siques » suivantes :

di(t)
u(t) = e(t) + Rm i(t) + L (3.4)
dt
CS−R (t)
= Kt i(t) (3.5)
η
η
e(t) = Ke ẋs (t) (3.6)
Rr

On définit les constantes suivantes :

• Rm = 2,9 Ω résistance aux bornes de l’induit,
• L inductance aux bornes de l’induit,
• Kt = 0,07 N.m.A−1 constante de couple,
• Ke = 0,07 V.s constante de force contre électromotrice.
On définit les variables suivantes :
• u(t) tension d’alimentation,
• e(t) force contre électromotrice,
• i(t) intensité.

Question 1 Écrire la transformée de Laplace des équations de la Dynamique, notées de (1) à (3).
On précisera les hypothèses nécessaires ainsi que les théorèmes utilisés.

Question 2 À partir des équations précédentes dans le domaine de Laplace, compléter le schéma
bloc ci-dessous.
FV −S (p)

CS−R (p) FM −R (p) FR−S (p) + Xs (p)

+ + +
− −

Figure 3.21 – Schéma-blocs du système (incomplet)

157
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

On pourrait montrer que le schéma bloc précédent peut être mis sous la de la Figure 3.22.

FV −S (p)

CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ 6 +
Rr − Ms p 2
 
Ir
Mr + 2 p2
Rr

Figure 3.22 – Schéma-blocs transformé

Question 3 Écrire la transformée de Laplace des équations régissant le moteur à courant continu,
notées (4) à (6) et remplir le schéma bloc de la Figure 3.23.

FV −S (p)

U (p) CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ + 6 +
− Rr − Ms p 2
 
Ir
M r + 2 p2
Rr

Figure 3.23 – Schéma-blocs final du système

Question 4 Ce schéma-blocs représente-t-il un système asservi ? Justifier la réponse.

158
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Vérification des performances

Nous avons modélisé sous forme de schéma-blocs l’avance du robot Spirit (voir Figure 3.24 ci-
dessous).
FV −S (p)

U (p) ηKt CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ + 6 +
− Rm + Lp Rr − Ms p 2
 
Ir
M r + 2 p2
Rr

ηKe
p
Rr

Figure 3.24 – Schéma-blocs de l’avance du robot Spirit

Objectif
L’objectif de cet exercice est de vérifier les performances du système.

Exigence Critères Niveaux

Erreur sur la position cible (intensité du
xs (t) − xc (t) < 0,01 m
vent = 10 N)
S’approcher de la cible
Dépassement sur la réponse indicielle aucun
Rapidité maximale

Figure 3.25 – Extrait du recueil des exigences

Question 5 Montrer que le schéma-blocs précédent peut se mettre sous la forme de la Figure 3.26.
On pourra se limiter à expliquer les manipulations réalisées sans chercher à expliciter les différents
blocs.

FV −S (p)

U (p) + Xs (p)
+ A + B
−

Figure 3.26 – Schéma-blocs réduit

Le moteur utilisé dispose d’une inductance très faible qui permet par la suite de simplifier le modèle.
On va donc considérer L = 0. Sous couvert de cette hypothèse d’inductance nulle, on obtient finalement
6ηKt 1
les fonctions de transfert A, B et D simplifiées : A = a avec a = = 55,1 N.V−1 ; B = 2 avec
Rm Rr bp
Ir Rm + Mr Rr2 Rm ηKe
b = Ms = 180 kg ; D = dp2 + cp avec d = = 1,18 V.s2 et c = = 26,6 V.s.m−1 .
ηRr Kt Rr

159
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Remarque
Pour la suite du problème, on admettra ce résultat et on utilisera les variables a, b, c, d.

Pour contrôler le robot correctement, un asservissement de position est réalisé.

La tension U (p) de commande est déterminée à l’aide d’un correcteur C(p) = K à partir de l’écart
ε(p) entre la position cible Xc (p) et la position courante Xs (p), via une boucle d’asservissement (c’est-
à-dire de retour) unitaire (système PANCAM ). Le schéma-blocs précédent vient donc s’insérer comme
détaillé sur la Figure 3.27, pour constituer un système reliant la consigne Xc (p) et la position courante
de Spirit Xs (p).

FV −S (p)

Xc (p) + Xs (p)
+ C(p) + A + B
− −

Figure 3.27 – Asservissement en position

On cherche à déterminer la sortie Xs (p) en fonction de la consigne d’entrée et de la perturbation.

Question 6 Montrer que Xs (p) = G1 (p)Xc (p) + G2 (p)FV −S (p) où vous exprimerez G1 (p) et G2 (p)
en fonction de A, B, D et K.

Question 7 En remplaçant A, B et D par leur expression (en fonction de a, b, c, d), montrer que
l’on peut écrire sous forme canonique :

K1 K2
G1 (p) = 2ξ 1 2
et G2 (p) = 2ξ 1 2
1+ ω0 p + ω02
p 1+ ω0 p + ω02
p

Donner l’expression des constantes caractéristiques K1 , K2 , ξ et ω0 en fonction de a, b, c, d et K.

Question 8 Montrer qu’en l’absence de perturbation, le système est précis pour une consigne en
échelon.
On se place en mode régulation (c’est à dire que la consigne de position est atteinte et qu’une
perturbation apparaît). Le vent peut être modélisé par un échelon de valeur Fv = 10 N.

Question 9 Déterminer la valeur à l’infini de xs pour cette perturbation (on suppose que xc = 0).

Question 10 En déduire la valeur de K permettant de respecter le cahier des charges.

Question 11 Calculer les valeurs de ω0 et ξ pour cette valeur de K.

160
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 12 En utilisant les abaques ci-dessous, déterminer le temps de réponse à 5% mis par le
système pour atteindre la consigne ainsi que la valeur des dépassements (s’ils existent !).
1 1 000
D1%

Temps de réponse réduit t5% .ω0

D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%

100

0,1

10

0,01
1
0,01 0,1 1 0,01 0,1 1 10 100
Amortissement ξ Amortissement ξ

Pour la valeur de K précédente, on enregistre l’allure de la réponse pour une entrée en échelon
d’amplitude 1 m. Le relevé est donné ci-dessous.
déplacement (m)
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 temps (s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Question 13 Vérifier les résultats précédents et conclure sur le respect du cahier des charges.
Cette courbe permet également de définir un modèle simplifié du système permettant par la suite
de simuler le comportement du robot pour tout type d’entrée par exemple (On parle alors de modèle
de comportement).

Question 14 À partir de la réponse expérimentale, et en le justifiant, identifier l’ordre de la fonction

de transfert du modèle de comportement.

Question 15 Sur le graphe précédent, effectuer les tracés nécessaires pour identifier les paramètres
caractéristiques de ce système.

161
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

11

162
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Solutions

Exercice 1 : Banc d’essais de véhicule - Éco-Marathon Shell

Question 1
1
U (p) = ke Ω(p) + RI(p) + LpI(p) ⇒ I(p) = (U (p) − ke Ω(p)) et Cr (p) = kT I(p)
R + Lp | {z }
ε(p)

Ω(p)
ke

U (p) − 1 I(p) Cr (p)

+ kT
R + Lp

Figure 3.28 – Schéma-bloc

Question 2
kT kT ke
Cr (p) = U (p) − Ω(p)
R + Lp R + Lp
| {z } | {z }
H1 (p) H2 (p)

Question 3
kT
kT L
H1 (p) = R
L
avec : K1 = et τm =
1 +R p R R

kT ke
kT ke
H2 (p) = R
L
avec : K2 =
1+ R p R

Question 4

Ω(p)
ke

V (p) εi (p) U (p) − 1 I(p) Cr (p)

+ Ki + kT
− R + Lp

Vi (p)
Rm

Figure 3.29 – Schéma-blocs de la commande en courant

163
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 5
K i Rm
U (p) = Ki (V (p) − Rm I(p)) = Ki V (p) − Cr (p)
kT
kT Ki K i Rm kT ke
En reprenant l’expression de Cr de la question 2 : Cr (p) = V (p) − Cr (p) − Ω(p)
R + Lp R + Lp R + Lp
kT Ki kT ke
R+Ki Rm R+Ki Rm
Cr (p) = V (p) − Ω(p)
1 + R+KLi Rm p 1 + R+KLi Rm p
| {z } | {z }
H3 (p) H4 (p)

Question 6
kT ke L
K4 = et τ=
R + Ki Rm R + K i Rm
Ki Rm > 0 donc τ et K4 diminuent. Il en résulte une amélioration de la rapidité et de la précision du
système.

Question 7

1
B
Ω(p) Fc + Ic p

Cr∗ (p) εc (p) 1 + Ti p V (p) − 1 Cr (p)

Ka + KP A +
− Ti p 1 + τp

C(p) 1
1 + Tc p

Figure 3.30 – Schéma-blocs de la commande en couple

164
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 8
1 1 Fc + Ic p
Zone bleue : formule de Black : H5 (p) = B 1
=
1 + τp 1 + Fc +Ic p 1+τ p
B + (Fc + Ic p) (1 + τ p)
1 + Ti p
Zone verte : H6 (p) = KP AH5 (p)
Ti p
(1 + Ti p) (Fc + Ic p)
On a donc : FTCD(p) = Ka KP A
Ti p (B + (Fc + Ic p) (1 + τ p))
 
Ka KP AFc (1 + Ti p) 1 + FIcc p
Soit : FTCD(p) =  
Ti (B + Fc ) Fc τ + I c Ic τ
p 1+ p+ p2
B + Fc B + Fc
1
Ka
Et : FTCR(p) =
1 + Tc p
r
Ka KP AFc Ic B + Fc Fc τ + Ic
K= τ1 = Ti τ2 = ω0 = ξ= p
Ti (B + Fc ) Fc Ic τ 2 Ic τ (B + Fc )

Question 9
µ(p) = (1 − FTBF(p)) Cr∗
FTCD(p)
Formule de Black : FTBF(p) =
1 + FTCD(p)FTCR(p)

FTCD(p)
 
D’où : µ(p) = 1 − Cr∗
1 + FTCD(p)FTCR(p)

Question 10
Théorème de la valeur finale : lim µ(t) = lim pµ(p)
t→+∞ p→0

FTCD(p)
   
1
Pour la réponse à un échelon unitaire : µs = lim p 1− Cr∗
p→0 p 1 + FTCD(p)FTCR(p)
D’où µs = (1 − Ka )Cr∗ : l’erreur en régime permanent est nulle si Ka = 1

165
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 2 : Éolienne

Question 1

Figure 3.31 – BDD du système d’orientation de l’éolienne

Question 2

θc Vc εv U I Q θ
Potentiomètre + Correcteur Amplificateur Servovalve Moteur + Nacelle
−

V
Capteur

166
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 3
La plupart des constituants sont des gains. Seul l’ensemble moteur+nacelle reste à expliciter dans le domaine
de Laplace.
θ(p) 1
On note la fonction Hm (p) = . On obtient alors : Hm (p) =
Q(p) Q0 p(1 + τ p)

θc Vc εv U I Q θ
Kp + C(p) KA KSV Hm (p)
−

V
Kc

Question 4
Si on veut avoir l’écart nul εv quand l’erreur est nulle e = θc − θ alors il faut avoir nécessairement Kp = Kc .
En effet, εv = Vc − V = Kp θc − Kc θ. Si l’erreur est nulle alors θc = θ donc εv = θc (Kp − Kc ) et si on veut l’écart
εv nul alors Kp = Kc .

Question 5
On déplace le bloc Kp après le comparateur, il apparaît alors dans la chaîne de retour Kc /Kp qui est égal à 1
compte-tenu du choix de Kp . Ainsi le schéma-blocs est à retour unitaire et :
V (p) CKA KSV Kp
FTBO(p) = = CKA KSV Hm (p)Kp =
εv Q0 p(1 + τ p)

Question 6
En appliquant la formule de Black, on trouve :
θ(p) FTBO(p) CKA KSV Hm (p)
H(p) = = =
θc (p) 1 + FTBO(p) 1 + CKA KSV Hm (p)

Question 7
1
L’erreur est εθ (p) = θc (p) − θ(p) = θc (p)(1 − H(p)) = θc (p)
1 + FTBO(p)
θ0
La consigne est un échelon de position angulaire d’amplitude θ0 donc θc (p) = .
p
Appliquons le théorème de la valeur finale :
θ0 1 1
εθs = lim εθ = lim pεθ (p) = lim p = lim θ0 = 0
t→∞ p→0 p→0 p 1 + FTBO(p) p→0 1 + CKA KSV Q0 p(1+τ
1
p) Kp

167
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 8
1
Kp CKA KSV
Q0 p(1 + τ p) Kp CKA KSV
H(p) = =
1 Q0 p(1 + τ p) + Kp CKA KSV
1 + Kp CKA KSV
Q0 p(1 + τ p)
1 K
H(p) = = 2
τ Q0 Q0 p 2ξ
p2 + p+1 + p+1
Kp CKA KSV Kp CKA KSV ω02 ω
s s
Kp CKA KSV 1 Q0
On en déduit que : K=1 , ω0 = et ξ = .
τ Q0 2 τ Kp CKA KSV

On effectue l’application numérique en prenant bien soin de mettre toutes les valeurs dans les unités du système
internationale (à savoir : Kp = 15
π = 4,78 [Link]
−1
, KA = 0,2 · 10−3 A.V−1 et KSV = 40 · 10−3 m3 .s−1 A−1 ) :
√ 2,27
ω0 = 0,22 C et ξ = √
C

Question 9
On obtient ξ = 2,27 et ω0 = 0,22 rad.s−1

θ0

temps t

Question 10
Pour ξ = 0,69, on obtient C = 10,8 d’où ω0 = 0,7 rad.s−1

θ(t)

Question 11
On lit pour ξ = 2,27, un temps de réponse réduit de 13 environ d’où avec ω0 = 0,22, t5% = 59 s
Pour ξ = 0,69, le temps de réponse réduit est de 3, d’où t5% = 4,2 s Grâce à ce correcteur, on respecte
le cahier des charges de 5 s.

168
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 3 : Robot Spirit

Question 1
Dans les conditions de Heaviside (CI nulles) :

Ms .p2 Xs (p) = 6FR−S (p) + FV −S (p)

Mr p2 Xs (p) = −FR−S (p) + FM −R (p)

Ir 2
p Xs (p) = CS−R (p) − Rr FM −R (p)
Rr

Question 2
FV −S (p)

CS−R (p) 1 FM −R (p) FR−S (p) + 1 Xs (p)

+ + 6 +
− Rr − Ms p2

Mr p2

Ir 2
p
Rr

Figure 3.32 – Schéma-blocs du système

Question 3
CS−R (p) CS−R (p)
U (p) = E(p) + Rm I(p) + LpI(p) = Kt I(p) = Kt I(p)
η η
ηKT
On trouve en combinant les 2 premières équations : CS−R (p) = (U (p) − E(p))
Rm + Lp

FV −S (p)
KT
U (p) ηRm
CS−R (p) 1 FR−S (p) + 1 Xs (p)
+ + 6 +
− 1+ L Rr − Ms p 2
Rm p
 
Ir
Mr + 2 p2
Rr

η
Ke p
Rr

Figure 3.33 – Schéma-blocs final du système

Question 4
Non, car la grandeur de sortie n’est pas la même que la grandeur d’entrée... on ne pourra parler « que » de
système bouclé.

169
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 5
On déplace les 2 premiers blocs de la chaîne directe à droite du 2e comparateur, puis on « fusionne » les 2 chaînes
de retour

Question 6
ε1 (p) = Xc (p) − Xs (p)
ε2 (p) = K (Xc (p) − Xs (p)) − DXs (p)
ε3 (p) = FV −S (p) + A [K (Xc (p) − Xs (p)) − DXs (p)]
ABK B
Xs (p) = Xc (p) + FV −S (p)
1 + ABK + ABD 1 + ABK + ABD
| {z } | {z }
G1 (p) G2 (p)

Question 7
r s
1 aK ac2
G1 (p) = c b+ad 2
soit K1 = 1 ω0 = ξ=
1 + Kp + aK p
b + ad 4K (b + ad)

1
1
G2 (p) = c
aK
b+ad 2
soit K2 =
1+ Kp + aK p
aK

Question 8
 
1
Erreur statique pour une consigne en échelon : µs = lim p (1 − G1 (p)) = 0 (car K1 = 1)
p→0 p

Question 9
Fv Fv
xs = lim p G2 (p) = 0 ⇒ xs =
p→0 p aK

Question 10
Fv 10
On doit avoir : xsmax < 0,01 m ⇔ K > soit : K> = 18,15 V.m−1
axsmax 55, 1 × 0, 01

Question 11
s
55, 1 × 2, 662
r
55, 1 × 18, 15
ω0 = = 2,02 rad.s−1 ξ= = 1, 47
180 + 55, 1 × 1, 18 4 × 18, 15 (180 + 55, 1 × 1, 18)

Question 12
8
Par lecture graphique, le temps de réponse réduit est d’environ 8. Ce qui donne t5% = = 3,96 s
2, 02

Question 13
• Stabilité : Aucun dépassement ⇒ OK
• Rapidité : t5% ≈ 4 s ⇒ OK

170
 CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 14
Forme exponentielle, tangente à l’origine non horizontale : 1er ordre

Question 15
Graphiquement : K=1 et τ = 1,3 s

171
CHAPITRE 3. ANALYSE DES PERFORMANCES DES SLCI

172
Chapitre 4

Amélioration des performances des SLCI

4.1 Objectifs

L’amélioration des performances des SLCI consiste à déterminer un correcteur adapté dans le but
de satisfaire les exigences d’un cahier des charges. Aucune étude systématique n’est possible, car chaque
système possède ses propres caractéristiques, et les exigences à satisfaire diffèrent aussi. Cependant,
il est possible d’analyser les avantages et les inconvénients de chaque correcteur sur les performances
globales d’un système, en vue de les choisir et de déterminer leurs paramètres.
La détermination des paramètres d’un correcteur est basée sur la connaissance d’un modèle d’un
système. Plus le modèle du système sera « précis » (au sens, proche de la réalité), plus les performances
mesurées en boucle fermée seront proches de celles obtenues par simulation.

4.2 Rappels sur la modélisation des SLCI

4.2.1 Modèles de connaissance et de comportement

Définition Modèle de connaissance

Un modèle de connaissance est un modèle d’un système basé sur les équations généralement issues
de la physique. Il est bien évidemment assujetti aux hypothèses, supposées vérifiées.

Définition Modèle de comportement

Un modèle de comportement est un modèle d’un système basé sur sa réponse expérimentale, tempo-
relle ou fréquentielle. Il est lui aussi assujetti aux hypothèses (de linéarité notamment).

173
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.2.2 Linéarité d’un système

À retenir
Un système est dit linéaire s’il vérifie les propriétés de proportionnalité et de superposition.

Dans le cadre de cette hypothèse de linéarité, si un système possède plusieurs entrées (Figure 4.1
avec 2 entrées), il est possible d’écrire que la sortie est une combinaison linéaire des entrées, dont les
« coefficients » sont les fonctions de transfert.

E2 (p)
E1 (p) − S(p)
+ Bloc 1 + Bloc 2
−

Capteur

Figure 4.1 – Schéma-blocs fonctionnel d’un système à 2 entrées et 1 sortie

À retenir
Du fait de la linéarité du modèle, on peut écrire dans le cas de 2 entrées (E1 (p) et E2 (p)) et une
sortie S(p) :
S(p) = H1 (p)E1 (p) + H2 (p)E2 (p)

Les fonctions de transfert associées au modèle sont donc :

S(p) S(p) S(p) S(p)
H1 (p) = = et H2 (p) = =
E1 (p) E2 (p)=0 E1 (p) E2 (p) E1 (p)=0 E2 (p)

4.2.3 Identification d’un modèle de comportement dans le domaine temporel

Le seul critère pour procéder au choix d’un modèle du premier ou du second ordre (ou supérieur)
est la pente de la tangente à l’origine. Si elle est non nulle, alors il est possible de modéliser le
système par un premier ordre ; dans le cas contraire (tangente à l’origine horizontale), il est possible
de modéliser le système par un ordre supérieur ou égal à 2.

Modèle de comportement d’un système de premier ordre passe-bas

Pour un système du 1er ordre du type passe-bas, la fonction de transfert s’écrit :

K
H(p) =
1 + τp

s(t = +∞) − s(t = 0)

Le gain statique K est défini par : K = .
e(t = +∞) − e(t = 0)
Trois méthodes sont à notre disposition pour identifier la constante de temps τ d’un système du
premier ordre du type passe-bas à partir de sa réponse indicielle :

174
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

• l’intersection de la tangente à l’origine avec l’asymptote de la valeur à convergence en t = τ ;

• le temps de réponse à 5% en t5% = 3τ ;
• le temps de réponse à 63% en t = τ .

sortie s(t) sortie s(t)

300 300

200 200

100 100
temps t (ms) temps t (ms)
0 0
0 100 200 300 400 0 τ 100 3τ 200 300 400

Figure 4.2 – Identification d’un modèle de comportement d’un système du premier ordre

Modèle de comportement d’un système du second ordre passe-bas

Sans dépassement : De nombreuses méthodes existent afin d’identifier les systèmes du second
ordre qui ne présentent pas de dépassement pour leurs réponses indicielles. Parmi les plus connues
et utilisées, on retiendra la méthode de Strejc-Broïda, détaillée ci-dessous. Cette méthode n’est va-
lable bien évidemment que pour des systèmes d’ordre supérieur ou égale à 2, ne présentant aucun
dépassement pour leur réponse indicielle.
Dans le cas d’un système du second ordre sans dépassement, la fonction de transfert dans le domaine
de Laplace s’écrit :
S(p) K
H(p) = =
E(p) (1 + τ p)(1 + ατ p)

L’obtention d’un modèle de comportement consiste donc à déterminer les 3 paramètres du modèle
K, τ et α.

s(t)

s(+∞) TA

Point
d’inflexion

TB
t

Figure 4.3 – Identification d’un modèle de comportement d’un 2e ordre sans dépassement

TB
La constante de temps τ est telle que τ = où le paramètre α est déterminé à partir de la
1+α
Figure 4.4.

175
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

TA
TB
1,4
1,35
1,3
1,25
1,20
1,15
1,1
1,05
1 α
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

Figure 4.4 – Abaque de Strejc-Broïda d’un système du second ordre sans dépassement

Avec dépassement(s) : Lorsqu’il y a présence de dépassement(s), un modèle de comportement

possible est tel que la fonction de transfert du système s’écrit :

S(p) K
H(p) = = 2ξ 1 2
avec ξ<1
E(p) 1+ ω0 p + ω0 2
p

s(t = +∞) − s(t = 0)

Le gain statique est défini par : K = .
e(t = +∞) − e(t = 0)
Les paramètres du modèle ξ et ω0 sont déterminés à partir des abaques de la Figure 4.5.

100 1
Temps de réponse réduit t5% .ω0

D1%
D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%

10 0,1

1 0,01
0,1 1 10 0,01 0,1 1
Amortissement ξ Amortissement ξ

Figure 4.5 – Abaques du temps de réponse réduit (t5% .ω0 ) et des dépassements relatifs (Dk %)

kπ
Temps du k ième dépassement tk = p
ω0 1 − ξ 2
ξkπ
Amplitude du k ième dépassement −p
1 − ξ2
Dk = KE0 e
Pseudo-pulsation
p
ωa = ω0 1 − ξ 2
2π 2π
Pseudo-période Ta = = p
ωa ω0 1 − ξ 2

Figure 4.6 – Propriétés remarquables de la réponse indicielle d’un second ordre passe-bas

176
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.2.4 Identification d’un modèle de comportement dans le domaine fréquentiel

Dans une démarche d’identification d’un modèle de comportement, il est aussi possible de procéder
à un essai fréquentiel du système étudié. Cette méthode ne fournit pas plus d’informations qu’une
réponse indicielle, mais peut permettre d’affiner un modèle notamment proche de la résonance si elle
existe.

Modèle de comportement d’un système du premier ordre passe-bas

Le diagramme de Bode d’un système du premier ordre est tel que représenté sur la Figure 4.7.

dB 30

20

10

−10

−20 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦ 0

−30

−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103

Figure 4.7 – Diagrammes de Bode d’un système de 1er ordre passe-bas

Gain statique K 20 log K = lim Gdb (ω)

ω→0

Gain en ω = ω0 Gdb (ω = ω0 ) = 20 log K − 3 dB

π
Phase en ω = ω0 ϕ(ω = ω0 ) = −
4

Figure 4.8 – Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d’un premier ordre passe-bas

177
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Modèle de comportement d’un système du second ordre passe-bas

dB 40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

√
Figure 4.9 – Diagrammes de Bode d’un système du second ordre avec ξ inférieur et supérieur à 2
2

Les diagrammes de Bode d’un système

√ du second ordre passe-bas avec coefficient d’amortissement
ξ supérieur (en bleu) ou inférieur à 2 (en rouge) sont représentés sur la Figure 4.9.
2

Gain statique K 20 log K = lim Gdb (ω)

ω→0
√
Pulsation de résonance ωr 2
ωr = ω0 1 − 2ξ 2 si ξ ≤
p
2
K
Gain en ω = ωr GdB (ω = ωr ) = 20 log p
2ξ 1 − ξ 2
K
Gain en ω = ω0 GdB (ω = ω0 ) = 20 log
2ξ
π
Phase en ω = ω0 ϕ(ω = ω0 ) = −
2

Figure 4.10 – Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d’un second ordre passe-bas

178
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Diagrammes de Bode asymptotiques des fonctions de transfert usuelles

Fonction de transfert Diagramme de gain Diagramme de phase

1 GdB ϕ
H(p) =
p
1
0 ω 0 ω
− π2
−20 dB/dec

H(p) = p GdB ϕ
20 dB/dec + π2
1
0 ω 0 ω

K GdB ϕ
H(p) =
1 + τp
1/τ 1/τ
0 ω 0 ω
− π2
−20 dB/dec

H(p) = 1 + τ p GdB ϕ
20 dB/dec + π2
0 ω 0 ω
1/τ 1/τ

K GdB ϕ
H(p) = 2ξ 1 2
1+ ω0 p + ω0 2
p
ω0 ω0
avec ξ ≤ 1 0 ω 0 ω
−π
−40 dB/dec

H(p) = 1 + 2ξ 1 2 GdB ϕ
ω0 p + ω0 2
p +40 dB/dec +π
avec ξ ≤ 1
0 ω 0 ω
ω0 ω0

179
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.3 Rappels sur les performances des SLCI

Les performances des systèmes linéaires continu et invariant (SLCI) sont définies sur les critères
de stabilité, de précision et de rapidité. La stabilité est primordiale, et il est nécessaire de s’assurer de
celle-ci avant tout, car en cas d’instabilité, les 2 autres performances n’ont pas de sens.
Bien qu’il existe 3 domaines d’étude des SLCI (temporel, Laplace et fréquentiel), ceux-ci sont
identiques, et si une performance est vérifiée dans un domaine, elle le sera aussi dans les 2 autres. Il
est donc nécessaire de choisir le domaine le plus approprié afin de répondre à l’objectif visé. Les études
des performances des SLCI dans le domaine temporel se résument souvent à une analyse de la réponse
indicielle (entrée du type échelon) ou une rampe ; quant à celles dans le domaine fréquentiel, elles sont
basées sur l’analyse du diagramme de Bode (réel ou asymptotique) et/ou Black.

4.3.1 Stabilité

Dans le domaine temporel

Un système linéaire continu et invariant peut être décrit dans le domaine temporel par l’équation
différentielle à coefficients constants :
dn s(t) dn−1 s(t) ds(t) dm e(t) dm−1 e(t) de(t)
bn n
+ bn−1 n−1
+ . . . + b1 + b0 s(t) = a m m
+ a m−1 m−1
+ . . . + a1 + a0 e(t)
dt dt dt dt dt dt
Pour que ce système ait une signification physique (au sens causal), il est obligatoire que le degré de
dérivation sur la grandeur de sortie (n) soit supérieure ou égal au degré de dérivation sur la grandeur
d’entrée (m). On doit donc avoir n ≥ m. n est l’ordre du système.

Définition
Un système (SLCI) est stable, si pour une entrée bornée, la sortie est bornée.

s(t) s(t)
e(t) s(t) e(t)

e(t)
temps t temps t temps t
Stable Stable Instable

Figure 4.11 – Réponses indicielles de systèmes stables et instables dans le domaine temporel

Il apparaît clairement que la définition précédente n’est pas suffisante pour définir la stabilité. Il
est donc nécessaire de définir un critère spécifique pour quantifier la stabilité. Celui-ci est le taux de
dépassement relatif (en pourcentage) du ou des premiers dépassements. Il caractérise l’amplitude de la
k ième oscillation et est défini par :

s(tk ) − s∞
Dk % = 100 ×
s∞

avec s(tk ) l’amplitude du k ième dépassement et s∞ la valeur à convergence (asymptotique) de la réponse.

180
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

D1

D3
D5

D4
D2 valeur finale de s(t)

temps t

Figure 4.12 – Définition et numérotation des dépassements

Dans le domaine de Laplace

Un système linéaire continu et invariant peut être décrit dans le domaine de Laplace, de variable
p, par sa fonction de transfert H(p) définie par :

S(p) am pm + am−1 pm−1 + . . . + a1 p + a0 K N (p)

H(p) = = n n−1
= α avec N (0) = D(0) = 1
E(p) bn p + bn−1 p + . . . + b1 p + b0 p D(p)

À retenir
Un système (SLCI) est stable, si tous les pôles de sa fonction de transfert H(p) sont à parties réelles
strictement négatives.

Remarque Pôles et zéros

Les pôles d’une fonction de transfert sont les racines du polynôme du dénominateur.
Les zéros d’une fonction de transfert sont les racines du polynôme du numérateur.

À retenir
La classe α d’une fonction de transfert correspond au nombre d’intégrateurs purs dans celle-ci.

Remarque Systèmes du premier et second ordre

Un système du 1er ou du 2e ordre est inconditionnellement stable si tous les coefficients devant
chaque monôme du polynôme du dénominateur sont non nuls et de mêmes signes (Attention : ce
n’est valable que pour des systèmes d’ordre 1 et 2 ! ! !).

181
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Im(p)
s(t) s(t)

t t

• •
Re(p)
• •

• •

s(t) s(t)

t t

Figure 4.13 – Position des pôles d’une fonction de transfert pour des systèmes stable et instable

Dans le domaine fréquentiel

Un système linéaire continu et invariant peut être décrit dans le domaine fréquentiel (harmonique),
de variable jω, par sa fonction de transfert complexe (appelée aussi transmittance isochrone) H (jω)
définie par :
S (jω) am (jω)m + am−1 (jω)m−1 + . . . + a1 (jω) + a0
H (jω) = =
E (jω) bn (jω)n + bn−1 (jω)n−1 + . . . + b1 (jω) + b0

À retenir Critère du revers dans le plan de Bode

Un système (SLCI) est stable en boucle fermée, si la marge de gain MG et la marge de phase Mϕ
de la FTBO sont strictement positives.

À retenir Critère du revers dans le plan de Black

Un système (SLCI) est stable en boucle fermée si, en décrivant le lieu de transfert dans le plan de
Black de FTBO, on laisse le point critique (−180°, 0 dB) sur la droite.

À retenir Marges de gain et de phase

• La marge de gain MG est définie par MG = −20 log H(ω = ω−180° ) où ω−180° est la pulsation
pour laquelle la phase de la FTBO vaut précisément −180°.
• La marge de phase Mϕ est définie par Mϕ = 180 + ϕ(ω = ω0dB ) où ω0dB est la pulsation
pour laquelle le gain (en dB) de la FTBO est nul.

182
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

dB 10 dB 60
50
0 40
30
−10 20
10 MG
−20 0
−10
−30 −20
−30
−40 −40
−50
−50 −60
−70
−60 rad/s −80 rad/s
10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

◦ 0 ◦ 0

−30
−30
−60

−60 −90

−120
−90
−150

−120 −180
Mϕ
−150 Mϕ −210

−240

−180 rad/s −270 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

Figure 4.14 – Diagrammes de Bode de FTBO de systèmes stable et instable en BF

Gdb (ω) Gdb (ω)

20 60

Mϕ ϕ(ω)° 40

-240 -180
• -120 -60 0 20
MG ϕ(ω)°
-20 -300 -240 -180
• -120 -60 0

Mϕ -20

-40
-40

-60
-60

-80

-80 -100

Figure 4.15 – Diagrammes de Black de FTBO de systèmes stable et instable en BF

Attention
On étudie la FTBO pour conclure sur la stabilité de la boucle fermée.

Remarque Marge de gain infinie

Par convention, lorsque la pulsation pour laquelle la phase de la FTBO vaut -180° n’existe pas, on
fixe la marge de gain à MG = +∞.

183
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.3.2 Rapidité

Dans le domaine temporel

La rapidité d’un système dans le domaine temporel est définie par le critère du temps de réponse
à 5%. D’autres critères existent, tels que le temps de montée tm , le temps du 1er pic . . . , mais sont
peu utilisés.

Remarque Association de systèmes du 1er ordre en cascade

Lorsque 2 systèmes du 1er ordre avec des constantes de temps respectives τ1 et τ2 sont en cascade
(série), parfois il est d’usage de simplifier le modèle si une des constantes de temps est très supérieure
à l’autre (τ1  τ2 ). L’ordre de grandeur permettant d’émettre l’hypothèse d’une simplification est
τ1
lorsque le rapport ≥ 10. On parle alors de simplification du modèle ou de pôle dominant.
τ2

s(t)
5
4
3
2 τ croissant
1
temps t
0
0 5 10 15

Figure 4.16 – Illustration de la rapidité d’un système dans le domaine temporel

Dans le domaine de Laplace

À retenir Rapidité d’un système du 1er ordre

K
Pour un système du 1er ordre défini par H(p) = (de constante de temps τ ), le temps de
1 + τp
réponse à 5% est tel que t5% = 3τ .

À retenir Rapidité d’un système du 2e ordre

Pour un système du 2e ordre, de coefficient d’amortissement ξ et de pulsation propre du système non
K
amorti ω0 défini par H(p) = 2ξ
, le temps de réponse à 5% se lit sur l’abaque du temps
1 + ω0 p + ω10 2 p2
de réponse réduit (t5% .ω0 ) Figure 4.17.

• Un système du 2e ordre est le plus rapide si son coefficient d’amortissement ξ ≈ 0, 69. Dans
ce cas, il y a présence d’un seul dépassement.
• Un système du 2e ordre est le plus rapide sans dépassement si son coefficient d’amortisse-
ment ξ = 1.

184
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Temps de réponse réduit t5% .ω0

100

10

1
0,1 1 10
Amortissement ξ

Figure 4.17 – Abaque du temps de réponse réduit

Dans le domaine fréquentiel

La rapidité d’un système dans le domaine fréquentiel est définie par la bande passante.
On définit généralement 2 types de bande passante, celle à −3 dB (très souvent utilisée) et celle à
0 dB (rarement). Par abus de langage, lorsque l’on parle de bande passante, il s’agit de celle à −3 dB.
La bande passante à −3 dB d’un système correspond à l’intervalle de fréquence (ou de pulsation) pour
laquelle le gain est supérieur ou égal au gain asymptotique −3 dB.

dB 10 dB 10

0 BP−3 dB 0 BP−3 dB
−10 −10

−20 −20

−30 rad/s −30 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

◦ 0 ◦ 0

−30 −30

−60 −60

−90 rad/s −90 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

Figure 4.18 – Système lent (à gauche) et rapide (à droite) dans le domaine fréquentiel

Remarque Rapidité d’un système du 1er ordre

K
Pour un système du 1er ordre défini par H(p) = , la bande passante à −3 dB est telle que
1 + τp
BP−3 dB = 0; τ .
 1

185
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.3.3 Précision

La précision permet de caractériser si le système réalise bien l’effet souhaité. Pour cela on peut
quantifier l’erreur ε(t). Pour un système d’entrée de consigne ec (t) et de sortie s(t), l’erreur est définie
par ε(t) = ec (t) − s(t).
L’écart (t) permet de caractériser la différence entre la consigne adaptée (par un bloc adaptateur
par exemple) e(t) et la mesure réalisée par un capteur m(t). Il est défini par (t) = e(t) − m(t). C’est
cet écart qui « entre » dans le bloc correcteur.

Dans le domaine temporel

Dans le domaine temporel, généralement, seule l’erreur est déterminable.

À retenir Erreur statique

On appelle erreur statique, notée εS , la différence entre la sortie et l’entrée de consigne, lorsque le
temps tend vers l’infini, pour une entrée de consigne du type échelon. On a alors :

εS = lim εS (t) = lim ec (t) − s(t)

t→+∞ t→+∞

À retenir Erreur de traînage

On appelle erreur de traînage, notée εT , la différence entre la sortie et l’entrée de consigne, lorsque
le temps tend vers l’infini, pour une entrée de consigne du type rampe. On a alors :

εT = lim εT (t) = lim ec (t) − s(t)

t→+∞ t→+∞

Définition Retard de traînage

On appelle retard de traînage RT , la durée entre 2 instants définis par une même valeur de l’entrée
et de la sortie, dans le cas d’une entrée de consigne du type rampe.

consigne E0 u(t)
erreur εT e(t)
erreur statique εS
s(t)
réponse s(t)
RT

t t

Figure 4.19 – Erreur statique εS , erreur de trainage (ou de poursuite) εT et retard de traînage RT

186
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Dans le domaine de Laplace

Pour caractériser la précision dans le domaine de Laplace, il est nécessaire d’utiliser le théorème de
la valeur finale d’une grandeur x(t).

Définition Théorème de la Valeur Finale

Le Théorème de la Valeur Finale (TVF) appliqué à une grandeur x(t) de transformée de Laplace
X(p) s’écrit :
X = lim x(t) = lim pX(p)
t→+∞ p→0

S(p)
Par conséquent, pour un système de fonction de transfert H(p) = , alors :
E(p)

s(t → +∞) = lim s(t) = lim pS(p) = lim pH(p)E(p)

t→+∞ p→0 p→0

Définition Théorème de la Valeur Initiale

Il existe aussi un théorème de la valeur initiale (TVI), afin de prévoir le comportement d’une grandeur
x(t) lorsque t tend vers 0.
X0 = lim x(t) = lim pX(p)
t→0 p→+∞

Attention
Ces théorèmes ne peuvent s’appliquer que si le système est stable ! ! !

187
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Dans le domaine fréquentiel

dB 20 dB 10
10
0
0
−10
−20
−30 −10
−40
−50
−20
−60
−70
−80 rad/s −30 rad/s
10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

◦ ◦ 0
0

−30

−60 −30

−90

−120 −60

−150

−180 rad/s −90 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

Figure 4.20 – Systèmes précis et non précis dans le domaine fréquentiel (plan de Bode)

La précision d’un système est caractérisée par son gain statique dans le domaine fréquentiel. En
S(jω)
effet, pour un système de fonction de transfert complexe H (jω) = E(jω) , soumis à un échelon de
consigne d’amplitude E0 , si son gain statique (ω → 0) est unitaire, cela signifie que la sortie tendra
vers la consigne (erreur statique nulle).
Dans le cadre de l’étude d’un système en boucle ouverte, il est possible de conclure sur sa précision
en boucle fermée. En effet, pour que le système soit précis en boucle fermée, il suffit que le gain statique
(ω → 0) de la fonction de transfert en boucle ouverte soit infini. Cela est obtenu avec la présence d’un
(ou de plusieurs) intégrateur(s) pur(s) dans la fonction de transfert de la boucle ouverte (caractérisée
par la classe de la FTBO).

Gdb (ω) Gdb (ω)

40 20

20
ϕ(ω)°
-180
• -120 -60 0
ϕ(ω)°
-240 -180
• -120 -60 0 -20

-20
-40
-40

-60
-60

-80
-80

-100 -100

Figure 4.21 – Systèmes précis et non précis dans le domaine fréquentiel (plan de Bode)

188
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.3.4 Système idéal - compromis sur les performances

Le système idéal est un système dont les performances sont, une très grande stabilité, un système
extrêmement rapide, et précis, quelque soit l’entrée (de consigne et/ou de perturbation). Malheureu-
sement, ce système n’existe pas, et des compromis entre les 3 performances sont nécessaires. Celles-ci
sont répertoriées dans la diagramme des exigences ou dans un cahier des charges fonctionnel.
Afin d’améliorer certaines performances des systèmes, on place un bloc Correcteur (Figure 4.22)
permettant de « corriger » les défauts de performances. Celui-ci doit être « dimensionné » afin de
satisfaire le cahier des charges fonctionnel.

Entrée Sortie
+ Correcteur Préactionneur Partie opérative
−

Capteur

Figure 4.22 – Schéma-blocs d’un système avec bloc Correcteur

De nombreux correcteurs existent, permettant chacun d’améliorer une ou 2 performances, sans trop
dégrader les autres performances. Nous tâcherons d’étudier et d’analyser l’influence des paramètres de
chaque correcteur sur les performances globales du système. Les correcteurs à notre disposition sont
les correcteurs du type :
• Proportionnel (P) ;
• Proportionnel Intégral (PI) ;
• Proportionnel Dérivé (PD) ;
• Proportionnel Intégral Dérivé (PID) ;
• à Avance ou Retard de Phase (AP ou RP).

189
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.4 Correction avec correcteur Proportionnel

4.4.1 Introduction sur la correction proportionnelle

Les correcteurs du type Proportionnel permettent d’amplifier d’un coefficient K (K > 0) l’écart
ε(t) entre la consigne et la mesure de la grandeur à asservir, tels que u(t) = Kε(t) où u(t) est la sortie
du correcteur. Ils possèdent une fonction de transfert C(p) telle que :

U (p)
C(p) = =K
ε(p)

4.4.2 Influence d’une correction proportionnelle . . .

. . . sur la stabilité

Le domaine le plus approprié pour analyser l’influence d’un correcteur Proportionnel sur la stabilité
est le domaine fréquentiel.
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte HBO (p) tel que HBO (p) = KG(p). On
donne sur la Figure 4.23 les diagrammes de Bode de HBO (p) pour différentes valeurs de K.

dB 40

30

20 MG
10

0
MG
−10

−20

−30

−40
K=2 K=10 K=20 K=50
−50

−60 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120
Mϕ
−150
Mϕ
Mϕ
−180

−210 Mϕ
−240

−270 rad/s
10−1 100 101 102 103

Figure 4.23 – Influence d’un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Bode)

190
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

On remarque que la valeur de K permet une translation verticale du gain, sans modifier la courbe
de la phase de la FTBO. Cette translation a pour conséquence de diminuer la marge de phase Mϕ et
la marge de gain MG (K>1), donc à déstabiliser le système en boucle fermée.
Cette valeur du correcteur K est généralement déterminée afin de satisfaire un critère de marge de
phase du cahier des charges.
Dans le lieu de Black, la variation du gain engendre une translation de la courbe suivant l’axe
vertical (voir Figure 4.24).

Gdb (ω)
40
K = 50
K = 20
MG K
20 = 10
K =2
Mϕ Mϕ ϕ(ω)°
•
-300 -240 -180 -120 -60 0

MG -20

-40

-60

-80

Figure 4.24 – Influence d’un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Black)

Remarque
Pour les systèmes du premier et du second ordre, leurs marges de phases respectives sont toujours
strictement supérieures à 90° et 0°, donc un correcteur Proportionnel ne pourra jamais les rendre
instables.

191
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

. . . sur la rapidité

Le domaine le plus approprié pour analyser l’influence d’un correcteur Proportionnel sur la rapidité
est le domaine de Laplace.
Considérons deux systèmes définis par les fonctions de transfert en boucle ouverte :

K0 K0
H1 (p) = et H2 (p) = 2ξ 1 2
1 + τp 1+ ω0 p + ω0 2
p

Leurs fonctions de transfert en boucle fermée à retour unitaire, notées respectivement HF 1 (p) et
HF 2 (p) s’écrivent, dans le cadre d’un correcteur Proportionnel d’amplification K :

KH1 (p) KK0 1 KBF τ

HF 1 (p) = = τ = avec τBF =
1 + KH1 (p) 1 + KK0 1 + p 1 + τBF p 1 + KK0
1 + KK0

KH2 (p) KK0 1 KBF

HF 2 (p) = = =
1 + KH2 (p) 1 + KK0 2ξ p2 2ξBF p2
1+ p+ 2 1+ p+ 2
ω0 (1 + KK0 ) ω0 (1 + KK0 ) ω0BF ω0BF

On remarque immédiatement que pour le système du premier ordre (HF 1 ), la constante de temps
τBF est inférieure à τ , ce qui permet d’affirmer que le système en boucle fermée est plus rapide. De
plus, plus la valeur de K est grande, plus le système en boucle fermée sera rapide.
En ce qui concerne le système du second ordre (HF 2 ), l’analyse est plus complexe, car bien que
ω0BF augmente, le coefficient d’amortissement ξBF diminue, pouvant provoquer des oscillations impor-
tantes. Il est alors nécessaire d’utiliser l’abaque du temps de réponse réduit (t5% · ω0 ) pour déterminer
précisément la rapidité du système.

. . . sur la précision

Le domaine le plus approprié pour analyser l’influence d’un correcteur Proportionnel sur la précision
est le domaine de Laplace.
Reprenons les 2 systèmes en boucle ouverte précédents, placés en boucle fermée par un retour
unitaire et un correcteur Proportionnel d’amplification K (>0). L’entrée de consigne est notée Ec (p)
et la sortie S(p). Le critère permettant de caractériser la précision est l’erreur statique εS ou de traînage
εT , déterminée à partir du TVF (on suppose que les systèmes en boucle fermée sont stables).
On obtient alors pour une entrée échelon d’amplitude E0 et pour une entrée rampe :

E0
ε1S = ε2S = et ε1T = ε2T = +∞
1 + KK0

On constate immédiatement que l’erreur statique pour une entrée échelon est non nulle, mais qu’il
est possible de la limiter en agissant sur K. Cependant, l’erreur de traînage n’est pas réglable par
action sur K.

192
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.4.3 Conclusion sur l’action proportionnelle

À retenir Correcteur Proportionnel

Un correcteur Proportionnel :
• peut permettre d’améliorer la rapidité d’un système ;
• permet de translater verticalement le diagramme de Bode du gain sans modifier la phase
(translation de la courbe paramétrée dans le lieu Black) ;
• déstabilise le système en diminuant la marge de phase notamment ;
• permet d’améliorer la précision en terme d’erreur statique si celle-ci n’était pas déjà assurée.

193
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.5 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral

4.5.1 Introduction sur la correction intégrale

Les correcteurs du type Proportionnel Intégral permettent d’amplifier d’un coefficient Ki (Ki > 0)
l’écart ε(t) entre la consigne et la mesure de la grandeur à asservir et de l’intégrer dans le domaine
KI t
Z
temporel, tel que u(t) = KI ε(t) + ε(y)dy où u(t) est la sortie du correcteur. TI est appelée
TI 0
constante de temps d’intégration. Ils possèdent une fonction de transfert C(p) telle que :

 
U (p) 1
C(p) = = KI 1+
ε(p) TI p

Le diagramme de Bode d’un correcteur Proportionnel Intégral est fourni sur la Figure 4.25.

dB 50

40

30

20

10

−10 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103

Figure 4.25 – Diagramme de Bode d’un correcteur Proportionnel Intégral

Un correcteur Proportionnel Intégral permet d’augmenter le gain pour les faibles pulsations, et
introduit une phase de -90° aux basses pulsations.

194
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.5.2 Influence d’une correction intégrale . . .

. . . sur la stabilité

Le domaine le plus approprié pour analyser l’influence d’un correcteur Proportionnel Intégral sur
la stabilité est le domaine fréquentiel.
Considérons deux systèmes définis par les fonctions de transfert en boucle ouverte :

K0 K0
H1 (p) = et H2 (p) = 2ξ 1 2
1 + τp 1+ ω0 p + ω0 2
p

 
1
Soit le correcteur de fonction de transfert : C(p) = KI 1 +
TI p
En fixant une valeur de KI , les diagrammes de Bode des boucles ouvertes avec un correcteur
Proportionnel Intégral sont fournis sur la Figure 4.26 (1er ordre à gauche, 2e ordre à droite).

dB 80 dB 80
70
Sens des TI croissants 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20
10
20
10
MG
0 0
−10 −10
−20 −20
−30 −30
−40 rad/s −40 rad/s
10−1 10 0
10 1
10 2
103
10−1 100 101 102 103

◦ 0 ◦ 0

−30
−30
−60

−60 −90

−120
−90
−150
Mϕ
−120 Mϕ −180
Mϕ
Mϕ −210
Mϕ
−150
Mϕ
−240

−180 rad/s −270 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

Figure 4.26 – Influence d’un correcteur PI sur le diagramme de Bode de la boucle ouverte à KI fixé

On remarque rapidement que la marge de phase est diminuée dans tous les cas, ce qui a tendance
à déstabiliser le système en boucle fermée. Dans le cas des systèmes d’ordre supérieur ou égal à 2 en
boucle ouverte, un risque d’instabilité existe en boucle fermée. Le réglage de la partie proportionnelle
du correcteur (KI ) doit permettre de s’assurer de la stabilité, en réglant les marges de phase et de
gain, lorsque la constante de temps d’intégration TI est fixée.

195
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Gdb (ω) Gdb (ω)

70 70

60 60
50
50
40
40

30
MG 30
20
20
Mϕ 10 ϕ(ω)°
Mϕ Mϕ Mϕ 10 •
ϕ(ω)° -240 -210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0
• -10
-210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0 Mϕ -20
-10
-30
-20
-40
-30 -50
-40 -60

Figure 4.27 – Influence d’un correcteur PI sur la stabilité (lieu de Black)

. . . sur la rapidité

Il est impossible de conclure simplement sur l’influence d’un correcteur Proportionnel Intégral sur
la performance de rapidité.
Considérons un système en boucle ouverte du premier ordre et un correcteur tels que :

 
S(p) K0 1
H(p) = = et C(p) = KI 1+
E(p) 1 + τp TI p

Avec un retour unitaire, la FTBF s’écrit alors :

C(p)H(p) 1 + TI p
FTBF(p) = =
1 + C(p)H(p) 1 + KI K0 TI τ 2
1 + Ti p+ p
KI K0 KI K0

Ce système est du second ordre dont le critère de rapidité est fixé par la bande passante à −3 dB,
qui dépend elle-même de ω0 . Retenons alors pour critère la valeur de ω0 , pulsation propre du système
non amortie. Celle-ci dépend des paramètres du correcteur, c’est-à-dire des valeurs prises par KI et
TI , et s’exprime par :
r
KI K0
ω0 =
TI τ

Pour une valeur de KI fixée, on remarque que la pulsation propre du système non amortie varie
inversement proportionnellement à TI . Cela signifie que plus TI est grand, plus le système est lent.
L’analyse est cependant plus difficile, car il faut étudier le temps de réponse réduit pour caractériser
précisément la rapidité du système en boucle fermée.
On retiendra cependant qu’un correcteur Proportionnel Intégral a tendance à ralentir le sys-
tème en boucle fermée, mais que la partie proportionnelle (KI bien choisie) peut permettre de le
« ré-accélérer ».

196
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

. . . sur la précision

La précision d’un système dépend à la fois de son entrée principale (entrée de consigne) Ec (p),
mais aussi de l’éventuelle perturbation (P (p)). Afin de caractériser la précision, il est donc nécessaire
d’analyser celles-ci séparément. Ceci est bien évidemment rendu possible, du fait de la linéarité des
systèmes étudiées.
On considère le schéma-blocs de la Figure
 4.28 oùC(p) est la fonction de transfert du correcteur
1
Proportionnel Intégral tel que : C(p) = KI 1 + .
TI p

P (p)
Ec (p) − Sortie
+ C(p) F1 (p) + F2 (p)
−

Capteur

Figure 4.28 – Schéma-blocs d’un système avec bloc correcteur et perturbation

Dans le cadre de cette étude, on considère que la FTBO du système non corrigée (C(p) = 1) s’écrit
sous la forme générale telle que :

K0 N (p)
FTBOnc (p) = F1 (p)F2 (p) = avec N (0) = D(0) = 1
pα D(p)

où α est la classe de la FTBO non corrigée.

Étude en présence de la consigne seule : On considère l’absence de perturbation.

La FTBF s’écrit alors dans ces conditions (avec retour unitaire) :

S(p) C(p)FTBOnc (p) Ki K0 N (p)(1 + Ti p)

FTBF(p) = = =
Ec (p) 1 + C(p)FTBOnc (p) Ti pα+1 D(p) + Ki K0 N (p)(1 + Ti p)

Déterminons l’erreur statique εS dans le cadre d’une entrée de consigne du type échelon d’amplitude
E0 .

εS = lim εS (t) = lim p εS (p) = lim p(Ec (p) − S(p)) = lim p(1 − FTBF(p))Ec (p) = 0 ∀α
t→+∞ p→0 p→0 p→0

Cela signifie que quelque soit la classe de FTBOnc (p), l’erreur statique est nulle.
Déterminons l’erreur de traînage εT dans le cadre d’une entrée de consigne du type rampe de pente
a0 .

 Ki K0 a0 si α = 0
εT = lim εT (t) = lim p εT (p) = lim p(FTBF(p) − 1)Ec (p) = 1 + Ki K0
t→+∞ p→0 p→0
0 si α ≥ 1


Cela signifie que si la classe de FTBOnc (p) est nulle alors l’erreur de traînage est bornée, sinon
dans les autres cas (α ≥ 1), l’erreur de traînage est nulle.

197
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

À retenir
Si la FTBO est de classe 1, alors le système en boucle fermée possède un écart statique nul pour une
entrée de consigne du type échelon et l’écart de traînage est borné.

Étude avec perturbation : On considère l’entrée de consigne nulle.

Supposons que le ou les intégrateurs purs soient dans F1 (p) et aucun dans F2 (p). Posons G1 (p) =
C(p)F1 (p) telle que :

K1 N1 (p) N2 (p)
G1 (p) = et F2 (p) = K2 avec N1 (0) = D1 (0) = N2 (0) = D2 (0) = 1
pα D1 (p) D2 (p)

La fonction de transfert en régulation FR (p) est telle que :

S(p) F2 (p)
FR (p) = =−
P (p) 1 + G1 (p)F2 (p)

La valeur finale de la sortie pour une entrée échelon de la perturbation P (p) d’amplitude P0 vaut :


 − K1 K2 P0 si α = 0
S = lim s(t) = lim pFTBF(p)P (p) = K1 K2 + 1
t→+∞ p→0
0 si α ≥ 1


À retenir
Si la FTBO est de classe 1, et que cet intégrateur est placé en amont (avant) de la perturbation du
type échelon, alors le système rejette cette perturbation.

4.5.3 Conclusion sur l’action intégrale

À retenir Correcteur Proportionnel Intégral

Un correcteur Proportionnel Intégral :
• détériore la rapidité d’un système, mais peut être réglée en agissant sur Ki ;
• déstabilise le système en diminuant la marge de phase notamment, ce qui peut rendre le système
instable ;
• permet d’annuler l’écart statique dans le cas d’une entrée échelon de la consigne si celui-ci
n’était pas déjà assuré (FTBO de classe ≥ 1) ;
• permet de rejeter une perturbation du type échelon lorsque l’intégrateur est placé en amont
(avant) la perturbation, si celle-ci n’était pas déjà assurée.

198
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.6 Correction avec correcteur Proportionnel Dérivé

4.6.1 Introduction sur la correction dérivée

Les correcteurs du type Proportionnel Dérivé permettent d’amplifier d’un coefficient Kd (Kd > 0)
l’écart ε(t) entre la consigne et la mesure de la grandeur à asservir et de dériver dans le domaine
dε(t)
temporel, tel que u(t) = KD ε(t) + KD TD où u(t) est la sortie du correcteur. TD est appelée
dt
constante de temps de dérivation. Ils possèdent une fonction de transfert C(p) telle que :

U (p)
C(p) = = KD (1 + TD p)
ε(p)

Le diagramme de Bode d’un correcteur Proportionnel Dérivé est fourni sur la Figure 4.29.

dB 60

50

40

30

20

10

0 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 90

60

30

0 rad/s
10−1 100 101 102 103

Figure 4.29 – Diagramme de Bode d’un correcteur Proportionnel Dérivé

Un correcteur Proportionnel Dérivé permet d’augmenter le gain pour les hautes pulsations, et
introduit une phase de 90° aux hautes pulsations.
Ce type de correcteur n’est pas réalisable pratiquement car non causal, mais il est possible d’ap-
1 + TD p
procher son comportement par la fonction de transfert C(p) = KD avec N < 1.
1 + N TD p

199
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.6.2 Influence d’une correction dérivée . . .

. . . sur la stabilité

Le correcteur Proportionnel Dérivé rajoutant de la phase (ϕ(ω) > 0), il permet d’augmenter la
marge de phase. Cela permet donc de stabiliser le système en boucle fermée.
La Figure 4.30 montre l’influence d’un correcteur Proportionnel Dérivé sur les marges de phase
et de gain d’un système du second ordre en boucle ouverte.

dB 40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦ 60
30
0
−30
−60
−90
−120 Mϕ Mϕ
−150
Mϕ
−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

Figure 4.30 – Influence d’un correcteur Proportionnel Dérivé sur la stabilité

Gdb (ω)
40

20

Mϕ Mϕ ϕ(ω)°
•
-210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0

-20

-40

-60

-80

Figure 4.31 – Influence d’un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Black)

200
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

. . . sur la rapidité

K0
Considérons un système de fonction de transfert du second ordre H(p) = 2ξ
placé
1+ + ω10 2 p2
ω0 p
en boucle fermée à retour unitaire avec un correcteur Proportionnel Dérivé. La fonction de transfert
en boucle fermée est donc :

TD
1+ p
K0 KD K0 KD
FTBF(p) =
1 + K0 KD 2ξ + K0 KD TD ω0 p2
1+ p+ 2
ω0 (1 + K0 KD ) ω0 (1 + K0 KD )

p
La pulsation propre du système non amortie en boucle fermée ω0BF vaut ω0 1 + K0 KD est donc
augmentée si KD > 0, ce qui tend à laisser penser que le système en boucle fermée est plus rapide.
Cependant, seule une analyse précise du temps de réponse réduit peut permettre de vérifier cette
affirmation, donc au cas par cas.

. . . sur la précision

L’étude de la stabilité ci-dessus a permis de montrer que le gain statique du système en boucle
fermée s’écrit sous la forme :

K0 KD
KBF =
1 + K0 KD

Cela permet d’affirmer que la partie proportionnelle du correcteur Proportionnel Dérivé peut per-
mettre d’améliorer la précision. En effet, un système précis possède un gain unitaire.

4.6.3 Conclusion sur l’action dérivée

À retenir Correcteur Proportionnel Dérivé

Un correcteur Proportionnel Dérivé :
• modifie peu la rapidité d’un système, mais peut la régler en agissant sur KD ;
• stabilise le système en augmentant la marge de phase notamment ;
• modifie très peu la précision (uniquement l’influence de KD ).

201
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.7 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral Dérivé

4.7.1 Introduction sur la correction proportionnelle intégrale dérivée

Les correcteurs du type Proportionnel Intégral Dérivé permettent d’allier les avantages des cor-
recteurs Proportionnel, Proportionnel Intégral et Proportionnel Dérivé. Ils permettent de délivrer un
signal de commande u(t) tel que :

U (p) 1 + TI p
C(p) = = KP (1 + TD p)
ε(p) TI p

Le diagramme de Bode d’un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé est fourni sur la Figure 4.32
avec TI > TD .
dB 40

30

20

10 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦ 90

60

30

−30

−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103

Figure 4.32 – Diagramme de Bode d’un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé

Un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé permet d’augmenter le gain pour les basses et hautes
pulsations, et introduit une phase de 90° aux hautes pulsations et de −90° aux basses pulsations. Il
permet ainsi de s’assurer d’une erreur statique nulle pour une entrée de consigne du type échelon, et
de limiter l’impact de « la descente de 90° » de la phase.

4.7.2 Conclusion sur l’action proportionnelle intégrale dérivée

À retenir Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé

Un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé :
• peut améliorer la rapidité d’un système en agissant sur KP ;
• influe peu sur la stabilité si les paramètres sont correctement choisis, sinon déstabilise le système
en boucle fermée ;
• permet d’annuler l’erreur statique dans le cas d’une entrée échelon de la consigne si celle-ci
n’était pas déjà assurée (FTBO de classe ≥ 1) ;
• permet d’annuler l’erreur statique due à une perturbation du type échelon lorsque l’intégrateur
est placé en amont (avant) la perturbation, si celle-ci n’était pas déjà assurée ;
• est difficile à synthétiser à la main. Seul un logiciel de simulation peut permettre de déterminer
efficacement les paramètres du correcteur.

202
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.8 Correction avec Retard ou Avance de Phase

4.8.1 Introduction sur la correction avec retard ou avance de phase

Les correcteurs à Avance de Phase ou à Retard de Phase sont caractérisés par une fonction de
transfert, respectivement CAP (p) et CRP (p), tels que :


1 + aT p
avec a > 1


 CAP (p) = KP
1 + Tp





1 + Tp

avec a > 1

 CRP (p) = KP 1 + aT p




Les diagrammes de Bode de ces correcteurs sont représentés sur la Figure 4.34.

Avance de phase Retard de phase

Gain max 20 log aKP Gain min -20 log aKP
1 1
Pulsation à phase max ωm = √ Pulsation à phase min ωm = √
T a T a
Gain à ωm 10 log aKP2 Gain à ωm -10 log aKP2
a−1 1−a
Phase max sin ϕmax = Phase min sin ϕmax =
a+1 a+1

Figure 4.33 – Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle des correcteurs AP et RP

dB 20 dB 0

10 −10

0 rad/s −20 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
◦ 90 ◦ 0

60 −30

30 −60

0 rad/s −90 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103

Figure 4.34 – Diagrammes de Bode de correcteurs à Avance et Retard de Phase en fonction de a

203
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.8.2 Influence d’une correction avec retard ou avance de phase . . .

. . . sur la stabilité

Les correcteurs à Avance de Phase permettent de « remonter » localement, autour de ωm , la phase

de la FTBO. Par conséquent, ils améliorent la stabilité de la boucle fermée en augmentant la marge
de phase (Figure 4.35).
Les correcteurs à Retard de Phase permettent de « descendre » localement, autour de ωm , la phase
de la FTBO. Par conséquent, ils déstabilisent la boucle fermée en diminuant la marge de phase.

dB 30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 30

−30

−60

−90 Mϕ
−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 Mϕ Mϕ 102 103

Figure 4.35 – Influence d’un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (plan de Bode)

Gdb (ω)
20

Mϕ Mϕ ϕ(ω)°
•
-210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0

-20

-40

-60

Figure 4.36 – Influence d’un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (lieu de Black)

204
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

. . . sur la rapidité

Les correcteurs à avance ou retard de phase n’ont que peu d’influence sur la rapidité. Seul le
paramètre KP peut parfois permettre de régler la rapidité de la boucle fermée.

. . . sur la précision

De la même façon que pour la rapidité, les correcteurs à avance ou retard de phase n’ont que peu
d’influence sur la précision. Seul le paramètre KP peut parfois permettre de régler la précision de la
boucle fermée.

4.8.3 Conclusion sur l’action avance ou retard de phase

À retenir Correcteur à Avance (ou Retard) de phase

Un correcteur à Avance (ou Retard) de phase :
• modifie peu la rapidité du système en boucle fermée ;
• améliore (avance de phase) ou diminue (retard de phase) la stabilité du système en boucle
fermée en modifiant la marge de phase ;
• modifie peu la précision.

4.9 Synthèse sur les correcteurs

Stabilité Rapidité Précision

Correcteur P ⊕ ⊕
Correcteur PI ⊕
Correcteur PD ⊕
Correcteur PID ⊕ ⊕ ⊕
Correcteur AP ⊕
Correcteur RP

205
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

4.10 Critères de détermination des paramètres d’un correcteur

4.10.1 Systèmes du 1er ordre

C(p) = K t5% imposé

Système du
1er ordre en BO TI = TBO
compensation pôle dominant

 
1
C(p) = KI 1+
TI p
Mϕ et MG imposées

PI 6= TBO
T Position des pôles imposée
ordre 2 en BF (Butterworth, Chebyshev ...)

Dk % et t5% imposés

4.10.2 Systèmes du 2e ordre

Mϕ et MG imposées

Dk % et t5% imposés
C(p) = K
Position des pôles imposée
(Butterworth, Chebyshev ...)
PasP
de dépassement
ou le plus rapide

Mϕ et MG imposées
TI = TBO , compensation
pôle dominant
Dk % et t5% imposés
 
Système du 1
C(p) = KI 1+
2e ordre en BO TI p
PI 6= TBO
T
ordre 3 en BF

Mϕ et MG imposées
TBO = aT , compensation
pôle dominant
1 + aT p Dk % et t5% imposés
C(p) = KP
1 + Tp
PBO 6= aT
T
ordre 3 en BF

206
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

12

207
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercices

Exercice 1 : Tracés de diagrammes de Bode

Représenter les diagrammes asymptotiques de Bode et l’allure des courbes pour les fonctions de
transfert suivantes (indiquer les points caractéristiques).
10
Question 1 H1 (p) =
1 + 0, 1p
dB 30

20

10

−10

−20

−30

−40 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

208
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

100
Question 2 H2 (p) =
100 + 2p + p2

dB 20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

10
Question 3 H3 (p) =
1 + 5, 2p + p2

dB 20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

209
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 4 H4 (p) = 0, 1(1 + 0, 1p)

dB 30

20

10

−10

−20

−30 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 90

60

30

−30

−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103

1 + 0, 01p
Question 5 H5 (p) =
1+p

dB 10

−10

−20

−30

−40

−50 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

210
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

100
Question 6 H6 (p) =
(1 + p)(1 + 0, 1p)2
dB 50
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

◦ 0
−30
−60
−90
−120
−150
−180
−210
−240
−270 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

211
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 2 : Méthodes de tracé pour fonction de transfert plus com-

plexe

Question 1 Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode des systèmes de fonctions de transfert
suivantes :
1 1
H1 (p) = H2 (p) = 1 + 0, 2p H3 (p) =
p 1 + 0, 1p

En déduire des tracés précédents les diagrammes asymptotiques de Bode du système de fonction
de transfert suivante :
1 + 0, 2p
H4 (p) =
p(1 + 0, 2p + 0, 01p2 )
dB 20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

212
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 3 : Tracés de diagrammes de Black

Tracer l’allure des diagrammes de Black des fonctions de transfert suivantes en précisant les points
caractéristiques :

20
Question 1 H1 (p) =
1 + 0, 2p

Gdb (ω)
40

30

20

10

ϕ(ω)°
-240 -210
•
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

20
Question 2 H2 (p) =
p(1 + 0, 2p)

Gdb (ω)
40

30

20

10

ϕ(ω)°
-240 -210
•
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

213
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

5
Question 3 H3 (p) =
1 + 0, 2p + p2
Gdb (ω)
40

30

20

10

ϕ(ω)°
-240 -210
•
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

214
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 4 : Identification d’un système à partir de sa réponse fréquen-

tielle

Identifier les fonctions de transfert des systèmes dont les diagrammes de Bode sont tracés ci-dessous.

Question 1

dB 10

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

215
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 2
dB 40

30

20

10

−10

−20

−30 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102

Question 3
dB 30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

216
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 5 : Robot Delta

Présentation

On s’intéresse aux performances d’un axe de rotation d’une pince de robot Delta dont on donne
ci-dessous une description structurelle ainsi qu’un extrait du cahier des charges fonctionnel.

Figure 4.37 – Robot Delta

Le servo-entraînement met en rotation un arbre télescopique muni à chacune de ses extrémités

d’un joint de Cardan. Le mouvement d’orientation de la pince est indépendant des mouvements de la
plate-forme 4. Afin d’assurer un bon positionnement angulaire de la pince P , la commande est asservie
de la façon suivante :
• la consigne de position θP C , entrée par l’utilisateur grâce à une interface graphique (lors des
réglages) ou imposée par la partie commande (lors des cycles de travail), est transformée en une
tension vP C grâce à un convertisseur qui sera assimilé à un système de gain pur Kc ;
• la vitesse de rotation ωM et l’angle de rotation θM de l’arbre moteur sont mesurés par un codeur
incrémental monté directement sur l’arbre moteur qui délivre une information numérique. Celle-ci
est alors transformée par une carte de conversion numérique analogique (CNA) supposée linéaire
en deux tensions vω et vθ telles que vω = Kω ωM et vθ = Kθ θM ;
• la tension vθ est soustraite à la tension vP C pour donner la tension εP ;
• la tension εP est modifiée par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour donner la tension
eVP ;
• la tension vω est soustraite à la tension eVP en sortie du correcteur pour donner la tension εV ;
• la tension εV est amplifiée par un amplificateur de gain pur G pour donner la tension d’alimen-
tation du moteur uM ;
• le moteur tourne à la vitesse angulaire ωM telle que ΩM (p) = M (p)UM (p) ;
• la rotation θEC de la pièce d’entrée du double-joint de Cardan est telle que θEC = λθM , grâce
au réducteur de vitesse fixé sur l’arbre moteur ;
• le double-joint de Cardan est homocinétique et à pour fonction de transfert R(p)=1 (l’entrée est
l’angle θEC , et la sortie θSC = θP où θP est la rotation de la pince fixée sur la pièce de sortie du
double-joint de Cardan).
On donne : λ = 0, 2 ; Kθ = 0,01 [Link]−1 ; Kω = 6 V/1000 tr/min.

217
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Figure 4.38 – Extrait du recueil des exigences

Objectif
L’objectif de cette activité est de vérifier dans un premier temps si le système respecte le cahier des
charges, et, le cas échéant, de régler le correcteur adéquat.

Travail demandé

Question 1 Réaliser le schéma-blocs de l’asservissement de l’axe d’orientation.

Question 2 Déterminer la relation entre KC , Kθ et λ pour obtenir un fonctionnement précis en

régime permanent, de façon à annuler l’écart εP quand la position angulaire en sortie θP et la position
de consigne θP C sont égales.
Les équations qui modélisent le moteur sont les suivantes :

di(t) dωM (t)

uM (t) = e(t) + RI i(t) + LI e(t) = KE ωM (t) J = CM (t) CM (t) = KT i(t)
dt dt

avec :
• KE , constante de force électromotrice, KE = 14,3 V/1000 tr/min ;
• KT , constante de couple, KT = 0,137 N.m/A ;
• RI , résistance de l’induit, RI = 1 Ω ;
• LI , inductance de l’induit, LI = 1,65 mH ;
• J, moment d’inertie du rotor + de la charge entraînée ramenée à l’axe de rotation du moteur,
J = 12 · 10−5 kg.m2 ;

Question 3 Déterminer la fonction de transfert du moteur M (p) telle que ΩM (p) = M (p)UM (p).

Question 4 Déterminer l’expression littérale et la valeur numérique du gain G de l’amplificateur

pour que la boucle tachymétrique présente un temps de réponse à 5% minimal pour une entrée échelon.
Quel est alors le temps de réponse à 5% ?

218
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Avec la valeur de G trouvé précédemment, on a calculé la fonction de transfert de boucle ouverte

HB (p) pour l’asservissement de position telle que :

Vθ (p) 88
HB (p) = = C(p)
εP (p) p(1000 + 3, 2p + 5,3 · 10−3 p2 )

Question 5 On considère pour l’instant que le système n’est pas corrigé, donc C(p) = 1. Tracer le
diagramme de Bode asymptotique en gain et en phase de la fonction de transfert HB (p) du système
non corrigé, et préciser les valeurs des pulsations pour lesquelles le gain est nul (ω0dB ) et lorsque la
phase vaut −180° (ω−180° ).
Pour la fin de l’étude, les courbes de gain et de phase seront assimilées à leur tracé asymptotique.

Question 6 Déterminer les valeurs des marges de phase Mϕ et de gain MG, et la bande passante à
0 dB, notée BP0dB de la fonction de transfert HB (p). Conclure quant au respect du cahier des charges.

Question 7 On utilise une action proportionnelle C(p) = C0 . Justifier qu’un tel correcteur sera suffi-
sant a priori. Déterminer la valeur de C0 qui permet de vérifier l’ensemble des critères de performances
du cahier des charges.

219
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 6 : Turbine de barrage hydroélectrique

Présentation

On s’intéresse à un barrage hydroélectrique qui est équipé de

turbines dites à réaction. Chaque turbine convertit l’énergie hy-
draulique en énergie mécanique de rotation qui est ensuite conver-
tie en énergie électrique par un alternateur. L’eau descend dans
une canalisation terminée par une vanne et arrive dans une tuyère.
Cette tuyère est équipée de pales orientables par des servomoteurs
(commandés par des servovalves). Ces pales orientent le flux d’eau
sur les aubes de la turbine suivant différentes incidences, ce qui
permet de faire varier sa vitesse de rotation.
Les performances attendues sur la rotation de ces pales sont les suivantes :

Étude des premier et second étages de la servovalve

L’étude dynamique de la servovalve permet d’obtenir la modélisation fonctionnelle suivante entre

le courant de commande i(t) et le déplacement de la valve x(t) :

I1 (p) 1 1 X(p)
K1 +
− K3 T1 p

K2

Question 1 Montrer que la fonction de transfert G1 (p) entre I1 et X peut être définie par G1 (p) =
K
. Identifier K et T aux données du problème. Donner l’allure de la réponse indicielle et le
1 + Tp
temps de réponse à 5% de cette fonction de transfert (vous préciserez sur la courbe l’ensemble des
caractéristiques).

220
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Étude de l’ensemble servovalve-servomoteur

La structure de l’ensemble servovalve-servomoteur est la suivante :

I(p) I1 (p) 1er et 2e X(p) Tiroir du Q(p) Servo Y (p)

+
− étages 3e étage moteur

Transducteur
de position

La fonction de transfert du tiroir du troisième étage et celle du transducteurs sont équivalentes à

Km
des gains. La fonction de transfert du servomoteur s’écrit G2 (p) = . La modélisation de l’ensemble
p
devient :

I(p) I1 (p) K X(p) Q(p) Km Y (p)

K1 + KT
− 1 + Tp p

Kc

Question 2 Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte de cet ensemble. On notera pour
simplifier : K4 = KKT Km Kc .

Question 3 Tracer la courbe de réponse en fréquence de la BO dans le plan de Bode. Le système

est-il stable en boucle fermée ? Déterminer la valeur de la marge de gain.

Question 4 Déterminer l’écart statique I1S et l’écart de trainage I1T .

Question 5 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée entre I et Y . Identifier le coefficient

d’amortissement ξ et la pulsation propre non amortie ω0 . Effectuer l’application numérique pour K4 =
0,5 s−1 et T = 0,5 s.

Question 6 Représenter l’allure de la réponse indicielle (préciser les pentes, asymptotes et valeurs
caractéristiques).

221
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Asservissement en rotation

La rotation N (t) des pales est asservie sur la tension de commande ur (t) selon l’architecture sui-
vante :

Ur (p) I(p) Asservissement Y (p) N (p)

+ Ampli Linéarisation
− de position

Génératrice
tachymétrique

Ur (p) I(p) KY Y (p) N (p)

+ KX KL
− (1 + p)2

KX et KL sont des gains constants.

N (p)
Question 7 Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte H4 (p) = de l’asservissement
Ur (p)
(peut-on d’ailleurs dans ce cas précis appeler ça un « asservissement » ?).
Pour les questions suivantes, on considérera que H4 (p) possède un gain statique de 100.

Question 8 Tracer l’allure du diagramme de Bode de H4 (p). Déterminer les marges de gain et de
phase.

Question 9 Indiquer si le cahier des charges est satisfait.

Amélioration des performances

On souhaite améliorer les performances de cet asservissement en ajoutant un correcteur de type PI

afin d’obtenir une erreur statique nulle et une marge de phase de 45°.
Ki
Question 10 Déterminer numériquement le coefficient Ki du correcteur tel que C(p) = Ki +
p
pour que les performances du cahier des charges soient respectées.

222
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 7 : Plateforme d’exploration tout terrain - robuROC

Présentation

Le robuROC 6 (Figure 4.39) est un robot mobile dé-

veloppé par la société ROBOSOFT. Cette plate-forme ro-
botisée a été conçue pour des applications de recherche
et d’exploration en milieu extérieur. Elle est équipée de
6 roues motrices indépendantes, de même diamètre, mon-
tées par paires sur 3 podes articulés en tangage et en roulis
(Figure 4.41).
La cinématique permet à la plate-forme de se confor-
mer au relief parcouru et de franchir des obstacles du type
trottoirs, escaliers... Le robuROC 6 a été conçu pour se
déplacer en zones urbaines et peut aussi s’adapter à tous
Figure 4.39 – robuROC en situation
types de milieux. Afin d’explorer la zone géographique à
risques, les 3 podes peuvent être équipés, selon les besoins de l’utilisateur, de caméras d’observation
haute définition à 360°, de systèmes infrarouges de visualisation nocturne, ainsi que de bras de robot
articulés pour manipuler des éléments de la zone à explorer.
Les déplacements de la plate-forme sont coordonnés par l’intermédiaire de deux microcontrôleurs
placés dans les podes avant et arrière. Ces microcontrôleurs communiquent entre eux et dialoguent
avec l’extérieur suivant deux modes de conduite :
• Le mode joystick - l’utilisateur pilote manuellement la plate-forme par l’intermédiaire d’une
télécommande ;
• Le mode automatique - la plate-forme traite les informations du logiciel de supervision notamment
le suivi d’un profil théorique.
Pour se repérer dans l’espace, la plate-forme est équipée de capteurs relatifs positionnés sur chacune
des six roues, d’inclinomètres et d’un système de positionnement absolu par GPS. Des capteurs à
ultrasons et des « bumpers » (détecteurs de collision) participent à la sécurité matérielle et à la détection
des obstacles.
La motorisation principale est assurée par six moteurs électriques équipés de réducteurs épicycloï-
daux permettant de transmettre l’énergie mécanique aux six roues. Le franchissement des obstacles
est facilité par un système hydraulique permettant le soulèvement des podes avant et arrière. Ce sys-
tème est constitué de quatre vérins disposés de part et d’autre du pode central (Figure 4.41) et
d’une centrale hydraulique alimentée par une pompe à engrenage. La plate-forme peut se déplacer,
sous conditions, en mode 6 roues ou 4 roues pour certaines applications particulières (Figure 4.40).
L’énergie électrique nécessaire au fonctionnement est stockée dans des batteries occupant la plus grande
partie du volume interne des trois podes. Une unité de gestion électrique optimise la consommation
d’énergie.

Figure 4.40 – Mode de déplacement de la plate-forme

223
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Figure 4.41 – (roue centrale et roue avant droite supprimées pour plus de visibilité)

Objectif de l’étude

Les déplacements de la plate-forme sont contrôlés de la manière suivante :

• au niveau de chacun des 6 moteurs, des boucles de vitesse assurent l’asservissement dit « bas
niveau » ;
• à partir d’informations sur la position absolue de la plate-forme via le système GPS par exemple,
un asservissement en position de la plate-forme peut être mis en place (asservissement dit « haut
niveau »).

Objectif
Déterminer les paramètres de réglage de chacune des boucles d’asservissement en vitesse de la plate-
forme par rapport au sol, afin de respecter l’exigence 7.2 du cahier des charges (voir Figure ??).

Figure 4.42 – Extrait du recueil des exigences

224
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Hypothèses et modélisation
Afin de régler l’asservissement en vitesse de la plate-forme par rapport au sol :
• un déplacement en ligne droite de la plate-forme est considéré (consigne de vitesse VC (t), les
paramètres angulaires de lacet, tangage et roulis restent nuls) ;
• le contact entre chaque pneumatique et le sol est considéré avec roulement sans glissement ;
• pour la modélisation du fonctionnement des moteurs, nous supposerons une équi-répartition de
la charge extérieure sur chacun des six moteurs. Ainsi, pour une vitesse V (t) de la plate-forme,
les six moteurs tourneront à la même vitesse Ωmot (t). Ils seront alimentés par une même tension
de commande U (t) et devront fournir un même couple moteur Cmot (t) ;
• les efforts de perturbations (action mécanique de la pesanteur sur une pente . . . ) seront répartis
sur chacun des axes des six moteurs et seront donc modélisés par un même couple de perturbation
équivalent Ceq (t) appliqué sur chacun des axes moteurs ;
• les caractéristiques inertielles de la plate-forme seront représentées au niveau de chaque axe
Jequ
moteur par un moment d’inertie équivalent ;
6
• le comportement individuel d’un des six moteurs peut donc être approché par celui d’un moteur
à courant continu avec les équations électromécaniques suivantes :
di(t)
 Équation électrique : U (t) = E(t) + r.i(t) + L
dt
Jequ dΩmot (t)
 Équation mécanique : = Cmot (t) − Cequ (t)
6 dt
 Équations de couplage : E(t) = ke .Ωmot (t) et Cmot = kc .i(t)

Symbole Désignation Unité, valeur

U (t) Tension d’alimentation d’un moteur V
E(t) Force contre électromotrice dans un moteur V
I(t) Intensité du courant électrique dans un moteur A
V (t) Vitesse de déplacement de la plate-forme m/s
Ωmot (t) Vitesse de rotation de chacun des six moteurs rad/s
Cmot (t) Couple moteur appliqué par chacun des six moteurs N.m
Cequ (t) Couple de perturbation équivalent appliqué à chacun des six axes N.m
moteurs
r Résistance de l’induit d’un moteur 2,2 Ω
L Inductance de l’induit d’un moteur 4,62 mH
ke Constante de vitesse d’un moteur 0,12 V.s/rad
kc Constante de couple d’un moteur 0,12 N.m/A
Jequ Inertie équivalente de la plate-forme ramenée sur l’axe d’un des six 14,4 · 10−3 kg.m2
moteurs

Pour une vitesse de consigne VC (t) [m/s], les microcontrôleurs de pilotage génèrent une vitesse de
rotation de consigne à appliquer à chaque moteur ΩCmot (t) [rad/s] qui est convertie en une tension de
consigne UC (t) [V]. Un capteur de vitesse monté sur l’axe de chaque moteur fournit une tension mesurée
Um (t) [V], image de la vitesse de rotation réelle Ωmot (t). Un correcteur (défini par la suite) adapte le
signal écart entre la tension de consigne et la tension mesurée, ce qui permet après amplification de
définir la tension d’alimentation U (t) à appliquer aux moteurs. La vitesse réelle de la plate-forme V (t)
est déterminée à partir de Ωmot (t) en l’absence de glissement.

225
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Figure 4.43 – Motorisation d’une des six roues

Figure 4.44 – Schéma-blocs fonctionnel de l’asservissement en vitesse d’un des six moteurs

Blocs Fonctions de transfert

Générateur de consigne KG à déterminer
Convertisseur Kconv à déterminer
Correcteur C(p) réglé par la suite
Amplificateur KA = 20 sans unité
Capteur de vitesse Kcapt = 5 · 10−3 V.s/rad
Rapport cinématique KR à déterminer

226
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Étude de la satisfaction de l’exigence 7.2

Modélisation de l’asservissement

Question 1 Compléter le schéma-blocs ci-dessous en y faisant figurer les fonctions de transfert sous
forme littérale dans le domaine de Laplace avec des conditions initiales nulles, ainsi que les signes des
sommateurs/soustracteurs.
Cequ

Vc Uc Ωmot V

Um

Question 2 Déterminer les valeurs numériques et unités des gains associés au générateur de consigne
(noté KG ), au rapport cinématique (KR ) et au convertisseur (Kconv ) en sachant, que lorsque la vitesse
réelle de la plate-forme V (t) est égale à la vitesse de consigne de la plate-forme VC (t), l’écart (t) doit
être nul.

À partir de la modélisation des blocs, un schéma-blocs à retour unitaire est tracé à la Figure 4.45.

Cequ (p)
Hc (p)

Vc (p) U (p) − Ωmot (p) 1 V (p)

+ KG Kcapt C(p) KA HU (p) +
− KG

Figure 4.45 – Schéma-blocs fonctionnel de l’asservissement à retour unitaire

HU (p) et Hc (p) sont les fonctions de transfert caractéristiques d’un des six moteurs. Nous retien-
drons pour la modélisation :

 
L
Kc 1 + p
KU r
HU (p) = et Hc (p) =
(1 + T1 p)(1 + T2 p) (1 + T1 p)(1 + T2 p)

avec : KU = 8,3 rad.s−1 .V−1 ; Kc = 152,7 rad.s−1 .N −1 .m−1 ; T1 = 2,1 ms et : T2 = 0,36 s.

227
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Étude des performances sans correction (C(p) = 1)

Nous distinguerons dans la suite :

• l’étude en poursuite : le couple de perturbation équivalent Cequ (t) est nul, VC (t) varie ;
• l’étude en régulation : la vitesse de consigne de la plate-forme VC (t) est nulle, Cequ (t) varie.
Le diagramme de Bode de la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte FTBO(p) non corrigée est
fourni Figure 4.46 pour C(p) = 1 (pour Cequ = 0).

Figure 4.46 – Diagramme de Bode de FTBO(p) avec C(p) = 1

Question 3 Le système étudié est-il stable en boucle fermée ? Justifier votre réponse.
Question 4 Étudier l’aptitude du système sans correction à respecter les critères de précision. Vous
déterminerez notamment les expressions littérales de l’erreur statique en poursuite pour une consigne
de vitesse de la plate-forme VC (t) en échelon d’amplitude VC0 : VC (t) = VC0 .u(t) (avec u(t) l’échelon
unitaire) et de l’influence en régulation d’une perturbation Cequ (t) en échelon d’amplitude C0 , sur la
vitesse réelle V (t) de la plate-forme en régime permanent.

228
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

KI
Étude des performances avec un correcteur de fonction de transfert C(p) =
p

Question 5 Indiquer quelle est la nature de la correction effectuée par ce correcteur (ou désignation
du correcteur) ? Indiquer pour quelle(s) raison(s) principale(s) ce correcteur a été choisi. Valider ce
choix vis-à-vis du cahier des charges. Sans calcul, donner l’influence de ce correcteur sur les autres
performances attendues.

Question 6 Tracer, sur la Figure 4.46, le diagramme de Bode du correcteur avec KI = 1 s−1 ainsi
que celui de la fonction de transfert en boucle ouverte pour KI = 1 s−1 . Déterminer alors la valeur de
KI maximale notée KImax permettant de respecter les marges de stabilité énoncées dans le cahier des
charges.
Afin d’évaluer analytiquement le temps de réponse à 5%, Il est proposé d’adopter une modélisation
simplifiée du comportement du moteur en conservant uniquement le mode associé au pôle « dominant ».
On donne t5% .ω0 = 3 pour ξ = 0, 69 avec ω0 la pulsation propre non amortie d’un système fondamental
du second ordre.

Question 7 En analysant les valeurs numériques des pôles de la fonction de transfert du moteur en
poursuite HU (p), préciser quel est le pôle dominant et proposer alors un modèle simplifié de la fonction
de transfert HU (p). Déterminer alors la valeur numérique de KI notée KI5% minimisant le temps de
réponse à 5% pour une entrée échelon en poursuite. Calculer alors la valeur approchée du temps de
réponse à 5% minimale Tr5%mini et comparer la au cahier des charges.

 1 
Étude des performances avec un correcteur proportionnel intégral C(p) = KP 1 +
TI p

Le correcteur est remplacé par un correcteur proportionnel intégral. Des réponses temporelles du
système corrigé sont tracées sur la Figure 4.47 avec :
• une consigne de vitesse unitaire de la plate-forme VC (t) = u(t) (avec u(t) l’échelon unitaire) ;
• une perturbation sous la forme d’un échelon unitaire retardé de 5 secondes Cequ (t) = u(t − 5) ;
• un gain du correcteur KP = 1 ;
• différentes valeurs de TI .

Question 8 Parmi les différentes valeurs de TI , choisir celle qui assure le temps de réponse à 5% le
plus faible. Vous ferez apparaître ce temps de réponse sur la Figure 4.47.

229
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Figure 4.47 – Résultats de simulation pour différentes valeurs de TI avec KP =1

La valeur de TI déterminée à la question précédente est retenue pour le réglage du correcteur

proportionnel intégral. Il s’agit alors de choisir le gain du correcteur KP à partir des simulations
proposées sur la Figure 4.48.

Figure 4.48 – Résultats de simulation pour différentes valeurs de KP avec TI fixé

230
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 9 Parmi les différentes valeurs de KP , choisir la valeur qui assure un temps de réponse à
5% au plus près de la valeur fournie dans le cahier des charges.
Avec le couple de valeurs (TI et KP ) obtenu, la réponse fréquentielle du système en boucle ouverte
a été tracée sur la Figure 4.49.

Figure 4.49 – Diagramme de Bode de la FTBO avec correcteur PI déterminé précédemment

Question 10 Conclure quant à la capacité de ce correcteur à respecter tous les critères du cahier
des charges.

231
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 8 : Drone miniature à voilure tournante

Présentation

L’apparition des premiers drones, véhicules volants sans pilote hu-

main à bord, date de la fin de la seconde guerre mondiale. Tout d’abord
principalement utilisés comme cibles militaires pour l’entraînement au
combat, ensuite employés pour des missions de reconnaissance dans les
années 1960, leur utilisation pour des missions de surveillance s’est en-
suite répandue lors de nombreux conflits. Depuis, de nombreux drones
ont été développés.
Les applications sont multiples : localisation de victimes lors de
catastrophes naturelles, supervision du trafic routier, prises de vues
de bâtiments ou d’ouvrages d’art pour la maintenance, inspection de
lignes électriques ou de voies ferrées... Le drone est alors principalement
utilisé dans sa fonction d’œil déporté, grâce à son vol stationnaire dans
Figure 4.50 – Drone Munin
des missions difficiles d’accès pour l’homme.
L’objet de cette étude est la modélisation, l’analyse et la commande du drone miniature Munin
développé par la Safran, à rotor caréné à pas fixe et quatre gouvernes dans une application de sur-
veillance de bâtiment (Figure 4.50). Le drone considéré est équipé d’un rotor principal à pas fixe
assurant la sustentation. Des gouvernes sont disposées dans le flux d’air afin de réaliser la commande
d’orientation.

Paramétrage et modélisation

Le paramétrage du drone est donné sur la Figure 4.51 page suivante.

−−→ →
−
O0 G = x−
→ + y→
x0
−
y0 + z →
−
z0 →
−
y0
y0

O0 ψ
→
−
x0
→
− −
→
x ψ −
→
y0 0 x
→
− →
−
z0 = z 0
0
→
−
z0 Angle→
− de lacet
→
− 00 x0
x
θ →
−
Hélice z 00
θ → −
→
− 0 →
− 00
z0
→
− y = z
y1 O1 Angle→ de tangage
−z 00
→
−
z1
θ →
−
−
→
x y1
1
θ → −
→
− →
− 00 −
→ y 00
z1 x = x1
Gouverne Angle de roulis

Figure 4.51 – Paramétrage du drone

232
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Étude des exigences 1.3 et 1.4 : avancement longitudinal 2D

Dans cette partie, on s’intéresse au vol d’avancement du véhicule en configuration de vol quasi-
stationnaire. Un extrait du cahier des charges est fourni ci-dessous.

Figure 4.52 – Extrait du recueil des exigences

Objectif
Mettre en œuvre des structures d’asservissement dans ce cadre de contrôle d’attitude.

Détermination des correcteurs des boucles d’asservissement

L’objectif de cette partie est la mise en œuvre de structures d’asservissement pour chacun des deux
sous-systèmes indépendants obtenus.

Schéma-blocs des asservissements

Les deux asservissements considérés (asservissement respectivement de la composante vx et vz de
−−−−→
VG∈d/0 ) sont représentés sur les figures 4.53 et 4.54. Pour l’asservissement en tangage, le moment M̃
sera la grandeur de commande, pour l’asservissement en altitude, on considérera la poussée F˜P comme
grandeur de commande. p représente la variable de Laplace.

M̃pert (p)

Ṽxc (p) tang (p) M̃ (p) + Ṽx (p)

Ktang + Ctang (p) + Htang (p)
−

Ktang

Figure 4.53 – Schéma-blocs de l’asservissement en tangage

233
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

F̃Ppert (p)

Ṽzc (p) z (p) F̃P (p) + Ṽz (p)

Kcz + Cz (p) + Hz (p)
−

Kcz

Figure 4.54 – Schéma-blocs de l’asservissement en altitude

Tous les signaux figurant dans ces schémas-blocs font référence à de petites variations autour du
point de fonctionnement caractérisant le vol quasi-stationnaire étudié.

Notations
• ṽzc , composante de la vitesse de consigne sur → −
z0 de G en m/s ;
→
−
• ṽz , composante de la vitesse sur z0 de G en m/s ;
• ṽxc , composante de la vitesse de consigne sur − → de G en m/s ;
x 0
• ṽx , composante de la vitesse sur − → de G en m/s ;
x 0
• z , l’écart d’altitude en V ;
• tang , l’écart de tangage en V ;
• F̃P , l’effort de poussée généré par l’hélice en N ;
• F̃Ppert , l’effort de poussée perturbateur en N ;
• M̃ , moment induit par les gouvernes en N.m ;
• M̃pert , moment perturbateur en N.m.

Les blocs Ktang et Kcz représentent respectivement les gains des capteurs de vitesse vx et vz de G.
On prendra Ktang = Kcz = 1 V.s/m.

Étude de l’asservissement en altitude

Le schéma-blocs global de l’asservissement en altitude, caractérisé ici par l’asservissement de la

vitesse ṽz sur une consigne ṽzc , est représenté Figure 4.54. On cherche à déterminer un correcteur
proportionnel Cz (p) = Kalt permettant de satisfaire les spécifications de l’exigence 1.3. On prendra
5
pour la suite Hz (p) = .
1 + 5p
Question 1 En supposant F̃Ppert (p) = 0, déterminer l’expression de la fonction de transfert en
Ṽz (p)
boucle fermée . Écrire cette fonction de transfert sous forme canonique en précisant les constantes
Ṽzc (p)
caractéristiques. En déduire la valeur de Kalt satisfaisant le critère de rapidité de l’exigence 1.4.
Question 2 En supposant F̃Ppert (p) = 0, et pour la valeur de Kalt déterminée précédemment,
calculer la sortie en régime permanent ṽz∞ pour une consigne ṽzc en échelon d’amplitude ṽz0 . En
tenant compte des résultats précédents, représenter graphiquement l’allure de l’évolution temporelle
de la sortie ṽz (t) en réponse à la consigne considérée. On fera apparaître les constantes caractéristiques
mises en évidence.
On corrige désormais cette structure bouclée par un correcteur de type Proportionnel Intégral (P.I.) :
 
0, 2
Cz (p) = Kalt 1 +
p

Question 3 Préciser l’intérêt de cette structure de correction pour la boucle d’asservissement en

altitude. Déterminer la valeur de Kalt permettant de satisfaire le critère de rapidité de l’exigence 1.4.

234
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Étude de l’asservissement en tangage

Le schéma-blocs global de l’asservissement en tangage, caractérisé ici par l’asservissement de la

vitesse ṽx sur une consigne ṽxc , est représenté Figure 4.53. On prendra pour la suite :

4500 − 5p2
Htang (p) =
p2 (1 + 0, 1p)

Question 4 Pour M̃pert (p) = 0, la réponse fréquentielle du gain et de la phase dans le plan de Bode
de la fonction de transfert en boucle ouverte pour Ctang (p) = 1 a été reportée sur la Figure 4.83.
Analyser la stabilité du système asservi avec Ctang (p) = 1 en donnant les marges de phase et de gain.

Figure 4.55 – Diagramme de Bode de la boucle ouverte non corrigée

Dans le but de satisfaire les spécifications de l’exigence 1.3, on souhaite corriger la structure bouclée

235
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

précédente par un correcteur par avance de phase de fonction de transfert :

1 + Tp
Ctang (p) = K avec a < 1
1 + aT p

Les caractéristiques fréquentielles de ce type de correcteur sont données sur la Figure 4.56.

Figure 4.56 – Diagramme de Bode d’un correcteur à avance de phase

Le paramètre a de ce correcteur est relié à la valeur ϕm , correspondant au maximum de phase

1 − sin ϕm
apportée, par la relation a = .
1 + sin ϕm
1 K
On rappelle par ailleurs que : ωm = √ et Gdb (ωm ) = 20 log √ (cf cours).
T a a

Question 5 En supposant toujours M̃pert (p) = 0, déterminer les trois paramètres de ce correcteur
afin d’obtenir une marge de phase de 60 et une pulsation de coupure à 0 dB en boucle ouverte ωc =
2 rad/s devant ainsi garantir les critères de rapidité et de stabilité de l’exigence 1.3.

Question 6 Pour un couple M̃pert (p) en échelon d’amplitude M̃pert0 , et à consigne ṽxc (t) = 0,
calculer l’écart en régime permanent tang∞ pour le correcteur déterminé à la question 5.

236
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 9 : Centrale inertielle

Présentation

Une centrale inertielle est un système de navigation entièrement auto-

nome muni en général de trois gyroscopes, de trois accéléromètres et d’un
calculateur qui permet à un engin mobile de connaître en temps réel sa
position et sa vitesse dans l’espace.
Le système étudié ici est destiné à effectuer des tests dynamique et sta-
tique sur des équipements inertiels embarqués dans tout type de véhicules
(terrestres, marins, aériens et spatial). Le sujet proposé concerne un tes-
teur pouvant recevoir une enceinte pressurisée et régulée en température
(c’est-à-dire climatisée) à l’intérieure de laquelle est installé l’équipement
inertiel.
Ce testeur est en fait un robot constitué par conséquent d’une partie opérative représentée sur
la Figure 4.57 et d’une partie commande munie d’un pupitre et d’un écran de contrôle. La partie
opérative est munie de deux axes pilotés par la partie commande et assurant un asservissement en mode
vitesse et en mode position, de façon synchronisée ou indépendante, sur ces deux axes (en robotique
de manière simplifiée, on nomme « axe », pour axe numérique, chaque degré de mobilité de la partie
opérative, asservi en vitesse et en position).
Sur la Figure 4.57, on peut voir le premier axe toujours horizontal (l’axe θ) actionné par deux
motoréducteurs M1 et M’1 et le deuxième axe normal au plan du plateau circulaire (l’axe ϕ) actionné
par un motoréducteur M2.

Figure 4.57 – Partie opérative du testeur

Figure 4.58 – Extrait du recueil des exigences

237
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Objectif
Valider les performances de la boucle d’asservissement en vitesse de l’axe ϕ (voir Figure 4.58). Le
principe retenu pour l’asservissement en position et en vitesse de cet axe est décrit sur la Figure 4.59.

Modélisation

Couples
perturbateurs
Position
Consignes U ϕ
+ Correcteur 1 + Correcteur 2 Variateur Moteur + réducteur
− −

dϕ
Image en V de
dt
Image en V de ϕ Capteur incrémental

Figure 4.59 – Schéma-blocs fonctionnel de l’asservissement de l’axe ϕ.

La modélisation du moteur aboutit à représenter le système selon le schéma-blocs de la Figure 4.60,

où Uc (p) est la tension de consigne d’alimentation du moteur, Cr (p) le couple résistant perturbateur
et Ω(p) la vitesse de rotation du moteur.

Cr (p)
Hr (p)

Uc (p) U (p) + Ω(p)

+ C(p) Hm (p) +
−
V (p)
a

Figure 4.60 – Schéma-blocs de l’asservissement de l’axe ϕ.

Sur le schéma-blocs de la Figure 4.60, on a :

• C(p) : fonction de transfert du correcteur ;
• Hm (p) : fonction de transfert du moteur électrique ;
1 + 0, 492p
• Hr (p) = Kr avec Kr = 0,37 rad.s−1 .N−1 .m−1 .
1 + 10, 34p + 5, 1p2

238
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Travail demandé

Étude de la stabilité du système asservi non corrigé

0, 5
Le moteur est représenté par la fonction de transfert Hm (p) = . Le gain du
(1 + 10p)(1 + 0, 5p)
capteur vaut a = 2 [Link]−1 .
On considère ici que le système n’est pas perturbé donc que le couple résistant perturbateur est
nul, soit Cr (p) = 0.
On note Ha (p) la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée (voir Figure 4.60 avec C(p) = 1).

Question 1 Exprimer Ha (p) en fonction de Hm (p). En déduire son expression numérique.

Le diagramme de Bode de Hm (p) est donné sur la Figure 4.61.

dB 10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−100 rad/s
10−2 10−1 100 101 102
◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

Figure 4.61 – Diagramme de Bode de Hm (p)

Question 2 Sur la Figure 4.61, tracer en bleu le diagramme asymptotique du gain et de la phase
de la fonction de transfert Hm (p), puis en rouge, celui de la fonction de transfert en boucle ouverte
Ha (p).

Question 3 Déterminer graphiquement les marges de gain et de phase. Le système asservi non
corrigé a-t-il un niveau de stabilité suffisant vis-à-vis du Cahier des Charges ?

239
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Sensibilité à la perturbation du système asservi non corrigé

On applique en consigne un échelon de tension d’amplitude Uc0 permettant d’obtenir une vitesse
de rotation en régime permanent de N0 = 2320 [Link]−1 quand le couple résistant perturbateur est
nul.
Brusquement, on applique un couple résistant perturbateur modélisable par un échelon d’amplitude
Cr0 = −25 N.m. On note Nr0 = N0 +N∞ la nouvelle vitesse de rotation du moteur en régime permanent
et l’écart ∆N = N0 − Nr0 .

Question 4 Donner l’expression de ∆N et sa valeur numérique. Le CdC est-il vérifié ?

Étude du système asservi avec correction proportionnelle

On utilise maintenant un correcteur proportionnel de gain KP , donc C(p) = KP . On note Hb (p)

la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée par le correcteur proportionnel. On considère ici que
le système n’est pas perturbé donc que Cr (p) = 0.

Question 5 Donner l’expression de la fonction de transfert Hb (p) en fonction de KP .

On appelle MG la marge de gain et Mϕ la marge de phase du système asservi.

Question 6 Évaluer la valeur de KP pour que la marge de phase soit voisine de la valeur limite
du CdC. Sur la Figure 4.61, tracer en vert les courbes réelles pour cette valeur de KP . Que vaut la
marge de gain ?

Étude de la sensibilité aux perturbations du système asservi avec correction proportion-

nelle

Question 7 Donner l’expression de ∆N en réponse à un échelon de perturbation d’amplitude Cr0 .

Le CdC peut-il être vérifié ? Ce type de correcteur est-il suffisant ?

Étude du système asservi avec correction proportionnelle et intégrale

À partir d’un système proportionnel de gain Ki∗ et d’un système intégrateur pur de gain Ki , placés
en parallèle, on réalise un correcteur proportionnel intégral.

Question 8 Faire un schéma et montrer que la fonction de transfert du correcteur proportionnel

1 + Tp
intégral est de la forme : C(p) = K .
p

Question 9 Sur votre feuille, tracer le diagramme asymptotique de Bode de ce correcteur seul.
Compléter avec l’allure des courbes réelles. Indiquer toutes ses valeurs caractéristiques (les pentes des
asymptotes et la pulsation, le gain, la phase au point de cassure).
On note Hc (p) la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée par le correcteur proportionnel
et intégral. On considère ici que le système n’est pas perturbé, donc que Cr (p) = 0.

Question 10 Donner l’expression de Hc (p) en fonction de K et T notamment.

240
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

À l’aide d’un logiciel de simulation, on obtient un réseau de 4 courbes qui sont les lieux de trans-
fert dans le plan de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée par le correcteur
proportionnel et intégral pour quelques valeurs de K et de T (voir Figure 4.62).

Figure 4.62 – Réponse fréquentielle de Hc (p) en BO (lieu de Black)

Chaque courbe correspond à un couple de valeur de K et de T différent selon le tableau suivant :

Courbe 1 2 3 4
Repère z O  ∆
K 10 10 4 1
T (s) 0,1 1 2,5 5

Question 11 Déterminer, pour chacun des 4 cas :

• une évaluation de la marge de gain ;
• une évaluation de la marge de phase ;
• si le système asservi est stable ou instable en boucle fermée selon le critère du revers dans le plan
de Bode.

Question 12 Le niveau de stabilité demandé dans le CdC est-il atteint ? Dans quel(s) cas ? S’il
existe au moins 2 possibilités, choisir le cas le plus favorable en terme de rapidité. Justifier.

Question 13 Le système asservi avec correction proportionnelle et intégrale est-il encore sensible à
la perturbation en échelon ? Justifier.

241
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 10 : Station spatiale d’observation par interférométrie

Présentation

Afin de voir encore plus loin dans l’espace, l’agence spatiale européenne (ESA) a entrepris un projet
de « super télescope ». L’idée retenue pour le concevoir est de faire interférer entre eux des signaux
lumineux reçus par plusieurs télescopes (voir Figure 4.63). Des plates formes 6 axes sont utilisées
pour filtrer les vibrations parasites qui peuvent être présentes dans l’assemblage de poutres qui relie
les différents télescopes.

Figure 4.63 – Structure retenue pour le super télescope de l’ESA

242
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Les performances attendues pour filtrer les vibrations sont les suivantes :

Critères Exigences
Précision Écart statique nul pour une consigne échelon
Rapidité Pulsation de coupure à 0 dB de la FTBO : ω0 = 2π × 5
Stabilité Marge de phase Mϕ = 45°, Marge de gain MG > 20 dB

On limite l’étude au mouvement de translation entre les embases supérieures (déplacement noté
Z8 ) et inférieure (déplacement noté Z7 ) d’une plate forme. Le schéma-blocs de l’asservissement de ce
mouvement est représenté sur la Figure 4.64. k, M et g sont des constantes (liées à la raideur des
bras de la plate-forme, la masse de l’embase supérieure et l’accélération de la pesanteur).
Le schéma-blocs à retour unitaire équivalent (avec la fonction de transfert en boucle ouverte H0 (p))
est représenté sur la Figure 4.65.

g
p

Z7 (p) − 1 Z8 (p)
+ 2k +
− M p2

Figure 4.64 – Schéma-blocs de l’asservissement

Z7 (p) Z8 (p)
+ H0 (p)
−

Figure 4.65 – Schéma-blocs à retour unitaire

243
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Travail demandé

Question 1 Déterminer l’expression de H0 (p) pour que les schéma-blocs des Figure 4.64 et Figure
4.65 soient équivalents.
Le diagramme de Bode de la fonction H0 (p) est fourni sur la Figure 4.66.

Figure 4.66 – Diagramme de Bode de la fonction H0 (p)

Question 2 Expliquer en quoi, actuellement, l’asservissement ne satisfait pas l’ensemble des critères
du cahier des charges.
On choisit d’utiliser un correcteur C(p) pour atteindre le niveau des critères du cahier des charges.

244
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Correcteur proportionnel

On choisit d’insérer, dans la chaîne directe du schéma-blocs de la Figure 4.65, un correcteur

proportionnel C(p) = C0 .

Question 3 Déterminer la valeur de C0 pour que le niveau du critère de marge de phase soit satisfait.

Question 4 Déterminer la pulsation de coupure à 0 dB (la pulsation qui annule le gain) de la FTBO
corrigée, et conclure sur la capacité du correcteur proportionnel à satisfaire le cahier des charges.

Correcteur intégral

On choisit d’insérer, dans la chaîne directe du schéma-blocs de la Figure 4.65, un correcteur

1
intégral C(p) = .
Ti p

Question 5 Discuter de la capacité de ce type de correcteur à satisfaire le critère de marge de phase,

et conclure sur la capacité du correcteur intégral à satisfaire le cahier des charges.

Correcteur intégral et à avance de phase

On choisit d’insérer, dans la chaîne directe du schéma-blocs de la Figure 4.65, un correcteur

K 1 + Tp K
intégral, associé à un correcteur à avance de phase C(p) = = Cap (p) avec a < 1.
p 1 + aT p p

Question 6 Expliquer en quoi ce choix de correcteur permet de satisfaire les critères de précision
et de stabilité du cahier des charges.

Question 7 Tracer l’allure des diagrammes de Bode de Cap (p), en précisant, notamment, la valeur
de la pulsation ωm en laquelle la phase est maximale. Déterminer ϕm , la valeur maximale de la phase
de Cap (p).

Question 8 Déterminer les valeurs de a et de T pour que la marge de phase corresponde à celle
indiquée dans le cahier des charges.

Question 9 Déterminer la valeur de K pour satisfaire le critère de rapidité.

245
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Le diagramme de Black-Nichols de la FTBO corrigée est fourni sur la Figure 4.67.

Figure 4.67 – Diagramme de Black-Nichols de la FTBO corrigée.

Question 10 Déterminer la marge de gain.

Question 11 Conclure sur la capacité du correcteur à satisfaire l’ensemble des critères du cahier
des charges.

246
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 11 : Téléphérique à double conduite Funitel

Présentation

On s’intéresse aux performances d’un asservissement en vitesse du câble tracteur du téléphérique à

double conduite Funitel. On parle de téléphérique à conduite double car les cabines du Funitel reposent
sur deux brins de câble porteur et tracteur distants de 3,2 m, ce qui est différent des autres téléphériques
sur lesquels les cabines sont accrochées à un seul câble. L’intérêt majeur de cette solution est la plus
grande stabilité de l’ensemble sous un vent latéral. En effet, dans une installation à un seul câble,
l’inclinaison par rapport à la position d’équilibre atteinte par une cabine soumise à un vent latéral
constant de 108 km/h est de 17°. L’amplitude maximale du mouvement d’oscillation d’une cabine est
alors de l’ordre de 34°, ce qui est à la fois gênant et très dangereux pour les passagers.
En contre-partie, la solution à double câble annule quasiment tous ces mouvements parasites et
permet de poursuivre l’exploitation par vent fort.

Figure 4.68 – Description structurelle du système à double conduite

La vitesse de déplacement des cabines est une des caractéristiques principales du fonctionnement
du système. Un asservissement de cette vitesse est donc réalisé sur le système d’entraînement du câble
afin de garantir les performances du cahier des charges.

Objectif
L’objectif de ce sujet est de vérifier que le système d’entraînement du câble respecte bien le cahier des
charges.

247
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Figure 4.69 – Extrait du recueil des exigences

Modélisation

La vitesse du câble est imposée par la vitesse de rotation ωM (t) de l’arbre moteur. L’entraînement
du câble par le moteur est réalisé par un réducteur dont la sortie assure la rotation d’une poulie de
diamètre D = 4 m sur laquelle s’enroule le câble. Cet ensemble a un gain Kr . Le rapport de réduction
est tel que lorsque les cabines se déplacent à la vitesse normale de 7,2 m.s−1 , le moteur tourne à sa
fréquence de rotation nominale. Le moteur à courant continu est commandé par une tension uM (t).
Un amplificateur de gain KA (KA = 30) fournit la puissance électrique nécessaire et est commandé
par une consigne de tension uA (t) provenant d’un correcteur.
La vitesse v(t) du câble est mesurée par un ensemble constitué d’une poulie de diamètre DT = 0,4 m,
appelée « poulie capteur » roulant sans glisser sur le câble et d’une génératrice tachymétrique de gain
KT (KT = 0,3 V.s/rad) montée sur son axe et délivrant une tension uε (t) proportionnelle à la vitesse de
rotation ωP C (t) de la poulie capteur. La vitesse de consigne vC (t) est convertie en tension de consigne
uC (t) par un convertisseur de gain K1 et elle est comparée à la tension uε (t) délivrée par le capteur de
vitesse. La différence entre les deux tensions est transmise au correcteur afin d’élaborer la consigne de
l’amplificateur.
Le moteur à courant continu de forte puissance commandé par l’induit a pour caractéristiques
principales :
• R, résistance de l’induit, R = 0,0999 ohm ;
• Inom , courant d’induit nominal, Inom = 1400 A ;
• Unom , tension d’induit nominale, Unom = 300 V ;
• ke , constante de force électromotrice, ke = 2,5 V.s/rad ;
• kc , constante de couple, kc = 2,5 N.m/A ;
• ωMnom , fréquence de rotation nominale, ωMnom = 1700 tr/min.

248
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

On donne d’autre part les équations qui modélisent ce moteur :

d ωM (t)
uM (t) = e(t) + Ri(t) e(t) = ke ωM (t) J = CM (t) − CR (t) − f ωM (t) CM (t) = kc i(t)
dt

avec :
• uM (t), tension d’alimentation du moteur en V ;
• i(t), intensité parcourant l’induit du moteur en A ;
• e(t), force contre-électromotrice en V ;
• J, inertie équivalente ramenée à l’axe moteur, J = 420 kg.m2 ;
• f , coefficient de frottement visqueux équivalent à l’axe moteur, f = 4,8 N.m.s/rad ;
• CM (t), couple moteur en N.m ;
• ωM (t), vitesse de rotation du moteur en rad/s ;
• CR (t), couple résistant, modélisant l’action combinée de la pesanteur et du vent sur le système,
en N.m.
On considère pour cette modélisation que les efforts dus aux frottements engendrés par les mouve-
ments du câble et des poulies sont négligés.

Travail demandé

Question 1 Réaliser le schéma-blocs complet de l’asservissement en vitesse, on notera C(p) la

fonction de transfert correspondant au correcteur.

Question 2 Déterminer l’expression du gain K1 pour que la comparaison des tensions soit une
image correcte de la comparaison de la vitesse de consigne et de la vitesse réelle du câble. Effectuer
l’application numérique.

Question 3 Déterminer les expressions littérales des deux fonctions de transfert HM (p) et HR (p)
telles que ΩM (p) = HM (p)UM (p) + HR (p)CR (p).

Question 4 Préciser les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert HM (p) et faire les
applications numériques.
Dans la suite du sujet, on n’étudiera que l’asservissement en poursuite, c’est à dire quand CR (p) = 0.

249
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Étude du comportement dynamique de l’asservissement en poursuite avec un correcteur

proportionnel

On considère ici que C(p) = KC avec KC > 0 et on se propose de déterminer la valeur du gain KC
permettant de respecter les critères du cahier des charges.
V (p)
Question 5 Déterminer G(p) = . Pour simplifier l’expression de cette fonction de transfert,
VC (p)
2 V (p)
on posera KE = KT = et KS = KA KE Kr KM .
DT Uε (p)
Question 6 Le système est-il stable en boucle fermée ?
Question 7 Déterminer littéralement le temps de réponse à 5%. Déterminer la condition sur KC
pour satisfaire le critère de rapidité du cahier des charges.
Question 8 Déterminer l’expression littérale de l’erreur statique pour une entrée en échelon de
vitesse V0 . Déterminer la condition sur KC pour satisfaire le critère de précision du cahier des charges.
Question 9 En déduire la tension maximale à l’entrée du moteur pour une consigne de vitesse de
7,2 m.s−1 lorsque KC prend la valeur minimale permettant de satisfaire les conditions déterminées aux
questions 7 et 8. Conclure quant à la pertinence d’un correcteur proportionnel.

Étude du comportement dynamique de l’asservissement en poursuite avec un correcteur

intégral

KI
et on se propose de déterminer la valeur du gain
On considère le correcteur intégral C(p) =
p
KI permettant de respecter les critères de cahier des charges.
V (p)
Question 10 Déterminer l’expression de la fonction de transfert H(p) =
et montrer qu’elle
VC (p)
peut se mettre sous la forme d’un deuxième ordre dont on précisera les valeurs des paramètres carac-
téristiques.
Question 11 Le système respecte-t-il le critère de précision du cahier des charges ?
100 1
D1%
Temps de réponse réduit t5% .ω0

D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%

10 0,1

1 0,01
0,1 1 10 0,01 0,1 1
Amortissement ξ Amortissement ξ

Question 12 Déterminer la valeur du facteur d’amortissement assurant un dépassement de 10%.

En déduire la valeur de KI .
Question 13 Déterminer alors le temps de réponse à 5% et conclure quant au respect du cahier des
charges.
Question 14 Quelle est la valeur de KI qui aurait permis d’avoir un temps de réponse à 5%
minimal ? Quel aurait été ce temps de réponse ? Quelle aurait été la valeur du dépassement ? Conclure
quant au respect du cahier des charges sur le critère de rapidité.

250
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Détermination d’un correcteur proportionnel intégral et vérification de l’influence de la

perturbation

On souhaite bénéficier des performances du correcteur proportionnel pour sa rapidité et des perfor-
mances du correcteur intégral pour sa précision. On adopte alors un correcteur proportionnel intégral
KI
de la forme C(p) = Kc + , avec Kc = 5, 6.
p
Question 15 On simule sur un logiciel adapté la réponse à un échelon de vitesse de 7,2 m/s pour
plusieurs valeurs du gain KI . Déterminer en justifiant la ou les valeurs du gain KI permettant de
respecter tous les critères du cahier des charges.

Question 16 Montrer que le cahier des charges est satisfait pour la précision vis-à-vis de la per-
CR0
turbation (on considèrera VC (p) = 0 et CR (p) = ). Conclure quant à la pertinence de ce choix de
p
correction.

251
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 12 : Poste de déroulement de la ligne LG37

Présentation

La société Péchiney-Rhénalu installée à Issoire (Puy de Dôme) est spécialisée dans la fabrication de
tôles d’aluminium de différentes épaisseurs à hautes caractéristiques mécaniques. Schématiquement, le
processus de fabrication débute par la coulée de lingots d’aluminium et de métaux d’addition qui sont
ensuite laminés et conditionnés en bobines (à gauche sur la Figure 4.70).
Ces bobines sont ensuite déroulées et débitées en tôles de différentes dimensions (Figure 4.71).
Une des lignes de fabrication à haut rendement de ces tôles (repérée LG37 ) est l’objet de cette étude.

Figure 4.70 – vue partielle de la ligne LG37 Figure 4.71 – produits finis en sortie de la LG37

252
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Description sommaire et limite de l’étude

Comme le montrent les Figure 4.70 et Figure 4.71, la ligne de débitage LG37 fait apparaître
plusieurs systèmes en série (dérouleuse → planeuse → cisaille → empileuse). On restreint le champ
de notre étude au seul poste d’engagement des bobines dans la ligne de débitage. La Figure 4.72
présente l’entrée de la LG37, notamment la dérouleuse (objet de cette étude). On remarque les bobines
en attente en arrière de la ligne. Montée sur la tête mobile de dérouleuse, une bobine est en cours de
conditionnement.
Schématiquement, le processus semi-automatique de fabrication est le suivant :
• un système de chariot amène la bobine face au poste d’engagement ;
• un mandrin monté sur la tête de déroulage vient saisir la bobine par son centre ;
• le bras porte-rouleaux vient casser la soudure de première spire de bobine et maintient celle-ci
en position plaquée ;
• la bobine est alors centrée suivant l’axe de la ligne et le système de bêche vient guider le début
de la bande dans le premier rouleau de la planeuse (phase d’engagement) ;
• la bande planée passe ensuite dans une cisaille à la volée qui débite la tôle à la longueur désirée
avant que ces dernières ne soient empilées et emballées en sortie par un poste de conditionnement
(Figure 4.71).

Bras porte-rouleaux

Bobines en attente

Bobine en cours Tête mobile

de déroulement de dérouleuse

Figure 4.72 – vue de la dérouleuse coté engagement

On concentre notre étude sur le système de régulation de position de bande. La recherche de la

qualité des produits finis en bout de ligne impose le maintien des bobines dans l’axe de la ligne durant
leurs traitements sur la LG37.
Sur les dérouleuses-enrouleuses, on centre en général les bandes axialement. Ainsi, la position de la
bande en défilement est détectée en permanence par des capteurs qui fournissent une information sur
la position relative de son axe par rapport à l’axe de la ligne.

Objectif
L’objectif de ce travail est de vérifier si les performances du système de régulation de position de bande
satisfont bien les exigences du cahier des charges.

253
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Travail demandé

Modélisation de l’actionneur principal

On cherche à modéliser le comportement dynamique du vérin hydraulique VH accouplé à l’ensemble

{tête mobile + bobine}. Plutôt que d’écrire les équations de bilan, on cherche à établir un modèle de
comportement à partir de la réponse indicielle v(t) = f (qv (t)) donnée sur le document réponse 5.1.
On rappelle que qv (t) représente le débit volumique entrant dans le vérin hydraulique VH et que v(t)
représente sa vitesse de translation par rapport au bâti.

Question 1 À partir du document réponse 5.1, justifier une approche au premier ordre pour le
comportement dynamique du système. On précise que qv (t) = qv0 .u(t) avec qv0 = 10 l.s−1 .
V (p)
Question 2 Donner la forme canonique de la fonction de transfert HVH (p) = .
Qv (p)
Question 3 Déterminer graphiquement les deux grandeurs caractéristiques, c’est-à-dire le gain sta-
tique GVH et la constante de temps τVH en précisant leurs unités.

Étude des performances en mode « Recentrage »

On donne le schéma-blocs suivant (Figure 4.73) pour le modèle de commande en mode « Recentrage ».

∆Lb (p)

Ya (p) a1 + Yb (p)
h(p) + Ka +
− p(1 + a2 p)

HTLC (p)

Figure 4.73 – Modèle de commande en mode « Recentrage »

Question 4 Quelle est l’utilité du bloc de fonction de transfert h(p) ? Justifier le fait que h(p) =
HTLC (p). Précisez les unités.
Um1 (p) 0, 02
On prendra pour la suite : HTLC (p) = = KTLC = V/m.
Yb (p) 3
Question 5 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système et la mettre sous la
forme :
Yb (p) = Hm (p)Ya (p) + Hr (p)∆Lb (p)

L’hypothèse de linéarité nous incite à étudier séparément les deux fonctions de transfert Hm (p) et
Hr (p). On considère dans un premier temps le système non perturbé.
Les valeurs numériques suivantes seront utilisées afin de répondre à la suite du pro-
blème : a1 = 11,67 m.V−1 ; a2 = 1 s ; Ka = 1

Question 6 Déterminer le gain en boucle ouverte GBO et la classe en boucle ouverte αBO du système
non perturbé. En déduire l’erreur statique relative en boucle fermée ε(∞) pour une entrée de consigne
du type échelon. Faire l’application numérique.

Question 7 Ce modèle de commande est-il stable en boucle fermée ? Justifier votre réponse.

254
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 8 La réponse indicielle du système non perturbé présente-t-elle un dépassement ? Déter-

miner numériquement le coefficient d’amortissement ξ, pour Ka = 1. Estimer alors numériquement le
temps de réponse à 5%, noté t5% .

Question 9 Estimer la valeur de Ka assurant une réponse sans dépassement et un temps de réponse
minimal. Faire les applications numériques.

Question 10 Sur le 5.1, tracer l’allure des deux réponses indicielles yb (t). Placer sur le graphique
les échelles et les caractéristiques remarquables.

Question 11 Sur quels critères de performances (respectivement la stabilité, la précision ε(∞), le

temps de réponse t5% ), une modification de la valeur de Ka agit-elle ? Justifier votre réponse pour
chaque critère en indiquant le sens de variation.
On considère à présent le système complet incluant les variations de demi-largeur de bande ∆Lb (p)
comme le montre la Figure 4.73.

Question 12 Montrer simplement que, dans ce cas perturbé, l’erreur statique due à la perturbation
∆Lb (p) ne peut jamais être nulle et que sa valeur est indépendante du réglage de Ka .

Modèle de commande en mode « Automatique »

Afin de pallier les variations de largeur de bande en cours de déroulage, un système de palpage
(cellules EVK) est installé sur la ligne. L’architecture de la commande retenue est donnée par le
schéma-blocs suivant (on considèrera que HEVK (p) = pKEVK ).

∆Lb (p)

Ya (p) Σ(p) Uc (p) a + Yb (p)

HEVK (p) + C(p) +
− 1 + bp + cp2
Um2 (p)
pKEVK

Figure 4.74 – Modèle de commande en mode « Automatique »

3
On prendra pour la suite : a = , b = c = 1, 98 et : KEVK = 100 V.s.m−1 .
20
Question 13 Quelle est l’unité de la constante a ?
On choisit un correcteur dont on donne le schéma-blocs sur la Figure 4.75 :

C(p)

Σ(p) 1 + Uc (p)
Kc +
τc p

Figure 4.75 – Schéma-blocs du correcteur C(p)

Uc (p)
Question 14 Déterminer la fonction de transfert du correcteur C(p) = . Donner le nom de ce
Σ(p)
correcteur.

255
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 15 Déterminer analytiquement la fonction de transfert en boucle fermée de ce système

(Figure 4.74) et la mettre sous la forme :

Yb (p) = Hmc (p)Ya (p) + Hrc (p)∆Lb (p)

Question 16 Déterminer la valeur finale yb (∞) en fonction de a, τc , Kc , KEVK , Ya0 et ∆L0 . On

suppose que l’entrée principale et l’entrée de perturbation sont modélisables par deux signaux de type
échelon :
Ya ∆L0
Ya (p) = 0 et ∆L(p) = avec : (Ya0 , ∆L0 ) ∈ R+
p p

Question 17 Déterminer l’expression littérale de l’erreur statique ε(∞) de ce système corrigé.

En déduire la valeur numérique de l’erreur ε(∞) pour Kc = 1. On considèrera que Ya0 = 3,3 m,
∆L0 = 10 mm, et ε(∞) sera exprimée en %. On prendra τc = 0,1 s.

Question 18 Déterminer la valeur numérique de Kc permettant d’atteindre l’erreur maximale définie

par le cahier des charges (εmax = 0,1 %).

Question 19 Le système est-il stable en boucle fermée ? Justifier votre réponse. Quelle est l’influence
de la perturbation sur la stabilité en boucle fermée de ce modèle de commande ?

Question 20 Calculer analytiquement la fonction de transfert en boucle ouverte notée HBO (p).

256
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 13 : Train d’atterrissage d’hélicoptère

Présentation

Parmi les hélicoptères lourds de dernière génération, le NH90

(NATO Helicopter ) est un hélicoptère biturbine européen de trans-
port militaire de la classe des 10 tonnes conçu entre la France,
l’Allemagne, l’Italie et les Pays Bas, rejoints par le Portugal en juin
2001 et la Belgique en 2006.
Le vol d’un hélicoptère présente plusieurs phases. Le contrôle
de ces phases est toujours délicat et l’atterrissage d’un hélicoptère,
surtout pour les plus lourds, conduit le plus souvent à une mise en Figure 4.76 – NH90 NFH
contact avec le sol relativement violente.
Une étude dynamique préliminaire a montré qu’on ne pouvait satisfaire toutes les exigences du
cahier des charges avec un unique amortisseur passif. Le constructeur a donc prévu de mettre en place
un amortissement actif (piloté par une servovalve) en parallèle de l’amortisseur passif (voir Figure
4.77).

Figure 4.77 – Schéma de principe et extrait du cahier des charges

Objectif
Ce travail a pour objectif de proposer un réglage pour le correcteur de la commande asservie afin de
satisfaire tous les critères du cahier des charges.

257
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Modélisation

L’asservissement mis en place est complexe à régler car il fait intervenir de nombreuses grandeurs
physiques. On admettra que le correcteur peut être réglé en ne considérant qu’une seule des sollicitations
∗
subies par le système. On se propose donc d’étudier la stabilité vis-à-vis de la seule consigne Żc (p),
en considérant le schéma suivant :

∗
Żc (p) Feq (p) 1 Ż ∗ (p)
+ C(p) Hs (p) + Hz (p)
− − p
Correcteur Amortissement
actif (servovalve)
λa

Amortissement passif

Figure 4.78 – Schéma-bloc retenu pour l’étude

On note dans ce schéma :

∗
• Żc (p) la transformée de ż ∗ (t) = ż(t) + V0 avec V0 la vitesse d’impact et ż(t) la vitesse absolue
de la cabine par rapport au sol ;
• Feq (p) l’effort équivalent ramené au déplacement de la cabine et fourni par la partie active de
l’amortisseur ;
• λa le coefficient d’amortissement passif équivalent ramené au déplacement de la cabine ;
Ks
• Hs (p) = la fonction de transfert de la partie active de l’amortisseur. On prendra :
1 + Ts .p
Ks = 12 · 104 N/A et Ts = 5 · 10−3 s ;
Kz p2
• Hz (p) = la fonction de transfert traduisant le comportement dynamique du train ;
2ξz p2
1+ p+ 2
ωz ωz
• C(p) la fonction de transfert du correcteur dont le réglage fait l’objet de cette partie.

Travail demandé

Fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée

Ż ∗ (p)
Question 1 Déterminer la forme canonique de la fonction de transfert HF (p) = .
Feq (p)

Question 2 Déterminer littéralement et sous forme canonique la fonction de transfert en boucle

ouverte non corrigée HBONC (p).

258
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

On donne Figure 4.79 le diagramme de Bode de HF (p).

Figure 4.79 – Diagramme de Bode de HF (p)

Question 3 Justifier la forme de ce diagramme en traçant les asymptotes et en indiquant comment

retrouver sur le tracé les valeurs de Kz et ωz . Tracer en rouge les diagrammes de la fonction HBONC (p).
On prendra pour cela 20 log(Ks ) ≈ 100 dB.

259
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Choix et réglage de la correction

Question 4 Quelle doit être la classe minimale du correcteur afin de garantir l’exigence de précision ?
Kp
On choisit dans un premier temps un correcteur de la forme C(p) = 2 . On donne sur la Figure
p
4.80 les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte du système ainsi corrigé
pour Kp = 1.

Kp
Figure 4.80 – Diagramme de Bode de HF (p) avec C(p) =
p2

260
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 5 Évaluer les marges de stabilité pour ce réglage. Déterminer la valeur de Kp garantissant
le critère de pulsation de coupure à 0 dB. Ce correcteur peut-il permettre de répondre aux critères de
performances énoncés en début de partie ? Justifier la réponse.
Kp 1 + µT.p
On choisit finalement un correcteur de la forme C(p) = 2 avec µ > 1. Les caractéristiques
p 1 + Tp
1 + µT.p
du terme en Kp ainsi que des abaques de calcul sont donnés page suivante.
1 + Tp
Question 6 Comment se nomme l’action de correction obtenue avec ce terme ?

Question 7 Quelle valeur doit-on donner à µ pour garantir le critère de marge de phase ?

Question 8 En déduire les valeurs de T et de Kp permettant de satisfaire les exigences de stabilité

et de rapidité du cahier des charges ?

1 + µT.p
Figure 4.81 – Caractéristiques du terme en Kp et abaques diverses
1 + Tp

261
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

11

262
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Solutions

Exercice 1 : Tracés de diagrammes de Bode

10
Question 1 H1 (p) =
1 + 0, 1p
dB 30

20

10

−10

−20

−30

−40 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

263
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

100
Question 2 H2 (p) =
100 + 2p + p2

dB 20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

10
Question 3 H3 (p) =
1 + 5, 2p + p2

dB 20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

264
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 4 H4 (p) = 0, 1(1 + 0, 1p)

dB 30

20

10

−10

−20

−30 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 90

60

30

−30

−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103

1 + 0, 01p
Question 5 H5 (p) =
1+p

dB 10

−10

−20

−30

−40

−50 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

265
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

100
Question 6 H6 (p) =
(1 + p)(1 + 0, 1p)2
dB 50
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

◦ 0
−30
−60
−90
−120
−150
−180
−210
−240
−270 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

266
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 2 : Méthodes de tracé pour fonction de transfert plus com-

plexe

1 + 0, 2p 1 + 0, 2p
H4 (p) = =
p(1 + 0, 2p + 0, 01p ) p(1 + 0, 1p)2
2

dB 20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦ 90

60

30

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

267
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 3 : Tracés de diagrammes de Black

20
Question 1 H1 (p) =
1 + 0, 2p

Gdb (ω)
40

30

20

10

ϕ(ω)°
-240 -210 -180
• -150 -120 -90 -60 -30 0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

20
Question 2 H2 (p) =
p(1 + 0, 2p)

Gdb (ω)
40

30

20

10

ϕ(ω)°
-240 -210
•
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

268
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

5
Question 3 H3 (p) =
1 + 0, 2p + p2
Gdb (ω)
40

30

20

10

ϕ(ω)°
-240 -210
•
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

269
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 4 : Identification d’un système à partir de sa réponse fréquen-

tielle

Question 1

dB 10

−10

−20

−30

−40
3
−50 H1 (p) = 1
(1 + 30 p)(1 + 12 p)
−60

−70 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

270
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 2
dB 40

30
10
20 H2 (p) =
(1 + 0, 36p + 0, 83p2
10

−10

−20

−30 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102

Question 3
dB 30
20
10
0
−10
−20
−30
10(1 + 15 p)
−40 H3 (p) = 1 1
−50 p(1 + 40 p)(1 + 100 p)
−60
−70 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

271
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 5 : Robot Delta

Question 1

ΘP C VP C εP EVP εV UM ΩM 1 ΘM ΘEC ΘP
KC + C(p) + G M (p) λ R(p)
− − p
Vω
Vθ Kω

Kθ

Question 2
θP (p)
On a : εP (p) = VC (p) − Vθ (p) = Kc θP C (p) − Kθ θM (p) = Kc θP C (p) − Kθ .
λ
Kθ
Si : θP C (p) = θP (p), alors : εP (p) = 0, donc il faut : Kc =
λ

Question 3

UM (p) ε(p) 1 I(p) CM (p) 1 ΩM (p)

+ KT
− RI + LI p Jp

E(p)
KE

ΩM (p) 1 KT KE 1 1
Par Black, on trouve : M (p) = = =
UM (p) KE KT KE + Jp(RI + LI p) KE RI J JLI 2
1+ p+ p
KT KE KT KE

272
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 4

EVP (p) εV (p) UM (p) ΩM (p)

+ G M (p)
−
EVP (p) ΩM (p)
Vω (p) ⇒ F (p)

Kω

Pour un 2e ordre, le temps de réponse à 5% minimal est obtenu pour un coefficient d’amortissement ξ de 0,69.
1 GKω M (p)
On doit déterminer la FTBF : F (p) =
Kω 1 + GKω M (p)
GKT
1 KT KE + GKω KT K
Soit : F (p) = =
Kω RI J LI J 2ξ p2
1+ p+ p2 1+ p+ 2
KT KE + GKω KT KT KE + GKω KT ω0 ω0
s
RI2 J
r
KT KE + GKω KT 1
Avec : ω0 = et ξ=
LI J 2 LI (KT KE + GKω KT )
!
1 RI2 J
Il faut donc : G = 2
− KE = 2, 48
Kω 4ξ LI KT
60
Attention aux unités : 1 V/1000 tr/min = V/rad/s
1000 × 2π
Le temps de réponse réduit pour ξ = 0, 69 est tel que t5% .ω0 = 3, voir Figure 4.88.
Temps de réponse réduit t5% .ω0

100

10

1
0,1 1 10
Amortissement ξ

Figure 4.82 – Abaque du temps de réponse réduit

Or, avec la valeur de G trouvée : ω0 = 438,6 rad.s−1

3
Par conséquent, on a un temps de réponse à 5% tel que : t5% = r = 6,8 ms
KT KE + GKω KT
LI J

273
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 5
Vθ (p) 0, 088
HB (p) = =
εP (p) p(1000 + 3,2 · 10−3 p + 5,3 · 10−6 p2 )

dB 20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−100 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180

−210

−240

−270 rad/s
10−2 10−1 100 101 102 103

Pour un 2e ordre, ϕ(ω) = −90° quand ω = ω0 .

Si on ajoute les 90° de l’intégrateur, on trouve : ω−180° = ω0 = 438,6 rad/s

Graphiquement, on voit bien que ω0dB  ω0 .

Le gain total peut donc s’exprimer : Gdb (ω) = 20 log 0, 088 − 20 log ω ⇒ ω0dB = 0,088 rad/s
(la lecture graphique directe est difficile sur le tracé asymptotique (et sans quadrillage !)).

Question 6
À partir du diagramme de Bode asymptotique (même si cela n’est pas très précis), on obtient : Mϕ = 90°
et : MG = 74 dB

De même : BP0 = [0; ω0dB ] = [0; 0, 1] rad/s

Tous les critères sont respectés à l’exception de la bande passante à 0 dB.

274
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 7
Seule la bande passante à 0 dB n’est pas satisfaite, il faut donc un correcteur qui modifie le gain uniquement et
pas la phase. Un correcteur proportionnel semble donc adapté.
Pour avoir une bande passante à 0 dB de 50 rad/s, il faut remonter la courbe du gain de manière à avoir :
20 log C0 HB (ω = 50) = 0
55
Soit : 20 log C0 − 55 = 0 ⇒ C0 = 10 20 = 562
Dans ces conditions, les performances sont :
• Marge de phase : proche des 90° (lecture sur le diagramme de Bode corrigé), > 45° du CdC, donc vérifiée ;
• Marge de gain : proche de 18 dB (lecture sur le diagramme de Bode corrigé), > 10 dB du CdC, donc
vérifiée ;
• Bande passante à 0 dB : on vient de la régler, donc vérifiée ;
• Écart statique : vérifié car présence d’un intégrateur pur dans la FTBO.

L’ensemble des critères du CdC sont vérifiés, donc le cahier des charges est satisfait .

275
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 6 : Turbine de barrage hydroélectrique

Question 1
ṽz
K1 1
Formule de Black : G1 (p) = KI10
K2 T1 K3
1+ p
K2

K1 T1 K3
On a donc : K= et : T =
K2 K2
temps t
T tr5%
Question 2
K4
Immédat : FTBO(p) =
p(1 + T p)

Question 3

dB 50
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−1 100 101 102 103

La marge de gain est infinie, car la pulsation pour laquelle la phase vaut précisément −180° n’existe pas. La
marge de phase est positive, et difficile de donner une valeur car celle-ci dépend de K4 et de T .

Question 4
L’écart statique est nul car la FTBO est de classe 1, et que l’entrée est du type échelon. Mais si on veut, on
peut le calculer ! !
K1 K1 K1 p(1 + T p)
On a : I1 (p) = K1 I(p) − FTBO(p)I1 (p) = I(p) = I(p) = I(p)
1 + FTBO(p) K
1 + p(1+T p)
4 K4 + p(1 + T p)
 
K1 p(1 + T p) I10 K1
TVF (pour une entrée en rampe) : I1T = lim p = I1
p→0 K4 + p(1 + T p) p 2 K4 0

276
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 5
r r
K1 1 K4 1 1
Formule de Black : H(p) = 2 ⇒ ω0 = et ξ=
Kc p Tp T 2 K4 T
1+ +
K4 K4
Avec les applications numériques, on trouve : ξ=1

Question 6
On a un 2e ordre en régime critique : la réponse indicielle est donc de la forme :

y(t)
K1
I0
Kc

temps t

Question 7
Pour avoir un asservissement, il faudrait que les grandeurs d’entrée et de sortie soient identiques... Dans ce cas
précis, le rétour étant unitaire, les résultats seront inchangés...
KX KY KL 100
Immédiat : H4 (p) = 2
=
(1 + p) (1 + p)2

Question 8

dB 50
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

La marge de gain est infinie . La marge de phase est d’environ 10° (à la pulsation 10 rad/s).

277
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 9
L’erreur statique est non nulle, car il n’y a pas d’intégrateur pur dans la FTBO (de classe 0). Ce critère est
donc non respecté .

La marge de phase vaut 10° environ, et il est exigé 45°. Ce critère est donc non respecté .
Question 10
Ki 100Ki
Avec C(p) = (1 + p), la FTBO vaut alors : FTBO(p) =
p p(1 + p)

Il faut que le gain soit nul lorsque la phase vaut −135°. Cette phase est obtenue pour ω = 1 rad/s (−90° de
l’intégrateur et −45° du premier ordre en ω = 1 rad/s).
Avec le diagramme asymptotique de Bode du gain, on en déduit immédiatement que 100Ki doit être égale à 1.
1
Donc Ki = .
100
On pourrait raisonner sur le diagramme de Bode du gain réel. Dans ces conditions, il faut que 20 log(100Ki )−3 =
0 (-3 car le gain du premier ordre vaut −3 dB en ω = 1 rad/s).

278
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 7 : Plateforme d’exploration tout terrain - robuROC

Question 1
Cequ

Vc Uc 1 + 6 Ωmot V
KG Kconv + C(p) KA + kc − KR
− − r + Lp Jequ .p

Um ke
Kcapt

Question 2
1
Le rapport cinématique KR vaut KR = kR = 0, 225 ⇒ KR = 9 · 10−3 m , car on a fait l’hypothèse de
25
roulement sans glissement entre la roue et le sol.

Afin de vérifier un écart statique nul, il faut que Kconv = Kcapt = 5 · 10−3 V.s/rad .

Kcapt 1
Enfin, toujours pour vérifier un écart statique nul, il faut KG KConv = , donc KG = = 111 m−1
KR KR

Question 3
Il est possible de calculer le fonction de transfert en boucle fermée, et il suffirait de vérifier que les pôles sont
tous à parties réelles strictement négatives. Or on nous fournit le diagramme de Bode de la FTBO, donc nous
allons l’utiliser et appliquer le critère du revers dans le plan de Bode.
On identifie sur le diagramme de Bode que la marge de phase est positive et que la marge de gain est infinie,
donc le système est stable en boucle fermée .

Question 4
Calcul de la FTBF en poursuite

Kcapt KA KU
FTBF(p) =
Kcapt KA KU + (1 + T1 p)(1 + T2 p)
Calcul de l’erreur statique εS

VC0
εS = lim p εS (p) = lim p(VC (p) − FTBF(p)VC (p)) = lim VC0 (1 − FTBF(p)) ⇒ εS =
p→0 p→0 p→0 1 + Kcapt KA KU

Calcul de la FT en régulation Hreg (p) :

 L 
V (p) HC (p) Kc 1 + p
Hreg (p) = =− =− r
Cequ (p) KG + KG Kcapt KA HU (p) KG Kcapt KA KU + KG (1 + T1 p)(1 + T2 p)
Calcul de la valeur finale en présence de la perturbation seule :

C0 Kc
V = lim pV (p) = lim pHreg (p)Cequ (p) = −
p→0 p→0 KG (1 + Kcapt KA KU )
Le système ne respecte donc aucun des 2 critères sur la précision, avec un correcteur C(p) = 1.

279
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 5

Il s’agit d’un correcteur intégral pur. Ce correcteur per-

met de placer un intégrateur pur dans la FTBO, et
donc s’assurer d’une erreur statique nulle pour une en-
trée échelon. De plus, cet intégrateur est placé avant la
perturbation, donc l’erreur statique due à une pertur-
bation du type échelon est aussi nulle. Ceci permettra
de respecter les critères sur la précision du cahier des
charges.
Cependant ce correcteur « ajoute » −90° sur la phase,
donc risque de déstabiliser le système en boucle fermée. Il
ralentira probablement aussi le système en boucle fermée.

Question 6
Pour avoir une marge de phase de 45°, il faut que la
pulsation pour laquelle la phase de la FTBO non corrigée
est égale à −135° soit de 2,5 rad/s. Il faut donc que le gain
à cette pulsation soit nul.
KI
Sachant que : FTBO(ω) = FTBOnc (ω) ⇒
jω
20 log FTBOnc (ω = 2, 5) + 20 log KI − 20 log 2, 5 = 0

D’où : 20 log KI = 11, 96 ⇒ KI = 3, 96

Pour cette valeur de KI , la marge de gain vaut (en ω−180° = 30 rad/s) : −20 log FTBOnc (ω = 30) −20 log KI +
20 log 30 = 42,6 dB
Cette valeur est bien supérieure aux 6 dB exigés dans le cahier des charges. Donc cette valeur de KI permet de
respecter le cahier des charges sur les critères des marges de stabilité.

Question 7
On remarque immédiatement qu’un des 2 systèmes du premier ordre composant HU (p) est beaucoup plus rapide
1
que l’autre (T1  T2 ). Il est donc possible de négliger T1 (pôle dominant = − ), et par conséquent la fonction
T2
KU
de transfert peut s’écrire HU (p) = .
1 + T2 p
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit donc après simplification du pôle non dominant :

Kcapt KI KA KU 1
FTBF(p) = =
p(1 + T2 p) + Kcapt KI KA KU 1 T2
1+ p+ p2
Kcapt KI KA KU Kcapt KI KA KU

Les paramètres caractéristiques de ce système du second ordre sont donc :

r s
Kcapt KI KA KU 1 1
ω0 = et ξ=
T2 2 T2 Kcapt KI KA KU

Le système du second ordre le plus rapide est obtenu pour un coefficient d’amortissement ξ ≈ 0, 69. Donc
lorsque : KI5% = 1, 76 .

Dans ces conditions, le temps de réponse vaut 1,5 s , ce qui ne permet pas de respecter le critère de rapidité du
cahier des charges (0,5 s).

280
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 8
Pour TI = 0,2 s , le temps de réponse à 5% est minimal.

Question 9
Pour KP = 4 , le temps de réponse à 5% est très proche des 0,5 s imposé par le cahier des charges.

Question 10
• La marge de phase (lue sur le diagramme de Bode) vaut 75°. Ce qui permet de valider ce critère.
• La marge de gain est infinie. Ce qui permet de valider ce critère.
• Le temps de réponse à 5% a été réglé précédemment. Ce qui permet de valider ce critère.
• Présence d’un intégrateur dans la FTBO, donc erreur statique nulle. Ce qui permet de valider ce critère.
• L’intégrateur est placé en amont de la perturbation, ce qui permet de s’assurer que la perturbation du
type échelon sera rejetée. Ce qui permet de valider ce critère.

Tous les critères sont validés , donc, le système en boucle fermée respecte l’ensemble des critères du cahier
des charges.

281
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 8 : Drone miniature à voilure tournante

Question 1
5K
alt
Ṽz (p) Cz (p)Hz (p) 1+5Kalt
Formule de Black : = = 5
Ṽzc (p) 1 + Cz (p)Hz (p) 1 + 5Kalt +1 p

5Kalt 5
C’est un 1er ordre, de paramètres caractéristiques : K0z = et : Talt =
1 + 5Kalt 1 + 5Kalt
11
Pour satisfaire le critère de rapidité du cahier des charges (t5% = 4 s = 3Talt ), il faut : Kalt = = 0, 55
20

Question 2 ṽz
55/20
ṽz∞ = ṽz0 = 0, 733 ṽz0 0, 733ṽz0
55/20 + 1

temps t
Talt tr5%

Question 3
L’intérêt de ce correcteur est qu’il augmente la
classe de la FTBO, par l’intermédiaire de l’inté-
grateur pur. Cela va permettre d’annuler l’erreur
statique vis-à-vis de la consigne en échelon. Le gain
statique de la FTBF sera donc unitaire.
1 Kalt
De plus : 0, 2 = (si, si ! ! !) De ce fait : Cz (p) = (1 + 5p) ⇒ Le zéro du correcteur va se compenser
5 5p
avec le pôle de Hz (p), ce qui fait que la FTBF sera encore du premier ordre. On appelle cela la compensation
d’un pôle.
Il faut donc calculer la FTBF pour déterminer Kalt afin de respecter le critère de rapidité du cahier des charges.
Kalt Ṽz (p) Kalt 1
Comme : Cz (p)Hz (p) = on trouve (par Black) : = = p
p Ṽzc (p) Kalt + p 1+
Kalt
3
Pour respecter le critère de rapidité, il faut donc : Kalt = = 0, 75
4

282
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 4

Figure 4.83 – Diagramme de Bode de la boucle ouverte non corrigée

La marge de phase Mϕ vaut −80 , et la marge de gain est négative. Ces 2 raisons font que le système en boucle
fermée sera instable .

Question 5
On souhaite une marge de phase de 60 en ωc = 2 rad/s. Or la phase de la FTBO non corrigée vaut −192 , donc
le correcteur doit apporter ϕm = 72 .
1 − sin ϕm
On doit donc avoir : a= = 0, 025
1 + sin ϕm
On souhaite que cet apport de phase est lieu en ωc . Il faut alors : ωm = ωc = 2 rad/s.
1 1
Or : ωm = √ , donc on doit avoir : T = √ = 3,16 s .
T a ωc . a
K
Enfin, il faut que le gain soit nul en ωc . Soit : 20 log F T BOnc (ωc ) +20 log √
| {z } a
61dB

On doit finalement avoir : K = 1,41 · 10−4

283
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 6
Le système est stable, donc on peut appliquer le TVF.
On a : tang (p) = −ṽz (p). Il suffit donc de calculer la FTBF en régulation, et d’appliquer le TVF.
ṽz (p) Htang (p) (4500 − 5p2 )(1 + aT p)
FTBFreg (p) = = = 2
M̃pert (p) 1 + Htang (p)Ctang (p) p (1 + 0, 1p)(1 + aT p) + K(4500 − 5p2 )(1 + T p)
Le TVF donne alors :
(4500 − 5p2 )(1 + aT p) M̃pert0
tang∞ = lim p.tang (p) = lim −p.
p→0 p→0 p2 (1 + 0, 1p)(1 + aT p) + K(4500 − 5p2 )(1 + T p) p

M̃pert0 M̃pert0
Soit enfin : tang∞ = − =− (en V)
K 1,41 · 10−4

Figure 4.84 – Diagramme de Bode de la boucle ouverte corrigée

284
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 9 : Centrale inertielle

Question 1
1
Ha (p) = aHm (p) =
(1 + 10p)(1 + 0, 5p)

dB 30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−100 rad/s
10−2 10−1 100 101 102
◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

Figure 4.85 – Diagramme de Bode de Hm (p)

Question 2
Voir Figure 4.86.

Question 3
La marge de gain est infinie, car il n’existe pas de pulsation pour laquelle la phase vaut −180°.
La marge de phase vaut 180°, car il n’y a pas de pulsation pour laquelle le gain est nul. Donc le système est
stable en boucle fermée, mais il ne permettra pas d’assurer l’insensibilité aux perturbations.

Question 4
60
On pose : N (p) = (H(p).Uc (p) + G(p).Cr (p))
2π
1 Cr0 60
∆N = N0 − Nr0 = −N∞ = − lim pG(p) = − lim pHr (p)
p→0 p→0 1 + aHm (p) p 2π
0, 37 × −25 60
AN: ∆N = − × = 44,16 [Link]−1
2 2π
∆N est différent de 0, ce qui ne respecte pas le cahier des charges. On aurait pu le dire sans calcul, en spécifiant

285
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

qu’il n’y a pas d’intégrateur pur dans la FTBO placé avant la perturbation, donc l’erreur statique pour une
entrée perturbation en échelon n’est pas nulle.

Question 5
Hb (p) = KP Ha (p) = KP aHm (p)

Question 6
Le gain KP permet de « monter » la courbe du gain sans modifier la courbe de la phase.

Pour obtenir une marge de phase de 45°, il faut remonter la courbe du gain de 27 dB : KP = 1028/20 = 25, 12

La marge de gain est toujours infinie .

Question 7
1 C r0
Par analogie avec la question 4 : ∆N = N0 − Nr0 = − lim pN (p) = − lim pHr (p) =
p→0 p→0 1 + aKP Hm (p) p
K r C r0
−
1 + aKU KP
Nr0 est encore différent de 0, ce qui ne respecte pas le cahier des charges. On aurait pu le dire sans calcul, en
spécifiant qu’il n’y a pas toujours pas d’intégrateur pur dans la FTBO placé avant la perturbation, donc l’erreur
statique pour une entrée perturbation en échelon n’est pas nulle.
Ce correcteur ne permettra pas de satisfaire le critère d’insensibilité aux perturbations.

Question 8

Ki∗
1+ p
Ki∗ Ki Ki
+
+ On a donc : C(p) = Ki∗ + = Ki
p p
Ki Donc par identification, on obtient :
p
Ki∗
K = Ki et : T =
Ki

Question 9
Question 10
1 + Tp 1
Hc (p) = aC(p)Hm (p) = K
p (1 + T1 p)(1 + T2 p)

Question 11

Cas où K = 10 et T = 0, 1 : Cas où K = 4 et T = 2, 5 :
• Marge de gain : −15 dB • Marge de gain : +∞
• Marge de phase : −25° • Marge de phase : 45°
• Stabilité en BF : NON • Stabilité en BF : OUI
Cas où K = 10 et T = 1 : Cas où K = 1 et T = 5 :
• Marge de gain : +∞ • Marge de gain : +∞
• Marge de phase : 22° • Marge de phase : 60°
• Stabilité en BF : OUI • Stabilité en BF : OUI

286
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

dB 70

60

50

40

30

20 log K 20

10

0 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−45°
−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103
1
T

Question 12
Oui, il est atteint pour les cas où K = 4 et K = 1.
Le cas le plus favorable en termes de rapidité est le cas où K = 4 , car la pulsation pour laquelle le gain de la
FTBO est nul est supérieure au cas où K = 1.

Question 13
Non, le système asservi avec correction proportionnelle intégrale n’est plus sensible aux perturbations en échelon,
car un intégrateur pur est placé dans le boucle ouverte en amont de la perturbation.

287
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 9 : Centrale inertielle

Question 1
1
Ha (p) = aHm (p) =
(1 + 10p)(1 + 0, 5p)

dB 30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−100 rad/s
10−2 10−1 100 101 102
◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

Figure 4.86 – Diagramme de Bode de Hm (p)

Question 2
Voir Figure 4.86.

Question 3
La marge de gain est infinie, car il n’existe pas de pulsation pour laquelle la phase vaut −180°.
La marge de phase vaut 180°, car il n’y a pas de pulsation pour laquelle le gain est nul. Donc le système est
stable en boucle fermée, mais il ne permettra pas d’assurer l’insensibilité aux perturbations.

Question 4
60
On pose : N (p) = (H(p).Uc (p) + G(p).Cr (p))
2π
1 Cr0 60
∆N = N0 − Nr0 = −N∞ = − lim pG(p) = − lim pHr (p)
p→0 p→0 1 + aHm (p) p 2π
0, 37 × −25 60
AN: ∆N = − × = 44,16 [Link]−1
2 2π
∆N est différent de 0, ce qui ne respecte pas le cahier des charges. On aurait pu le dire sans calcul, en spécifiant

288
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

qu’il n’y a pas d’intégrateur pur dans la FTBO placé avant la perturbation, donc l’erreur statique pour une
entrée perturbation en échelon n’est pas nulle.

Question 5
Hb (p) = KP Ha (p) = KP aHm (p)

Question 6
Le gain KP permet de « monter » la courbe du gain sans modifier la courbe de la phase.

Pour obtenir une marge de phase de 45°, il faut remonter la courbe du gain de 27 dB : KP = 1028/20 = 25, 12

La marge de gain est toujours infinie .

Question 7
1 C r0
Par analogie avec la question 4 : ∆N = N0 − Nr0 = − lim pN (p) = − lim pHr (p) =
p→0 p→0 1 + aKP Hm (p) p
K r C r0
−
1 + aKU KP
Nr0 est encore différent de 0, ce qui ne respecte pas le cahier des charges. On aurait pu le dire sans calcul, en
spécifiant qu’il n’y a pas toujours pas d’intégrateur pur dans la FTBO placé avant la perturbation, donc l’erreur
statique pour une entrée perturbation en échelon n’est pas nulle.
Ce correcteur ne permettra pas de satisfaire le critère d’insensibilité aux perturbations.

Question 8

Ki∗
1+ p
Ki∗ Ki Ki
+
+ On a donc : C(p) = Ki∗ + = Ki
p p
Ki Donc par identification, on obtient :
p
Ki∗
K = Ki et : T =
Ki

Question 9
Question 10
1 + Tp 1
Hc (p) = aC(p)Hm (p) = K
p (1 + T1 p)(1 + T2 p)

Question 11

Cas où K = 10 et T = 0, 1 : Cas où K = 4 et T = 2, 5 :
• Marge de gain : −15 dB • Marge de gain : +∞
• Marge de phase : −25° • Marge de phase : 45°
• Stabilité en BF : NON • Stabilité en BF : OUI
Cas où K = 10 et T = 1 : Cas où K = 1 et T = 5 :
• Marge de gain : +∞ • Marge de gain : +∞
• Marge de phase : 22° • Marge de phase : 60°
• Stabilité en BF : OUI • Stabilité en BF : OUI

289
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

dB 70

60

50

40

30

20 log K 20

10

0 rad/s
10−1 100 101 102 103

◦ 0

−30

−45°
−60

−90 rad/s
10−1 100 101 102 103
1
T

Question 12
Oui, il est atteint pour les cas où K = 4 et K = 1.
Le cas le plus favorable en termes de rapidité est le cas où K = 4 , car la pulsation pour laquelle le gain de la
FTBO est nul est supérieure au cas où K = 1.

Question 13
Non, le système asservi avec correction proportionnelle intégrale n’est plus sensible aux perturbations en échelon,
car un intégrateur pur est placé dans le boucle ouverte en amont de la perturbation.

290
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 10 : Station spatiale d’observation par interférométrie

Question 1
2k
2k
Formule de Black : H0 (p) = ⇒ H0 (p) =  Mg 
M p(p + g) p 1 + gp

Question 2
• Écart statique nul : vérifié car présence d’un intégrateur pur dans la FTBO (classe 1).
• Marge de phase Mϕ = 67° : non vérifiée car il est exigé 45°.
• Marge de gain MG = ∞ dB : vérifiée car il est exigé un minimum de 20 dB.

Question 3
Il faut « remonter » le diagramme de Bode du gain de 20 log C0 = 0 − (−12), donc : C0 = 4 .

Question 4
On lit immédiatement sur le diagramme de Bode du gain que la pulsation de coupure sera de 50 rad/s. Ce qui
est supérieur à 10π, valeur exigée dans le cahier des charges. Le correcteur proportionnel ne permet donc pas
de satisfaire le cahier des charges.

Question 5
Le correcteur intégral décale la courbe de la phase de 90° vers le bas. La phase maximale sera donc de −180°.
Il sera donc impossible de satisfaire le cahier des charges sur le critère de la marge de phase.

Question 6
Bien que ce correcteur dispose d’un intégrateur pur, la partie correction à avance de phase va permettre de
remonter la courbe de la phase de la FTBO localement. Ce qui permettra de régler la marge de phase. De plus,
l’intégrateur permettra de s’assurer de l’écart statique nul souhaité. Même s’il y en avait déjà un ! ! !

291
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 7

dB 40

30

20

10

0 rad/s
10−2 10−1 10
10 1 101 102

◦
T aT
90

60

30

0 rad/s
10−2 10−1 100 101 102

Calcul de ωm

 
ϕ(ω) = arg Cap (jω) = tan−1 (T ω) − tan−1 (aT ω)

dϕ(ω) T aT
On dérive pour trouver ωm pour laquelle la phase est maximale : = 2
− =0
dω 1 + (T ωm ) 1 + (aT ωm )2
D’où :


a 1 + (T ωm )2 = 1 + (aT ωm )2 ⇒ a − 1 = (a2 T 2 − aT 2 )ωm
2

r
1 a2 − a 1
On trouve alors : =T ⇒ ωm = √
ωm a−1 T a

On aurait pu retrouver ce résultat en cherchant le milieu de T1 et 1

aT en échelle log :
 
1 1 1 1 1 1
log ωm = log + log = log 2
⇒ ωm = √
2 T aT 2 aT T a
Calcul de ϕm

1 √
ϕm = ϕ(ωm ) = tan−1 (T ωm ) − tan−1 (aT ωm ) = tan−1 √ − tan−1 a
a
1 √
On pose : b = tan−1 √ et c = tan−1 a
a
√
√1 − a
tan b − tan c a 1−a
On a alors : tan (ϕm ) = tan(b − c) = = = √
1 + tan b tan c 2 2 a
 2
1−a
Comme ϕm ∈ [0°; 90°], on peut écrire : sin2 (ϕm ) = 1 − sin2 [ϕm ]


√
2 a
s
(1 − a)2 1−a
Soit enfin : sin (ϕm ) = 2
⇒ ϕm = arcsin
4a + (1 − a) 1+a

292
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 8
Au regard des diagrammes de Bode du correcteur à avance de phase, la phase est modifiée en ω = ωm . On
prendra donc ωm = ω0 = 10π. Ceci garantira à la fois le critère de rapidité et le critère de stabilité du cahier
des charges.
 
K
On souhaite avoir une marge de phase de 45°. Or : Mϕ = 180 + arg H0 (jωm ) + arg


+ ϕm
| {z } p
FTBO | {z }
correcteur I + AP

Comme : arg H0 (jωm ) = 121°

⇒ ϕm = 76°
1−a
Par conséquent, avec ϕm = arcsin il faut que : a = 0, 015 .
1+a
1
De plus, on souhaite avoir une pulsation à 0 dB égale à 10π ⇒ √ = 31,4 rad.s−1 ⇒ T = 0,259 s
T a

Question 9
Le gain doit être nul en ω0dB . Donc, il faut que : 20 log H0 (ωm ) + 20 log C(ωm ) =0 ⇒ K = 6, 87 .
| {z } | {z }
−5dB 20 log K−10 log a−20 log ωm

Figure 4.87 – Diagramme de Black-Nichols de la FTBO corrigée.

Question 10
La lecture de diagramme de Black donne une marge de gain : M G ≈ 80 dB > 20 dB

Question 11
Toutes les exigences sont maintenant satisfaites (même si la marge de gain est largement supérieure à la valeur
attendue).

293
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 11 : Téléphérique à double conduite Funitel

Question 1

CR

VC UC UA Um 1 I CM − 1 ΩM V
K1 + C(p) KA + kc + Kr
− − R Jp + f
E
ke
Uε

ΩP C 2
KT
DT

Question 2
2
On a : ε(p) = UC (p) − UE (p) = K1 VC (p) − KT V (p) = 0.
DT
2
Si : VC (p) = V (p), alors : ε(p) = 0. Il faut donc : K1 = KT = 1,5 V.s/m
DT

Question 3
ΩM (p) 1 kc ke
HM (p) = =
UM (p) CR (p)=0 ke kc ke + R(Jp + f )

ΩM (p) R kc ke
HR (p) = = −
CR (p) UM (p)=0 ke kc kc ke + R(Jp + f )

Question 4
kc 1
On met l’expression précédente sous forme canonique : HM (p) =
ke kc + Rf RJ
1+ p
ke kc + Rf
kc RJ
Les caractéristiques de ce système du 1er ordre sont donc : KM = et : τM =
ke kc + Rf ke kc + Rf

AN: KM = 0,37 rad/s/V et : τM = 6,23 s

294
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 5

Vc (p) UA (p) UM (p) KM ΩM (p) V (p)

+ KE C(p) KA Kr
− 1 + τM p

2KT
Avec : KE = = K1 .
DT
V (p) KC KS
Par la formule de Black, on trouve immédiatement : G(p) = =
VC (p) KC KS + 1 + τM p

Question 6
Il s’agit d’un système du premier ordre, donc inconditionnellement stable .

Question 7
τM
t5% = 3τBF = 3 ⇒ il faut donc : KC > 4, 1 .
KC KS + 1

Question 8
V0 V0
εS = lim p (Vc (p) − V (p)) = lim p (1 − G(p)) =
p→0 p→0 p 1 + KC KS
Le cahier des charges impose une erreur statique inférieure à 2%, donc il faut que εS ≤ 0, 02V0 .
On doit donc avoir : KC > 74

Question 9
Pour satisfaire les 2 conditions (erreur statique et rapidité), il faut KC = 74. Dans ces conditions, la tension
d’alimentation UM vaut 7, 2 × 1, 5 × 30 × 74 ≈ 24 000 V ! ! ! Cette tension est très supérieure au 300 V de la
tension nominale du moteur électrique ! ! !
Un correcteur proportionnel n’est donc pas adapté .

Question 10
V (p) KI KS 1
H(p) = = =
VC (p) KI KS + p + τM p2 1 τM 2
1+ p+ p
KI KS KI KS
r
1 1 KI KS
Les paramètres caractéristiques sont : K=1 ξ= √ ω0 =
2 KI KS τM τM

Question 11
Le correcteur mis en place possède un intégrateur pur, donc l’erreur statique vis-à-vis de la consigne du type
échelon est nulle. Ce qui vérifie bien le cahier des charges.

Question 12
Par lecture graphique, on trouve ξ = 0, 6. Il vient donc immédiatement KI = 0, 17 .

295
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 13
Par lecture graphique, on trouve t5% .ω0 = 5. Avec ω0 = 0,13 rad/s, on trouve donc : t5% ≈ 38,5 s

Le cahier des charges impose un temps de réponse à 5% de 5 s, ce qui n’est pas du tout vérifié ! ! !

Question 14
Le temps de réponse minimal est obtenu pour ξ = 0, 69. Dans ces conditions, KI vaut 0,12 et ω0 = 0,11 rad/s. Le
temps de réponse minimal vaut donc 27,2 s. Ce qui ne respecte toujours pas le cahier des charges. Un correcteur
intégral ne permettra donc jamais de satisfaire l’ensemble des critères du cahier des charges.

Question 15
KI = 1 semble permettre de respecter le critère de rapidité, de précision et de dépassement autorisé.

Question 16
La FTBO possédant un intégrateur placé en amont de la perturbation en échelon, on peut directement dire que
l’erreur statique vis-à-vis de la perturbation est nulle .

296
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 12 : Poste de déroulement de la ligne LG37

Question 1
On constate un comportement asymptotique, l’absence de dépassement et la présence d’une tangente non nulle
à l’origine. Un modèle dynamique du 1er ordre semble donc adapté.

Question 2
GVH
Immédiat : HVH (p) =
1 + τVH p

Question 3
0, 318
GVH = = 31,8 m−2 τVH = 1 s
0, 01

Question 4
La fonction du bloc h(p) est d’adapter la consigne avant la comparaison. Pour obtenir un fonctionnement
temporel correct (régime stationnaire), il faut que : h(p) = HTLC (p) = KTLC (en V.m−1 ).

Question 5
On va trouver le résultat par superposition :
Yb (p) a1 Ka KTLC
Hm (p) = =
Ya (p) ∆Lb (p)=0 a1 Ka KTLC + p(1 + a2 p)

Yb (p)
Hr (p) = = 1
∆Lb (p) Ya (p)=0

Question 6
Immédiatement : GBO = a1 Ka KTLC ⇒ AN: GBO = 77,8 · 10−3

On voit qu’il existe un intégrateur en boucle ouverte donc : αBO = 1

Ceci implique que : ε(∞) = 0 (pour une entrée échelon)

Question 7
Oui, car le système est du second ordre en BO donc inconditionnellement stable en BF . Pour s’en convaincre,
il faut observer la FTBF (voir question 5) pour voir que tous les coefficients du polynôme du dénominateur sont
bien de mêmes signes.

297
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 8
1
Forme canonique : Hm (p) =
1 a2
1+ p+ p2
a1 Ka KTLC a1 Ka KTLC
r r
a1 Ka KTLC 1 1
Par identification : ω0 = et : ξ =
a2 2 a1 a2 Ka KTLC

AN: pour Ka = 1 : ξ = 1, 79 > 1 ⇒ pas de dépassement pour la réponse indicielle.

En utilisant les abaques de la Figure 4.88 et la Figure 4.89 : t5% = 32,3 s et : ω0 = 0,28 rad.s−1

100
Temps de réponse réduit t5% .ω0

10

1
0,1 1 10
Amortissement ξ

Figure 4.88 – Abaque de temps de réponse réduit.

1
D1%
D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%

0,1

0,01
0,01 0,1 1
Amortissement ξ

Figure 4.89 – Dépassement relatif.

298
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 9
1
On veut ξ = 1, ce qui donne : Ka = ⇒ Ka = 3, 2 (et : ω0 = 0,5 rad/s−1 )
4a1 KTLC

Ka = 1 Ka = 3, 2
ξ 1, 79 > 1 : pas de dépassement 1
t5% 32,3 s 10 s

Question 10

yb (t)
3,5
3,3 m
3

2,5

1,5

0,5

t
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

On doit trouver sur les courbes :

• tangente horizontale à l’origine ;
• pas de dépassement, valeur finale 3300 mm, temps de réponse à 5%.

Question 11

Critère Si Ka %
Stabilité NON : le système est du second ordre en BO donc incondition-
nellement stable en BF
Précision NON : l’erreur statique est nulle ∀Ka (il y a un intégrateur en
BO)
Temps de réponse OUI : si Ka % alors t5% évolue. En fait, il existe une valeur
optimale (pour ξ = 0, 69)

Question 12
La perturbation se situe à l’extérieur de la boucle de mesure. Le système ne peut donc pas lutter contre.

Question 13
D’après la Figure 4.74, a est en m.V−1

299
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 14
 
1 Kc
C(p) = Kc 1+ = (1 + τc p) ⇒ Correcteur PI
τc p τc p

Question 15


aKc KEVK (1 + τc p) τc 1 + bp + cp2
Hmc (p) = et : Hrc (p) =
τc (1 + bp + cp2 ) + aKc KEVK (1 + τc p) τc (1 + bp + cp2 ) + aKc KEVK (1 + τc p)

Question 16
Par superposition, en utilisant le TVF :
aKc KEVK
Valeur finale avec ∆L0 = 0 : ybm (∞) = Ya
τc + aKc KEVK 0
τc
Valeur finale avec Ya0 = 0 : ybr (∞) = ∆L0
τc + aKc KEVK
aKc KEVK τc
Soit : yb (∞) = ybm (∞) + ybr (∞) = Ya0 + ∆L0
τc + aKc KEVK τc + aKc KEVK

Question 17
τc
ε(∞) = Ya0 − yb (∞) = (Ya0 − ∆L0 )
τc + aKc KEVK

AN: ε(∞) = 21,8 mm ⇒ ε(∞) = 0,66 %

Question 18
τc (Ya0 + ∆L0 − εok )
Il faut ε(∞) = εok = 3,3 · 10−3 m, soit : Kc = ⇒ Kc = 6, 64
aKEVK εok

Question 19
aKc KEVK (1 + τc p)
La fonction de transfert en BO vaut : FTBO(p) =
τc (1 + bp + cp2 )
La FTBO est du second ordre, donc stable en BF . La perturbation n’a aucune influence sur la stabilité en BF
(mêmes pôles).

Question 20
aKc KEVK (1 + τc p)
Voir question précédente : FTBO(p) =
τc (1 + bp + cp2 )

300
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Exercice 13 : Train d’atterrissage d’hélicoptère

Question 1
1
p Hz (p) Kz .p
Formule de Black : HF (p) = =
+ λa p1 Hz (p)
 
1 ξz 1
1+ 2 + Kz λa p + 2 p2
ωz ωz

Question 2
Ks Kz .p
HBONC (p) = Hs (p)HF (p) =  
1 + Ts p ξz 1
1+ 2 + Kz λa p + 2 p2
ωz ωz

Figure 4.90 – Diagramme de Bode de HF (p)

Question 3
Voir Figure 4.90.

Question 4
Pour que l’erreur statique (à une entrée de type échelon) soit nulle, il faut que la classe de la fonction de transfert
en boucle ouverte soit supérieure ou égale à 1. Or, HBONC (p) est de classe -1. Pour que le système corrigé ait
une erreur statique nulle, il faut donc que le correcteur C(p) soit au moins de classe 2 .

301
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Kp
Figure 4.91 – Diagramme de Bode de HF (p) avec C(p) =
p2

Question 5
Voir les tracés Figure 4.91.
Avec Kp = 1 (courbes noires), le système respecte les marges de stabilité mais ne respecte pas la pulsation de
coupure à 0 dB à ω0 dB = 6 rad/s. Avec Kp = 10 (en rouge), le système respecte la pulsation de coupure à 0 dB
pour ω0 dB = 6 rad/s mais les marges de stabilité ne sont plus assurées.

Question 6
1
Ce correcteur peut d’ajouter une phase ϕm à une pulsation √ . C’est un correcteur à avance de phase .
µ.T

Question 7
On souhaite une pulsation de coupure à 0 dB pour ω0 dB = 6 rad/s. Sans correction, la courbe de phase vaut
−195° pour ω0 dB = 6 rad/s. Pour avoir une marge de phase Mϕ = 45°, il faut remonter la courbe de phase de
√
60°. D’après les documents fournis, il faut donc un coefficient : µ = 14 ⇒ µ = 3, 75

302
 CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

Question 8
1
Il faut ensuite caler cette avance de phase sur la pulsation 6 rad/s. D’après la Figure 4.81, il faut donc √ =
u.T
6 rad/s d’où T = 44 ms.
On a vu en question 5 que si Kp = 10, le système respecte la pulsation de coupure à 0 dB pour ω0 dB = 6 rad/s.
L’ajout de la partie « avance de phase » du correcteur va modifier légèrement la valeur de Kp .
20 log (µKp ) − 20 log Kp √
D’après la Figure 4.81, il faut que : 20 log(Kp ) + = 20 log ( [Link] ) = +20 dB
2
√
D’où : [Link] = 10 ⇒ Kp = 2, 6
Le critère de précision sera toujours validé car le correcteur est de classe 2.

303
CHAPITRE 4. AMÉLIORATION DES PERFORMANCES DES SLCI

304
Chapitre 5

Documents réponses

305
CHAPITRE 5. DOCUMENTS RÉPONSES

Document réponse 1

Cext (p)
Θc (p) ε(p) U (p) P1 (p) − P2 (p) Θ(p)

.......... .......... ..........

DR 5.1 – Schéma-blocs du bras à compléter.

Document réponse 2

DR 5.2 – Diagramme de Bode du modulateur.

306
 CHAPITRE 5. DOCUMENTS RÉPONSES

Document réponse 3
dB 0

−10

−20

−30

−40

−50

−60

−70

−80

−90

−100 rad/s
10−1 100 101 102

◦ 0

−30

−60

−90

−120

−150

−180

−210

−240

−270 rad/s
10−1 100 101 102

DR 5.3 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.

Document réponse 4

0.35

0.30

0.25

0.20

0.15

0.10

0.05

0.00
0 2 4 6 8
t (s)

DR 5.4 – Réponse indicielle avec correction proportionnelle.

307
CHAPITRE 5. DOCUMENTS RÉPONSES

Document réponse 5

20
Gain (dB)

40

60

80

10 1 100 101 102

0°

-90°
Phase (deg)

-180°

-270° 1
10 100 101 102
Pulsation (rad/s)

DR 5.5 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte avec correction intégrale.

308
 CHAPITRE 5. DOCUMENTS RÉPONSES

Document réponse 6

DR 5.6 – Schéma cinématique plan d’un axe motorisé

309
CHAPITRE 5. DOCUMENTS RÉPONSES

Document réponse 7

0, 5
DR 5.7 – Diagramme de Bode de la fonction H(p) =
p · (1 + 0, 01p)

310
 CHAPITRE 5. DOCUMENTS RÉPONSES

Document réponse 8

v(t)
0,35
0,318
0,3

0,25

0,2

0,15

0,1

0,05

t
0 1 2 3 4 5 6

311
CHAPITRE 5. DOCUMENTS RÉPONSES

Document réponse 9
yb (t)

3,5
3,3 m

2,5

1,5

0,5

t
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

312
 Résumé
Cet ouvrage s’adresse principalement aux étudiants en licences et masters EEA, ainsi qu’aux élèves des
écoles d’ingénieurs. Grâce à son approche didactique, il est tout à fait accessible aux élèves de classes
préparatoires, d’IUT et de BTS.
L’ensemble des notions les plus couramment enseignées sont abordées afin de constituer un outil pré-
cieux pour l’étudiant désireux d’acquérir la maîtrise globale de la discipline. Les notions fondamentales
sont illustrées par de nombreux exemples et applications.

À propos de l’auteur
M. Julien Picaud est un ancien étudiant de l’Ecole Centrale de Nantes, professeur agrégé en sciences
industrielles de l’ingénieur option ingénierie électrique, exerçant dans l’académie de Nantes.