IX-) LES DIFFERENTS TYPES DE MOTEURS PAS A PAS :
1-) INTRODUCTION :
Figure1 : MOTEUR PAS A PAS
Un moteur pas à pas est un dispositif qui convertit l’énergie
électrique en mouvement mécanique. On lui fournit un courant
continu dans une certaine séquence contrôlée qui provoque la
rotation. Alimentation par courant continu dans un ordre contrôlé
pour provoquer la rotation. La rotation peut être continue soit en
marche avant soit en marche arrière où nous pouvons la contrôler
(faire pivoter par pas) pour un contrôle de haute précision, le moteur
peut même s’arrêter à un point souhaité et maintenir cette position.
Il est plus avancé qu’un moteur à courant continu standard qui ne
peut se tourner qu’en continu dans le sens avant ou arrière.
Le moteur est fixé à un entrainement qui contient essentiellement
des commutateurs électroniques capables de s’activer et de
désactiver à grande vitesse. Un contrôleur détermine à quel moment
ces interrupteurs doivent être activé ou désactiver, il suit
généralement un code pour y parvenir. Le pilote est généralement
une carte de circuit imprimée spécialement conçue pour cette
application et le contrôleur peut être par exemple une carte PLC ou
même un petit arduino. Les commutateurs permettront à l’électricité
de circuler par impulsions dans les bobines du moteur chaque
impulsion reçue fait tourner le moteur d’un pas. La vitesse de
commutation et l’ordre dans lequel les interrupteurs sont
commandés déterminent la vitesse de rotation et le sens de rotation.
On distingue trois types de moteurs pas à pas :
• le moteur pas à pas à réluctance variable ;
• le moteur pas à pas à aimants permanents ;
• le moteur pas à pas hybride, qui est une combinaison des deux
technologies précédentes.
2-) LES MOTEURS PAS A PAS A RELUCTANCE VARIABLE :
a-) PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
Figure3 : MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE
Le moteur pas à pas à reluctance variable utilise un rotor en fer doux,
ferromagnétique. Ce qui signifie que ce matériau est attiré par un
champ magnétique mais il ne s’agit pas d’un aimant permanent. Dans
cette conception nous avons quatre dents sur le rotor ainsi que trois
ensembles de bobines chacun étant connecté à une phase différente.
Dans ce cas, nous allons utiliser trois commutateurs pour commander
le moteur, lorsque le commutateur 02 se ferme, les bobines se
magnétisent et attirent les dents du rotor ce qui les fait tourner.
Ensuite le contacteur 03 se ferme le rotor tourne à nouveau pour
s’aligner avec le champ magnétique. Ensuite le contacteur 01 se
ferme et le rotor tourne ; cette séquence se répète. Dans cette
conception le rotor tourne de 30 degrés à chaque pas.
Il existe plusieurs façons de réduire l’angle de pas par exemple en
ajoutant une quatrième phase et d’avantages de dents au rotor.
Figure : 2
Figure : 3
Figure : 4
b-) PERFORMENCES :
Ils ont une bonne résolution, mais le couple moteur est assez
simple. Du fait de l’absence d’aimant, il n’existe pas de couple
de détente. Pour la même raison, le moment d’inertie du
rotor n’est pas très élevé. Le coût est assez modeste.
3-) LES MOTEURS A AIMANTS PERMANENTS :
a-) PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
Les moteurs à aimants permanents sont semblables aux moteurs à
réluctance variable, sauf que le rotor possède des pôles NORD et
SUD. À cause des aimants permanents, le rotor reste freiné à sa
dernière position lorsque le bloc d'alimentation cesse de fournir des
impulsions. Dans cet exemple, nous avons quatre 04 bobines
connectées comme deux paires séparées. Chaque paire est
connectée à une phase différente. Lorsque la paire 01 est mise sous
tension, l’aiment tourne pour s’aligner sur ce point, la paire suivante
est mise sous tension et le rotor tourne à nouveau et s’aligne. Les
bobines continuent de s’allumer et s’éteindre et le courant circule
dans différentes directions pour créer la rotation. Dans cette
conception, le moteur tourne de 90 degrés à chaque pas nous
pouvons améliorer cela avec plus de bobines ou plus de pôles
magnétiques sur le rotor.
Figure4 : MOTEUR PAS A PAS A AIMANTS PERMANENTS
b-) PERFORMENCES :
Les moteurs pas à pas à aimant permanent permettent d’obtenir un
couple assez important, mais avec une résolution modeste. Leur prix
est raisonnable. Le moment d’inertie du rotor est assez élevé. Le
couple de détente peut être un avantage ou un inconvénient suivant
les applications.
3-) LES MOTEURS HYBRIDES :
a-) PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
Ce moteur superpose le principe de fonctionnement des moteurs à
aimant permanent et à reluctance variable et combine leurs
avantages. Dans cet exemple, on a quatre (04) bobines connectées
en deux paires. Nous avons le rotor magnétisé axialement ce qui
signifie que les pôles sont à des extrémités opposées. Le rotor
comporte (03) dents sur chaque pôle magnétisé, il existe un nombre
diffèrent de dents et de bobines pour les empêcher de s’aligner
simultanément. Lorsque nous alimentons les bobines, celles-ci
forment les pôles nord et sud, elles interagissent avec le champ
magnétique permanent des rotors. La dent du pôle sud du rotor est
attirée par le pôle nord du stator et la dent de pôle nord du rotor est
également est attirée par le pôle sud du stator ce qui provoque la
rotation. Ensuite l’ensemble suivant de bobine est alimenté. Les
champs magnétiques des rotors sont à nouveau attirés et repoussés
par les bobines du stator ce qui provoque la rotation. Ceci se poursuit
avec les différents ensembles de bobines étant mises sous tension.
b-) PERFORMENCES :
Le couple moteur est élevé avec une bonne résolution. On peut aller
jusqu’à 400 pas par tour et même plus pour des modèles spécifiques.
Grâce aux excellentes performances de ce moteur, son coût est assez
élevé avec une vaste utilisation dans l’industrie. C’est un moteur doté
d’une très grande précision.
4-) Comparaison entre les trois types de moteurs pas à pas :
Le Tableau donne une comparaison entre les trois types de moteurs
pas à pas.
Tableau : Comparaison des performances pour les trois types de
moteurs pas à pas.
Les moteurs hybrides combinent les avantages des moteurs à
reluctance variable et des moteurs à aimants permanents.
