MOTEUR PAS A PAS EN MODE DE ROTATION SURVITESSE.

1/Explication :

Lorsque un moteur pas à pas tourne à une vitesse uniforme sans arrêt après chaque pas effectué on dit
qu'il fonctionne en mode survitesse.

Le mode de rotation survitesse est une technique qui permet d'augmenter la vitesse de rotation d'un
moteur, mais pour les moteurs pas à pas il risque de perdre la précision. Donc son utilisation doit être
soigneusement évaluer ,car il génère, la perte de précision, la vibration et bruit, la difficulté de contrôler
le moteur (rotation continue) ce qui nie les performances des moteurs pas à pas.

Puisque le moteur tourne à une vitesse constante, le phénomène de l'inertie ne se manifeste plus, par
conséquent pour un taux d'impulsion donné le moteur peut générer un couple plus grand, sans perdre
le synchronisme. En mode survitesse un moteur pas à pas se comporte comme un moteur synchrone
conventionnel, sauf que la tension d'alimentation n'est pas sinusoïdale.

La courbe 3 (Figure 4.8), donne le couple en fonction de la vitesse en mode de survitesse. On remarque
que le moteur produit un couple de 2,2 N.m lorsqu’il tourne à 500 pas par seconde, soit un couple
supérieur au couple correspondant de la courbe 1 (mode normal).

La figure 4.9 montre encore plus clairement la distinction entre le mode normal et le mode de
survitesse. Dans les deux cas, le moteur exécute 250 pas par seconde. Il effectue donc un pas à toutes
les 4 ms. Lorsque le moteur fonctionne en survitesse l’angle (position du rotor) augmente uniformément
avec le temps. Par conséquent, la pente de la courbe OA est constante (Figure 4.9a). La vitesse
instantanée est donc constante (figure 4.9b).

Par contre, en mode normal, la vitesse instantanée varie constamment entre une valeur maximale et
une valeur nulle. La valeur moyenne de cette vitesse correspond à la vitesse en mode de survitesse .
Figure 4.9 a - Position angulaire instantanée en fonction du temps lorsqu’un moteur pas-à-pas

fonctionne en mode normal et en mode de survitesse. Le nombre d’impulsions est le même dans les
deux cas ; b - Vtesse instantanée en fonction du temps pour les deux modes.

2/ LES CAUSES DU MODE DE ROTATION SURVITESSE :

En général un moteur pas à pas tourne d'un pas à chaque impulsion mais au cours du fonctionnement,
on peut racontre quelques factures qui pourra causer un fonctionnement en mode survitesse. Parmi les
causes on peut citer :

- Frequence d'impulsion trop élevé : le moteur pas à pas avance d'un à chaque impulsion reçue,

- Problème au niveau du driver : le driver est un circuit qui commande le moteur pas à pas ;

- Problème de programmation : si le programme de commande du moteur contient des erreurs, il peut

- Défaut mécanique : Des problèmes mécaniques tels que des roulements usés, des engrenages
endommagées peuvent aussi entraîner une augmentation de la vitesse de rotation du moteur.
3/ COMMENT ÉVITER LA SURVITESSE :

Pour prévenir les situations dengereures et des dommages graves de la machine lors d'une situation
survitesse, on doit installer un système de détection de survitesse qui détectera lorsqu'une machine en
rotation dépasse le seuil d'accélération maximal tolérable,en déclenchant une alarme et initier une
fonction de déclenchement avant même la situation de survitesse réelle.

De plus pour éviter on doit :

-Limiter la fréquence d'impulsion ;

-Adapter la charge mécanique ;

- Stabiliser l'alimentation ;

- Optimiser la configuration du microcontrôleur.

4/ Applications pratiques des moteurs pas à pas en mode survitesse

Bien que le mode de rotation en survitesse puisse entraîner une perte de précision, il est utilisé dans des
applications où une vitesse élevée est prioritaire et où une précision absolue n'est pas essentielle.Par
exemple, dans certains systèmes d'automatisation industrielle, le mode survitesse permet d'accélérer
les processus de production. Cependant, il est crucial d'évaluer les exigences spécifiques de l'application
pour déterminer si le mode survitesse est approprié.

Solution adoptée : Passage en mode survitesse

Pour augmenter la vitesse tout en réduisant les pertes de temps sur chaque cycle, les ingénieurs ont
décidé de configurer le moteur pas à pas en mode survitesse. Voici les étapes et ajustements réalisés :

_Augmentation de la fréquence d’impulsion :

Les moteurs ont été configurés pour fonctionner à une fréquence de 500 pas par seconde, permettant
une rotation plus rapide sans interruption après chaque pas.

_Optimisation du driver :

Le driver a été calibré pour supporter les fréquences élevées tout en fournissant une tension stable au
moteur.

_Mise en place d’un profil de ramping :Pour éviter les pertes de synchronisation dues à une accélération
ou une décélération brutale, un profil de ramping progressif a été programmé. Cela a permis
d'augmenter progressivement la vitesse au démarrage et de la réduire en douceur à l’arrêt.

_Installation de capteurs pour surveiller la précision :Des capteurs optiques ont été placés à des points
stratégiques du convoyeur pour vérifier que les boîtes atteignaient leur position exacte malgré le mode
survitesse.
5/LIMITES DU MODE SURVITESSE DES MOTEURS PAS À PAS

_Perte de synchronisme :Une des principales limites du mode survitesse pour les moteurs pas à pas est
la perte de synchronisme. Lorsqu’un moteur pas à pas est soumis à une fréquence d’impulsion trop
élevée, le rotor ne parvient plus à suivre les impulsions du driver.

_Échauffement :Le fonctionnement prolongé en mode survitesse entraîne une consommation

_Consommation énergétique :Le mode survitesse est énergivore, car il sollicite davantage les bobines du
moteur, augmentant ainsi la demande sur l’alimentation électrique. Une alimentation

6/ L'ACCÉLÉRATION ET LA DÉCÉLÉRATION PROGRESSIVE :

Lors qu’un moteur pas-à-pas fonctionne en mode normal, on peut changer instantanément le nombre
d’impulsions par seconde, sans perdre le synchronisme entre les impulsions et la position angulaire du
rotor. Il est possible, par exemple, de faire passer subitement la fréquence des impulsions de 25 à 373
pas par seconde. Cette variation brusque est possible car le rotor s’arrête à la fin de chaque impulsion.

Cependant, lorsque le moteur fonctionne en mode de survitesse, on ne peut pas passer instantanément
d’une vitesse nulle à une autre vitesse, disons, à 5000 pas par seconde. De la même façon, un moteur
tournant en survitesse à 5000 pas par seconde, ne peut pas s’arrêter brusquement à l’intérieur d’un seul
pas.

Pour augmenter ou diminuer la vitesse en mode de survitesse, il faut en effet prévoir une accélération et
une décélération progressives du rotor

Durant ces périodes d’accélération et de décélération, la position instantanée du rotor doit toujours
correspondre au nombre d’impulsions fourni aux enroulements. Habituellement, le changement de
vitesse est effectué en une fraction de seconde. Il est généré par la source qui alimente le moteur. Le
programme d’accélération et de décélération assure un contrôle précis sur le nombre d’impulsions et la
position correspondante de la charge.

L'accélération et décélération progressive sont aussi des moyens essentielles pour optimiser les
performances des moteurs pas à pas. Elles permettent d'améliorer la vitesse progressivement, la
précision, la stabilité et la durée de vie du système, ceux qui remedient les effets du monde de rotation
survitesse.

CAS D’UTILISATION SPÉCIFIQUES DU RAMPING

Industrie médicale :

Dans le domaine médical, le ramping est utilisé pour garantir des mouvements précis et fluides dans des
équipements essentiels, tels que les scanners d’imagerie ou les appareils de radiographie. Par exemple,
les moteurs pas à pas, grâce à un ramping bien conçu, permettent d’éviter les secousses qui pourraient
compromettre la qualité des images médicales. De même, dans les dispositifs chirurgicaux robotisés, le
ramping assure des déplacements progressifs et sans à-coups, essentiels pour préserver la sécurité des
patients. Ces applications démontrent comment le ramping contribue à allier précision et fiabilité dans
un secteur où l’erreur est inacceptable.

Systèmes robotiques :

Dans les robots industriels, le ramping joue un rôle clé pour éviter les vibrations lors de la manipulation
de charges délicates. Par exemple, lorsqu’un bras robotisé doit déplacer des composants électroniques
fragiles, le ramping réduit les accélérations soudaines qui pourraient causer des dommages. Cette
technologie est également essentielle dans les systèmes de pick-and-place utilisés dans les lignes de
production, où la rapidité et la précision des mouvements déterminent l’efficacité globale. Grâce à un
ramping optimal, ces robots peuvent fonctionner à des vitesses élevées tout en préservant l’intégrité
des objets manipulés.