Chapitre 3 : Régulation de la vitesse des machines à courant continu Pr Y.

ABOUELMAHJOUB

I. Introduction :

Les structures précédentes de l’association convertisseurs machine à courant continu

permettent de faire varier la vitesse d’une MCC sans garantir la stabilité dans le temps. En
effet, en cours de fonctionnement, des éléments peuvent varier

et provoquent une modification de la vitesse réelle par rapport à celle désirée. Ainsi dans un
variateur de vitesse pour MCC, on trouve très souvent un circuit de puissance associé à un
dispositif de régulation. Le rôle de ce dernier est de piloter le variateur de façon que la MCC
impose à la charge les conditions mécaniques (couple ou vitesse ou encore position) exigées
par le processus industriel.
L’association du convertisseur à la machine à courant continu permet le réglage de la
vitesse ou la position. Mais cette commande est élaborée sans l’aide de la connaissance des
grandeurs de sortie. Au niveau des inconvénients, il n’y a aucun moyen de contrôler, à plus
forte raison de compenser les erreurs qui peuvent intervenir à l’intérieur de la boucle,
autrement dit, il n’y a pas de précision. Enfin, ce type de commande ne compense pas les
signaux de perturbation. C’est pour cela on dit qu’il s’agit d’un système en boucle ouverte. Le
schéma bloc de système en boucle ouverte est donné par la figure 1 :

Figure. 1 : Schéma bloc d’un système en boucle ouverte

E : grandeur réglante (consigne)

S : grandeur réglée

S  p
H  p 
E  p

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Alors que la commande en boucle fermée (contre réaction) est capable de stabiliser un
système instable en boucle ouverte, et avoir de bonnes performances en matière de :
- Précision,
- rapidité de réponse et
- robustesse.
Dans une régulation en boucle fermée, une bonne partie des facteurs perturbateurs externes
sont automatiquement compensés par la contre-réaction à travers le procédé.
L’utilisation du retour d’information est le principe fondamental en automatique. La
commande appliquée au système est élaborée en fonction de la consigne et de la sortie. La
figure 2 représente le principe de retour unitaire.

Figure. 2 : Schéma bloc d’un système en boucle fermée avec un retour unitaire

D’après la figure ci-dessus le comportement de processus est décrit par la relation :

H  p
G  p 
1 H  p
E : grandeur réglante (consigne)
S : grandeur réglée
: erreur = E (p ) – S (p )

II. Modélisation d’un moteur à courant continu : (schéma fonctionnel)

Figure. 3 : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu

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On note :
R : La résistance interne de l’induit du moteur à courant continu.
L : L’inductance interne de l’induit du moteur à courant continu,
E : La f.c.é.m. du moteur
J : Le moment d’inertie ramené à l’arbre du moteur.
f : Le coefficient de frottement visqueux (Le couple de frottement est proportionnel à Ω).
Cm : Le couple moteur.
Cr : Le couple résistant
D'après les lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations différentielles de premiers ordres
suivantes :

On passe en Laplace on obtient :

D’après le principe fondamental de la dynamique on a :

On passe en Laplace on obtient :


Pour Cr = 0, obtient on a :

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Pour la commande en tension du moteur à courant continu, on gardera le flux constant égale à

sa valeur nominale :   nom  cte , alors K  K'

Finalement :

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III. Modélisation d’un redresseur commandé

La tension de sortie du pont redresseur à thyristors est :


avec V max  Veff 2 : est la valeur maximale de la tension alternative sinusoïdale à
redresser du réseau électrique.

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alors

La tension Ucom est la tension de commande du pont redresseur commandé,

d’après les expressions (9) et (10) on trouve :

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d’où :

Soit alors :

Figure. 4 : Schéma bloc de la fonction de transfert (moteur + redresseur)

Alors le réglage de la vitesse de rotation Ω se fait par variation de la tension aux bornes de
l’induit et ceci en agissant sur la tension de commande Ucom.
D’où le schéma fonctionnel de la commande en boucle ouverte d’une machine à courant
continu :

Figure. 5 : Schéma fonctionnel d’un convertisseur statique et d’un moteur à courant continu

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IV. Régulation simple de vitesse du moteur à courant continu.

Exemple de simulation du système « Redresseur commandé + Moteur à courant continu » en
boucle fermée.

Figure. 6 : Schéma Simulink de la régulation PI

Cette régulation simple de vitesse (une seule boucle) du moteur à courant continu présente
toutefois un inconvénient majeur : il suffit d'observer la réponse en courant sur les courbes de
simulation ci-dessus pour s'en convaincre. À un échelon de 5 V, le système répond avec une
intensité qui 50 A en 10 ms ! De tels pics d'intensité de courant peuvent être destructifs pour
le système, car ils induisent des couples élevés. Il faudrait donc réguler le courant, afin de
l'empêcher de prendre des valeurs trop élevées, en vue de protéger le système.

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V. Régulation cascade du moteur à courant continu:

V.1 Principe
Pour remédier au problème précédent (pics de courant sur la courbe de simulation ci-
dessus), on utilise une régulation cascade en courant puis en vitesse (Voir figure 7).
La régulation doit être double on doit agir sur la vitesse mais aussi sur le courant pour le
maintenir dans des limites acceptables lors des situations suivantes : Démarrage rapide,
variation brusque brutale du couple résistant, freinage brusque ou accroissement très rapide de
la consigne vitesse.

Figure. 7 : Schéma synoptique de la régulation cascade d’un moteur à courant continu

La structure d’un variateur de vitesse pour MCC comporte donc généralement deux boucles
de régulation en cascade. (Figure 7). On y distingue les deux organes de puissance (le moteur
et le convertisseur statique avec son électronique de commande), les deux capteurs (courant et
vitesse) et les deux régulateurs (de courant et de vitesse).
La grandeur principale à contrôler est la vitesse Ω, elle fait l’objet de la boucle externe.
Celle-ci compare la tension KΩ correspondant à la vitesse réelle Ω. Avec la tension de
référence de vitesse Ωref image de la vitesse désirée Ωc (laquelle peut être évolutive). Elle
fournit une tension de référence de courant Vi à la boucle de courant, laquelle contrôle la
durée de conduction des interrupteurs statique (thyristor, transistor) du convertisseur.
Si la grandeur Vi est limitée, le système fonctionne alors en régulation de courant :

Si la grandeur Vi n’est pas limitée, le système fonctionne alors en régulation de vitesse il est
possible d’avoir une régulation simultanée de vitesse et de courant.

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Pour la régulation en cascade en deux boucles l’une interne qui commande le courant et donc
rapide c’est la boucle de courant, l’autre externe qui commande la vitesse du moteur c’est la
boucle de vitesse généralement plus lente que la boucle de courant.
Les avantages essentiels d’une régulation en cascade sont :

- Performances de régulation sont globalement meilleurs qu’avec une seule boucle ;

- Régime transitoire plus rapide ;

- Effet des perturbations du processus intermédiaire moins sensible sur la boucle principale.

Le principe de cette méthode c’est d’installer deux régulateurs séparés bénéficiant de la

séparation naturelle des dynamiques et assurant tous les deux des compromis en terme de
stabilité et de rapidité ainsi que la précision qui est primordiale, cependant la séparation des
dynamiques doit subsister en boucle fermée.
La variable principale qui la vitesse est régulée par la boucle extérieure. La sortie du
régulateur de celle-ci sert de référence au régulateur de la boucle qui lui est intérieure.
En pratique, une boucle est déterminée de façon à être deux fois moins rapide qui lui est
directement inférieure. On réalise une « séparation dynamique » des deux boucles.

V.2 Régulation cascade : Boucle de régulation de courant

V.2.1. Etude de la boucle en courant : (régulation du courant)

Figure. 8 : Identification de la boucle en courant

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V.2.2 Intérêt de la boucle en courant

Les avantages de la boucle de courant sont les suivants :
- Le régime transitoire est plus rapide ;
- l'effet des perturbations en couple est d'autant plus réduit que la boucle de courant est
rapide vis-à-vis de la boucle de vitesse ;
- la boucle de courant permet la régulation du courant, et on peut donc :
 limiter le couple, c'est-à-dire travailler en régime transitoire à couple constant,
 réguler le couple (ou l'effort) transmis à la charge,
 et limiter le courant pour des questions de sécurité du moteur et du convertisseur
associé.

Figure. 9 : Synoptique de la boucle du courant

Figure. 10 : Schéma fonctionnel de la boucle de courant et la boucle de vitesse

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Figure. 11 : Schéma fonctionnel de la boucle de courant

Convertisseur dynamique :

D’autre part, la relation fondamentale de la dynamique permet d’écrire (on suppose que
CR  0 )

Le passage par la transformée de Laplace donne :

Or U  p   K  p   RI  p   Lp.I  p 

K
D’où : U  p   K I  p   RI  p   Lp.I  p 
f  J .p

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On néglige f alors on obtient :

  K  2 Lp 
alors U  p   R  1  I  p 
 RJ .p R
 
On pose :

L
 La constante de temps électrique :  e 
R
RJ
 La constante de temps électromécanique :  m 
 K 
2

Sachant que :  m   e alors  m   e   m

Soit alors : 1   e p 1   m p   1   e   m  p   m e p  1   m p   m e p
2 2

On peut utiliser cette condition pour simplifier la boucle de courant, on obtient :

Convertisseur statique :

Correcteur P.I :
Le correcteur PI « proportionnel-intégrale » améliore la précision de la boucle (erreur statique
nulle).

Ki 1i p 
CI  p   K p   Ki  
p  i p 

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Figure. 12 : Schéma fonctionnel de la boucle de courant

Figure. 13 : Schéma fonctionnel à retour unitaire

V.2.3 Objectifs de la boucle de régulation de courant

Fixons-nous des objectifs sur la boucle de courant afin de pouvoir faire la synthèse du
correcteur CI  p  :

On veut un que le courant mesuré soit régulé à sa valeur de référence;

il faut que la boucle de courant soit rapide devant la boucle de vitesse (c'est la boucle
la plus interne); disons qu'elle doit être au moins dix fois plus rapide.

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V.2.4 Synthèse du correcteur CI  p 

On se propose maintenant de faire la synthèse d'un correcteur CI  p  assurant le respect du

cahier des charges suivant :

- Erreur statique nulle vis-à-vis de la consigne de courant, autrement dit présence d'une
intégration dans la boucle ouverte;
- On veut que la boucle de courant soit plus rapide c'est-à-dire le temps de réponse désiré en

trBF5% 
boucle fermée après correction est : trBFC 5%   c'est-à-dire présence d’une action
10
proportionnelle dans la boucle ouverte.

1i p 
On choisit donc un régulateur PI, de fonction de transfert : CI  p   K i   . On

 i p 
ajuste les paramètres K i et  i de façon à satisfaire les exigences du cahier de charges

Calcul du constante du temps  i du correcteur P.I

En utilisant la méthode de compensation du pôle dominant (un pôle dominant : celui qui
correspond à la constante de temps la plus grande dans le modèle du système).

1m p 
Choisissant  i   m d’où : CI  p   Ki  
 m p 

Calcul du gain Ki du correcteur P.I

On veut que la boucle de courant soit plus rapide : c'est-à-dire le temps de réponse désiré en
trBF5% 
boucle fermée après correction est : trBFC 5%  
10
Le temps de réponse du système (boucle de courant) en boucle fermée sans correcteur est lié à
la constante de temps dominante du système: trBF5%  3. m

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trBF5% 3. m
trBFC5%  
10 10

Figure. 14 : Schéma fonctionnel à retour unitaire sans correcteur

Figure. 15 : Schéma fonctionnel à retour unitaire avec correcteur

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On doit mettre la fonction de transfert de la boucle de courant en boucle fermée après

correction sous sa forme canonique :

avec

Le temps de réponse en boucle fermée après correction devient :

trBF5%  3. m
trBFC5%   3. BFC  
10 10

R .m. e trBF 5% 3.

trBFC5%   3.    m
R .m  K com .K i 10 10
D’où :

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Réalisation pratique du correcteur P.I

Figure. 16 : Correcteur P.I

 Uref  Uimage  Vs
 
e  
Re  Rs  Zs e  0 e  e
2 / Re  1 /  R s  Zs 

 Uref  Uimage  Vs
 
e  
Re  Rs  Zs  0
2 / Re  1 /  R s  Zs 

 Uref  Uimage  Vs
  0
 Re  Rs  Zs

 Uref  Uimage  Vs
 
 Re  Rs  Zs

Vs  Rs  Zs 
  
Uref  Uimage  Re 
Vs( p )  RsCsp  1 
 
Uref Uimage ( p )  ReCsP 
Vs( p )  1 RsCsp 
 Rs  
Uref Uimage ( p )  Re RsCsP 
Vs( p ) Rs  1 RsCsp 

Uref Uimage ( p ) Re  RsCsP 

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pour compenser le signe moins on peut ajouter un montage amplificateur inverseur à la sortie
de Vs

1i p  RS
CI  p   K i   Ki   i  R SC S
 i p  Re

 i  R SC S

 K 
Vs  p    K p  i  U ref  p   U image  p  
 p
V.3 Régulation cascade : Boucle de régulation de vitesse
V.3.1. Etude de la boucle en vitesse : (régulation de vitesse)

Figure. 17: Schéma synoptique de la boucle en vitesse

V.3.2 Intérêt de la boucle en vitesse

Le correcteur de vitesse Cv(p) régule la vitesse de rotation Ω sur la consigne ΩC, il fournit la
grandeur de consigne interne Iref qui est limité à une valeur maximale. On obtient ainsi une
limitation du courant d’induit pendant de grandes variations de la vitesse ou de surcharges du
moteur.

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Figure. 18: Schéma synoptique de la boucle en vitesse

Dans cette structure, la tension de sortie du régulateur de vitesse (correcteur de vitesse) sert de
référence au régulateur de courant. C’est l’image du courant (donc du couple)
désiré (Voir figure 16).
V.3.3 Objectifs de la boucle de régulation de vitesse
Fixons-nous des objectifs sur la boucle de vitesse afin de pouvoir faire la synthèse du
correcteur CV  p  :

On veut un que la vitesse mesuré soit régulé à sa valeur de consigne;

Il faut que la boucle de vitesse soit plus lente que la boucle de courant.
Tenant compte de la boucle en courant, le schéma fonctionnel complet de la boucle de vitesse
est le suivant :

Figure. 19: Schéma fonctionnel de la boucle en vitesse

Capteur de vitesse : Génératrice tachymétrique
Pour assurer la boucle de retour, on fait appel à une génératrice tachymétrique de gain K GT

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 1  V p 
On choisit donc un régulateur PI, de fonction de transfert : CV  p   KV   . On
 V  p 
ajuste les paramètres KV et  V de façon à satisfaire les exigences du cahier de charges

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