Équations différentielles ordinaires Mathématiques - IIIA-Info

Sommaire où:

1 Généralités 2 • I (t ) est le nombre de personnes informées à l’instant t,

2 Équations différentielles linéaires du premier ordre 4 • r est le taux de diffusion,

2.1 Cas des équations différentielles à coefficients constants 4 • K est la capacité maximale du réseau.
2.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.2 Résolution de l’équation sans second membre 4 Ce type de formule est appelé équation différentielle, car elle
2.1.3 Recherche d’une solution particulière . . . . . 5 relie une fonction I (t ) à sa dérivée I ′ (t ).
2.1.4 Solution vérifiant une condition initiale donnée 5
2.2 Cas générale d’une équation différentielle du premier Par la suite, une équation différentielle est une équation dont
ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 l’inconnue est une fonction, et où apparaissent ses dérivées.
2.3 Équations non linéaires se ramenant au cas linéaire 10 Les équations différentielles apparaissent dans de nombreux
2.3.1 Équations de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . 11 domaines des sciences et de l’ingénierie, dès qu’on cherche à
2.3.2 Équation de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . 12 modéliser l’évolution d’une grandeur au cours du temps ou en
fonction d’une autre variable.
3 Equations différentielles linéaires du second ordre 14
3.1 Résolution de l’équation sans second membre . . . . 14 Quelques exemples classiques:
3.2 Recherche d’une solution particulière . . . . . . . . 15 • En physique: le mouvement d’un objet soumis à une force,
3.2.1 Cas particuliers. . . . . . . . . . . . . . . . . 15 les oscillations d’un ressort, ou la décroissance radioactive.
3.2.2 Méthode de variation des constantes . . . . . 16
• En biologie: la croissance d’une population ou la propagation
d’une épidémie.

Introduction • En informatique: l’évolution du nombre d’utilisateurs d’un

réseau, la diffusion d’un virus informatique, ou la dissipation
Lorsqu’on étudie un phénomène complexe (dans la nature, la
thermique dans un processeur.
société ou la technologie), on commence souvent par observer son
comportement global. En analysant ce comportement, on cherche Dans tous ces exemples, on cherche à trouver une fonction
à identifier les relations qui régissent l’évolution des grandeurs en inconnue (par exemple, la position, la température, ou le nombre
jeu. d’utilisateurs) dont on connaît la relation entre ses dérivées et
Par exemple, dans l’étude de la propagation de l’information sur elle-même.
un réseau social comme Twitter, Facebook ou TikTok, on constate
Nous disposons de méthodes analytiques permettant de ré-
qu’au départ, le nombre de personnes informées d’un événement ou
soudre certaines équations différentielles de manière exacte. Cepen-
d’une rumeur croît très rapidement, puis cette croissance ralentit
dant, de nombreuses équations issues de la modélisation ne peu-
à mesure qu’un grand nombre de personnes sont déjà au courant.
vent pas être résolues par des méthodes classiques directes. Il
Cette observation qualitative conduit à la modélisation suivante:
est alors nécessaire de recourir à d’autres branches des mathéma-
dI I tiques, notamment l’analyse numérique, qui propose des approches
 
= rI 1 − ,
dt K de résolution approximative.
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Dans ce cours, nous nous concentrerons sur la résolution ana- 2. Vérifier que la fonction g définie par g(x ) = e 3x est aussi une
lytique de quelques classes d’équations différentielles classiques. solution.
Des compléments seront proposés sous forme de travaux pratiques
(TP), notamment pour introduire les méthodes numériques de 3. Montrer que la fonction h définie par h (x ) = f (x ) + g(x ) est
résolution. également une solution de l’équation.

Avant d’aborder les méthodes de résolution, donnons quelques Exemple 1.3. On considère l’équation différentielle
exemples d’équations différentielles et de fonctions qui les satisfont,
afin de mieux comprendre le cadre général. y′ − y = x − 1.

Do research ! 1. Montrer que la fonction y(x ) = −x est une solution de cette

Rechercher des exemples d’applications et d’utilisations des équation.
équations différentielles.
2. Montrer que la fonction f (x ) = e −x − x est aussi une solution.

1 Généralités Exemple 1.4. On considère l’équation différentielle

Par souci de simplicité, la fonction inconnue est généralement y′ − 2y = −2x 2 − 2x.

notée y, z, u, etc., sans mention explicite de la variable. Celle-ci
est néanmoins précisée dans l’énoncé ou implicitement définie par 1. Montrer que la fonction y(x ) = (x + 1)2 est une solution.
l’équation.
2. Montrer que la fonction f (x ) = e 2x + (x + 1)2 est aussi une
Exemple 1.1. L’équation y′ − 3y = 8t est une équation différentielle solution.
d’ordre 1. On cherche une fonction y définie sur un intervalle, telle
que, pour tout t de cet intervalle: Une définition rigoureuse d’une équation différentielle dépasse
le cadre de ce cours1 .Ce chapitre se concentre sur les équations
y′ (t ) − 3y(t ) = 8t. différentielles linéaires du premier et du second ordre. Définissons
à présent les équations différentielles linéaires de manière générale:
On peut vérifier que la fonction y définie par
• Une équation différentielle d’ordre n est linéaire si elle est de
y(t ) = e 3t + 4t 2
la forme
est une solution de cette équation.
a0 (x )y + a1 (x )y′ + · · · + an (x )y(n ) = g(x )
Exemple 1.2. On considère l’équation différentielle
où les ai et g sont des fonctions réelles continues sur un
y − y − 6y = 0.
′′ ′ intervalle I ⊂ IR.
1
Malgré des outils sophistiqués, certaines équations différentielles résistent à
C’est une équation différentielle d’ordre 2. une résolution analytique, nécessitant alors des approximations algorithmiques
par l’analyse numérique. Ces méthodes transforment le problème continu en un
1. Vérifier que la fonction f définie par f (x ) = e −2x est une problème discret, manipulable par des ordinateurs.
solution de cette équation.
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• Une équation différentielle linéaire est dite homogène, ou Par le principe de linéarité, les solutions s’obtiennent en som-
sans second membre, si la fonction g ci-dessus est la fonc- mant une solution particulière de l’équation complète et la solution
tion nulle: générale de l’équation homogène. Nous illustrerons cela dans un
cas particulier ci-dessous, la généralisation étant similaire. Ainsi,
a0 (x )y + a1 (x )y′ + · · · + an (x )y(n ) = 0 la résolution d’une équation différentielle linéaire avec second
membre
• Une équation différentielle linéaire est à coefficients con- a0 (x )y + a1 (x )y′ + · · · + an (x )y(n ) = g(x ), (E)
stants si les fonctions ai ci-dessus sont constantes:
se fait en deux étapes:
a0 y + a1 y′ + · · · + an y(n ) = g(x ) 1. Trouver une solution particulière y0 de l’équation (E) ;
2. Déterminer l’ensemble Sh des solutions de l’équation ho-
où les ai sont des constantes réelles et g une fonction con- mogène associée (??).
tinue. À partir de là, on obtient l’ensemble complet des solutions
de (E).
Une solution d’une telle équation sur un intervalle I ⊂ IR Proposition 1.7 (Principe de superposition). L’ensemble des solu-
est une fonction y : I → IR qui est n fois dérivable et qui vérifie tions S de (E) est donné par:
l’équation. Si aucune précision n’est donnée sur l’intervalle I, on
considérera qu’il s’agit de I = IR. S = {y0 + y | y ∈ Sh } .

Ce cours portera sur les équations différentielles linéaires, en

Exemple 1.5. 1. y′ + 5xy = e x est une équation différentielle
commençant par le cas des coefficients constants, puis en abor-
linéaire du premier ordre avec second membre.
dant le cadre général. Concluons cette section avec un exemple
2. y′ + 5xy = 0 est l’équation différentielle homogène associée à d’équation différentielle non linéaire dont la résolution requiert
la précédente. simplement un calcul de primitives.
Exemple 1.8 (Équation à variables séparées). Une équation dif-
3. 2y′′ − 3y′ + 5y = 0 est une équation différentielle linéaire du
férentielle à variables séparées est une équation du type:
second ordre à coefficients constants, sans second membre.
y′ = g(x )/f (y) ou y′ f (y) = g(x )
4. y′2 − y = x ou y′′ · y′ − y = 0 ne sont pas des équations
différentielles linéaires. Une telle équation se résout par calcul de primitives:
Soit G est une primitive de g et F une primitive de f . Alors, par
Proposition 1.6 (Principe de linéarité). Si y1 et y2 sont solutions
dérivation d’une composition,
de l’équation différentielle linéaire homogène

′
a0 (x )y + a1 (x )y′ + · · · + an (x )y(n ) = 0 (E0 )
F (y(x )) = y′ (x )F ′ (y(x )) = y′ f (y)
Ainsi l’équation différentielle y′ f (y) = g(x ) se réécrit
alors, quels que soient λ, µ ∈ IR, λy1 + µy2 est aussi solution de

′
cette équation. F (y(x )) = G ′ (x )
Par conséquent, l’ensemble des solutions forme un espace vectoriel.
ce qui équivaut à une égalité de fonctions: F (y(x )) = G (x ) + c.
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Voici un exemple concret: • Déterminer une solution particulière, c’est-à-dire une fonc-
tion vérifiant l’équation.
x 2 y ′ = e −y
• Résoudre l’équation homogène ay′ (t ) + by(t ) = 0.
On commence par séparer les variables x d’un côté et y de l’autre:
Nous justifierons cela avant d’en détailler la mise en œuvre:
y′ e y = x12 (en supposant x , 0). On intègre des deux côtés:
Supposons que l’on connaisse une solution particulière yp de
1 l’équation (E ), c’est-à-dire que ayp′ + byp = c.
e =−
y
+ c (c ∈ IR)
x Alors, une fonction y est une solution de (E ) si et seulement si
ay′ + by = c, soit
Ce qui permet d’obtenir y (en supposant − x1 + c > 0):
 1  ay′ + by = ayp′ + byp
y(x ) = ln − + c ⇐⇒ ay′ − ayp′ + by − byp′ = 0
x
   
qui est une solution sur chaque intervalle I où elle est définie et ⇐⇒ a y′ − yp′ + b y − yp = 0
dérivable. Cet intervalle dépend de la constante c:
 ′  
⇐⇒ a y − yp + b y − yp = 0
• si c < 0, I = ] 1c , 0[ ; Ainsi, si on pose Y = y − yp , y est solution de (E ) si et seulement
si Y est solution de aY ′ + bY = 0.
• si c = 0, I = ] − ∞, 0[ ;
Cette équation s’appelle l’équation sans second membre as-
• si c > 0, I = ] 1c , +∞[. sociée à (E ). Elle est appelée aussi l’équation homogène associée
à (E ).

2 Équations différentielles linéaires du pre- Conclusion:

mier ordre La solution de l’équation différentielle (E ) : ay′ + by = c (t ) est
obtenue en ajoutant une solution particulière de (E ) à la solution
2.1 Cas des équations différentielles à coefficients con- générale de l’équation sans second membre (E0 ) : ay′ + by = 0.
stants
2.1.1 Généralités 2.1.2 Résolution de l’équation sans second membre
b
Une équation différentielle linéaire (à coefficients constants) du Pour a , 0, on a ay′ + by = 0 ⇐⇒ y′ = − y.
a
premier ordre est une équation, dont l’inconnue est une fonction y Les fonctions solutions de cette équation est bien:
de la variable t, de la forme b
y : t 7→ ke − a t
(E ) : ay′ (t ) + by(t ) = c (t )
où k ∈ IR.
où a et b sont des constantes réelles, et c est une fonction. On a alors, L’ensemble des solutions de l’équation différentielle
(E ) : ay′ (t ) + by(t ) = c (t ) est l’ensemble des fonctions définies par
La résolution de l’équation (E ) se déroule en deux étapes: b
t 7→ ke − a t + yp (t )
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où k ∈ IR et yp est une solution particulière de (E ). Exercice 5

Dans un circuit RC, on a les relation u (t ) = Ri (t )
dq
2.1.3 Recherche d’une solution particulière et i (t ) = − = −q′ (t ) avec la charge q(t ) = Cu (t ).
dt  ′
En général, une indication est fournie pour aider la recherche Ainsi, u (t ) = Ri (t ) = R Cu (t ) ,
d’une telle solution.
soit encore l’équation différentielle (E ) : RCu ′ (t ) + u (t ) = 0.
• Cas où c (t ) est une constante: On prend C = 15.10−5 farads et R = 2.104 ohms.
On recherche aussi yp sous la forme d’une constante: yp (t ) = C.
1. Résoudre l’équation différentielle (E ), puis déterminer la fonc-
Exercice 1 Résoudre l’équation 2y′ + 4y = 3. tion u solution telle que u (0) = u0 = 10 volts.

• Cas où c (t ) est un polynôme: On recherche yp sous la forme d’un 2. Déterminer la limite lim u (t ).
t →+∞
polynôme de même degré
1
3. A partir de quel instant t1 la tension u (t ) vérifie u (t ) ⩽ u0 .
Exercice 2 Résoudre l’équation différentielle y′ + 2y = x − x.
2
10
• Cas où c (t ) = A cos(ωt + φ) + B sin(ωt + φ): On recherche yp (t ) sous 4. Tracer la courbe représentative de la fonction u.
la forme A′ cos (ωt + φ) + B′ sin (ωt + φ) où A′ et B′ sont des réels à
déterminer.
Exercice 6 Problème d’isolation.
• Cas où c (t ) = ke λt : Pour tester la résistance d’une plaque d’isolation phonique à la
On distingue deux cas: chaleur, on porte sa température à 100◦ C et on étudie l’évolution
de sa température en fonction du temps.
• Si λ , − ab , on recherche yp sous la forme yp (t ) = Ae λt où A
On note Θ(t ) la température de la plaque, en degré Celsius, à
est un réel à déterminer.
l’instant t, en minutes.
• Si λ = − ab , on recherche une solution particulière sous la La température ambiante est de 19◦ C et après 6 minutes la
forme yp (t ) = Ate λt où A est un réel à déterminer. température est redescendue à 82◦ C.
On admet que la fonction Θ est solution de l’équation différen-
tielle (E ) : y′ + 0, 042y = 0, 798.
Exercice 3 Résoudre les équations différentielles suivantes:
√ √
(E1 ) : y′ + 3y = e −t et (E2 ) : 2y′ + 2y = e − 2t . 1. Donner l’ensemble des solutions de l’équation (E ).

2.1.4 Solution vérifiant une condition initiale donnée 2. En déduire la fonction Θ donnant la température de la plque
en fonction du temps.
Une équation différentielle linéaire du premier ordre a une solution
unique vérifiant une condition initiale donnée. 3. Calculer la température de la plaque après 35 minutes.

4. Calculer la dérivée Θ′ de Θ.
Exercice 4 Résoudre l’équation différentielle (E ) : y′ + 3y = 12.
Déterminer alors la solution de (E ) vérifiant y(0) = 1. 5. En déduire le sens de variation de theta sur [0; +∞[.
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6. Calculer la limite de Θ(t ) lorsque t tend vers +∞. Dans la suite on adoptera la définition suivante: Une équation
différentielle linéaire du premier ordre est une équation du type:
7. Représenter graphiquement la fonction Θ.
y′ = a (x )y + b(x ) (E)
8. Calculer le temps à partir duquel la température de la plaque
est inférieure à 30◦ C. Vérifier graphiquement ce résultat. où a et b sont des fonctions définies sur un intervalle ouvert I de
IR.
Le théorème suivant stipule que résoudre l’équation différen-
2.2 Cas générale d’une équation différentielle du pre-
tielle y′ = a (x )y équivaut à trouver une primitive A de a, où a
mier ordre
est une fonction (primitive qui n’est pas toujours explicitement
De manière générale, on appelle équation différentielle (ordi- déterminable).
naire2 ) linéaire du premier ordre toute équation de la forme: Théorème 2.1. Soit a : I → IR une fonction continue. Soit A : I →
IR une primitive de a. Soit l’équation différentielle:
(E ) a (x )y′ (x ) + b(x )y(x ) = f (x ),
y ′ = a (x )y (E)
où:
Les solutions sur I de (E) sont les fonctions y définies par: y(x ) =
• y est une fonction réelle inconnue ; ke A(x ) où k ∈ IR est une constante quelconque.

• a, b et f sont des fonctions réelles connues définies sur un Preuve. Nous avons les équivalences suivantes:
intervalle I ⊂ IR.
y(x ) solution de (E) ⇐⇒ y′ (x ) − a (x )y(x ) = 0
e −A(x ) y′ (x ) − ay(x ) = 0


Les fonctions a et b sont appelées les coefficients de l’équation ⇐⇒
′
y(x )e −A(x ) = 0


différentielle, et f est appelée le second membre. ⇐⇒
⇐⇒ ∃k ∈ IR y(x )e −A(x ) = k
Hypothèses (H): On suppose que: ⇐⇒ ∃k ∈ IR y(x ) = ke A(x )
• les fonctions a, b et f sont continues sur I ; (c.q.f.d)

• ∀x ∈ I, a (x ) , 0. Si a (x ) = a est constant, alors A(x ) = ax est une primitive,

retrouvant ainsi les solutions des équations différentielles à coeffi-
cients constants.
Définition de solution: Sous ces hypothèses, on appelle solu-
Une preuve possible du théorème 2.1 repose sur les équiva-
tion de (E ) sur I toute fonction y : I → IR, de classe C1 , qui vérifie
lences suivantes:
l’équation en tout point de I.
y′
y
= a (x ) ⇐⇒ ln |y(x )| = A(x ) + b ⇐⇒ |y(x )| = e A(x )+b
Remarque: On ne cherchera jamais à résoudre (E ) sur un
intervalle où les hypothèses (H) ne sont pas satisfaites. ⇐⇒ y(x ) = ±e b e A(x ) ⇐⇒ y(x ) = ke A(x ) avec k = ±e b
2
Le terme "ordinaire" distingue ces équations des équations aux dérivées Néanmoins, cette approche requiert une discussion délicate con-
partielles (EDP), qui impliquent des dérivées de fonctions à plusieurs variables cernant les zéros de y, complexifiant ainsi la démonstration. Ainsi,
(programme de l’année prochaine). cette dernière est surtout utile comme aide-mémoire pour la for-
mule de la solution !
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Exemple 2.2. Pour résoudre l’équation différentielle x 2 y′ = y, on particulière d’une équation différentielle, en ramenant le problème
considère les intervalles I+ = ]0, +∞[ et I− = ] − ∞, 0[. L’équation à un calcul de primitive.
se réécrit y′ = x12 y, avec a (x ) = x12 . Une primitive de a (x ) est Considérons l’équation homogène associée:
1
A(x ) = − x1 . Les solutions sont donc de la forme y(x ) = ke − x , où y′ = a (x )y. (E0 )
k ∈ IR.
Sa solution générale est de la forme:
Il nous reste le cas général de l’équation différentielle linéaire
y(x ) = ke A(x ) ,
d’ordre 1 avec second membre:
où k ∈ R est une constante et A(x ) = a (x ) dx.
R
y′ = a (x )y + b(x ) (E) L’idée de la méthode consiste à faire varier cette constante k
en la remplaçant par une fonction k (x ), et à chercher une solution
où a : I → IR et b : I → IR sont des fonctions continues.
particulière de l’équation non homogène:
L’équation homogène associée est:
y′ = a (x )y + b(x ) (E)
y = a (x )y
′
(E0 )
sous la forme:
Les solutions de (E) s’obtiennent en ajoutant à une solution y0 (x ) = k (x )e A(x ) ,
particulière de (E) les solutions de (E0 ). Ce qui donne: où k (x ) est une fonction inconnue à déterminer.
Proposition 2.3. Si y0 est une solution de (E), alors les solutions En dérivant cette expression et en utilisant le fait que A′ (x ) =
de (E) sont les fonctions y : I → IR définies par: a (x ), on obtient:

y(x ) = y0 (x ) + ke A(x ) avec k ∈ IR y0′ (x ) = k ′ (x )e A(x ) + k (x )a (x )e A(x ) = k ′ (x )e A(x ) + a (x )y0 (x ).

Il en résulte que:
où x 7→ A(x ) est une primitive de x 7→ a (x ).
y0′ (x ) − a (x )y0 (x ) = k ′ (x )e A(x ) .
Trouver la solution générale de (E) revient à trouver une solution
Ainsi, y0 est solution de l’équation (E) si et seulement si:
particulière. Outre les cas particuliers d’équations différentielles à
coefficients constants déjà étudiés, une méthode générale existe, k ′ (x )e A(x ) = b(x ) ⇐⇒ k ′ (x ) = b(x )e −A(x ) .
bien que calculatoire. On peut cependant identifier une solution
En intégrant cette expression, on obtient:
évidente pour certaines équations simples. “simple". Par exemple, Z
y0 (x ) = −2 est une solution particulière de y′ = 2xy + 4x, et k (x ) = b(x )e −A(x ) dx.
2
l’ensemble des solutions est donc donné par y(x ) = −2 + ke x , avec
k ∈ IR. D’où une solution particulière de (E) donnée par:
Recherche d’une solution particulière: méthode de variation Z !
de la constante y0 (x ) = b(x )e −A(x ) dx e A(x ) .
Bien que son nom puisse sembler paradoxal, la méthode de la
variation de la constante est parfaitement justifiée. Elle constitue Enfin, la solution générale de l’équation (E) s’écrit:
une procédure générale permettant de déterminer une solution
y(x ) = y0 (x ) + ke A(x ) , avec k ∈ R.
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Exemple 2.4. Soit l’équation y′ + y = e x + 1. L’équation homogène Théorème 2.5 (Théorème de Cauchy-Lipschitz pour les équations
est y′ = −y dont les solutions sont les y(x ) = ke −x , k ∈ IR. linéaires du premier ordre). Soient a et b deux fonctions continues
Cherchons une solution particulière avec la méthode de varia- sur un intervalle ouvert I ⊂ R, et considérons l’équation différen-
tion de la constante: on note y0 (x ) = k (x )e −x . On doit trouver k (x ) tielle:
afin que y0 vérifie l’équation différentielle y′ + y = e x + 1. y′ = a (x )y + b(x ).
Alors, pour tout x0 ∈ I et tout y0 ∈ R, il existe une unique
y0′ + y0 = e x + 1
solution y : I → R, de classe C1 , telle que:
k ′ (x )e −x − k (x )e −x + k (x )e −x = e x + 1


⇐⇒
⇐⇒ k ′ (x )e −x = e x + 1 y(x0 ) = y0 .
⇐⇒ k ′ (x ) = e 2x + e x
⇐⇒ k (x ) = 12 e 2x + e x + c D’après nos calculs précédents cette solution est:
x
Z !
On fixe c = 0 (n’importe quelle valeur convient): y (x ) = b (t )e −A(t )
t e A(x ) + y0 e A(x )
x0
1  1
y0 (x ) = k (x )e −x = e 2x + e x e −x = ex + 1 où A est la primitive de a s’annulant en x0 , et cette solution vérifie
2 2 bien y(x0 ) = y0 .
Nous tenons notre solution particulière ! Les solutions générales Exemple 2.6. Trouver la solution de y′ + y = e x + 1 vérifiant
de l’équation y′ + y = e x + 1 s’obtiennent en additionnant cette y(1) = 2. Nous avons déjà trouvé toutes les solutions de cette
solution particulière aux solutions de l’équation homogène: équation dans l’exemple 2.4: y(x ) = 12 e x + 1 + ke −x où k ∈ IR.
Nous allons déterminer la constante k afin que la condition initiale
1
y(x ) = e x + 1 + ke −x , k ∈ IR. y(1) = 2 soit vérifiée:
2
1 k e e2
Les exemples que nous avons traités jusqu’à présent montrent y(1) = 2 ⇐⇒ e 1 + 1 + ke −1 = 2 ⇐⇒ = 1− ⇐⇒ k = e −
2 e 2 2
qu’il est souvent possible de déterminer une solution générale d’une
2
 
équation différentielle linéaire du premier ordre, généralement sous Ainsi la solution cherchée est y(x ) = 1 x
2
e +1+ e− e
2
e −x , et c’est
la forme d’une famille de fonctions dépendant d’une constante la seule solution.
arbitraire. Cela signifie qu’il existe, en général, une infinité de
solutions. Une courbe intégrale d’une équation différentielle (E ) est le
Cependant, dans le cadre d’un problème réel, comme la modéli- graphe d’une solution de (E ). Le théorème 2.5 pour les équations
sation d’un phénomène physique ou biologique, on dispose souvent différentielles linéaires du premier ordre y′ = a (x )y + b(x ) se refor-
d’une condition initiale: une valeur connue de la fonction à un mule ainsi: Par chaque point (x0 , y0 ) ∈ I × IR passe une et une
instant donné. Cette donnée permet alors de sélectionner une seule courbe intégrale.
solution unique parmi toutes celles possibles. Exemple 2.7. Les solutions de l’équation différentielle y′ + y = x
Le théorème suivant, dit de Cauchy-Lipschitz, garantit que, sont les
sous des hypothèses naturelles, cette situation est toujours bien y(x ) = x − 1 + ke −x k ∈ IR
posée: pour toute condition initiale, il existe une unique solution et sont définies sur I = IR. Pour chaque point (x0 , y0 ) ∈ IR2 , il
de l’équation. existe une unique solution y telle que y(x0 ) = y0 . Le graphe de
cette solution est la courbe intégrale passant par (x0 , y0 ).
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Pour clore cette partie, nous illustrons les méthodes étudiées et on dérive:
par deux exercices plus généraux faisant intervenir des équations 2
y0′ = k ′ (x )x 3 e 1/x + k (x ) · y1′ .
différentielles linéaires du premier ordre. Ces exemples permettent
de consolider les techniques vues précédemment (réduction à une On a y1 vérifie l’équation homogène associé à (E ), donc
équation homogène, variation de la constante), tout en abordant en remplaçant dans (E ), on trouve:
2 2
des questions liées à la possibilité de prolongement des solutions k ′ (x )x 3 e 1/x = x 3 . Ainsi, k ′ (x ) = e −1/x Et par suite,
sur l’ensemble de R.
1 −1/x 2
k (x ) = e + c.
Exercice corrigé 1. Résoudre l’équation différentielle suivante: 2
Donc:
(E ) : x 3 y′ + (2 − 3x 2 )y = x 3 . 1 2
 2 1 2
y0 (x ) = e −1/x + c x 3 e 1/x = x 3 + cx 3 e 1/x .
2 2
1. Résoudre (E ) sur les intervalles ]0, +∞[ et ] − ∞, 0[.
On peut prendre c = 0. On a bien y0 (x ) = 1 3
2
x est une
2. Existe-t-il une solution définie sur tout R ? solution particulière de E.
3. Déterminer la solution sur ]0, +∞[ vérifiant y(1) = 0. (c) Solution générale de (E ):
Sur chaque intervalle ]0, +∞[ ou ] − ∞, 0[, une solution
Solution. générale de l’équation E est donnée par

1. (a) Équation homogène associée (E0 ): Sur ]0, +∞[ et ] − 1 2

y(x ) = x 3 + kx 3 e 1/x
∞, 0[, on a l’équivalence: 2
2
2 − 3x 2 2. Solution définie sur R ? On note que x 3 e 1/x → +∞ lorsque
x y + (2 − 3x )y = 0
3 ′ 2
⇐⇒ y =−
′
y.
x3 x → 0+ et → −∞ lorsque x → 0− . Ainsi, pour que y(x ) soit
prolongeable en une fonction continue en 0, il faut néces-
La solution générale est donc:
sairement que k1 = k2 = 0.
R 2
− 2−3x 1 2
Dans ce cas, on obtient:
y(x ) = ke 3 x
x = ke 3 ln |x |+ x 2 = k |x |3 e 1/x .
1
y(x ) = x 3,
D’où:  2
2
k1 x 3 e 1/x sur ]0, +∞[,

y(x ) = 

qui est de classe C1 sur R, donc c’est la seule solution définie
k2 x 3 e 1/x 2 sur ] − ∞, 0[.

sur tout R.
(b) Méthode de variation de la constante: 3. Condition initiale y(1) = 0 sur ]0, +∞[: On a:
On cherche une solution particulière sous la forme:
1 2 1
y (x ) = x 3 + kx 3 e 1/x , donc y(1) = + ke = 0.
3 1/x 2
y0 (x ) = k (x )x e . 2 2
Ce qui donne:
On pose
2 1 1 1 2
y1 (x ) = x 3 e 1/x . k=− , d’où: y(x ) = x3 − x 3 e 1/x .
2e 2 2e
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Exercice corrigé 2. Résoudre l’équation suivante: Cette expression n’est définie en x = −1 que si le numérateur
s’annule également en ce point, soit:
x (1 + x )y′ − (x + 2)y = 2x.
−1(k (−1) − 2) = 0 =⇒ k = −2.
1. Équation homogène associée. L’équation devient, pour
x , 0, −1: Donc la seule solution définie sur R est:
x +2
y′ = y.
x (1 + x ) y(x ) = −2x.
On décompose la fraction:

x +2 2 1
= − . Exercice 7
x (1 + x ) x 1+x
1. Résoudre l’équation différentielle y′ + y ln 2 = 0. Tracer les
Une primitive est:
courbes intégrales. Trouver la solution vérifiant y(1) = 12 .
Z 
2 1

A (x ) = − x = 2 ln |x | − ln |1 + x |. 2. Résoudre l’équation différentielle 2y′ + 3y = 5. Trouver la
x 1+x
solution vérifiant y(0) = − 13 . Tracer la courbe intégrale.
La solution générale de l’équation homogène est:
3. Trouver une solution évidente, puis résoudre l’équation dif-
x2 férentielle 2xy′ + y = 1. Trouver la solution vérifiant y(1) = 2.
y(x ) = ke A(x )
=k· .
|1 + x | Tracer la courbe intégrale. Même travail avec l’équation
xy′ − y = x 2 .
Elle est définie sur chaque intervalle où le dénominateur ne
s’annule pas, c’est-à-dire ] − ∞, −1[∪] − 1, +∞[. 4. Par la méthode de variation de la constante, trouver une
2. Solution particulière par variation de la constante. On solution particulière de l’équation différentielle y′ − 2xy =
2

pose: 3xe x . Même travail avec y′ + 2y = sin(3x )e −2x .

x2
y0 (x ) = k (x ) · .
x +1
En remplaçant dans l’équation, on obtient: 2.3 Équations non linéaires se ramenant au cas linéaire
2 2
k ′ (x ) · x 3 = 2x =⇒ k ′ (x ) = , donc k (x ) = − + c. La résolution des équations différentielles non linéaires présente
x2 x diverses difficultés. Cependant, dans certains cas, un changement
Ainsi, la solution générale est: de variable permet de se ramener à une équation linéaire. Nous
présentons ici deux exemples classiques d’équations différentielles
2x x2
y (x ) = − +k· . non linéaires résolubles par cette méthode.
x +1 x +1

3. Peut-on définir une solution sur tout R ? On a:

x (kx − 2)
y(x ) = .
x +1
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2.3.1 Équations de Bernoulli Résolution de l’équation homogène associée: L’équation ho-

mogène associée est z ′ + z = 0. Donc, une solution générale de
Soit n ≥ 2 et I un intervalle sur lequel les fonctions x 7→ a (x ) et
cete équation est de la forme
x 7→ b(x ) sont continues. L’équation de Bernoulli est de la forme:
y′ = a (x )y + b(x )yn . zI = λe −x

Pour rechercher une solution autre que la solution nulle y = 0, pour λ ∈ R.

on divise l’équation par yn (pour y , 0):
y′ 1 Recherche d’une solution particulière. Le second membre étant
= a (x ) · + b (x ).
yn y n −1 un polynôme du premier degré (x 7→ −x), on cherche une solution
On pose alors le changement d’inconnue: particulière de la forme zp (x ) = ax + b.
1 En substituant dans l’équation:
z= .
y n −1
z ′ + z = −x,
En dérivant, on obtient:
d  −(n −1)  y′ on obtient:
z′ = y = −(n − 1)y−n y′ = −(n − 1) n .
dx y
Donc: a + (ax + b) = −x ⇒ ax + (a + b) = −x.
1 y′
− z ′ = n = a (x )z + b(x ),
n−1 y Par identification:
ce qui donne finalement une équation linéaire du premier ordre
en z: a = −1 et a + b = 0 ⇒ b = 1.
z ′ = (1 − n )a (x )z + (1 − n )b (x ).
Donc une solution particulière est:
Exemple 2.8. Résolution d’une équation de Bernoulli
Résoudre l’équation suivante: zp (x ) = −x + 1.
2y = y + xy .
′ 3

Solution générale en z:
Il s’agit d’une équation de Bernoulli avec n = 3. Divisons par
y3 (pour y , 0): z (x ) = zI (x ) + zp (x ) = λe −x + (−x + 1)
2y′ 1
3
= 2 + x.
y y
Revenir à y: Rappel: z = 1
y2
, donc:
Posons:
1 y′
z = 2 ⇒ z ′ = −2 3 . 1 1
y y y=±√ =±√ .
On en déduit: z λe −x − x + 1
1
−z ′ = 2 + x = z + x.
y
On obtient donc l’équation linéaire complète suivante:
z ′ + z = −x.
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Intervalle de définition de la solution I. La solution y(x ) est et

définie si et seulement si l’expression sous la racine est strictement lim f (x ) = −∞
x →−∞
positive, c’est-à-dire si:
Donc le tableau de variations de f :
z (x ) = λe −x
+ 1 − x > 0.
x -∞ ln (−λ) +∞
On étudie donc le signe de la fonction:
f ′ (x ) + 0 −
f (x ) := λe −x
+ 1 − x.
f (ln (−λ))
Étude du signe de f (x ): La fonction f est dérivable sur IR, f (x )
avec: -∞ -∞
f ′ (x ) = −λe −x − 1.
Considérons donc le signe de f (ln (−λ)) = ln ( −λ1 ).
pour tout x ∈ IR.
On a f (ln (−λ) > 0 ⇔ λ > −1. Ainsi, pour λ ≤ −1, f (x ) ≤ 0,
Distinguons donc trois cas:
et il n’y a pas de solution.
Cas λ = 0. Alors, f (x ) = 1 − x. Donc, Si λ > −1, la courbe de f coupe l’axe des abscisses en
deux points distincts x1 et x2 , et f (x ) > 0 ⇐⇒ x1 < x < x2 .
f (x ) > 0 ⇐⇒ x < 1. L’intervalle de définition de la solution est donc I =]x1 , x2 [.

Par suite, l’intervalle de définition de la solution: I =] − ∞, 1[. 2.3.2 Équation de Riccati

Cas λ > 0. Donc f ′ (x ) < 0. Donc, f est strictement décroissante. Soit I un intervalle sur lequel les trois fonctions x 7→ a (x ), x 7→ b(x )
Nous avons, et x 7→ c (x ) sont continues. L’équation de Riccati est une équation
lim f (x ) = −∞ différentielle non linéaire de la forme:
x →+∞
et y′ = a (x )y2 + b(x )y + c (x ).
lim f (x ) = +∞
x →−∞
Pour pouvoir la résoudre, il faut connaître une solution partic-
Alors, il existe un unique x0 ∈ IR tel que: f (x0 ) = 0. Ainsi, ulière yp (x ).
par la monotonie de f , on trouve que Dans ce cas, yp vérifie:

f (x ) > 0 ⇐⇒ x < x0 . yp′ = a (x )yp2 + b(x )yp + c (x ).

Par suite, l’intervalle de définition de la solution: I =] − ∞, x0 [. En soustrayant cette équation de l’équation générale, on ob-
Cas λ < 0. Alors, f ′ (x ) ≥0⇔ −λe −x − 1 ≥ 0 ⇔ x ≤ ln (−λ). tient:
(y − yp )′ = a (x )(y − yp )(y + yp ) + b(x )(y − yp ).
On a:
lim f (x ) = −∞ On pose alors:
x →+∞
u = y − yp ,
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1 1 1 1 1
 
ce qui donne: + = + .
x z x xz x2
u ′ = a (x )u (u + 2yp ) + b(x )u = a (x )u 2 + (2yp + b(x ))u. Donc:
1 2 1
1 1
 1 1 1 1
On reconnaît une équation de Bernoulli de la forme: Membre de droite = + + − + − = + − .
z2 xz x2 xz x2 x2 z2 xz x2
u ′ = a (x )u 2 + q(x )u. L’équation devient alors:
z′ 1 1 1 1
Pour la résoudre, on pose: − − = + − .
z2 x2 z2 xz x2
1 1 On simplifie:
z= = ,
u y − yp
z′ 1 1 z
− = + ⇒ z ′ = −1 − .
ce qui revient à écrire: z2 z2 xz x
1
+ yp .y=
z Étape 4: Équation différentielle linéaire. On a:
Exemple 2.9. Résolution d’une équation de Riccati z
z′ + = −1. (EC)
Résoudre l’équation différentielle suivante, sachant que yp (x ) = x
1
est solution (particulière):
x Étape 5: Résolution de l’équation homogène. Équation ho-
y 1 mogène associée:
y′ = y2 − − . (ER) z
z′ + = 0
x x2 x
La solution générale de cette équation:
Étape 1: changement de variable. On pose:
λ
1 1 1 zI = .
z= 1
⇒ y= + . x
y− x
z x
Étape 6: Variation de la constante. On pose:
Étape 2: dérivation. En dérivant, on obtient:
λ′ (x )x − λ(x )
zp (x ) = λ(x )/x, et on dérive: zp′ (x ) = .
z′ 1 x2
y =−′
− .
z2 x2 L’équation (EC) devient:
zp (x ) λ′ (x )x − λ(x ) λ(x )
Étape 3: remplacement dans (ER). L’équation devient: zp′ (x ) + = −1 ⇒ + = −1.
x x2 x2
z′ 1
1 1
2 1 1 1 1 Donc:
 
− − = + − + − .
z2 x2 z x x z x x2 λ ′ (x ) x2
= −1 ⇒ λ′ (x ) = −x ⇒ λ (x ) = − .
Développons le membre de droite: x 2
2 Donc:
λ (x )
1 1 1 2 1 x
+ = + + , zp (x ) = =− .
z x z2 xz x 2 x 2
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Étape 7: Solution générale. La solution générale de (EC) est: • Si ∆ > 0, l’équation caractéristique a deux solutions réelles
λ x distinctes r1 et r2 et donc y1 : t 7→ e r1 t et y2 : t 7→ e r2 t sont deux
z (x ) = − . solutions de (E0 ).
x 2
Les solutions de (E0 ) sont donc de la forme
Étape 8: Retour à y. On avait:
y(t ) = Ae r1 t + Be r2 t
1 1
y= + . avec A et B des constantes réelles3 .
z x
Par suite: • Si ∆ = 0, l’équation caractéristique a une solution double r =
1 1 b
y (x ) = + . − , dans ce cas, y1 : t 7→ e rt est une solution de (E0 ); y2 : t 7→
λ x x 2a
−
x 2 te rt en est une autre.
Ainsi, les solutions de (E0 ) sont de la forme
3 Equations différentielles linéaires du second
y(t ) = (A + Bt ) e rt
ordre
avec A et B des constantes réelles.
Une équation différentielle du second ordre à coefficients constants
est une équation de la forme • Si ∆ < 0, l’équation caractéristique a deux solutions complexes
conjuguées r1 = a + ib et r2 = a − ib, et les fonctions y1 : t 7→
(E ) : ay” + by′ + cy = d e at cos (bt ) et y2 : t 7→ e at sin (bt ) sont solutions de (E0 ).

où a , 0, b, c sont trois réels, et d est une fonction. Les solutions de (E0 ) sont donc de la forme
Comme dans le cas du premier ordre, la solution générale de y(t ) = Ae at cos (bt ) + Be at sin (bt )
l’équation différentielle (E ) : ay” + by′ + cy = d est obtenue en
ajoutant une solution particulière de (E ) à la solution générale de avec A et B des constantes réelles.
l’équation sans second membre (E0 ) : ay” + by′ + cy = 0.
Exercice 8 Déterminer les fonctions solutions de l’équation
3.1 Résolution de l’équation sans second membre différentielle (E ) : y′′ − 4y′ + 3y = 0.

On remarque que pour y(t ) = e rt , avec r un réel, on a Exercice 9 Déterminer les fonctions solutions de l’équation
différentielle (E ) : y′′ + 2y′ + 2y = 0.
 
ay” + by′ + cy = ar 2 + br + c e rt

Ainsi, y(t ) = e rt est solution de l’équation (sans second memebre) Exercice 10 Déterminer les fonctions solutions de l’équation
(E0 ) si et seulement si différentielle (E ) : y′′ + 4y = 0.
3
La preuve de ce résultat repose sur les notions de base et de dimension
ar 2 + br + c = 0 d’un espace vectoriel. On montre que l’ensemble des solutions SE de l’équation
différentielle sans second memebre forme un sous-espace vectoriel de dimension
L’équation ar 2 + br + c = 0 est dite l’équation caractéristique
2 de l’espace des fonctions réelles dérivables sur IR. La résolution de l’équation
de l’équation différentielle. se ramène donc à trouver deux solutions linéairement indépendantes, formant
Nous distinguons trois cas: ainsi une base de SE .
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3.2 Recherche d’une solution particulière Exemple 3.1. Résoudre les équations différentielles:
(E0 ) y′′ − 5y′ + 6y = 0
Pour déterminer une solution particulière d’une équation différen-
(E1 ) y′′ − 5y′ + 6y = 4xe x
tielle, on utilise généralement la méthode de la variation des con-
(E2 ) y′′ − 5y′ + 6y = 4xe 2x
stantes. Toutefois, certains cas peuvent être traités plus simple-
ment. 1. Équation (E0 ). L’équation caractéristique est r 2 − 5r + 6 = (r −
Nous allons d’abord présenter deux cas particuliers importants, 2)(r − 3) = 0, avec deux racines distinctes r1 = 2, r2 = 3. Donc
avant de développer la méthode de la variation des constantes. l’ensemble des solutions de (E0 ) est λe 2x + µe 3x | λ, µ ∈ IR .


3.2.1 Cas particuliers. 2. Équation (E1 ).

(a) On cherche une solution particulière à (E1 ) sous la

• Second membre du type e ν x P (x ) où P est un polynôme.
forme y0 (x ) = (ax + b)e x . Lorsque l’on injecte y0 dans
On cherche une solution particulière sous la forme
l’équation (E1 ), on obtient:
y0 (x ) = e ν x x m Q (x ) (ax + 2a + b)e x − 5(ax + a + b)e x + 6(ax + b)e x = 4xe x
⇐⇒ (a − 5a + 6a )x + 2a + b − 5(a + b) + 6b = 4x
où Q est un polynôme de même degré que P avec: ⇐⇒ 2a = 4 et − 3a + 2b = 0
⇐⇒ a = 2 et b = 3.
• m = 0 (i.e., y0 (x ) = e ν x Q(x )), si ν n’est pas une racine de
l’équation caractéristique,
Donc y0 (x ) = (2x + 3)e x .
• m = 1 (i.e., y0 (x ) = xe Q(x )), si ν est une racine simple de
νx
(b) L’ensemble des solutions de (E1 ) est (2x + 3)e x + λe 2x +

l’équation caractéristique, µe 3x | λ, µ ∈ IR .
• m = 2 (i.e., y0 (x ) = x 2 e ν x Q(x )), si ν est une racine double de 3. Équation (E2 ). Comme 2 est une racine de l’équation carac-
l’équation caractéristique. téristique, on cherche une solution particulière sous la forme
y0 (x ) = x (ax + b)e 2x . On obtient y0 (x ) = x (−2x − 4)e 2x .
• Second membre du type e ν x P1 (x ) cos( x ) + P2 (x ) sin( x ) où P1


Remarque. (Solution vérifiant deux conditions initiales don-
et P2 sont deux polynômes.
nées)
On cherche une solution particulière sous la forme:
Pour une équation du second ordre, on admet le théorème de
• y0 (x ) = e ν x Q1 (x ) cos( x ) + Q2 (x ) sin( x ) , si ν +


n’est pas Cauchy-Lipschitz qui assure l’existence et l’unicité d’une solution
une racine de l’équation caractéristique, y sur I vérifiant y(x0 ) = y0 et y′ (x0 ) = y1 pour tout x0 ∈ I et
(y0 , y1 ) ∈ IR2 .
• y0 (x ) = xe ν x Q1 (x ) cos( x ) + Q2 (x ) sin( x ) , si ν +


est une
racine de l’équation caractéristique. Par exemple, pour l’équation (E1 ), cherchons la solution vérifi-
ant y(0) = 1 et y′ (0) = 0. La solution générale est de la forme
Dans les deux cas, Q1 et Q2 sont deux polynômes de degré n =
max{deg P1 , deg P2 }.
y(x ) = (2x + 3)e x + λe 2x + µe 3x
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Déterminons λ et µ tels que y(0) = 1 et y′ (0) = 0. On obtient alors En multipliant la première ligne par sin x et la seconde par cos x,
le système 3 + λ + µ = 1 et 5 + 2λ + 3µ = 0, dont la solution est on obtient
λ = −1 et µ = −1. Ainsi, y(x ) = (2x + 3)e x − e 2x − e 3x .
λ′ cos x sin x + µ ′ (sin x )2 = 0
(
donc par somme µ ′ = 1.
−λ′ cos x sin x + µ ′ (cos x )2 = 1
3.2.2 Méthode de variation des constantes

Soit {y1 , y2 } est une base de solutions de l’équation homogène (E). Ainsi µ (x ) = x et la première ligne des équations devient λ′ = − cos
sin x
x
La méthode de variation des constantes propose qu’une solution donc λ(x ) = ln(cos x ).
particulière sera de la forme On vérifie pour se rassurer que y0 (x ) = ln(cos x ) cos x + x sin x
est une solution de l’équation. Ainsi les fonctions solutions sont
y0 (t ) = λ(t )y1 (t ) + µ (t )y2 (t ) de la forme:

où λ et µ sont deux fonctions vérifiant: λ cos x + µ sin x + ln(cos x ) cos x + x sin x

λ′ y1 + µ ′ y2 = 0
(
(S) quels que soient λ, µ ∈ IR.
λ′ y1′ + µ ′ y2′ = g(ax ) .
Le système (S) se résout facilement, ce qui donne λ′ et µ ′ , puis Exercice 11
λ et µ par intégration.
Exemple 3.2. Résoudre l’équation suivante, sur l’intervalle ] − 1. Résoudre l’équation différentielle y′′ + ω2 y = 0. Trouver la
π
, + π2 [: solution vérifiant y(0) = 1 et y′ (0) = 1. Tracer la courbe inté-
2
1 grale. Résoudre l’équation différentielle y′′ + ω2 y = sin(ωx ).
y′′ + y =
cos x 2. Résoudre l’équation différentielle y′′ + y′ − 6y = 0. Trouver la
Les solutions de l’équation homogène y′′ + y = 0 sont λ cos x + solution vérifiant y(−1) = 1 et y′ (−1) = 0. Tracer la courbe
µ sin x où λ, µ ∈ IR. intégrale. Résoudre l’équation différentielle y′′ + y′ − 6y = e x .
On cherche une solution particulière de l’équation avec second
membre sous la forme 3. Résoudre l’équation différentielle 2y′′ − 2y′ + 12 y = 0. Trouver
la solution ayant une limite finie lorsque x → +∞. Résoudre
y0 (x ) = λ(x ) cos x + µ (x ) sin x 2y′′ − 2y′ + 12 y = x − 1.

où cette fois λ(x ), µ (x ) sont des fonctions à trouver et qui vérifient

λ ′ y1 + µ ′ y2 = 0
(
(S ) :
λ′ y1′ + µ ′ y2′ = g(ax )

Donc
λ′ cos x + µ ′ sin x = 0
(

−λ′ sin x + µ ′ cos x = cos1 x .