USTOMB/ Faculté Génie Mécanique/ Département Génie Mécanique/ TP : Asservissement et Régulation
TP.3 : Régulateur PID
1. But de TP
Ce TP à pour but de connaitre l’effet des actions d’un régulateur PID. On va utiliser le logiciel
Matlab/Simulink pour faire la simulation du régulateur PID.
2. Rappel
La régulation : c’est l’action de régler.
Dans l’asservissement la régulation se fait par une contre-réaction obtenue par le comparateur qui
est donné par la figure suivante :
R e
-Y
La contre réaction est ce qu’on appel la boucle fermé, obtenue en ajoutant à la sortie la mesure de la
sortie du système avec une valeur négative. On parle aussi de régulation automatique. Le but de la
régulation est de faire revenir la sortie Y d’un système à sa valeur de référence R (consigne) après
une perturbation sur la sortie dY qui va durer pendant un régime transitoire. L’erreur de
régulation (e), après le régime transitoire devrai s’annuler. Une boucle de régulation est composée
en général des éléments suivants :
- Capteur de sortie
- Régulateur
- Actionneur
Le régulateur : le rôle de régulateur est de limiter les variations des grandeurs mesurées, lorsque le
système est soumis aux perturbations des grandeurs.
3. Travail à faire :
Avec Logiciel Matlab/Simulink, réaliser la simulation du système G(p) donné par la fonction
transfert du système du 2 ème ordre suivant :
2
𝐺(𝑝) = 2
𝑝 +𝑝+1
1. Faite le schéma de simulation (voir figure ci –dessous) sans régulateur PID.
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Tracer la réponse du système.
Noter graphiquement la valeur du temps de réponse du système (Tr) et l’erreur
statique du système E=e (∞), et la valeur du dépassement.
2. Faite le schéma de simulation (voir figure ci –dessous) Avec régulateur PID.
A. Régulateur Proportionnel P :
La fonction de transfert régulateur proportionnel est : 𝐹𝑇(𝑝) = 𝐾𝑝
Cliquez 2 fois sur le bloc PID
Réaliser le régulateur proportionnel (P=Kp, I=0, D=0, N=100) de ce système avec un gain
de correction Kp=0.5, 2, 10,
Tracer la réponse du système pour chaque cas,
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Noter la valeur du temps de réponse et de l’erreur statique selon le tableau suivant :
Sans correction Kp=0.5 Kp=2 Kp=10
Erreur
Tr(s)
Dépassement %
- Que peut ont remarque ?
B. Régulateur Proportionnel Intégrale PI :
1
La fonction de transfert du régulateur PI est donné par : 𝐹𝑇(𝑝) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 𝑝
1
Avec : 𝑘𝑖 = 𝑇 , Ti : temps d’intégration.
𝑖
- Réaliser un régulateur PI pour commander le système en utilisant les paramètres de
régulation suivante : Kp=2, Ki=0.5.
- Tracer la réponse du système.
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- Noter la valeur du temps de réponse et de l’erreur statique.
- Que peut ont remarque ? Quelle est la meilleure valeur de Ti ?
C. Régulateur Proportionnel intégrale dérive PID
La fonction de transfert du régulateur PID est :
1 𝑁
𝐹𝑡(𝑝) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 .
𝑝 1 + 𝑁⁄𝑝
Refaire le même travail pour les paramètres suivants :
- Kp=2, Ki= 0.5, la constante dérivée Kd=1.
- Tracer la réponse du système.
- Noter la valeur du temps de réponse, le dépassement, et de l’erreur statique.
Questions :
On veut accélérer le système, quel paramètre doit être modifié ?
modifier ce paramètre, et si dépassement augmente proposer une solution pour le
diminuer.
quelle conclusion pouvez-vous faire sur les performances du régulateur PID et sur
réglage des paramètres du PID ?
