Royaume du Maroc
Ministère de l’Education Nationale de la Formation Professionnelle
de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Sultan Moulay Slimane
Ecole Supérieure de Technologie – Béni Mellal
Asservissement & Régulation Industrielle
Support
Généralités sur l’automatique des systèmes industriels.
Modélisation et représentation des systèmes continus linéaires et invariants.
Transformée de Laplace, Diagramme de Bode, Nyquist et Black.
Analyse des systèmes linéaires invariants.
Stabilité et performances dynamiques et statiques d’un système.
Etude des systèmes discrets : transformée en Z,
Représentation symbolique des procédés de régulation
Chaine de mesure et capteurs industriels
Les techniques de synthèse et mise au point des régulateurs industriels (P, PI, PID)
DUT_Energies Renouvelables & Efficacité Energétique
USMS_ESTBM_ 2020_2021
Pr. Youssef AIT EL KADI
(youssefaitelkadiusms@[Link])
CHAPITRE 2
Mise en équation et modélisation des systèmes linéaires continus
Introduction
Nous nous intéresserons aux systèmes linéaires, continus invariants et monovariables.
Système monovariable :
Un système monovariable est un système ne possédant qu’une seule entrée et une seule sortie.
Si un système étudié fonctionne avec plusieurs entrées (ou une entrée et des perturbations),il sera
possible, grâce à l’hypothèse de linéarité, d’étudier séparément la relation entre la sortie et chacune des
entrées, puis de superposer les effets de chaque entrée.
Systèmes linéaires :
Un système est dit linéaire si l’équation liant la sortie à l’entrée est une équation différentielle
linéaire à coefficients constants. La forme générale de cette équation différentielle est :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
Ces systèmes linéaires sont homogènes, c’est à dire ( ) ( ), et additifs, c’est à dire que l’on a
( ) ( ) ( ).
L’ordre de l’équation différentielle ci-dessus (n) est l’ordre du système linéaire.
Système continu :
Un système est continu si les fonctions d’entrée et de sortie sont définies pour tout instant t. Les
signaux sont dits analogiques
Dans les systèmes de commande modernes, l’information est traitée informatiquement, ce qui nécessite
un échantillonnage des signaux. Ce sont des systèmes et des signaux discrets.
Système invariant :
Les caractéristiques de comportement d’un système invariant sont indépendantes du temps.
Si une même entrée se produit à deux instants distincts (t1et t2), alors les deux sorties temporelles (s1(t)
et s2(t)) seront identiques.
1. Modélisation et mise en équation
La modélisation d’un système asservi se fait en plusieurs étapes :
1. Isoler le système étudié en positionnant la frontière,
2. Effectuer une décomposition en sous-systèmes plus facilement exploitable,
3. Établir un modèle de connaissance ou de comportement pour chaque sous-système,
4. Si besoin, regrouper les modèles des sous-systèmes pour répondre au problème posé.
Un modèle de connaissance est un modèle obtenu à partir de lois physiques. Cette modélisation est
analytique et possède un sens physique fort.
Un modèle de comportement est un modèle dans lequel le sous-système est remplacé par une boîte
noire. Le comportement réel est identifié au mieux à partir de résultats expérimentaux.
USMS_EST_Béni Mellal 8 Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@[Link])
Remarque : Les systèmes automatisés réels ne sont ni continus, ni invariants, ni linéaires. On se
ramène au cas des SLCI en faisant des hypothèses simplificatrices. La comparaison du modèle avec la
réalité permettra de valider ou non les hypothèses proposées.
1.1. Circuit RC
Soit le circuit RC suivant :
Figure 1. Circuit RC
Les équations électriques sont :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
Nous pouvons obtenir une équation différentielle d’ordre 1 reliant la sortie v2et l’entrée v1:
()
( ) ( )
1.2. Moteur à courant continu
Soit le moteur électrique décrit par le schéma suivant :
Figure 2. Schéma du moteur électrique
L’équation électrique est :
( )
( ) ( ) ( )
L’équation mécanique donne :
( )
( ) ( )
On peut obtenir une équation différentielle reliant la sortie (t)à l’entrée v(t) :
( ) ( )
( ) ( ) ( )
On en déduit que ce système est d’ordre 2.
Remarques
- Régime statique
Dans l’équation différentielle du système, si les dérivées successives de l’entrée e(t) et de la sortie s(t)
sont nulles, on obtient ( ) ( ). On définit le gain statique K du système comme étant le
rapport .
- Conditions initiales
Dans la suite du cours, on supposera souvent que les valeurs initiales de l’entrée et de la sortie sont
nulles. En fait, si ce n’est pas le cas mais que l’on se trouve dans des conditions de repos du système, on
peut montrer que les variations autour de ce point d’équilibre vérifient la même équation différentielle
du système que les grandeurs elles-mêmes.
- Linéarisation
Les systèmes réels ne sont parfois pas linéaires mais peuvent être considérés comme tels dans certaines
conditions.
USMS_EST_Béni Mellal 9 Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@[Link])
- Réponse d’un système linéaire
Si l’on veut connaitre la réponse d’un système linéaire, il suffit de résoudre l’équation différentielle qui
régit le système. Dans la suite du cours, on utilisera la Transformée de Laplace (TL) pour simplifier la
résolution de ces équations. Nous apprendrons également à faire un lien direct entre les réponses des
systèmes et la TL de l’équation différentielle du système.
2. Rappels sur la transformée de Laplace (Pierre Simon de Laplace 1749-1827)
2.1. Définition
Soit une fonction f définie pour t ≥ 0. On définit sa transformée de Laplace (TL) par :
On notera par des lettres minuscules les fonctions originales (fonction du temps) et par des lettres
majuscules les images (les fonctions de la variable p). En pratique, les transformées de Laplace ne
seront pas calculées mais on utilisera la table des transformées.
2.2. Propriétés de la Transformée de Laplace
Linéarité :
Dérivation :
ce qui se généralise :
Souvent, f(t) et les dérivées successives de f(t) sont nulles à l’instant initial.
Intégration
Retard
Théorème de la valeur initiale
Théorème de la valeur finale
Translation de la variable de Laplace
Les transformées de Laplace que nous rencontrerons seront la plupart du temps des fonctions
rationnelles. Pour évaluer leur original (transformée inverse de Laplace), il suffit souvent de
décomposer cette fonction en éléments simples, puis d’utiliser la table des transformées. La fonction
u(t) (échelon unitaire) intervient systématiquement dans ces tables ; elle est définie par:
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Figure 3. La fonction échelon
2.3. Exemple
Déterminer la fonction originale de
Réponse :
3. Table des transformées de Laplace
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4. Fonction de transfert d’un système linéaire
4.1. Définition
On appelle fonction de transfert ou transmittance d’un système linéaire le rapport entre la transformée
de Laplace de la sortie sur celle de l’entrée :
C’est une fonction rationnelle. L’ordre du système (qui est l’ordre de l’équation différentielle) est le
degré du dénominateur de T(p).
Schéma fonctionnel : Pour exprimer l’équation précédente, on utilise généralement le schéma suivant :
Figure 4. Schéma fonctionnel d’une fonction de transfert
4.2. Mise en cascade
La mise en cascade de deux systèmes dont les fonctions de transfert sont T1(p) et T2(p) est équivalente
à un seul système dont la fonction de transfert serait T1(p).T2(p).
Figure 5. Les fonctions de transfert en cascade se multiplient
4.3. Différentes formes d’écriture de la fonction de transfert
Nous avons vu précédemment la forme développée de la fonction de transfert où l’on peut lire
directement les coefficients de l’équation différentielle.
Il est souvent préférable de mettre en évidence le gain K du système ainsi que le nombre
d’intégrateurs purs aussi appelé type ou classe du système.
Remarque :
– si , alors est le gain statique du système.
– si , alors ( )
Cette dernière forme peut parfois se trouver sous forme factorisée :
Dans cette formulation, les et ’ sont assimilés à des constantes de temps.
Nous pouvons enfin faire apparaitre les pôles et les zéros de la fonction de transfert. Cela donne :
avec k K.
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5. Exemples
5.1. Circuit RC
Reprenons l’exemple du paragraphe 1.1. Nous avons vu que :
Figure 6. Circuit RC
Dans ce système, nous considérons la tension
v1comme étant l’entrée e(t), et la tension v2comme
étant la sortie s(t). En prenant la transformée de
Fig. 7. Schéma fonctionnel d’un Circuit RC
Laplace de l’équation précédente, on peut former la
fonction de transfert de ce système.
On identifiera facilement le fait que c’est un système d’ordre 1 dont la constante de temps est =RC et
de gain statique K=1.
5.2. Moteur à courant continu
Vu de l’extérieur et à flux constant, la machine peut être représentée par la mise en série d’une
résistance R, d'une inductance L et d’une f.e.m à vide E.
Equation électrique:
( )
( ) ( ) ( )
soit en variable de Laplace
( ) ( ) ( ) ( )
Equations électromécaniques:
Figure 8. Schéma équivalent de l’induit
( ) ( )
( ) ( )
soit en variable de Laplace
( ) ( )
( ) ( )
Equation mécanique:
Nous supposerons que le moteur entraine une
charge de couple résistant Tr :
( )
( ) ( ) ( )
avec :
J : Moment d’inertie de l’ensemble moteur et charge.
f : frottement visqueux.
f Ω: couple de frottement.
soit en variable de Laplace :
( ) ( ) ( ) ( ) Figure 9. Schéma bloc du moteur
d’où le schéma bloc de la figure ci-contre.
A partir de ce schéma bloc, on en déduit l’expression de la variable de sortie :
( )( )
( ) ( ) ( )
C’est un système de 2ème ordre.
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6. Influence d’une perturbation
Supposons qu’une une perturbation additive p s’introduit dans un système de la manière suivante:
On a :
( ) ( ) ( ) ( )
{
( ) ( ) ( )
On en déduit :
( ) ( ) ( )
Terme d’asservissement Terme de régulation
Pour que l’effet de la perturbation p(t) sur la grandeur de sortie s(t) soit négligeable, il est nécessaire
que le terme d’asservissement soit plus dominant devant celui de régulation, soit donc K1>>1. On aura
donc tout intérêt à faire en sorte que le premier (étage)de la chaîne directe soit un étage de pure
amplification, avec un gain important. Ceci est une des raisons pour lesquelles on place souvent un
(préamplificateur) en tête de chaîne.
7. Diagramme de Bode
7.1. Présentation
Partons d’une fonction de transfert en régime harmonique, H(p=j), liant la sortie S(p=j) d’un
système à son entrée E(p=j).
( )
( )
( )
On s’intéresse à décrire la fonction de transfert sous la forme de deux diagrammes :
– Un diagramme présentant son module en fonction de la fréquence (diagramme du module);
– Un deuxième diagramme présentant sa phase (diagramme de phase).
Pour que le diagramme recouvre plus facilement la totalité du spectre, et qu’il soit également plus
lisible en ordonnée, on utilise en abscisse et en ordonnée des coordonnées logarithmiques, et on définit le
module de ( ) en décibels,MdB, par :
‖ ( )‖
avec : ‖ ( )‖ √[ ( ( ))] [ ( ( ))]
On définit la phase de ( ) par :
( ( ))
( ( )) [ ]
( ( ))
7.2. Exemple
Soit la fonction de transfert
( )
Tracer le digramme de Bode (module et phase) de T(p):
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