Travaux Dirigés de soutien

MKXIM10

Magali Mourgues
[Link]@[Link]
2

UT3-FSI Magali Mourgues

Chapitre 1

Rappels Outils mathématiques

1.1 Bases

1. Les bases (→
−
u,→
−
v ,→
−
w ) représentées ci-dessous sont-elles directes ou indirectes ?

Indirecte - Directe - Directe - Directe

Indirecte - Indirecte - Directe - Indirecte
Ä→
− →− → −ä
2. Soit la base orthonormée directe i , j , k . Compléter les schémas en dessinant le troisième vecteur de
la base.

→
− →
− →
−
j s'enfonce - i s'enfonce - k est dirigée vers la droite.

1.2 Manipulations de vecteurs dans le plan et l'espace

1.2.1 Opérations sur les vecteurs

Ö è Ö è
1 0
1. On donne, dans la base cartésienne : →
−
u 2 et →
−
v −1 .
−1 Bca
1 Bca

3
4 1.2. MANIPULATIONS DE VECTEURS DANS LE PLAN ET L'ESPACE

Calculer →
−
u ·→
−
v et →
−
u ∧→
−
v.
→
−
u ·→
−
v = 0 − 2 − 1 = −3
Ö è
1
→
−
u ∧→
−v = −1
−1 B
ca

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CHAPITRE 1. RAPPELS OUTILS MATHÉMATIQUES 5

Ö è Ö è
1 −1
2. Soit les vecteurs →
−
u −1 et →
−
v −2 .
2 Bca
1 Bca
Déterminer leurs normes, leur produit scalaire, l'angle qu'ils forment entre eux, la projection de →
−
u sur →
−
v,
→
− →
− →
−
la projection de v sur u , un vecteur orthogonal au plan déni par u et v . →
−

√ √ √ √
||→
−
u || = 1 + 1 + 4 = 6 et ||→
−
v || = 1 + 4 + 1 = 6
→
−u ·→−
v = −1 + 2 + 2 = 3
→
−u ·→−v 3 1 π
cos θ = → = = ⇒θ=
|| u ||||→
− −
v 6 2 3
Ö è
→
− →
− −1
v v 3− 1
Soit →
−
w la projection de →
−
u sur →
−
v :→
−
w = (→
−
u ·→
−
ev ) →− = (→
−u · →
−
v ) →
− 2
= →v = −2
|| v || || v || 6 2
1 Bca
Ö è
→
− →
− 1
−
→ −
→ u u 3 1
Soit w′ la projection de →
−
v sur →
−
u : w′ = (→
−
v ·→
−
eu ) → = (→
−
v ·→
−
u) → = →−
u = −1
||−
u || ||−
u ||2 6 2
2 Bca
On peut considérer le produit vectoriel pour trouver un vecteur perpendiculaire aux deux vecteurs
→
−
u et →
−
v :
Ö è Ö è Ö è Ö è
1 −1 3 1
→
−
u ∧→
−
v = −1 ∧ −2 = −3 =3 −1
2 Bca
1 Bca
−3 Bca
−1 Bca
Ö è
1
1
De manière générale, tous les vecteurs colinéaires au vecteur unitaire −
e→
N = √ −1
3
−1 Bca

3. Calculer le produit scalaire entre les vecteurs ci-dessous, dont les composantes sont données dans la base
cartésienne :
1 1
→
− →
−
(a) U = −2 et V = 1
B 3 B 3

→
− → −
U · V =1−2+9=8

2 −4
→
− →
−
(b) U = 0 et V = 2
B 3 B 0

→
− → −
U · V = −8 + 0 + 0 = −8

x 2
→
− →
−
(c) U = −2 et V = x
B 1 B x

→
− → −
U · V = 2x − 2x + x = x

5 1
→
− →
−
(d) U = 1 et V = 1
B −3 B 2

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6 1.2. MANIPULATIONS DE VECTEURS DANS LE PLAN ET L'ESPACE

→
− → − →
− →
−
U · V =5+1−6=0 : U ⊥ V

1.2.2 Produit vectoriel

Détermination d'un produit vectoriel
Calculer le produit vectoriel entre les vecteurs ci-dessous, dont les composantes sont données dans la base
cartésienne :
1 1
→
− →
−
1. U = −2 et V = 1
B 3 B 3

1 1 −9 −3
→
− →−
U ∧V = −2 ∧ 1 = 0 =3 0
B 3 B 3 B 3 B 1

2 −4
→
− →
−
2. U = 0 et V = 2
B 3 B 0

2 −4 −6 −3
→
− →−
U ∧V = 0 ∧ 2 = −12 = 2 −6
B 3 B 0 B 4 B 2

x 2
→
− →
−
3. U = −2 et V = x
B 1 B x

x 2 −3x
→
− →−
U ∧V = −2 ∧ x = 2 − x2
B 1 B x B x2 + 4

5 1
→
− →
−
4. U = 1 et V = 1
B −3 B 2

5 1 5
→
− →−
U ∧V = 1 ∧ 1 = −13
B −3 B 2 B 4

Vecteurs de base : Calculer les produits vectoriels suivant (on reviendra sur les calculs avec les vecteurs de
la base cylindrique après avoir étudiée cette dernière) :
1. →
−
ey ∧ →
−
ez =

+→
−
ex

2. →
−
ey ∧ →
−
ex =

−→
−
ez

3. →
−
eρ ∧ →
−
ez =

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CHAPITRE 1. RAPPELS OUTILS MATHÉMATIQUES 7

−−
e→
φ

4. →
−
eρ ∧ −
e→
φ =

+→
−
ez

5. →
−
eρ ∧ →
−
ex =

− sin φ→
−
ez

6. →
−
ey ∧ −
e→
φ =

+ sin φ→
−
ez

Surface d'un parallélogramme

On considère les points A(2, −2, −1)Bca , B(4, −1, 0)Bca , C(3, 3, 3)Bca et D(2, 4, 1)Bca . Déterminer la surface
−−→ −−→
du parallèlogramme construit sur les vecteurs AB et CD. Quel est le vecteur unitaire de sa normale ?
Ö è è Ö Ö è Ö è
2 −1 −3 −1
−−→ −−→ −−→ −−→
AB ∧ CD = AB ∧ CD = 1 ∧ 1 = 3 =3 1
1
Bca
−2 Bca
3 Bca
1 Bca
−−→ − −→ √
La surface du parallèlogramme est donc ||AB ∧ CD|| = 3 3. Ö è
−−→ −−→ −1
AB ∧ CD 1
Le vecteur unitaire de sa normale est →
−
n = −−→ −−→ = √ 1
||AB ∧ CD|| 3
1 B ca

Moment d'une force

Ö è
20
→
−
On se place dans la base cartésienne. Soit une force F , de composantes F = 10 (en N), dont le
0 Bca
point d'application est le point A(1, 2, 3)Bca .

−−→ →
− →
− −−→ →
− −−→ →
−
1. Déterminer le moment MB ( F ) de F au point B(4, −1, 0)Bca . On donne : MB ( F ) = BA ∧ F . Quelle est
sa norme ?
Ö è Ö è Ö è Ö è Ö è
−3 20 −1 2 −1
−−→ →
− −−→ →
−
MB ( F ) = BA∧ F = 3 ∧ 10 =3 1 ∧10 1 = 30 2
3 Bca
0 Bca
1 Bca
0 Bca
−3 Bca
√
Sa norme est donc 30 (−1)2 + 22 + (−3)2 = 30 14.
p

−−→ →
− →
−
2. Déterminer le moment MC ( F ) de F au point C(−3, 0, +3)Bca . Quelle est sa norme ?

Ö è Ö è Ö è Ö è
4 20 2 2
−−→ →
− −→ → − →
−
MC ( F ) = CA ∧ F = 2 ∧ 10 =2 1 ∧ 10 1 = 0
0 Bca
0 Bca
0 Bca
0 Bca
−→ →
−
Sa norme est donc nulle : les deux vecteurs CA et F sont colinéaires.

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8 1.3. REPÉRAGE DANS L'ESPACE ET SYSTÈMES DE COORDONNÉES

1.2.3 Composantes
Détermination d'une force en base cartésienne
→
−
1. Dans un repère R = (O, → −
ex , →
−
ey , →
−
ez ), le câble d'une grue exerce une force F de 600 N sur un caisson.
→
− →
− −
Sachant que l'angle entre F et les directions → −
ex et →
−
ey sont respectivement de 54◦ et 40◦ , et que F · →
ez > 0,
→
− →
−
déterminer l'angle entre F et +→ −
ez , et exprimer F en fonction des trois vecteurs unitaires de la base
cartésienne.
Ö è Ö è
Fx cos 54
→
−
F = Fy =F cos 40
Fz B
cos γ B
Ö è
cos 54
→
−
cos 40 est le vecteur unitaire de la direction de F : donc, cos2 54 + cos2 40 + cos2 γ = 1.
cos γ B
→
− √
Finalement, l'angle entre F et +→ −ez est γ = cos−1 1 − cos2 54 − cos2 40 = 74.9◦
Ö è Ö è
cos 54 352, 7
→
−
On en déduit : F = F cos 40 = 459, 7
cos 74, 9 B
155, 8 B

→
− −−→
2. Une force F de 50 N est appliquée au point P dans la direction du vecteur P Q, sachant que dans la base
→
−
B = (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), on a P (−2, 0, 4) et Q(4, 3, −2). Exprimer F dans B .
Ö è Ö è Ö è Ö è
4 −2 6 2
−−→ −−→ −−→
P Q = OQ − OP = 3 − 0 = 3 =3 1
−2 B
4 B
−6 B
−2 B
Ö è Ö è
−−→ 2 2
→
− PQ 1 1
Le vecteur unitaire de la direction est u = =√ 1 = 1
PQ 4+1+4 3
−2 B
−2 B
Ö è
2
→
− 50
Alors, F = F →
−
u = 1
3
−2 B

1.3 Repérage dans l'espace et systèmes de coordonnées

1.3.1 Lien entre coordonnées cylindrique et cartésienne

 π 
Placer dans le repère cartésien les points dont les coordonnées cylindriques en unités légales sont : M 2, , 4 ,
Å ã Å ã Bcyl 6
3π 2π
N (4, π, +2)Bcyl , P 1.5, ,0 , Q 3, , −3 . Une fois les points placés dans un repère, à partir des
2 Bcyl 3 Bcyl
coordonnées cylindriques, lire leurs coordonnées cartésiennes, et vérier par le calcul.
√
Ç å
Ä√ 3 3
, N (−4, 0, 2)Bca , P (0, −1.5, 0)Bca , Q −1.5,
ä
M 3, 1, 4 , −3
Bca 2 B ca

1.3.2 Utilisation des diérentes bases

On note (x, y, z)Bca les coordonnées cartésiennes de M , et (ρ, φ, z)Bcy ses coordonnées cylindriques.

1. Sur un schéma à l'échelle 1, représenter les coordonnées x, y , z , ρ, φ de M ainsi que les vecteurs unitaires
→
−
eρ , −
e→ →
− → − →
−
φ , ex , ey et ez des bases cylindriques et cartésiennes au point M .

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CHAPITRE 1. RAPPELS OUTILS MATHÉMATIQUES 9

2. Rappeler les expressions de x et y en fonction de ρ et φ, puis celles de ρ et φ en fonction de x et y .

x = ρ cos φ , y = ρ sin φ
p y y
ρ = x2 + y 2 , tan φ = , φ = arctan
x x

3. Exprimer →
−
eρ et −
e→ →
− →
− →
− →
− →
− −
→
φ en fonction de ex et ey , puis ex et ey en fonction de eρ et eφ .

→
−
ex = cos φ→
−
eρ − sin φ−
e→ , →
−
ey = cos φ−
e→ →
−
φ φ + sin φ eρ
→
− →
−
e = cos φe + sin φe →
− , −
e→ = − sin φ→−
e + cos φ→ −e
ρ x y φ x y

√
Å ã Å ã
 π  3π 4π
4. Soit les points A 4, , 0 , B (6, π, 0)Bcy , C 5 2, ,0 et D 2, , 0 .
2 Bcy 4 Bcy 3 Bcy

(a) Positionner les points à partir de leurs coordonnées cylindriques.

Comme toutes les coordonnées suivant Oz sont nulles, on reste dans le plan xOy .

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10 1.3. REPÉRAGE DANS L'ESPACE ET SYSTÈMES DE COORDONNÉES

(b) Par lecture du graphique, donner les coordonnées cartésiennes des points.
(c) Vérier la validité de vos résultats en calculant les coordonnées cartésiennes de A, B , C et D.
π π
xA = ρA cos φA = 4 cos = 0 , yA = ρA sin φA = 4 sin = 4 : A (0, 4, 0)Bca
2 2
xB = ρB cos φB = 6 cos π = −6 , yB = ρB sin φB = 6 sin π = 0 : B (−6, 0, 0)Bca
√ 3π √ 3π
xC = ρC cos φC = 5 2 cos = −5 , yC = ρC sin φC = 5 2 sin = 5 : C (−5, 5, 0)Bca
4 4
4π 4π √ Ä √ ä
xD = ρD cos φD = 2 cos = −1 , yD = ρD sin φD = 2 sin = − 3 : D −1, − 3, 0
3 3 Bca

(d) Exprimer la base locale cylindrique en chaque point, en projection dans la base cartésienne.

5. Déterminer les points E , F , G et H du plan (xOy) tels que :

Tous calculs entre vecteurs utilisant les coordonnées des points doit se faire IMPERATIVEMENT en
coordonnées cartésiennes. En eet, la base cartésienne est la même pour tous les points, alors que
−→ −−→
la base cylindrique est une base locale. Ainsi, OA = ρA − eρ→
A
+ zA −
ez→
A
et OB = ρB −
eρ→
B
+ zB −
ez→
B
, avec
−→ − → −→ −→
ezA = ezB MAIS eρA ̸= eρB .

−→
ˆ AE = 6→
−
ex − 4→
−
ey
Ö è Ö è Ö è Ö è
xE − xA 6 6 + xA 6
−→ −−→
AE = yE − yA = −4 ⇒ OE = −4 + yA = 0 et E (6, 0, 0)Bca
zE − zA 0 0 0

−−→ −−→ 3π
ˆ ||EF || = ||AB|| et F est déni par φF =
2
−−→ »
2 2 √ √ √
||AB|| = (xA − xB ) + (yA − yB ) = 36 + 16 = 52 = 2 13
−−→ » 3π
||EF || = (xF − xE ) + (yF − yE ) , avec xF = ρF cos φF = ρF cos
2 2
=0
2
D'où : 52 = (0 − 6)2 + (yF − 0)2 ⇒ yF = ±4
3π
Or, comme φF = , alors yF = ρF sin φF < 0, et nalement, yF = −4 : F (0, −4, 0)Bca
2
−→ −−→
ˆ AC = −F G

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CHAPITRE 1. RAPPELS OUTILS MATHÉMATIQUES 11

Ö è Ö è Ö è Ö è
−5 − 0 −5 xF − xG 0 − xG
−→ −−→
AC = 5−4 = 1 = GF = yF − yG = −4 − yG
0 0 0 0
On en déduit xG = 5 et yG = −5 : G (5, −5, 0)Bca

ˆ H est le symétrique de D par rapport à l'axe Oy

√ √
Alors yH = yD = − 3 et xH = −xD = 1 : H 1, − 3, 0
Ä ä
Bca

En résumé, les coordonnées des points sont :

 π 
A (0, 4, 0)Bca A 4, , 0
2 Bcy

B (−6, 0, 0)Bca B (6, π, 0)Bcy

√ 3π
Å ã
C (−5, 5, 0)Bca C 5 2, ,0
4 Bcy
√
Å ã
Ä ä 4π
D −1, − 3, 0 D 2, ,0
Bca 3 Bcy

E (6, 0, 0)Bca E (6, 0, 0)Bcy

Å ã
3π
F (0, −4, 0)Bca F 4, ,0
2 Bcy
Ç … å
7π
G (5, −5, 0)Bca G 5 2, ,0
4 Bcy
√ ä
Å ã
Ä 5π
H 1, − 3, 0 H 2, ,0
Bca 3 Bcy

1.4 Projection

1.4.1 Vecteurs de base

Expliciter, dans les exemples ci-dessous, les vecteurs unitaires de la base B1 = (−
e→ −→ −→
x1 , ey1 , ez1 ) dans la base
B0 = (ex0 , ey0 , ez0 ). De même, expliciter les vecteurs unitaires de la base B0 = (ex0 , e→
−→ −→ −→ −→ − −→
y0 , ez0 ) dans la base
B1 = (−
e→ −→ −→
x1 , ey1 , ez1 ).

Ö è Ö è Ö è
cos φ − sin φ 0
Schéma 1 : −
e→
x1 = sin φ , −
e→
y1 = cos φ , −
e→
z1 = 0
0 B0
0 B0
1 B0

UT3-FSI Magali Mourgues

12 1.4. PROJECTION

Ö è Ö è Ö è
cos φ sin φ 0
−
e→ − sin φ , −
e→ , −
e→
x0 = y0 = cos φ z0 = 0
0 B1
0 B1
1 B1
Ö è Ö è Ö è
cos θ sin θ 0
Schéma 2 : −
e→
x1 = − sin θ , −
e→
y1 = cos θ , −
e→
z1 = 0
0 B0
0 B0
1 B0
Ö è Ö è Ö è
cos θ − sin θ 0
−
e→ = , −
e→ = , −
e→
x0 sin θ y0 cos θ z0 = 0
0 B
0 B
1 B1
1 1

1.4.2 Vecteurs Forces

Dans les exemples de la gure 1.1, exprimer les forces représentées dans la base cartésienne et dans la base
cylindrique liée à M .

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 1. RAPPELS OUTILS MATHÉMATIQUES 13

Figure 1.1  Exercice 1.4.2

UT3-FSI Magali Mourgues

14 1.4. PROJECTION

La première étape essentielle à faire est de représenter les deux bases au point M .
De manière générale, une force (un vecteur) a une mesure algébrique (positive ou négative) et une
→
−
direction : V = V →
−
ev .

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CHAPITRE 1. RAPPELS OUTILS MATHÉMATIQUES 15

On a alors :

Figure 1 : Bca = (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) et Bcyl = (→
−
eρ , →
−
eθ , −→
−
ey )
Ö è Ö è
0 cos θ
→
− →
−
P = P→
−
ez = P 0 , R =R 0
−1 Bca
sin θ Bca
Ö è Ö è Ö è
− sin θ sin θ 1
→
− →
− →
−
P =P − cos θ = −|| P || cos θ , R = R→
−
eρ = R 0
0 Bcyl
0 Bcyl
0 Bcyl

Figure 2 : Bca = (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) et Bcyl = (→
−
eρ , →
−
eθ , →
−
ey )
Ö è Ö è
0 sin θ
→
− →
−
P =P 0 , R =R 0
−1 Bca
cos θ Bca
Ö è Ö è
− cos θ 1
→
− →
−
P =P sin θ , R =R 0
0 Bcyl
0 B cyl

Figure 3 : Bca = (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) et Bcyl = (→
−
eρ , −
e→ →
−
φ , ez )
Ö è Öè Ö è
0 1 − sin φ
→
− →
− →
−
P =P −1 , F =F 0 , T =T + cos φ
0 Bca
0 Bca
0 Bca
Ö è Ö è Ö è
cos φ sin φ −1
→
− →
− →
−
P =P − sin φ , F =F cos φ , T =T 0
0 Bcyl
0 0
B cyl Bcyl

Figure 4 : Bca = (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) et Bcyl = (→
−
eρ , −
e→ →
−
φ , − ex )
Ö è Ö è
0 0
→
− →
−
P =P 0 , T =T − cos φ
−1 Bca
sin φ Bca
Ö è Ö è
sin φ −1
→
− →
−
P =P cos φ , T =T 0
0 Bcyl
0 B cyl

Figure 5 : Bca = (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) et Bcyl = (→
−
eρ , −
e→ →
−
φ , ez )

UT3-FSI Magali Mourgues

16 1.4. PROJECTION

Ö è Ö è
1 − cos φ
→
− →
−
P =P 0 , T =T − sin φ
0 Bca
0 Bca
Ö è Ö è
cos φ −1
→
− →
−
P =P − sin φ , T =T 0
0 Bcyl
0 B cyl

Figure 6 : Bca = (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) et Bcyl = (→
−
eρ , →
−
eθ , →
−
ey )
Ö è Ö è
0 sin θ
→
− →
−
P =P 0 , R =R 0
−1 Bca
− cos θ Bca
Ö è Ö è
cos θ 1
→
− →
−
P =P − sin θ , R =R 0
0 Bcyl
0 B cyl

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Chapitre 2

Cinématique du point
2.1 Mouvement rectiligne

Un mobile se déplaçant en ligne droite a une vitesse donnée par v(t) = ct2 , où c = 30 cm s−3 . Il se trouve en
xi = 2 cm, 2 s avant l'instant choisi comme origine temporelle.

ˆ Quelle est la position xf du mobile à tf = 3 s ?

ct3
x(t) = + K : équation paramétrique
3
ct3i ct3 30 × (−2)3
xi = + K avec ti = −2 s ⇒ K = xi − i = 2 − = 2 + 80 = 82 cm
3 3 3
Ä ä
ct3f c t3f − t3i
xf = + K ⇒ xf = xi + = 5.5 m
3 3

ˆ Déterminer la valeur vi de la vitesse à ti et vf à tf .

vi = ct2i = 30 × 4 = 1.2 m s−1

vf = ct2f = 30 × 9 = 2.7 m s−1

ˆ Quelle est la vitesse moyenne entre xi et xf ? Comparer avec vi et vf et expliquer.

xf − xi
vm = = 0.7 m s−1
tf − ti
vm < vi < vf : en eet, la vitesse s'annule à to = 0 : le mobile subit une décélération puis une
accélération. C'est donc possible !

2.2 Le lièvre et la tortue

On négligera les phases d'accélération, et on suppose que, lorsque le lièvre (L) et la tortue (T ) sont en
mouvement, leur vitesse est constante et égale respectivement à vL = 15 m s−1 et vT = 0.25 km h−1 . Les deux
animaux se déplacent dans le même sens suivant l'axe Ox du repère galiléen terrestre.

1. A l'instant initial t = 0, T et L sont au même point O, et ils démarrent en même temps.

(a) Quelle est la distance parcourue par chacun des animaux au bout de 5 minutes ?

dx
v = cte = vo = ⇒ x(t) = vo t + xo
dt
Donc : xL (t) = vL t + xO = vL t = 15 × 5 × 60 = 4500 m = 4.5 km

17
18 2.3. A L'ABORDAGE !

5 × 60
et xT (t) = vT t + xO = vT t = 0.25 × 103 × = 20.8 m
3600
(b) A partir de ce moment là, le lièvre s'arrête et prend du bon temps. Au bout de combien de temps la
tortue l'aura-t-elle rattrapée ?
La tortue doit donc parcourir 4.5 × 103 − 20.8 = 4479.2 m.
4479.2 × 10−3
Le temps nécessaire est = 17.9 h ! ! ! ! Donc presque toute une journée.... Walt
0.25
Disney doit revoir son dessin animé !

2. On considère maintenant que L démarre du point O, alors que la tortue a déjà parcouru 100 m. Combien
de temps sera nécessaire pour que le lièvre rattrape la tortue ?
Attention, pendant que le lièvre court, la tortue continue à avancer ! Il faut donc résoudre :
100 100
xL (t) = xT (t) ⇒ vL t = vT t + 100 ⇒ t = = = 7.1 s
vL − vT 15 − 0.25 × 3.6
100
Remarque : le lièvre parcourt 100 m en = 6.7 s
15

2.3 A l'abordage !

Le bateau P d'Olivier Levasseur, connu sous le nom de La Buse, célèbre pirate français du 18ème siècle qui
écuma l'océan indien, souhaite passer à l'abordage du navire amiral M de la marine portugaise appelé "la Vierge
du Cap".
Ils partent de deux points distants de d = 10 km, avec les vitesses respectives vM = 3 m s−1 et vP = 5 m s−1 .
Pour simplier le problème, on supposera les vitesses constantes dès la mise en mouvement du bateau. M et P
se déplacent en ligne droite suivant l'axe Ox, mais en sens opposé.
1. Le temps est clair, et la mer est calme : il n'y a donc pas de courant marin ni de vent.

(a) M et P partent au même instant : quel est le point de l'abordage ?

On suppose, à t = 0, que P est en O, et M est à la position xM (t = 0) = d.
Puisque la vitesse de chacun des bateaux est constante : xP (t) = vP t + xP (t = 0) = vP t et
xM (t) = −vM t + xM (t = 0) = −vM t + d (Attention, car M va suivant les x décroissants :
−
v→ →
− −→ →
−
P = +vP ex et vM = −vM ex ).
d
Il y a abordage à tf lorsque xP (tf ) = xM (tf ), soit si vP tf = −vM tf + d ⇒ tf = .
vP + vM
d vP d vP
Alors, xP (tf ) = vP = d ou xM (tf ) = −vM +d= d
vP + vM vP + vM vP + vM vP + v M
5 1 × 104
AN : xP (tf ) = 10 = 6.25 km et tf = = 1250 s = 20 min50 s.
5+3 5+3

(b) P , préparant son attaque, part de son point origine 5 minutes après M . Quel est le point d'abordage ?
Les conditions initiales changent uniquement pour P :
xP (to = 5 min) = 0, et donc xP (t) = vP (t − to ).
On a alors, comme précédemment, abordage à t′f lorsque :
d + vP t o
xP (t′f ) = xM (t′f ), soit si vP (t′f − to ) = −vM t′f + d ⇒ t′f = .
ï ò v P + vM
d + vP t o vP
Alors, xP (t′f ) = vP − to = (d − vM to )
vP + vM vP + vM
d + vP t o vP
ou xM (t′f ) = −vM +d= (d − vM to ).
vP + vM vP + vM
5
AN : xP (t′f ) = 1 × 104 − 3 × 5 × 60 = 5.6875 km ≈ 5.7 km


5+3

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT 19

1 × 104
et t′f = = 1250 s = 20 min50 s.
5+3

2. On suppose que les directions des vitesses données par le gouvernail des bateaux restent les mêmes qu'en
question 1. M et P partent au même instant, mais sont tous les deux soumis, perpendiculairement à leur
trajectoire, à un courant marin vo = 2 m s−1 . De plus, P a déployé toutes ses voiles et bénécie du vent
marin vv = 1 m s−1 dirigé suivant Ox, alors que M ne les a pas déployées. Quel est le point de l'abordage ?

vP + vv −vM
−
v→ et −
v→
P = vo M = vo
0

2.4 Dérivation des vecteurs unitaires

Dans le repère cartésien R (O, →

−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), un point P se déplace dans le plan xOy . Ses coordonnées polaires
sont ρ et φ.
ï →
d−
ï −
de→
ò ò
eρ
1. Calculer et φ
en projection dans la base cartésienne B liée à R.
dφ R dφ R
ï →
d−
ò
→
− eρ
eρ = cos φ→
−
ex + sin φ→
−
ey ⇒ = − sin φ→
−
ex + cos φ→−
ey
dφ R
ï −
de→
ò
−
e→ →
− →
− φ
= − cos φ→−
ex − sin φ→−
φ = − sin φex + cos φ ey ⇒ ey
dφ R

2. En déduire les expressions de ces dérivés vectorielles dans la base cylindrique Bcyl .
ï →
d−
ò
eρ
=−e→
φ
dφ R
ï −
de→
ò
= −→−
φ
eρ
dφ R

ï →
d−
ï −
de→
ò ò
eρ
3. φ étant fonction du temps, calculer à l'aide de la question précédente les expressions de et φ
dt R dt R
dφ
dans Bcyl en fonction de = φ̇.
dt
ï →
d−
ï →
d−
ò ò
eρ eρ dφ
= = φ̇−
e→
φ
dt R dφ dt R
ï −
de→
ï −
de→
ò ò
φ dφ
= −φ̇→−
φ
= eρ
dt R dφ dt R

→
−
4. Montrer qu'il existe un vecteur Ω tel que :
ï →
d−
ï −
de→
ï →
→
− − →
− → d− →
− −
ò ò ò
eρ ez
= Ω ∧→ = Ω ∧− = Ω ∧→
φ
eρ , eφ , ez
dt R dt R dt R

Déterminer ses composantes. Ce vecteur est le vecteur rotation d'un repère R′ par rapport à R : dénir
le repère R′ .
ï →
d− →
− → →
−
ò
eρ
= φ̇−
e→ →
− → − →
− →
− −
φ = φ̇ [ ez ∧ eρ ] = [φ̇ ez ] ∧ eρ = Ω ∧ eρ ⇒ Ω = φ̇→
−
ez
dt R
ï −
de→ → → − − →
−
ò
= −φ̇→−
eρ = −φ̇ [−e→ →
− →
− − → Ω = φ̇→
−
φ
φ ∧ ez ] = [φ̇ ez ] ∧ eφ = Ω ∧ eφ ⇒ ez
dt R

UT3-FSI Magali Mourgues

20 2.5. DÉRIVÉES DE VECTEURS QUELCONQUES

ï →
d− →
− − →
−
ò
ez →
−
= 0 =→
−
ez ∧ →
−
ez = [φ̇→
−
ez ] ∧ →
−
ez = Ω ∧ →
ez ⇒ Ω = φ̇→
−
ez
dt R

ï →
d−
ï −
de→
ò ò
eρ
5. Calculer et φ
.
dt Rcyl dt Rcyl

ï →
d−
ò
eρ →
−
= 0
dt Rcyl
ï −
de→
ò
φ →
−
= 0
dt Rcyl

ï →
d−
ï →
d−
ò ò
ex ey
6. Calculer et en projection sur Bcyl , puis en projection sur B.
dt Rcyl dt Rcyl

ï →
d−
ï →
d−
ò ò
→
− ex ex
ex = cos φ→
−
eρ − sin φ−
e→
φ ⇒ →
− −
→ →
−
= − sin φ eρ − cos φeφ = −ey et = −φ̇→
−
ey
dφ Rcyl dt Rcyl
ï →
d−
ï →
d−
ò ò
→
− ey ey
ey = cos φ−
e→ →
−
φ + sin φ eρ ⇒ −→ →
− →
−
= − sin φeφ + cos φ eρ = ex et = φ̇→
−
ex
dφ Rcyl dt Rcyl
Ou, d'après ce qu'on a vu précédemment :
ï →
d− →
−
ò
ex
= Ω (R/Rcyl ) ∧ →
−
ex = (−φ̇→
−
ez ) ∧ →
−
ex = −φ̇→−
ey
dt Rcyl
ï →
d− →
−
ò
ey
= Ω (R/Rcyl ) ∧ →
−
ey = (−φ̇→
−
ez ) ∧ →
−
ey = φ̇→
−
ex
dt Rcyl

2.5 Dérivées de vecteurs quelconques

Soit le repère cartésien R = (O, →

−
ex , →
−
ey , →
−
ez ). Déterminer la dérivée première temporelle dans R de :
−
→
1. V1 = 4→
−
e x + 3→
−
ey + →
−
ez

ñ −
→ô
dV1 →
−
= 0
dt R

−
→
2. V2 = 4t2 →
−
e x + 3→
−
ey + (3 sin t − cos t)→
−
ez

ñ −
→ô
dV2
= 8t→
−
ex + (3 cos t + sin t)→
−
ez
dt R

−
→
3. V3 = 4→
−
eρ + 3 −
e→ →
−
φ + ez , avec φ = αt (α constante positive).

ñ −
→ô
dV3
= 4α−
e→ →
−
φ − 3α eρ
dt R

−
→
4. V4 = ρo e (−αt) →
−
eρ + 3α−
e→ →
−
φ + ez , avec φ = αt (α constante positive).

ñ −
→ô
dV4
= −ρo α e (−αt) →
−
eρ + ρo e (−αt) α−
e→ 2→
−
φ − 3α eρ
dt R

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CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT 21

2.6 Vecteur vitesse

Le point P est mobile par rapport au référentiel cartésien R (O, →

−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) : ses coordonnées cartésiennes
(x, y, z)Bca et cylindriques (ρ, φ, z)Bcyl sont fonction du temps.
ñ −−→ ô
dOP
1. Exprimer , en projection dans Bca liée à R en fonction de x, y et z .
dt R
ñ −−→ ô
d (x→
−
ex + y →
−
ey + z →
−
ï ò
dOP ez )
= = ẋ→
−
ex + ẏ →
−
ey + ż →
−
ez
dt R dt R

ñ −−→ ô
dOP
2. A partir de cette expression, écrire dans Bcyl en fonction de ρ, ρ̇, φ, φ̇ et ż . Pour cela, on
dt R
exprimera x, y et z en fonction de ρ, φ et z puis →
−
ex , →
−
ey et →
−
ez en fonction de →
−
eρ , −
e→ →
−
φ et ez .

x = ρ cos φ ⇒ ẋ = ρ̇ cos φ − ρφ̇ sin φ

y = ρ sin φ ⇒ ẏ = ρ̇ sin φ + ρφ̇ cos φ
→
−
e = cos φ→ −
e − sin φ−
e→
x ρ φ
→
−
ey = sin φ→
−
eρ + cos φ−
e→
φ

On en déduit :
ñ −−→ ô
dOP
= (ρ̇ cos φ − ρφ̇ sin φ) [cos φ→
−
eρ − sin φ−
e→ →
− −
→ →
−
φ ] + (ρ̇ sin φ + ρφ̇ cos φ) [sin φ eρ + cos φeφ ] + (ż) [ ez ]
dt R
ñ −−→ ô
dOP
Et donc, en développant et en regroupant par composante, on obtient : = ρ̇→
−
eρ + ρφ̇−
e→
φ + ż ez
→
−
dt R

−−→
3. Retrouver ce résultat directement à partir de l'expression de OP dans Bcyl .
ñ −−→ ô
d (ρ→
−
eρ + z →
− ï →
d− →
− −
ï ò ò
dOP ez ) eρ
= = ρ̇→
−
eρ + ρ + ż →
−
ez = ρ̇→
−
eρ + ρ Ω ∧ →
eρ + ż →
−
ez = ρ̇→
−
eρ + ρ (φ̇−
e→ →
−
φ ) + ż ez
dt R dt R dt R

ñ −−→ ô
dOP
4. Calculer directement dans Bcyl .
dt R
cyl

ñ −−→ ô
d (ρ→
−
eρ + z →
− ï →
d−
ï ò ò
dOP ez ) →
− eρ
= = ρ̇ eρ + ρ + ż →
−
ez = ρ̇→
−
eρ + ż →
−
ez
dt R dt Rcyl dt Rcyl
cyl

2.7 Vitesse de la Terre

Quelle est la vitesse de la Terre ? (Distance Terre-Soleil de 150 000 000 km)
2π
v = Rc ω = Rc
T
1.5 × 1011 × 2π
v= = 29 886 m s−1 ≈ 30 km s−1 = 108 000 km h−1
1.365.24.3600

2.8 Accélération en mouvement rectiligne

Le sprinter Usain Bolt partant du repos parcourt, avec une accélération constante, 100 m en 9.58 s. Déterminer
sa vitesse nale et commenter.

UT3-FSI Magali Mourgues

22 2.9. EXPRESSION DE L'ACCÉLÉRATION EN COORDONNÉES CYLINDRIQUES

1
a = cte alors v = at et x = at2
2
2x −2
a = 2 = 2.18 m s
t
2x 200
v = at = = = 20.9 m s−1 = 75 km h−1
t 9, 58
Vitesse peu réaliste ! Eectivement, l'accélération n'est pas constante sur toute la durée de la course.

2.9 Expression de l'accélération en coordonnées cylindriques

Déduire de l'expression de la vitesse en coordonnées cylindriques, l'expression de l'accélération d'un point

M de coordonnées (ρ, φ, z), dans le repère cartésien galiléen R = (O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) .

ρ ρ̇ ρ̈ − ρφ̇2
−−→ →
− →
−
OM = 0 ⇒ v (M/R) = ρφ̇ ⇒ a (M/R) = ρφ̈ + 2ρ̇φ̇
Bcy z Bcy ż Bcy z̈

2.10 Freinage en mouvement rectiligne

Une voiture, en mouvement rectiligne avec une vitesse initiale de 20 m s−1 , freine à raison de 2 m s−2 . Quel
temps lui faut-il pour s'arrêter ? Quelle est la distance de freinage ?
1
Comme la décélération est constante (a < 0), on a en intégrant : v(t) = at + vo et x(t) = at2 + vo t + xo .
2
vo 20
Le temps tf de freinage est obtenu pour une vitesse nulle, soit tf = − =− = 10 s. La distance de
a Å −2
2 2 2ã
1 1 v v 1v 1 20
freinage est alors x(tf ) − xo = at2f + vo tf = a o2 − vo o = − o = − = 100 m
2 2 a a 2 a 2 −2

UT3-FSI Magali Mourgues

Chapitre 3

Dynamique du point
3.1 Applications directes du cours

1. Un objet de 3 kg (avec g = 10 m s−2 dirigé suivant +→

−
ex ), accélère de 12 m s−2 suivant +→−
ey . Faut-il introduire
une force supplémentaire pour que ceci soit possible ? Si oui, préciser ses caractéristiques. Si non, justier.

D'après la RFD, on aurait : 3 × 10→

−
ex = 3 × 12→
−
ey : impossible !
→
− →
−
Il existe donc obligatoirement une force F supplémentaire, telle que 30→
−
ex + F = 3 × 12→
−
ey . On en
→
− →
− →
−
déduit : F = 36ey − 30ex

2. Un objet, initialement au repos, est soumis à une force constante de 50 N. Après 3 s, sa vitesse est de
6 m s−1 . Déterminer la masse m de l'objet.

Comme la force appliquée est constante, alors l'accélération du corps est constante et dirigée dans la
direction de la force (RFD et vitesse initiale nulle). Le mouvement est rectiligne, avec v(t) = at et
F
a= .
m
F F 3 × 50
On en déduit : v(3 s) = 3a = 3 et donc m = 3 = = 25 kg
m v(3 s) 6

3. (a) Une balle B1 est lâchée à vitesse nulle du sommet d'un immeuble de hauteur H . Déterminer la vitesse
vf avec laquelle la balle touche le sol.

1 1
a1 = −g = cte ⇒ v1 (t) = −gt + vo1 = −gt ⇒ z1 (t) = − gt2 + zo1 = − gt2 + H .
2 2
2H √
B1 touche le sol quand z1 (t1f ) = 0, soit t1f = . Alors, v1f = v1 (t1f ) = −gt1f = − 2gH
g
(vitesse en chute libre).
(b) Au moment où on lâche B1 , on lance depuis le sol une balle B2 , vers le haut, avec une vitesse initiale
égale à vf . A quelle hauteur va-t-elle arriver ?

1 1
a2 = −g = cte ⇒ v2 (t) = −gt + vo2 = −gt − v1f ⇒ z2 (t) = − gt2 − v1f t + zo2 = − gt2 − v1f t.
2 2
La hauteur maximale est obtenue au temps t2f pour lequel on a une vitesse nulle, soit v2 (t2f ) =
v1f
−gt2f − v1f = 0 et donc t2f = − = t1f .
g
1 1 1
On en déduit : z2 (t2f ) = − gt22f − v1f t2f = − gt21f − v1f t1f = − gt21f + gt21f = H .
2 2 2
(c) Déterminer l'instant et la hauteur où les deux balles vont se croiser.

23
24 3.1. APPLICATIONS DIRECTES DU COURS

1 1 H H
Alors z1 (tc ) = z2 (tc ) et donc − gt2c + H = − gt2c − v1f tc ⇒ tc = − = .
2 2 v1f 2g
1 1 H 3
z1 (tc ) = − gt2c + H = − g +H = H
2 2 2g 4
1 2 1 H √ H 3
Remarque : z2 (tc ) = − gtc − v1f tc = − g + 2gH = H
2 2 2g 2g 4

4. Un chat, positionné à terre à 80 cm d'un buet de 1.4 m de hauteur, bondit pour arriver sur le haut du
meuble avec une vitesse verticale nulle (partisan du moindre eort...). Quelle doivent être la valeur de la
norme et la direction de sa vitesse initiale pour que cela soit possible ?

vo cos α
Soit la vitesse initiale →
−
vo = 0 Quand il saute, le chat est soumis à son seul poids,
Bca vo sin α
0
→
− −→
donc la RFD donne P = m→
−
a , et nalement, →
−
a =→
−
g = 0 = cte
Bca −g
vo cos α
Par intégration, on a donc : →
−
v (t) = →
−
at+→
−
vo= 0
Bca −gt + vo sin α
(vo cos α) t + xo
1− 2 →
Le vecteur position est : →
−
r (t) = →at +−
v ot + →
−
ro= yo
2 1
Bca − gt2 + (vo sin α) t + zo
2
−0.8 m
Si on suppose que l'origine du repère est prise en bas du meuble et que →
−
ro= 0
Bca 0
0
alors, le haut du meuble est donné pour →
−
rm= 0
Bca 1.4 m
Quand le chat arrive en haut, sa vitesse verticale (soit vz ) est nulle. On obtient donc le temps tf du
vo sin α
saut : vz = 0 = −gtf + vo sin α ⇒ tf = .
g
vo sin α
(vo cos α) tf − 0.8 (vo cos α) − 0.8
g
→
− →
−
On en déduit : r m = r (tf ) = 0 = 0
1 2 1 v 2 sin2 α vo2 sin2 α
Bca − gtf + (vo sin α) tf Bca − g o 2 +
2 2 g g
®
2
vo cos α sin α = 0.8g
On en déduit les deux équations suivantes :
vo sin2 α = 1.4 × 2g = 2.8g
2

2, 8


 tan α = = 3.5 ⇒ α ≈ 74◦
On en déduit : √ 0, 8
 vo = 2, 8 × 9, 81 = 5.45 m s−1 = 19.6 km h−1

sin 74

Remarque : on peut aussi être plus astucieux, et remarquer que gtf = vo sin α. Donc, en reportant
1 2 × 1.4
dans z(tf ), on a : − gt2f + (gtf )tf = 1.4, et donc tf = .
2 g

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE DU POINT 25

vo sin α gtf 2 × 1.4 2 × 1.4

Finalement, = = soit tan α = et α = 74◦
(vo cos α)tf 0.8 0, 8 0, 8
√
gtf 2 × 1.4 × 9.81
On en déduit nalement vo = = = 5.45 m s−1
sin α sin 74◦

5. Une roue de vélo, de diamètre 1 m, est mise en mouvement, depuis le repos, avec une accélération constante
de 3 rad s−2 . En 4 s après l'instant t1 , la roue a tourné de 5 tours. Déterminer la valeur de t1 .

Soit α l'accélération angulaire (notation classique utilisée). On a alors :

dω 1
α= = cte ⇒ ω(t) = αt + ωo ⇒ θ(t) = αt2 + ωo t + θo
dt 2
1
Les conditions initiales donnent ωo = 0, et donc θ(t) = αt2 + θo .
2
On cherche t1 tel que θ(t1 + 4) − θ(t1 ) = 5 tr = 10π = 31.4 rad
αî
On a donc : 2
ó
(t1 + 4) − t21 = 31.4 rad
2
20π 20π
D'où : 8t1 + 16 = , et t1 = − 2 = 0.62 s.
3 24

6. La Terre arrêtera de tourner sur elle-même dans 2 milliards d'années. Quelle est la valeur de sa décélération
supposée constante ? Dans combien de temps les jours terrestres dureront-ils 48 h ? 96 h ?
1 2
Comme α = θ̈ est constant, alors ω(t) = αt + ωo et θ(t) = αt + ωo t + θo où ωo est la vitese de
2
2π
rotation actuelle de la Terre, soit 1 tr en 24 h : ωo = = 7.27 × 10−5 rad s−1 .


24 × 3600
Si la Terre s'arrête de tourner au temps tf , alors ω(tf ) = 0. On en déduit : ωo = −αtf , avec
ωo 2π
tf = 2 milliards d'années. D'où, α = − =− 9 2
= −1.15×10−21 rad s−2
Å tf 2 × 10 × 365 × (24 × 3600) ã
2π
ou α = = −8.61 × 10 −12
rad d−2
si on reste en jours ou "day" .
2 × 109 × 365
ω t
Si les jours durent 48 h, alors ω(t1 ) = o = αt1 + ωo . Comme la loi est linéaire, t1 = f = 1 milliard
2 2
ω ω ω ω
d'années. (Eectivement, on peut aussi écrire αt1 = − o avec αt1 = − o t1 et donc − o = − o t1
2 tf 2 tf
d'où tf = 2t1 ).
ω
Si les jours durent 96 h, soit 4 fois plus long qu'actuellement, alors ω(t2 ) = o , et comme la loi est
4
3tf
linéaire, t2 = = 1.5 milliards d'années.
4

7. L'aiguille des heures d'une montre a une longueur de 15 mm. Quelle est sa vitesse angulaire, ainsi que les
accélérations normale et tangentielle de son extrémité ?
2π
L'aiguille des heures d'une montre fait un tour en 12 h, soit une vitesse angulaire ω = =
12 × 3600
1.45 × 10−4 rad s−1 .
Comme la vitesse de rotation est uniforme, alors la norme de la vitesse est constante, et at = 0. On
v2
a an = = ω 2 R = (1.45 × 10−4 )2 × 15 × 10−3 = 3.17 × 10−10 m s−2
R

8. Une masse m = 200 g, attachée au bout d'un l de 1 m, décrit un cercle en tournant autour de la verticale
descendante à la vitesse de 1.2 tours par seconde. Quelle est l'inclinaison α du pendule pesant par rapport
à la verticale descendante ? Quelle est la tension du l ?

UT3-FSI Magali Mourgues

26 3.1. APPLICATIONS DIRECTES DU COURS

→
− →
−
La RFD donne P + T = m→
−
a : le repèreÅest galiléen, doncã pas de forces d'inertie. Comme M décrit
v2
un cercle, son accélération est normale : an = = Rω 2 , avec R = L sin α.
R
On obtient, en projetant sur :
→
−
eρ : −T sin α = −mRω 2 = −mL sin αω 2
→
−
ez : −T cos α + mg = 0

On en déduit :
mg 0.2 × 9.81
α = arccos = arccos = 80◦
T 1.5
2
T = mLω 2 = 0.2 × 1 × (1.2 × 2 × π) = 11.4 N

9. Une enseigne de 16 kg pend au bout d'une potence AB horizontale, de 1 m de longueur, et pesant 6 kg.
L'extrémité A peut tourner librement autour d'un axe rivé au mur, alors que l'extrémité B est soutenue
→
−
par un câble incliné de 30◦ par rapport à l'horizontale. Déterminer la tension T du câble et la réaction
→
−
R exercée par le mur sur la potence. (C'est l'introduction à la mécanique du solide !)

La RFD permet de dessiner approximativement la réaction (voir schéma, avec bilan de forces s'exer-
→
− −−→ − → → − → − →
−
çant sur la potence AB ). En eet, le système étant à l'équilibre, on a Σ F = PAB + Pp + T + R = 0 .
−−−−−→
−−→
− →
−
L'équilibre est aussi caractérisé par le TMC, soit Σ M? ( F ) = 0 , qui doit être vérié en n'importe
Ä ä

quel point.

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE DU POINT 27

On obtient, en appliquant le TMC en A (on élimine alors la réaction en A qui est inconnue) :
L PAB + 2Pp 6 + 2 × 16
−PAB − Pp L + T L sin α = 0. On en déduit : T = = × 10 = 380 N.
2 2 sin α 2 sin 30
La projection de la RFD sur les axes cartésiens donne :
PAB + 2Pp 19
T cos α = × 10 = 329 N
→
− 2 tan α tan 30
R = PAB + 2Pp =
PAB + Pp − T sin α = PAB + Pp − (6 + 16 − 19) × 10 = 30 N
2
Bca 0 Bca 0
→
−
L'application du TMC en B permettrait de trouver l'angle d'inclinaison de R , en éliminant la tension
du l (on peut aussi calculer Ry /Rx ).

3.2 Mouvement rectiligne

Un point M , de masse m et repéré par sa coordonnée x, est astreint à se déplacer sans frottement sur l'axe
Ox d'un référentiel galiléen R = (O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) où →
−
ez est la verticale ascendante. Il est soumis, dans la direction
→
− dx −
(Ox), à la force F = −λm → ex , où λ est une constante positive. A l'instant t = 0, M se trouve en O et possède
→
− →
−dt
le vecteur vitesse v = v e avec v > 0.
o o x o

1. Déterminer l'équation horaire x(t) du mouvement.

Il n'y a pas de frottements, donc la réaction de l'axe sur M est normale.

→
− −→ →
−
La RFD donne P + RN + F = m→
−
a.
On obtient, en projetant sur :
→
− dx
ex : F = ma ⇒ −λm = mẍ
dt
→
−
ez : P = mg = N

L'équation du mouvement est donc : ẍ + λẋ = 0 ⇒ v̇ + λv = 0

vo − λt
On en déduit : v(t) = vo e − λt ⇒ x(t) = − e +cte
λ
vo vo 
+ cte ⇒ x(t) = − λt

x(0) = 0 = − 1−e
λ λ

2. Tracer le graphe de x(t) et décrire le mouvement.

dv
v(t) = vo e − λt ⇒ a(t) = = −λvo e − λt : av = →
−
a ·→
−
v < 0, et le mouvement est donc décéléré (non
dt
uniformément varié, car a est variable).

UT3-FSI Magali Mourgues

28 3.3. FUSÉE BALISTIQUE

3.3 Fusée Balistique

Une fusée balistique, assimilée à un point matériel M pesant (on négligera donc tous les frottements), est
mise à feu à l'instant t = 0, depuis le point O avec une vitesse →−vo (M/R) faisant un angle α avec le plan
horizontal (xOy). La fusée se déplace uniquement dans le plan vertical (xOz). Le référentiel R (O, →−
ex , →
−
ey , →
−
ez )
est considéré comme galiléen.
On note →−
g = −g →−
ez l'accélération de la pesanteur.

1. Appliquer le principe fondamental de la dynamique au point M . En déduire la relation vectorielle liant

l'accélération →
−
a (M/R) du point M et l'accélération →
−
g de la pesanteur.

La seule force appliquée est le poids (les frottements sont négligés).

→
− →
−
Donc, la RFD s'écrit Σ F (M/R) = P = m→
−
a (M/R). D'où : →
−
a (M/R) = →
−
g = −g →
−
ez

2. Déterminer les équations cartésiennes paramétrées de la trajectoire de M en fonction de vo , α, g et t.

Les équations paramétrées donnent les relations liant les coordonnées cartésiennes avec le temps.
Avec les conditions initiales, on a : →
− →
− → − →
− →
−
ò = −g ez , v (M/R) = vo cos αex + [−gt + vo sin α] ez ,
a (M/R)
−−→
ï
1
OM = (vo cos α) t→ex + − gt2 + (vo sin α) t →
− −ez
2
1
Donc : x(t) = (vo cos α) t, y(t) = 0, z(t) = − gt2 + (vo sin α) t
2

3. En déduire l'équation de la trajectoire du point M sous la forme z = f (x) en fonction de vo , α et g .

x
x = (vo cos α) t ⇒ t = et donc :
vo cos α
Å ã2
1 x x g
z=− g + (vo sin α) ⇒z=− 2 x2 + (tan α) x
2 vo cos α vo cos α 2vo cos2 α

4. En déduire les expressions de la portée P et de l'altitude maximale hmax atteinte par la fusée en fonction
de vo , α et g .
ï ò
g
La portée est la distance entre les deux points pour z = 0. Or, z = − x + (tan α) x.
2vo2 cos2 α
Il y a donc deux solutions : xmin = 0 (qui correspond à l'origine, point de départ de la fusée) et
g 2vo2 cos2 α vo2
− x + (tan α) = 0, d'où xmax = tan α = sin 2α.
2vo2 cos2 α g g
vo2
La portée est P = xmax − xmin = sin 2α.
g
L'équation correspond à celle d'une parabole, symétrique par rapport à un axe parallèle à Oz . L'al-
P
titude maximale est donc obtenue pour x = . Donc :
2

ò2
vo2 vo2
ï
P g
hmax = z(x = ) = − 2 sin 2α + (tan α) sin 2α
2 2vo cos2 α 2g 2g
v2 v2
= − o sin2 α + o sin2 α
2g g
2
v
= o sin2 α
2g

5. Pour quelle valeur de α la portée P est-elle maximale ? Exprimer la portée maximale Pmax en fonction de
vo et g .

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE DU POINT 29

π π v2
La portée est maximale pour sin 2α = 1, soit 2α = et nalement α = ⇒ Pmax = o .
4 2 g

On désire maintenant intercepter la fusée pendant le vol. Pour cela, on lâche sans vitesse initiale, à l'instant
t1 positif, un obus au point No de coordonnées (xo , zo ). Cet obus sera assimilé à un point matériel N pesant.

6. Déterminer les équations paramétrées de la trajectoire de l'obus en fonction de xo , zo , g , t1 et t.

N est en chute libre, sans vitesse initiale. A un instant t > t1 , on a :
−−→
ï ò
→
− 1
a (N/R) = −g ez , v (N/R) = −g(t − t1 ) ez , ON = xo ex + zo − g(t − t1 ) −
→
− →
− →
− →
− 2 →
ez
2
1
Alors, les équations paramétrées sont : xN (t > t1 ) = xo , y(t > t1 ) = 0, z(t > t1 ) = zo − g(t − t1 )2
2

7. En déduire à quel instant T s'eectue l'interception.

L'interception s'eectue si x(t) = xN (t) et z(t) = zN (t).
1 1
On en déduit : (vo cos α) T = xo , et − gT 2 + (vo sin α) T = zo − g(T − t1 )2
2 2
xo
La première équation nous donne : T = .
vo cos α

8. En déduire une équation du second degré en t1 résultant de l'intersection des 2 trajectoires.

2 2
On déduit de l'équation z(t) = zN (t) : −T 2 + (vo sin α) T = zo − (T − t1 )2
g g
2 2
Et donc : t21 − 2T t1 + (vo sin α) T − zo = 0
g g

9. À quelle condition existe-t-il une solution à cette équation ? Quelle est la relation vériée par xo et zo pour
que l'interception soit possible ?
2
Une solution existe si le discriminant est positif ou nul, donc si T 2 − (vo T sin α − zo ) ≥ 0
g
ï ò2
g 2 g xo
On a alors : zo ≥ vo T sin α − T et donc zo ≥ xo tan α −
2 2 vo cos α

Remarque : Le point N doit être lâché en un point au-dessus de la trajectoire de la fusée !

10. Déterminer à quel instant t1 l'obus doit être lâché an de réussir l'interception en fonction de xo , zo , g ,
vo et α.

2
Il faut résoudre l'équation du second degré en t1 : t1 = T ± T2 − (vo T sin α − zo )
g
2
Comme on sait que t1 < T , alors t1 = T − T 2 − (vo T sin α − zo ), et en remplaçant par l'expression
g
de T on a :
Å ã2 Å ã Å ã2
xo xo 2 xo xo xo 2
t1 = − − vo sin α − zo = − − (xo tan α − zo )
vo cos α vo cos α g vo cos α vo cos α vo cos α g

3.4 Mouvement sous l'action de la pesanteur

Dans un référentiel terrestre R = (O, →

−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) supposé galiléen, où Oz est la verticale ascendante et (xOy)
le sol, on étudie le mouvement d'un point M , de masse m et de coordonnées (x, y, z), sous la seule action de
son poids.h A l'instant t = 0, M se trouve en O et possède le vecteur vitesse → −
vo = (vo cos α) →−
ey + (vo sin α) →
−
ez
π i
avec α ∈ 0, .
2

UT3-FSI Magali Mourgues

30 3.4. MOUVEMENT SOUS L'ACTION DE LA PESANTEUR

1. Déterminer les expressions de x(t), y(t) et z(t). Montrer que la trajectoire est plane.
→
−
Σ F ext (M/R) = m→
−
a (M/R) ⇒ →
−
a (M/R) = →
−
g = −g →
−
ez
1 →
−
On en déduit : →
−
v (M/R) = −gt→
−
ez + →
−
vo et →
−
r (M/R) = − gt2 →
−
ez + →
−
vo t + 0
2
1
Les équations cartésiennes paramétrées sont : x(t) = 0, y(t) = (vo cos α) t, z(t) = − gt2 + (vo sin α) t
2
Comme x(t) = 0, ∀t, la trajectoire s'eectue dans le plan yOz : la trajectoire est plane.

π
2. On se place dans le cas général où α ̸= .
2
(a) Former l'équation cartésienne de la trajectoire et identier celle-ci.
Å ã2
y 1 y
t= ⇒z=− g + (tan α) y
vo cos α 2 vo cos α
Cette équation est de la forme AY 2 = Z , c'est-à-dire : A(y − yo )2 = z − zo . C'est une parabole,
d'axe Mo z , avec Mo (0, yo , zo )

(b) Représenter le graphe de la trajectoire. Indiquer l'altitude maximale.

Une parabole est symétrique, et l'altitude maximale hmax est obtenue pour la moitié de la portée
(à déterminer à la question suivante).
dz yo
Le maximum hmax = zo est obtenu pour = 0 ⇒ −g 2 + tan α = 0. On a donc
dy (vo cos α)
Ü 2 ê2
vo
sin α cos α
v2 v2 1 g v2
yo = o sin α cos α = o sin (2α). Alors, zo = − g + (tan α) o sin α cos α.
g 2g 2 vo cos α g

ã2
vo2 v2
Å
1 vo
Donc : hmax = zo = − g sin α + sin2 α = o sin2 α
2 g g 2g
vo sin α
On peut aussi dire que l'altitude maximale est obtenue pour vz = 0, soit à l'instant to =
g
ã2
v2
Å
1 vo sin α vo sin α
et donc hmax = zo = − g + (vo sin α) = o sin2 α
2 g g 2g

(c) Déterminer la distance yc qui sépare O du point d'impact C de M sur le sol (yc est la portée).
Indiquer pour quelle valeur de α la portée est maximale.
Les altitudes de O et C sont nulles :

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE DU POINT 31

2vo2 v2
z = 0 ⇒ y = 0 (point O) ou yc = sin α cos α = o sin (2α)
g g
π
La portée est maximale pour sin (2α) = 1, soit pour α =
4

3. Toujours avec α quelconque, le point M est soumis à une force supplémentaire due aux frottements
→
−
F = −k →−
v (M/R), où k est une constante positive et →
−
v (M/R) le vecteur vitesse de M dans R.

(a) i. Etablir les équations diérentielles auxquelles obéissent les composantes du vecteur vitesse.
→
−
Σ F ext (M/R) = m→
−
a (M/R) ⇒ m→
−
g − k→
−
v (M/R) = m→
−
a (M/R)
On en déduit :
 k 
1

 ẍ + ẋ = 0 
 v˙x + vx = 0


 m 

 τ
k 1
 
ÿ + ẏ = 0 ⇒ v˙y + vy = 0

 m 
 τ
k 1

 

 v˙z + vz = −g

ż = −g
 z̈ + 
m τ
m
Avec τ =
k
ii. Déterminer alors ses composantes et montrer qu'il existe une vitesse limite dont on déterminera
les caractéristiques.

 t
 −
vx = ẋ = vox e τ = 0







 t t
vy = ẏ = voy e τ
−
= (vo cos α) e
−
τ (3.1)



t t




 −
 vz = ż = voz e τ − mg −
 = (vo sin α + gτ ) e τ −gτ
k
Lorsque t → ∞, →
−
v →→ −v lim = −gτ →−
ez

(b) i. Déterminer les expressions de y(t) et de z(t).

t

−

y(t) = (vo cos α) (−τ ) e τ +cte


(3.2)
 t
−

z(t) = (vo sin α + gτ ) (−τ ) e τ − (gτ ) t + cte



On déduit des conditions initiales (M ≡ O) :


t
Ñ é
−


y(t) = (vo τ cos α) 1 − e τ






(3.3)
t
Ñ é

−


z(t) = (vo sin α + gτ ) τ 1 − e τ − (gτ ) t






ii. En admettant que z(t) peut prendre des valeurs négatives, montrer que la trajectoire admet une
asymptote que l'on déterminera. Représenter l'allure de la trajectoire.
L'asymptote est obtenue pour t → ∞ : alors,
y(t) → (vo τ cos α) et z(t) → (vo sin α + gτ ) τ − (gτ ) t → ∞
L'asymptote est donc une droite parallèle à l'axe Oz d'équation : y = (vo τ cos α).

UT3-FSI Magali Mourgues

32 3.5. GLISSEMENT D'UNE BILLE SUR UN CYLINDRE

iii. A quel instant l'altitude est-elle maximale ?

L'altitude est maximale au temps t1 si ż(t1 ) = 0.
t1
− vo sin α + gτ
On en déduit : (vo sin α + gτ ) e τ = gτ ⇒ t1 = τ ln
gτ
iv. Quelle est alors l'abscisse du sommet de la trajectoire ? Comparer ce résultat avec la valeur
obtenue en 2b en faisant tendre k vers 0.
t1
Ñ é
Å ã
− gτ vo sin α
y(t1 ) = (vo τ cos α) 1−e τ = (vo τ cos α) 1 − = (vo τ cos α)
vo sin α + gτ vo sin α + gτ
vo sin α 1
Si k → 0, alors τ → ∞ et y(t1 ) → (vo τ cos α) = vo2 sin (2α)
gτ 2
On retrouve bien la même valeur obtenue lorsqu'il n'y avait pas de frottement.

3.5 Glissement d'une bille sur un cylindre

Sur un cylindre xe, de centre O et de rayon R, une bille M , assimilable à une masse ponctuelle m, est
lâchée, sans vitesse initiale, du point A du cylindre situé sur la verticale ascendante Oz du référentiel galiléen
R = (O, →−
ex , →
−
ey , →
−
ez ). Le mouvement de M s'eectue, sans frottement, dans le plan perpendiculaire à l'axe Oy de
révolution du cylindre. Ä−→ −−→ä
On repère la position de M par l'angle θ = OA, OM .
1. Réaliser le bilan des forces s'exerçant sur M . Quel est le repère d'étude le plus adapté ? Quelle est la base
de projection la plus judicieuse ?
Le dessin associé à l'expérience est le suivant :

→
− →
− →
− → −
Σ F ext (M/R) = Σ F vraies (M/R) = P + R , où

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE DU POINT 33

→
−
P = m→
−g = −mg →
−
ez est le poids
→
− −→ −→ −→
R = RN + RT = RN est la réaction du tube sur M . Comme le mouvement s'eectue
sans frottements, la réaction est purement normale (c'est la réaction tangentielle qui est responsable
des frottements.) La réaction normale est perpendiculaire à la trajectoire du corps : elle est donc
−→
perpendiculaire à →
−eθ . Finalement, RN = Rρ →
−
eρ
Le repère R est galiléen : il n'y a donc que des forces vraies. L'utilisation de la base cylindrique
pour projeter permet d'avoir une seule coordonnée non nulle pour la réaction : il est alors facile, par
projection, de déterminer son expression.

2. Appliquer le théorème du moment cinétique en O, et en déduire une intégrale première du mouvement.

ñ −→ ô
dLO (M/R) −−→ Ä→−
TMC :
ä
= ΣMO F /R
dt R
−−→ Ä→
− ä −−→ Ä→ − ä −−→ Ä→ − ä −−→ −−→
ΣMO F /R = MO P /R + MO R /R = OM ∧ (−mg)→ −
ez + OM ∧ Rρ →
−
eρ
−−→ −−→ →
−
Comme OM = R→ −
eρ , on en déduit ΣMO F /R = mgR sin θ→ −
Ä ä
ey
−→ −−→
LO (M/R) = OM ∧ m→ −v (M/R) = mR→ −
eρ ∧ Rθ̇→
−
eθ = mR2 θ̇→
−
ey
Par application du TMC, on obtient l'équation du mouvement, en projection sur Oy :

mR2 θ̈ = mgR sin θ, et donc Rθ̈ = g sin θ

L'intégrale première du mouvement correspond à l'équation du mouvement que l'on a intégré une
fois. On remarque qu'on sait intégrer le terme de gauche (θ̈) par rapport au temps, et le terme de
droite (sin θ) par rapport à θ, et non par rapport au temps, puisqu'on ne connaît pas les variations
de θ par rapport au temps. Une astuce mathématique consiste à multiplier les deux membres de
l'équation par θ̇, de manière à faire apparaître le temps des deux côtés. On a alors : Rθ̇θ̈ = g θ̇ sin θ
Å ã
1 2
On obtient après intégration par rapport au temps : R θ̇ = g (− cos θ) + cte
2
On déduit des conditions initiales (t = 0, θ = 0, θ̇ = 0) : cte = g
R 2
L'intégrale première du mouvement est donc : θ̇ = g (1 − cos θ)
2

3. Déduire de la relation fondamentale de la dynamique l'expression de la réaction exercée par le cylindre

sur la bille, en fonction de θ et de sa dérivée par rapport au temps θ̇, puis uniquement en fonction de θ.
→
− →
− →
−
RFD : Σ F ext (M/R) = P + R = m→
−
a (M/R)
D'où : −mg →
−
ez + Rρ →
− eρ + Rθ̈→
eρ = m −Rθ̇2 →
− −
Ä ä
eθ
En projection, on obtient :

ˆ Sur →
−
eρ : −mg cos θ + Rρ = −mRθ̇2
ˆ Sur →
−
eθ : −mg(− sin θ) = mRθ̈ (on retrouve l'équation du mouvement obtenue à la question
précédente par le TMC)

On a donc : Rρ = mg cos θ − mRθ̇2

En utilisant l'intégrale première du mouvement, on a :
Rρ = mg cos θ − m [2g (1 − cos θ)] = mg [3 cos θ − 2]
→
−
On en déduit donc R = mg [3 cos θ − 2] →−
e ρ

4. Pour quelle valeur θo de θ la bille quitte-t-elle son support ?

UT3-FSI Magali Mourgues

34 3.6. DÉTERMINATION D'UNE DISTANCE DE FREINAGE

La bille quitte son support lorsque la réaction s'annule (dès qu'il y a contact, la réaction existe).
2
Rρ = 0 ⇒ 3 cos θo − 2 = 0 ⇒ θo = arccos = 48.2◦
3

3.6 Détermination d'une distance de freinage

Un camion de 2500 kg transporte, sur une route supposée parfaitement horizontale, un meuble de 40 kg, dont
le coecient de frottement statique avec le plancher du camion vaut 0.65. Quelle est la décélération maximum
que le chaueur peut appliquer de sorte que le meuble ne glisse pas ? Si sa vitesse initiale est de 25 m s−1 , quelle
est sa distance de freinage ?

Soit m la masse du meuble, et Oz la verticale ascendante. Supposons que le camion cirule suivant l'axe Ox.
Il y a deux manières diérentes de faire le problème : on peut résoudre le problème dans le repère galiléen
R = (O, →−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), ou dans le repère RC = (C, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) lié au camion. RC n'est pas galiléen, puisque le
camion décélère (les deux repères ne sont donc pas en translation rectiligne UNIFORME).
→
− →
− −→ −→
Dans R : Le meuble M est soumis à son poids P = m→ −
g = −mg → −
ez et à la réaction R = RN + RT =
→
− →
−
RN ez + RT ex , avec |RT | < µ|RN | (loi de Coulomb statique). Si le meuble est immobile dans le
camion, alors l'accélération de M dans R est égale à l'accélération du camion.
La projection de la RFD nous donne : mg = RN et RT = ma, et la loi de Coulomb entraîne donc :
m|a| < µmg , soit une décélération maximale |amax | = µg = 6.38 m s−2 .
1
Comme la décélération est constante, alors v(t) = at + vo et x(t) = at2 + vo t + xo , avec a < 0.
2
vo
Le temps tf de freinage vérie v(tf ) = atf + vo = 0 donc tf = − .
a
1 1 vo2 vo 1 v2 252
La distance de freinage est donc : x(tf )−xo = at2f +vo tf = −vo = − o = − ≈
2 2 a a 2 a 2 × (−6.38)
49 m

Dans RC : Le meuble M est soumis

→
− →
− −→ −→
aux forces vraies : son poids P = m→ −
g = −mg → −
ez et la réaction R = RN + RT = RN →
−
ez + RT →
−
ex ,
avec |RT | < µ|RN | (loi de Coulomb statique).
−→ →
− −→
aux forces ctives : Fic = 0 (car le meuble est immobile dans RC ) et Fie = −m→
−
a , où →
−
a est
l'accélération (ou décélération ici) du camion dans R.

Comme le meuble est immobile dans le camion, alors l'accélération de M dans RC est nulle, et la
→
− → − −→ → −
RFD donne : P + R + Fie = 0
On retrouve exactement la même équation que précédemment (Heureusement !) et donc les mêmes
résultats pour le temps de freinage et la distance de freinage.

3.7 Mouvement d'une sphère dans un liquide

Dans un référentiel galiléen R = (O, → −

ex , →
−
ey , →
−
ez ) avec Oz l'axe vertical ascendant, une sphère homogène S ,
de masse m et de rayon a, pénètre verticalement dans un bassin de stockage, rempli sur une hauteur h, d'un
liquide de masse volumique µ. A l'instant initial t = 0, le centre de masse G de la sphère est en O à la distance
a de la surface libre du liquide à l'intérieur du bassin, avec une vitesse verticale de plongée vo . On néglige toute
rotation de la sphère sur elle-même, et on suppose que la sphère est toujours totalement immergée.
On rappelle que :

ˆ la force de viscosité de norme f est opposée au déplacement et proportionnelle à la vitesse de S (coecient

de proportionnalité : k)

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 3. DYNAMIQUE DU POINT 35

ˆ la poussée d'Archimède est une force s'exerçant sur tout corps plongé dans un uide. Elle est égale et
opposée au poids du volume de liquide déplacé.
On donne : m = 1.4 kg, a = 3.5 cm, µ = 860 kg m−3 , k = 0.5SI, vo = 2 m s−1 , g = 9.8 m s−2 .
1. Déduire de la relation fondamentale de la dynamique l'évolution v(t) de la vitesse du centre G de la sphère
en fonction du temps.

−−→ →
− −
→ →
−
RFD : ΣF ext (S/R) = m→
−
a (G/R) ⇒ P + Fk + Π = m→
−
a (G/R)
Å ã
dv dv k µV
Par projection, on a donc : −mg − kv + µV g = m ⇒ + v=g −1
dt dt m m
t Å ã
− mg µV m
D'où : v(t) = A e τ + − 1 et τ =
k m k
Å ã
mg µV
Il existe donc une vitesse limite (si t → ∞) : vlim = 1− = 24.41 m s−1
k m
v(t = 0) = −vo = A − vlim ⇒ A = −vo + vlim
t
−
Finalement : v(t) = (vlim − vo ) e τ −vlim

2. En déduire la loi de variation z(t) du déplacement vertical de G dans le liquide.

t
dz −
v(t) = ⇒ z(t) = −τ (vlim − vo ) e τ −vlim t + B
dt
Comme z(0) = 0, alors B = τ (vlim − vo )
t
Ñ é
−
Finalement, z(t) = τ (vlim − vo ) 1 − e τ − vlim t

3. Déterminer le temps tf mis par la sphère pour tomber au fond du bassin. (A.N. : h = 2.35 m).
D'après les valeurs numériques de la masse et de la hauteur, on sait que tf ≈ 0 et, si x ≪ 1, alors
t
t 2
ñÅ ã ô
x2 1 t2
ã Å
x
− t 1 t
e ≈1+x+ ⇒1−e τ ≈− − + − = −
2 τ 2 τ τ 2 τ2
1 t2f
Ç å
t
A t = tf : z(tf ) = − (h − 2a) = τ (vlim − vo ) f − − vlim tf
τ 2 τ2
2τ (h − 2a) Ä ä 2τ vlim tf
⇒− = 2τ tf − t2f −
(vlim − vo ) (vlim − vo )
2τ (h − 2a)
Å ã
2τ v lim
⇒ t2f + −2τ + tf − =0
(vlim − vo ) (vlim − vo )

UT3-FSI Magali Mourgues

36 3.7. MOUVEMENT D'UNE SPHÈRE DANS UN LIQUIDE

2τ vo 2τ (h − 2a)
⇒ t2f + tf − =0
vlim − vo (vlim − vo )
ã2
2τ (h − 2a)
Å
τ vo τ vo
On en déduit : tf = − ± +
vlim − vo vlim − vo (vlim − vo )
Donc tf = −0.25 ± 0.63, et comme tf > 0 : tf = 0.38 s. L'hypothèse tf ≈ 0 est bien vériée.

UT3-FSI Magali Mourgues

Chapitre 4

Énergétique
4.1 Applications directes du cours

1. (a) Une marcheuse de 60 kg gravit une montagne de 3000 m. Quel travail a-t-elle dû fournir ?
Sachant que 1 kg de graisse contient une énergie de 3.8 × 107 J dont 20% peuvent être convertis en
travail, combien de graisse brûle-t-elle ?
Elle a dû fournir un travail pour s'opposer au travail du poids, soit mgh = 60 × 9.81 × 3000 =
1766 × 103 J.
1 kg peut fournir un travail de 20% × 3.8 × 107 = 7.6 × 106 J. La marcheuse va donc brûler
1.766 × 106
= 232 g ! Il vaut donc mieux ne pas avoir à perdre du poids !
7.6 × 106
(b) Combien de graisse brûle Pierre, sachant qu'il soulève 1000 fois un haltère de 10 kg sur une hauteur
de 50 cm ?
Le travail fournit par Pierre est 1000 × mgh = 1000 × 10 × 9.81 × 0.5 = 49 kJ.
Il brûle donc 49 × 103 /7.6 × 106 = 6.5 g

2. Une voiture de 1000 kg roule à 120 km h−1 . Sachant que les frottements de l'air sont négligeables, combien
d'énergie est dissipée dans les freins lors d'un arrêt brutal ? Si on arrivait à récupérer cette énergie, pendant
combien de temps pourrait-on faire fonctionner une ampoule électrique de 100 W ?
Ä→
−ä 1
D'après le théorème de l'énergie cinétique : ∆Ec = W F , avec Ec = mv 2 .
2
ò2
120 × 103 Ä→− ä
ï
1
Donc : 0 − × 1000 × = W R T = −556 kJ
2 3600
D'après la dénition du W, les ampoules dépensent 100 J en 1 s. Donc, avec 556 kJ, une ampoule
556 × 103
pourrait fonctionner pendant = 5560 s = 1.5 h.
100

3. Un sportif de 70 kg souhaite, réaliser un saut à l'élastique depuis un pont situé à 36 m au dessus d'une
rivière. La longueur au repos de l'élastique est de 25 m, et le sportif veut s'arrêter 4 m au-dessus de l'eau.
Sachant que la force élastique est régit par une loi identique à celle du ressort, quelle doit être la constante
de raideur de l'élastique pour que l'expérience soit réalisable ? Quelle est la vitesse du sportif quand
l'élastique commence à se tendre ?
1
L'énergie potentielle élastique est donc Ee = k(z − ℓo )2 + cte, où Oz est la verticale descendante
2
(orienté depuis l'extrémité xe vers l'extrémité accrochée au point M étudié et ℓo = 25 m.
Soit to = 0 l'instant où le sportif va sauter, t1 l'instant où l'élastique va commencer à se tendre, et
t2 l'instant auquel l'élastique est tendu au maximum pour la première fois (le sportif est au point le

37
38 4.1. APPLICATIONS DIRECTES DU COURS

plus près de la rivière.

1
De manière générale, Em (t) = Ec (t) + Ep (t) avec Ep = Epe + Epp = k(z − ℓo )2 − mgz + cte (attention à
2
l'orientation). Supposons que l'on prend l'origine de l'énergie potentielle de pesanteur Epp au niveau
de la rivière.
On note h = 36 m la hauteur de la rivière et ho = 4 m la hauteur minimale devant être atteinte.
On a donc :

Em (to ) = Ec (to ) + Epe (to ) + Epp (to )

= 0 + 0 + mgh + cte

et

Em (t2 ) = Ec (t2 ) + Epe (t2 ) + Epp (t2 )

1
= 0 + k(h − ho − ℓo )2 + mgho + cte
2

Toutes les forces appliquées sont conservatives (on néglige les frottements de l'air), et donc l'énergie
mécanique se conserve : l'énergie potentielle de pesanteur est transformée en énergie cinétique jusqu'à
t1 , puis l'ensemble des deux en énergie potentielle élastique. Au bas de la trajectoire, la vitesse du
sportif est nulle.
1
On en déduit : mgh = k(h − ho − ℓo )2 + mgho
2
2mg(h − ho ) 2 × 70 × 9.81 × 32
⇒ k= = = 897 N m−1 .
(h − ho − ℓo )2 (32 − 25)2
1
A t1 , on a Epe (t1 ) = k(h − ho − ℓo )2 = 0, et la conservation de l'énergie mécanique donne :
2
1
mgh = mv 2 + mgho
2
√
Et donc, v = 2 × 9.81 × 32 = 25 m s−1 = 90 km h−1
p
2g(h − ho ) =

Remarque : refaire l'exercice en prenant l'origine de l'énergie potentielle au niveau du point le plus
bas de la trajectoire, ou encore au niveau du pont... On doit bien évidemment retrouver les mêmes
résultats.

4. Une dépanneuse remorque une voiture en panne sur une côte à 20%. En supposant que le câble fait 30◦
avec le plan de la route et que la tension est constante et vaut 1600 N, quel est le travail eectué par la
dépanneuse sur la voiture si elle la remorque sur une distance de 500 m ?

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 4. ÉNERGÉTIQUE 39

C'est une pente à 20% : on monte de 20 m pour une distance horizontale parcourue de 100 m. Donc,
tan α = 0.2 ⇒ α = 11.3◦
On s'intéresse donc à la voiture ! Elle est soumise à son poids, à la tension du câble et à la réaction
de la route.
B  B  B
→
− − →
→ −
W(T ) = T ·d ℓ =− T cos θ dℓ = −T cos θ dℓ = −T ℓ cos θ
A A A
→
−
On en déduit W ( T ) = −1600 × cos 30 × 500 = −24 MJ

5. L'ascenseur express de la tour Sears à Chicago a une vitesse moyenne de 548.6 m min−1 , lors de sa montée
depuis le rez-de-chaussée jusqu'au 103ème étage, à 408.4 m au-dessus du sol. Supposant que la charge totale
est de 1 t, quelle est la puissance moyenne de son moteur ?
548.6 m min−1 = 0.548 km min−1 = 9.14 m s−1
P = P v = mgv = 103 × 9.81 × 9.14 = 90 kW

6. La vitesse de décollage d'un avion de ligne Boeing 747, pesant 2.2 × 106 N, est de 268 m s−1 . Calculer alors
son énergie cinétique. Sachant qu'un kilo de TNT produit une énergie de 4.6 × 106 J, quelle est la masse
de TNT équivalent à cette énergie cinétique ?
1 1 2.2 × 106
Ec = mv 2 = × × 2682 = 8 × 109 J
2 2 9, 81
8 × 109
La quantité de TNT est : = 1.74 t
4.6 × 106

7. Selon, le livre des records, Alexandre Zass (surnommé  Samson ), quand il ne pliait pas des barreaux
de fer, pouvait attraper une femme de 463 N tirée d'un canon à une vitesse proche de 72 km h−1 . En
supposant que Samson stoppait notre héroïne en la ralentissant uniformément sur une distance de 1 m,
calculer la force qu'il exerçait alors. On suppose que la vitesse de la femme était de 8.94 m s−1 lorsque
Samson l'attrapait.
→
− mv 2 P v2 463 × 8.942
D'après le TEC : ∆Ec = W ( F ) = −F d ⇒ F = = = = 1.89 kN
2d 2gd 2 × 9.81 × 1

8. Quelle est la variation d'énergie potentielle d'une météorite de 100 kg, si elle tombe en chute libre de
1000 km jusqu'à la surface de la Terre ? La Terre a une masse de 6.0×1024 kg et un diamètre de 1.28×107 m.
Attention : g n'est pas uniforme, vu la distance ! Il faut alors prendre la dénition de la force de
→
− GMT m → − GMT
gravitation F g = − 2
er , avec g = 2 (pour avoir Fg = P = mg à la surface terrestre).
r RT
 RT +h  RT +h
→
− mgRT2 →
− →
− − →
→ − mgRT2
On en déduit F g = − er , et donc W ( F g ) = F g · dℓ = − dr
r2 RT RT r2

UT3-FSI Magali Mourgues

40 4.2. LE PENDULE SIMPLE : PASSAGE EN FORCE MAIS AUSSI AVEC ÉNERGIE

→
−
ï ò
1 1
Finalement, W ( F g ) = mgRT2 −
RT RT + h
ï ò
1 1
La variation d'énergie potentielle correspond à l'opposé du travail, soit ∆Ep = −mgRT2 − .
RT RT + h
ã2 ï
1.28 × 107
Å ò
1 1
On a alors : ∆Ep = −100 × 9.81 × − = −8.5 × 108 J.
2 6.4 × 106 6.4 × 106 + 106

9. Un sauteur portant sa perche (tube épais de masse environ 2 kg en graphite et bre de verre) se prépare
à franchir la barre. A quelle vitesse doit-il courir pour atteindre 6.10 m de hauteur ? Négligez toute perte
d'énergie et supposez que son centre de gravité est à 1 m du sol.
Le perchiste doit franchir 6.1−1 = 5.1 m. L'énergie cinétique initiale doit être transformée totalement
1
en énergie potentielle (vitesse minimale nulle en haut du saut), donc mv 2 = mgh et nalement,
√ √ 2
v = 2gh = 2 × 9.81 × 5.1 = 10 m s−1 = 36 km h−1 .

10. Une skieuse de 60 kg part de l'arrêt au sommet d'une pente de hauteur 60 m et descend sans utiliser ses
bâtons.
(a) Quelle est son énergie potentielle gravitationnelle initiale par rapport au bas de la pente ?
Epp = mgh = 60 × 9.81 × 60 = 35 kJ

(b) En négligeant les frottements, calculez sa vitesse théorique au bas de la pente ?

D'après le théorème de l'énergie cinétique, comme les frottements sont négligés, toute l'énergie
1
potentielle est transformée en énergie cinétique : mgh = mv 2
√ √ 2
⇒ v= 2gh = 2 × 9.81 × 60 = 34.3 m s−1 = 123.5 km h−1

(c) En fait, elle atteint le bas avec une vitesse de 25 m s−1 . Quelle est l'énergie totale perdue par frotte-
ments ?
25 m s−1 correspond à 90 km h−1 ! (d'où l'intérêt de mettre un casque quand on skie...)
L'énergie perdue par frottements correspond au travail des forces de frottements.
Ä−
→ä
Théorème de l'énergie mécanique : ∆Em = ∆Ec + ∆Ep = W Ff
Ä−
→ä 252 − 34.32
Å ã
1
Donc, W Ff = m vf2 − vi2 + mg(0 − h) = 60
Ä ä
− 9.81 × 60 = −51.8 × 103 J
2 2

4.2 Le pendule simple : passage en force mais aussi avec énergie

On souhaite établir l'équation φ(t) d'un pendule pesant OM (masse m, longueur ℓ) oscillant dansÄ − le plan
→
− −→ä
vertical (xOy), dont l'axe Ox est la verticale descendante. Le point M sera repéré par l'angle φ = ex , OM .
Pour cela, deux méthodes diérentes peuvent être utilisées :
ˆ la première reprend le thème précédent : la dynamique.

ˆ la seconde utilise la méthode énergétique.

Remarque : Bien évidemment, les deux méthodes permettent d'aboutir au même résultat. Par contre,
bien souvent, l'une ou l'autre des méthodes permet de résoudre plus facilement le problème posé. Lorsque la
méthode est au choix de l'étudiant, une réexion s'impose avant de commencer les calculs, an de choisir la
"bonne" méthode.

1. Après avoir fait le choix de la base qui semble la plus adaptée, établir, à l'aide du PFD, l'équation
diérentielle à laquelle obéit φ.

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 4. ÉNERGÉTIQUE 41

ˆ Base ? Cylindrique (→
−
eρ , −
e→ →
−
φ , ez )
−−→
ˆ  OM = ρ→ −
eρ = ℓ→−
eρ
ρ̇ 0
 →
−
v (M R) = ρφ̇ = ℓφ̇
Bcy 0 Bcy 0
ρ̈ − ρφ̇2 −ℓφ̇2
 →
−
a (M R) = ρφ̈ + 2ρ̇φ̇ = ℓφ̈
Bcy 0 Bcy 0
ˆ BDF :
cos φ
→
−
 Poids : P = +mg →
−
ex = mg − sin φ
Bcy 0
cos φ
→
−
 Tension du l : T = T →
−
eρ = T sin φ
Bca 0
→
−
ˆ RFD : Σ F = m→
−
a (M R)
cos φ 1 −ℓφ̇2
 mg − sin φ +T 0 =m ℓφ̈
Bcy 0 Bcy 0 Bcy 0
 Projection sur :
* →
−eρ : mg cos φ + T = −mℓφ̇2
* −
e→φ : −mg sin φ + 0 = mℓφ̈

 Conclusion :
g
* φ̈ + sin φ = 0 : équation du mouvement
ℓ
* T = −mg cos φ − mℓφ̇2
→
−
ˆ RFD : Σ F = m→
−
a (M R)
1 cos φ ẍ
 mg 0 +T sin φ = m ÿ
Bca 0 Bca 0 Bca 0
 Projection sur :
* →
−
ex : mg + T cos φ = mℓ −φ̈ sin φ − φ̇2 cos φ

* →
−
ey : 0 + T sin φ + 0 = m φ̈ cos φ − φ̇2 sin φ

 Conclusion : Les équations obtenues sont beaucoup plus compliquées. Il est important de
choisir la base adaptée dès le début.

2. En appliquant le théorème de l'énergie cinétique (TEC ou TPC), retrouver cette équation diérentielle.
Ä →
−ä Ä→
− Ä→
−
ˆ TEC : ∆Ec = W Σ F = W F cons + W F non cons
ä ä
 φ  φ
Ä→
−ä Ä→
−ä − →
→ − − →
→ −
⇒ ∆Ec = W P + W T = P · dℓ + T · dℓ
φo φo
→
− →
− →
−
dℓ = →
−
v dt = ℓ dφ−
e→
φ : T ⊥ dℓ
Ä →  φ  φ
−ä
Donc W Σ F = +mg →
−
ex · ℓ dφ−
e→
φ
φ + 0 = +mgℓ dφ (− sin φ) = mgℓ [cos φ]φo
φo φo
1 1 1 1
∆Ec = Ec (φ) − Ec (φo ) = mv 2 − mvo2 = mℓ2 φ̇2 − mvo2
2 2 2 2
1 1
D'où, par le TEC : mℓ φ̇ − mvo = mgℓ (cos φ − cos φo )
2 2 2
2 2
Pour avoir l'équation du mouvement, on dérive la relation par rapport au temps :

UT3-FSI Magali Mourgues

42 4.3. MOUVEMENT D'UNE BILLE SUR UNE DEMI-BOULE

g
mℓ2 φ̇φ̈ = −mgℓφ̇ sin φ ⇒ φ̈ + sin φ = 0
ℓ
dEc Ä →
−ä Ä→
−ä Ä→
−ä → − − → − −
ˆ TPC : = P ΣF = P P + P T = P · → v + T ·→
v = −mgℓφ̇ sin φ
dt
1 1 dEc
Ec = mv 2 = mℓ2 φ̇2 ⇒ = mℓ2 φ̇φ̈
2 2 dt
g
Par application du TPC, on retrouve φ̈ + sin φ = 0
ℓ

3. Retrouver cette équation avec le théorème de l'énergie mécanique (TEM ou TPM).

 φ
Ä→
− Ä→
−ä − →
→ − →
− →
−
ˆ TEM : ∆Em = W F non cons = W T = T · dℓ = 0 (car T ⊥ dℓ)
ä
φo
Em = Ec + Ep
1 1
avec Ec = mv 2 = mℓ2 φ̇2
2 2
Ä→
− cons ä Ä→
−ä − →
→ −
et dEp = −δW F = −δW P = − P · dℓ = mgℓ sin φ dφ
Donc Ep = −mgℓ cos φ + cte
1
On en déduit Em = mℓ2 φ̇2 − mgℓ cos φ + cte
2
1
Alors : ∆Em = m ℓ2 φ̇2 − vo2 − mgℓ (cos φ − cos φo )


2
1
D'où, par le TEM : m ℓ2 φ̇2 − vo2 − mgℓ (cos φ − cos φo ) = 0. On retrouve la même relation


2
obtenue avec le TEC.
Pour avoir l'équation du mouvement, on dérive la relation par rapport au temps, et on retrouve
g
φ̈ + sin φ = 0
ℓ
dEm Ä −−−−−−→ä Ä→
−ä → − −
ˆ TPM : = P ΣF non cons = P T = T · → v =0
dt
1 1 dEm
Em = mv 2 − mgℓ cos φ + cte = mℓ2 φ̇2 − mgℓ cos φ + cte ⇒ = mℓ2 φ̇φ̈ + mgℓ sin φ
2 2 dt
g
Par application du TPM, on retrouve φ̈ + sin φ = 0
ℓ

π
4. On suppose qu'à l'instant initial t = 0 : φ(0) = 0 et φ̇(0) = rad s−1 .
4
En se plaçant dans le cas des oscillations de faible amplitude, résoudre complètement l'équation diéren-
tielle du mouvement.
Le problème dans la résolution de cette équation diérentielle est le sin φ. En eet, on sait intégrer
φ̈ par rapport au temps, mais pas sin φ, puisqu'on ne connaît pas l'expression de φ en fonction du
temps.
Comme φ(t = 0) = 0 et que l'on reste dans le cas des faibles oscillations, alors φ(t) ≈ 0, ∀t, et par
conséquent, sin φ ≈ φ.
g
L'équation du mouvement devient : φ̈ + φ = 0, et on a donc φ(t) = A cos (ω t) + B sin (ω t) avec
… ℓ
g
ω= .
ℓ
π
On déduit des conditions initiales que A = 0 et B =
4ω
π
Finalement, φ(t) = sin (ω t)
4ω

4.3 Mouvement d'une bille sur une demi-boule

Dans le référentiel terrestre supposé galiléen R = (O, →

−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), un corps ponctuel M , de masse m, glisse
sans frottement sur la surface sphérique d'une demi-boule de rayon r.

UT3-FSI Magali Mourgues

CHAPITRE 4. ÉNERGÉTIQUE 43

A l'instant initial t = 0, M est au sommet Mo de la demi-boule, et on lui communique une vitesse angulaire
initiale φ̇o . Ä −−→ä
On note → −
g = −g →ez l'accélération de la pesanteur, et M est repéré par l'angle φ = →
− −
ez , OM .

1. Décrire qualitativement le mouvement de M .

Le corps va commencer à glisser sur la sphère, jusqu'au moment où il va décoller de la surface. Il sera
alors en chute libre avec une vitesse initiale.
Rien n'étant précisé par rapport aux axes, on propose le schéma suivant :

Les axes ont été choisis de manière à ce que la rotation s'eectue de manière positive.

→
−
2. Que peut-on dire du travail de la réaction R de la demie-boule sur M ?
Ä→
−ä →− → −
δW R = R · dℓ
→
− →
−
Comme il n'y a pas de frottements, R ⊥ dℓ (la réaction tangentielle est responsable des
Ä→ frottements :
−ä
la réaction est donc purement normale, donc perpendiculaire au déplacement) : δW R = 0

3. (a) Déterminer l'expression de l'énergie mécanique de M . On prendra l'origine des énergies potentielles
pour M dans le plan horizontal.
Em = Ec + Ep
1 1 2
Ec = mv 2 = m (rφ̇)
2 2
→
− →
− →
− → −
Σ F ext (M/R) = Σ F vraies (M/R) = P + R : la seule force conservative est le poids.
 
Ä→
− cons ä Ä→
−ä − →
→ −
∆Ep = −W F = −W P = − P · dℓ = − −mg → −
ez · r dφ−
e→
φ = mgr (− sin φ) dφ

On en déduit : Ep = mgr cos φ + cte

  π 
D'après l'origine des énergies potentielles Ep φ = = 0 , on obtient Ep = mgr cos φ et
2
1 2
Em = m (rφ̇) + mgr cos φ
2
(b) En déduire l'expression générale de φ̇ en fonction de g , r, φ̇o et φ.
Ä→
− Ä→
−ä
TEM : ∆Em = W F non cons = W R = 0 : Em (t) = Em (to )
ä

1 1 1
Donc : m (rφ̇) + mgr cos φ = m (rφ̇o ) + mgr cos φo = m (rφ̇o ) + mgr (car φo = 0)
2 2 2
2 … 2 2
2g
On en déduit : φ̇ = φ̇2o + (1 − cos φ)
r
(c) A priori, M peut-il décrire la totalité de la demi-boule ?

−1 < cos φ < 1 et donc 1 − cos φ > 0 : la racine carrée est toujours dénie. On peut donc
calculer une vitesse angulaire quelque soit φ : le point M peut à priori décrire toute la surface

UT3-FSI Magali Mourgues

44 4.4. MOUVEMENT D'UN POINT MATÉRIEL GUIDÉ SUR UNE COURBE . . .

de la demi-boule.
→
−
4. Déterminer, à partir du principe fondamental de la dynamique, l'expression de R .
→
− →
− → −
Σ F ext (M/R) = P + R = −mg → −
ez + Rρ →
−
eρ = m→−
a (M/R) = m −rφ̇2 → −
eρ + rφ̈−
e→


φ

Par projection suivant → −

eρ , on a : −mg cos φ + Rρ = −mrφ̇2 ⇒ Rρ = m g cos φ − rφ̇2

En utilisant l'expression de φ̇, on a : Rρ = m g cos φ − rφ̇2o − 2g (1 − cos φ) = m g (3 cos φ − 2) − rφ̇2o

 
→
−
Alors : R = m g (3 cos φ − 2) − rφ̇2 →
 −
o ρe

5. Lorsque φ̇o est quasiment nulle, montrer qu'il existe une valeur de φ pour laquelle la réaction s'annule.
Quel est alors le mouvement de M ?
→
−
Si φ̇o ≈ 0, alors R = mg (3 cos φ − 2) →
−
eρ
→
− →
− 2
R = 0 ⇒ φ = arccos = 48.2◦
3
M est ensuite soumis à son seul poids (→
−
a =→
−
g ), avec une vitesse initiale non nulle dans le plan. La
trajectoire est alors parabolique.

4.4 Mouvement d'un point matériel guidé sur une courbe circulaire

Dans le référentiel terrestre R = (O, xyz) supposé galiléen, un point matériel M , de masse m, se déplace
sur un rail situé dans un plan vertical (Figure ci-dessous). Le rail comporte une partie circulaire, de diamètre
BC = 2ℓ, que le mobile parcourt à l'intérieur du cercle.
Le point est libéré sans vitesse initiale en H à la hauteur h au-dessus de B , point le plus bas du cercle, et
on étudie uniquement le mouvement de M dans la partie circulaire.
La liaison est unilatérale et on néglige tous les frottements.

1. Par application du théorème

Ä−−→ −de l'énergie, exprimer la norme de la vitesse →
−
v (M/R) de M dans R en
−→ä
fonction de l'angle θ = OB, OM .

→
−
Comme il n'y a pas de frottements, la réaction R est perpendiculaire au déplacement, et on a donc
Ä→
−ä → − → −
δW R = R · dℓ = 0. Le théorème de l'énergie cinétique donne :

1
∆Ec = mv 2 − 0
2
 −−→  M  M
Ä→
−ä Ä→
−ä − →
→ −
= W ΣF ext = W P + W R = P · dℓ = −mg →
−
ey · dy →
−
ey = −mg (y − h)
H H

Or, y = ℓ − ℓ cos θ = ℓ (1 − cos θ) ⇒ v =

p
2g [h − ℓ (1 − cos θ)]

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CHAPITRE 4. ÉNERGÉTIQUE 45

2. Par application du principe fondamental de la dynamique dans le repère de Frénet, donner l'expression
→
−
de la réaction R exercée par le guide sur M en fonction de θ.
−−→ →
− →
−
RFD : ΣF ext = P + R
0 sin θ
→
−
avec P = −mg 1 = −mg cos θ
Bca 0 Bi 0
0
→
−
R = RN 1
Bi 0
dv
ρ̈ − ρθ̇2 −ℓθ̇2 dt
→
−
a = 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ = ℓθ̈ = v2
Bi 0 Bi 0 ℓ
Bi 0
On en déduit, par projection :
dv
−mg sin θ + 0 = −mRθ̇2 = m
dt
v2
−mg cos θ + RN = mRθ̈ = m
ℓ

v2
ï ò ï ò
h 2h
On a donc RN = m + mg cos θ = m2g − (1 − cos θ) + mg cos θ = mg + 3 cos θ − 2
ℓ ℓ ℓ
→
−
ï ò
2h
Finalement : R = mg + 3 cos θ − 2 −e→n
ℓ
(On rappelle que le vecteur −
e→
n est toujours dirigé vers le centre de courbure de la trajectoire, donc
ici vers O)

3. Quelle condition traduit l'existence du contact entre le point matériel et le rail ? Montrer que cela se
1
traduit dans cet exercice par la relation Em > Ep (θ) − mgℓ cos θ.
2
→
− 2h ℓ
Il y a contact si R existe, donc si RN > 0, et nalement si + 3 cos θ − 2 > 0 ⇒ h > (2 − 3 cos θ)
ℓ 2
1
Par dénition : Em = Ec + Ep = mv 2 + Ep (θ)
2
ï ò
ℓ
Donc Em = mg [h − ℓ (1 − cos θ)] + Ep (θ) > mg (2 − 3 cos θ) − ℓ (1 − cos θ) + Ep (θ)
2
1
Finalement : Em > − mgℓ cos θ + Ep (θ)
2

4. De quelle hauteur minimale hmin , doit-on lâcher le point pour qu'il fasse le looping sans perdre le contact ?
ℓ
On doit avoir RN > 0 ⇒ h > (2 − 3 cos θ)
2
Le problème le plus critique est au point le plus haut, soit en C pour lequel θ = π .
5ℓ
On en déduit : h > = hmin
2

5. Dans le cas particulier où h = 3ℓ, ℓ = 10 m et m = 350 kg, calculer les vitesses de passage en B et C ainsi
que les réactions du rail lors du passage en ces points.
Comme h = 3ℓ, on a : ( p √
v= 2gℓ 2 + cos θ
(4.1)
RN = mg [4 + 3 cos θ]

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46 4.4. MOUVEMENT D'UN POINT MATÉRIEL GUIDÉ SUR UNE COURBE . . .

On en déduit :
√ √
ˆ Pour B (θ = 0) : vB = 6gℓ = 600 = 24.5 m s−1 et RN (θ = 0) = 7mg = 24.5 kN
√ √
ˆ Pour C (θ = π) : vC = 2gℓ = 200 = 14.1 m s−1 et RN (θ = π) = mg = 3.5 kN

6. En considérant que l'origine de l'énergie potentielle est prise pour y = 0, tracer les graphes de Ep et
1
Em1 = − mgℓ cos θ + Ep (θ) en fonction de θ, et préciser les diérents mouvements possibles en fonction
2
de la valeur de Em .

Ä→
−ä
On déduit de la première question : Ep (θ) = −W P = mgy + cte = mgy = mgℓ (1 − cos θ).

On déduit du dernier graphe :

ˆ Em < Em1 : le mouvement est impossible.

1 5
ˆ − mgℓ < Em < mgℓ : le mouvement est oscillatoire.
2 2
5
ˆ Em > mgℓ : le mouvement est révolutif.
2

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CHAPITRE 4. ÉNERGÉTIQUE 47

4.5 Stabilité d'une position d'équilibre

Dans le référentiel galiléen R = (O, →

−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), une particule M , supposée ponctuelle de masse m, est soumise
−
→ −−→ −
→ K2 −−→ −−→
aux deux seules forces F1 = −K1 OM et F2 = OM où K1 et K2 sont deux constantes positives, et →
−
r = OM .
r3
→
−
1. Déterminer l'expression de la force résultante F subit par M . En déduire la valeur ro de la position
d'équilibre de M .
→
− −
→ − → −−→ K2 −−→
F = F1 + F2 = −K1 OM + 3 OM
r
ã1
→
− →
−
Å
K K2 3
Pour qu'il y ait équilibre, alors F = 0 ⇒ K1 = 32 ⇒ ro =
ro K1

1
→
− 3
2. Montrer que F dérive d'une énergie potentielle Ep que l'on déterminera. On donne Ep (ro ) = K1 K2 .
2 3


2
Å 2ã
Ä→
−ä → − − →
Å ã Å ã
dr r 1 K1 2 K2
δW F = F · dr = −K1 r dr + K2 2 = −K1 d + K2 d − = −d r + = − dEp
r 2 r 2 r
K K
Alors : Ep = 1 r2 + 2 + cte.
2 r
1 1
3 K1 2 K2 3
Comme Ep (ro ) = K1 K2 , on en déduit :
2 3
+ cte = 2 3



r + K1 K2
2 2 o ro 2
Å ã2 1 1 Å ã1 1
K1 K2 3 K2 3 1 K1 3 3
+ cte = 2 3 2 3
+ cte = K1 K22 3




⇒ + K1 K2 ⇒ K1 K2 + K2
2 K1 Å ã1 2 2 K2 2
K2 3
K1
K K
Finalement, cte = 0 et Ep = 1 r2 + 2
2 r

3. La position d'équilibre de M est-elle stable, instable ou indéterminée ?

ï ò Å ã1
∂Ep K2 ∂Ep K2 K2 3
= K1 r − 2 et = K1 r − 2 = 0 ⇒ ro =
∂r r ∂r ro r K1
2
ñ 2 ô
∂ Ep K2 ∂ Ep K2
2
= K1 − (−2) 3 et 2
= K1 + 2 3 = 3K1 > 0 : l'équilibre est donc stable.
∂r r ∂r r ro
o

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