Introduction générale

I. Définitions et terminologies :
 Système : Un système est un ensemble de processus physique-chimique en évolution. Des
actions sur le système (entrées) sont effectuées dans le but d’obtenir des objectifs donnés
(sorties).
Les signaux relatifs à un système sont de deux types :
i. Signaux d’entrées : Ils sont indépendants du système et peuvent être commandables
(consignes) ou non commandables (perturbations).
ii. Signaux de sorties : Ils sont dépendants du système et du signal d’entrée. Pour évaluer les
objectifs, ces signaux doivent être observables par utilisation des capteurs.
Le schéma ci-dessous illustre un système à une entrée de commande, une sortie et une entrée
de perturbation.

Figure 1 : signaux relatifs à un système

 Automatisation : Ensemble des procédés visant à réduire ou supprimer l’intervention
humaine dans les processus de production.
 Automatiser un système : c’est lui donner une certaine autonomie et donc réduire
l’intervention humaine tout en augmentant la valeur ajoutée.
Il faut noter que l’automatisation est graduelle, il est souvent difficile d’automatiser à 100%
(c.à.d. de supprimer totalement les interventions humaines lors de l’exploitation d’un
système).
II. Principes de base :
On dit qu’un système physique est commandé lorsqu’il permet de réaliser une relation entre la
grandeur d’entrée (cause) et la grandeur de sortie (effet). Quel que soit la nature du système à
commander, il est toujours possible de classer les différentes structures de commande en deux
grandes familles. Les structures de commande en boucle ouverte et les structures de
commande à contre-réaction, appelées également structures de commande en boucle fermée.

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Faire une contre-réaction ou un « feedback » : réagir en fonction de ce qui est réalisé,
connaissant ce qui est demandé. Ce principe nous l’utilisons tous les jours dans la plupart de
nos actions. Pour conduire, nous devons regarder la route et sans cesse corriger la direction de
la voiture même s’il n’y a pas de virages.
1. Notion de système, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Fermée (BF)
Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la
connaissance des grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback. Dans le cas contraire, le
système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la valeur
souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des
capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la commande.

Figure 2 : Schéma d'un système en Boucle Ouverte (en haut) et en Boucle

Fermée (en bas)
 La Commande en boucle ouverte : En l’absence d’entrées perturbatrices et en supposant
que le modèle mathématique du système est parfait, il est imaginable de générer un signal de
commande produisant le signal de sortie souhaité. Cela constitue le principe de la commande
en boucle ouverte qui exploite la connaissance des dynamiques du système afin de générer les
entrées adéquates e(t). Ces derniers ne sont donc pas influencés par la connaissance des
signaux de sortie s(t). Cette solution est envisageable dans le cas où le système est
parfaitement connu.

Figure 2 : Système de commande en boucle ouverte.

Ordre : appelé aussi consigne

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Action de commande : action susceptible de changer l’état du système à commander, elle est
élaborée en fonction des ordres.
Sortie : grandeur à observer, c’est une variable à contrôler
Perturbation : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine.
Exemple 1: Control manuel d’un niveau d’eau .

Figure 3 : Principe de contrôle d’un niveau d’eau en boucle ouverte

Figure 4: Principe de contrôle d’un niveau d’eau en boucle ouverte

 La commande en boucle fermée : Si le système à commander n’est pas parfaitement
connu ou si les perturbations affectent le système, alors les signaux de sortie ne seront pas
ceux souhaités. L’introduction d’un retour d’information sur la sortie mesurée s’avère alors
nécessaire.
Un système bouclé vérifie en quelque sorte que la réponse du système correspond `a l’entrée
de référence tandis qu’un système en boucle ouverte commande sans contrôler l’effet de son
action. Les systèmes de commande en boucle fermée sont ainsi préférables quand des
perturbations non modélisables et/ou des variations imprévisibles des paramètres sont
présentes. Cette structure de commande permet ainsi d’améliorer les performances
dynamiques du système commandé (rapidité, rejet de perturbation, meilleur suivi de
consignes, moindre sensibilité aux variations paramétriques du modèle, stabilisation de
systèmes instables en boucle ouverte).
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Exemple 2 : Réglage de la température d’un four.
Dans notre exemple, il s’agit de régler la température en agissant sur un organe de réglage
(vanne) en fonction de l’écart entre la consigne et la sortie (mesure réelle).

Exemple 3 : Régulation du niveau d’eau dans un réservoir.

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 III. Notion d’asservissement et de régulation :
Asservissement : un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie,
exemple une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui
poursuit une cible.
Régulation : Dans ce cas ; la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations, par exemple le réglage de température d’un four, le niveau d’eau dans un
réservoir.
Performances d’un système contrôlé : Généralement le rôle d’un automaticien est de
concevoir un système de régulation automatique régi par des performances exigées par un
cahier de charge.
Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est
aussi limité.
Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche possible de celle désirée à l’état
statique
Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation.
Schéma général d’un asservissement :

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 Chapitre1. Transformée de Laplace

I. Introduction :
La transformée de Laplace permet de convertir une équation différentielle en une équation
linéaire où disparaissent les formes dérivées. On se rappellera qu’en posant la solution sous la
forme d’une exponentielle, on avait transmuté le problème vers une équation ordinaire dite
équation caractéristique. Eh bien! La transformée de Laplace est la généralisation de cette
idée.

II. Définition :
Soit une fonction du temps t définie pour . La transformée de Laplace de est
la fonction de la variable complexe p, définie par :

=ℒ =

Notations : =ℒ et ℒ

III. Propriétés :
 Linéarité :
La transformée de Laplace est une application (transformation) linéaire. C’est à dire qu’elle
satisfait à la condition :
ℒ = ℒ ℒ
Avec sont des constantes
 Translation sur variable de Laplace :

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ℒ =
 Transformée d’une fonction retardée ( é
La transformée de Laplace d’une fonction retardée s’écrit :
ℒ =
 Facteur d’échelle (a un réel non nul) :

ℒ
 Dérivation et intégration :
La dérivation d’une fonction s’écrit :

ℒ =

Nous pouvons généraliser ce résultat. Par exemple pour la dérivée seconde :

ℒ =ℒ = ℒ

ℒ = =

De manière générale :

ℒ = avec =
L’intégration d’une fonction d’écrit :

ℒ f d

 Théorème de la valeur initiale :

=
 Théorème de la valeur finale :

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IV. Signaux usuelles :

V. Table de Transformées de Laplace

C'est grâce à cette table que nous pourrons exprimer les fonctions du temps sans trop de
calculs
Pour les fonctions F(p) compliquées il faudra faire une décomposition de cette fonction en
une somme d'éléments simples puis prendre l'originale de chaque élément afin d'en faire à
nouveau la somme

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VI. Transformée inverse :
La transformée de Laplace inverse unilatérale f(t) d’une fonction F(p) est définie par :

En pratique, comme les transformées F(p) de la plupart des signaux usuels sont des fractions
rationnelles N(p)/D(p), il suffit de les décomposer en fractions simples et d’utiliser la
propriété de linéarité de la transformée de Laplace. Le développement qui suit est la base du
calcul opérationnel et porte le nom de développement d’Heaviside
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 1. Pôles simples :
On suppose pour commencer que d° (N(p)) <d° (D(p)) et que les pôles pi de F(p) (c’est-à-dire
les zéros de D(p)) sont simples:

Avec si

On peut alors toujours écrire :

Avec :
Les coefficients complexes sont appelés les résidus de leurs pôles respectifs. On en

déduit :

Exemple :

i.

2. Pôles doubles :
Supposons maintenant qu'on a toujours d°(N(p))<d°(D(p)), mais que F(p) possède des pôles
doubles :

On peut alors toujours écrire :

Avec :

On en déduit que la contribution des fractions simples dues aux pôles doubles sont :

Exemple :

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