Scribd
Importer
66 vues2 pages

Étude de La Contrôlabilité D'un Système Linéaire: Forme Matricielle

L'étude analyse la contrôlabilité d'un système linéaire à travers deux cas distincts, montrant que le système est complètement contrôlable dans les deux cas en utilisant des vecteurs de contrôle différents. Un exercice supplémentaire démontre que pour une certaine matrice de contrôlabilité, le système n'est jamais contrôlable, tandis qu'un troisième exercice prouve que le système est complètement contrôlable pour tout t > 0. Les résultats sont basés sur le calcul des matrices de contrôlabilité et leurs rangs.

Transféré par

Madické NDAO
Copyright
© © All Rights Reserved
Nous prenons très au sérieux les droits relatifs au contenu. Si vous pensez qu’il s’agit de votre contenu, signalez une atteinte au droit d’auteur ici.
Formats disponibles
Téléchargez aux formats PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
66 vues2 pages

Étude de La Contrôlabilité D'un Système Linéaire: Forme Matricielle

L'étude analyse la contrôlabilité d'un système linéaire à travers deux cas distincts, montrant que le système est complètement contrôlable dans les deux cas en utilisant des vecteurs de contrôle différents. Un exercice supplémentaire démontre que pour une certaine matrice de contrôlabilité, le système n'est jamais contrôlable, tandis qu'un troisième exercice prouve que le système est complètement contrôlable pour tout t > 0. Les résultats sont basés sur le calcul des matrices de contrôlabilité et leurs rangs.

Transféré par

Madické NDAO
Copyright
© © All Rights Reserved
Nous prenons très au sérieux les droits relatifs au contenu. Si vous pensez qu’il s’agit de votre contenu, signalez une atteinte au droit d’auteur ici.
Formats disponibles
Téléchargez aux formats PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

Étude de la contrôlabilité d’un système linéaire

Forme matricielle
Le système s’écrit sous forme matricielle :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

avec :    
1 −1 1 1 1
A= 1

0 0, B =  0 0


−2 1 −2 −1 0

Cas 1 : u2 ≡ 0
 
1
Dans ce cas, on a un seul vecteur de contrôle b1 =  0 

. On construit la matrice de
−1
contrôlabilité : h i
C1 = b1 Ab1 A2 b1
Calculs :    
0 −1
1 ,
Ab1 =  
A2 b1 = A(Ab1 ) = 
 0 

0 1
Donc :  
1 0 −1
C1 =  0 1 0 
 

−1 0 1
Cette matrice est de rang 3. Le système est donc complètement contrôlable avec
seulement u1 .

Cas 2 : u1 ≡ 0
 
1
Dans ce cas, seul b2 = 0 agit sur le système. On construit :
 

0
h i
C2 = b2 Ab2 A2 b2

1
Calculs :    
1 −2
2
Ab2 =  1 

, A b2 = A(Ab2 ) =  1 


−2 3
Donc :  
1 1 −2
C2 = 
0 1 1
0 −2 3
Cette matrice est également de rang 3. Le système est donc complètement contrô-
lable avec seulement u2 .

Exercice 2
On utilise le critère de Kalman en formant la matrice de contrôlabilité :
h i
C = B AB .
Calcul de AB :
! ! ! !
α α−3 α2 − α 1 α(α2 − α) α α3 − α2 α
AB = A · B = = = .
0 2 0 0 0 0 0 0
Ainsi, !
α2 − α 1 α3 − α2 α
C= .
0 0 0 0
La matrice de contrôlabilité est de rang au plus 1, donc jamais de rang 2.

Conclusion : Le système n’est jamais contrôlable, quelle que soit la valeur de α ∈ R.

Exercice 3
On forme la matrice de contrôlabilité :
h i
C(t) = B(t) A(t)B(t) A(t)2 B(t) .
Calculs :
t + t3
     
0 1
A(t)2 B(t) = A(t)(A(t)B(t)) =  t6  .
 3
B(t) = 1 , A(t)B(t) = t  ,
   

1 te t2e
Donc :
0 1 t + t3
 

C(t) = 1 t3 t6  .

1 te t2e
Pour tout t > 0, les colonnes sont linéairement indépendantes, donc le rang de C(t)
est 3.

Conclusion : Le système est complètement contrôlable pour tout t > 0.

Vous aimerez peut-être aussi