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Corrige Control e 2019

Le document présente un contrôle sur les asservissements linéaires pour les étudiants de l'Université Cadi Ayyad, comprenant plusieurs exercices sur des systèmes à retour unitaire. Les exercices incluent des calculs d'erreurs de position et de vitesse, des marges de phase et de gain, ainsi que des tracés de diagrammes de Nyquist et de Bode. Les étudiants doivent également analyser la réponse en fréquence d'un système de premier ordre et déterminer les caractéristiques de stabilité.

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Université Cadi Ayyad Le 23 Mai 2019

Faculté des Sciences Sémlalia


Département de Physique
Contrôle:Asservissements linéaires
Option Automatique - Semestre 6
Durée 2h
Exercice 1 :Barème 7 points
On considère un système asservi à retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte:
K
G ( p)  avec K>0.
p( p  10 )
1) Donner sans calcul l’erreur de position et l’erreur en vitesse. Justifier
2) Calculer la valeur de K qui assure au système bouclé une erreur en vitesse égale à 10%.
Par la suite la valeur de K est fixée à celle calculée dans 2)
3) Calculer la marge de phase et la marge de gain
4) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) et la mettre sous la forme
canonique
5) Quelle la valeur du 1er dépassement de la réponse indicielle
6) Tracer le plus précisément possible la réponse indicielle du système asservi.
Indication :
L’équation x4 +100 x2 -1002 = 0 admet une seule racine réelle positive égale à x= 7,86

Exercice 2 : Barème 3 points


On considère un système à retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte:
1
G ( p) 
p  3p  2p  9 p 2  8 p  17
5 4 3

Déterminer les nombres Ns , N0 et Ni de pôles du système en boucle fermée respectivement à


partie réelle négative, à partie réelle nulle et à partie réelle positive.

Exercice 3 : Barème 6 points


On considère un système asservi à un retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte:
K
G ( p) 
p( p  3) 2

1) Tracer le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte.


2) En déduire la condition de stabilité du système en boucle fermée.
3) Retrouver dans le plan de Bode la condition de stabilité obtenue dans 2).
4) Calculer la valeur de K qui permet d’obtenir une marge de phase de 45°. Dans ce cas
quelle sera la marge de gain ?
Exercice 4 : Barème 4 points
La réponse en fréquences d’un système de 1er ordre est tracée sur la figure suivante.

Nyquist Diagram
0

-0.5

-1

-1.5
Imaginary Axis

-2 System: g System: g
Real: 0.929 Real: 9.1
Imag: -2.9 Imag: -2.86
-2.5 Frequency (rad/s): 0.0314
Frequency (rad/s): 0.314

-3

-3.5

-4 System: g
Real: 5 5
-4.5 Imag: -4.99
-5
Frequency (rad/s): 0.1
-5
0 2 4 6 8 10
Real Axis

On suppose que les conditions initiales sont nulles.


1) On applique un échelon unitaire à l’entrée de ce système,
a) quelle est la valeur de la sortie en régime permanent?
b) quelle est le temps de réponse à 5%?
2) Si on applique une sinusoïde de période T= 62.8s et d’amplitude 1, donner l’expression de
la sortie en régime permanent.

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