UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D’ORAN « MOHAMED BOUDIAF »
Faculté de génie électrique Département d’automatique
1ème Année Master Automatique et Informatique Industrielle Les systèmes non linéaire
Systèmes d’équations différentielles
I. Contexte et définitions
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
Un système d’équations différentielles de la forme {
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )
est appelé autonome (la variable « t » n’apparaît pas à droite). Les fonctions 𝑓1 et 𝑓2 sont supposées de classe
1
𝐶 dans une certaine région 𝑅 du plan des 𝑥1 𝑥2 , appelé ici plan de phase du système.
Un point ( 𝑥1∗ , 𝑥2∗ ) tel que 𝑓1 (𝑥1∗ , 𝑥2∗ ) = 𝑓2 (𝑥1∗ , 𝑥2∗ ) = 0, est dit point critique du système. Le point est toujours
une solution du système (dite solution stationnaire ou d’équilibre).
Le champ de pentes de l’équation différentielle (appelé ici champ de direction)
𝑥̇ 2 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )
=
𝑥̇ 1 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
II. Cas particulier
Soit 𝐴 une matrice constante, 2 × 2 inversible et considérons le système linéaire
𝑎11 𝑎12
𝑥̇ = 𝐴 𝑥 Où : 𝑥 = [𝑥1 𝑥2 ]𝑇 et où 𝐴 = [𝑎 ]
21 𝑎22
Remarquez qu’il s’agit d’un cas particulier du système
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
{
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )
𝑑𝑥
En effet, = 𝐴 𝑥 prend alors la forme suivante :
𝑑𝑡
𝑥̇ = 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2
{ 1
𝑥̇ 2 = 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2
𝑑𝑥
Puisque 𝐴 est supposée inversible, alors le seul point critique du système 𝑑𝑡 = 𝐴 𝑥 est (0,0) et 𝜆 = 0 ne peut
pas être une valeur propre de 𝐴. Ainsi, l’origine est un point critique isolé et c’est le seul point critique. Les valeurs
propres de 𝐴 sont
𝑇𝑟 ± √𝑇𝑟 2 − 4 𝐷𝑒𝑡
𝜆= = (𝜆1 , 𝜆2 )
2
où 𝑇𝑟 = 𝑎11 + 𝑎22 . 𝐷𝑒𝑡 = 𝑑𝑒𝑡(𝐴) = 𝜆1 , 𝜆2 Il y a donc 5 cas à considérer. On peut avoir 2 valeurs propres
réelles distinctes (même signe ou signe opposé), 2 valeurs propres réelles égales (valeur propre double) et deux
𝑑𝑥
valeurs propres complexes conjuguées (partie réelle nulle ou non). Et la solution du système = 𝐴 𝑥 a la forme
𝑑𝑡
suivante :
1) Si 𝐴 possède 2 valeurs propres réelles distinctes avec 𝑣1 , 𝑣2 des vecteurs propres correspondants respectifs,
alors 𝑥 = 𝑥̅1 𝑒 𝜆1 𝑡 𝑣1 + 𝑥̅ 2 𝑒 𝜆2 𝑡 𝑣2 où 𝑥̅1 et 𝑥̅2 sont des constantes arbitraires. Les exemples 1 et 2 traitent ce
cas.
2) Supposons que 𝐴 possède une valeur propre double 𝜆. Si 𝐴 n’est pas déjà diagonale, elle n’est pas
diagonalisable (revoir l’exemple 3 pour un tel cas) . Alors on a une première solution 𝑥1 = 𝑒 𝜆𝑡 𝑣1 où 𝑣1 est
le seul vecteur propre (à multiple près) qu’on a pu trouver. On trouve un vecteur propre généralisé 𝑣2 et la
seconde solution sera 𝑥2 = 𝑒 𝜆𝑡 (𝑡 𝑣1 + 𝑣2 ) . L’exemple 3 dans sa seconde partie traite ce cas . Si par contre
1
𝐴 est déjà diagonale, alors c’est un cas facile et les courbes solutions sont une famille de droite comme
l’exemple 3 le début de l’exemple 3 le montrera.
3) Si 𝐴 possède des valeurs propres complexes 𝑎 ± 𝑖 𝑏, elle n’est pas diagonalisable On sait qu’on trouve un
vecteur propre complexe 𝑤 = 𝑢 + 𝑖 𝑣 associé à la valeur propre 𝑎 + 𝑖 𝑏 et les parties réelle et imaginaire
de la solution complexe 𝑒 (𝑎+𝑖 𝑏)𝑡 (𝑢 + 𝑖 𝑣) sont deux solutions indépendantes. Les exemples 4 et 5 vont
dans ce sens.
III. Exemples traitant toutes les possibilités :
−3 1 9
1) Soit 𝐴 = [ ] avec : 𝑥(0) = ( )
1 −3 2
Les valeurs propres :
−3 1 𝜆 0 −3 − 𝜆 1
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = det (( )−( )) = det ( ) = 𝜆2 + 6𝜆 + 8 = 0
1 −3 0 𝜆 1 −3 − 𝜆
−6 + 2
𝜆1 = = −2
Δ = 62 − 4 ∗ 8 = 4 ⟹ √Δ = 2 > 0 ⟹ { 2 𝑒𝑡 𝜆2 < 𝜆1 < 0
−6 − 2
𝜆2 = = −4
2
Les vecteurs propres :
−3 1 𝑣11 𝑣11 𝑣11
o 𝐴𝑣1 = 𝜆1 𝑣1 ⟹ ( ) (𝑣 ) = 𝜆1 (𝑣 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣1 = (𝑣 )
1 −3 12 12 12
−3 𝑣11 + 𝑣12 = 𝜆1 𝑣11
{
𝑣11 − 3𝑣12 = 𝜆1 𝑣12
−3 + 𝑣12 = −2 1
On pose : 𝑣11 = 1 ⟹ { ⟹ 𝑣1 = ( )
1 − 3𝑣12 = −2𝑣12 1
−3 1 𝑣21 𝑣21 𝑣21
o 𝐴𝑣2 = 𝜆2 𝑣2 ⟹ ( ) (𝑣 ) = 𝜆2 (𝑣 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣2 = (𝑣 )
1 −3 22 22 22
−3 𝑣21 + 𝑣22 = 𝜆2 𝑣21
{
𝑣21 − 3𝑣22 = 𝜆2 𝑣22
−3 + 𝑣22 = −4 1
On pose : 𝑣21 = 1 ⟹ { ⟹ 𝑣2 = ( )
1 − 3𝑣22 = −4 𝑣22 −1
Solution générale
̅𝟏 𝒆𝝀𝟏 𝒕 𝒗𝟏 + 𝒙
𝒙(𝒕) = 𝒙 ̅𝟐 𝒆𝝀𝟐 𝒕 𝒗𝟐
𝑥 (𝑡) 1 1 𝑥 (𝑡) = 𝑥̅1 𝑒 −2𝑡 + 𝑥̅2 𝑒 −4𝑡
AN : 𝑥(𝑡) = ( 1 ) = 𝑥̅1 𝑒 −2𝑡 ( ) + 𝑥̅2 𝑒 −4𝑡 ( ) ⟹ 𝑥(𝑡): { 1
𝑥2 (𝑡) 1 −1 𝑥2 (𝑡) = 𝑥̅1 𝑒 −2𝑡 − 𝑥̅2 𝑒 −4𝑡
𝑥̅ 𝑥 (0)
Avec: 𝑥̅ = 𝑃 −1 𝑥(0) ⟹ ( 1 ) = 𝑃 −1 ( 1 )
𝑥̅2 𝑥2 (0)
1 1 0.5 0.5 𝑥̅ = 0.5𝑥 (0) + 0.5𝑥 (0)
𝑃 = (𝑣1 𝑣2 ) = ( ) ⟹ 𝑃 −1 = ( ) Alors : 𝑥̅ : { 1 1 2
1 −1 0.5 − 0.5 𝑥̅2 = 0.5𝑥1 (0) − 0.5𝑥2 (0)
2
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝟓, 𝟓 𝒆−𝟐𝒕 + 𝟑, 𝟓 𝒆−𝟒𝒕
En fin : 𝒙(𝒕): {
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝟓, 𝟓 𝒆−𝟐𝒕 − 𝟑, 𝟓 𝒆−𝟒𝒕
En faisant des choix de constantes, on obtient une famille de trajectoires. Si l’on change 𝐴 de signe,
alors les valeurs propres changent de signe, on conserve les mêmes vecteurs propres et la différence,
c’est que les trajectoires, plutôt que de se diriger vers l’origine, s’en éloignent lorsque 𝑡 augmente. On
aurait un portrait comme celui-ci :
On remarque que toutes les trajectoires, sauf 2 d’entre elles, ont la même droite tangente de direction
(ici c’est la droite 𝑥2 = 𝑥1 à cause du vecteur (1 1)𝑇 ; les 2 trajectoires exceptionnelles ont elles aussi
une même droite tangente de direction, la droite 𝑥2 = −𝑥1 , mais différente. Cela est dû au fait de la
dominance d’une exponentielle sur l’autre. On dit ici que (0, 0) est un noeud impropre.
1 0 2
2) Soit 𝐴 = [ ] avec : 𝑥(0) = ( )
0 −1 6
Les valeurs propres :
1−𝜆 0 𝜆 = +1
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = det ( ) = 𝜆2 − 1 = 0 ⟹ { 1 𝑒𝑡 𝜆2 < 0 < 𝜆1
0 −1 − 𝜆 𝜆2 = −1
Les vecteurs propres :
1 0 𝑣11 𝑣11 𝑣11 1
o 𝐴𝑣1 = 𝜆1 𝑣1 ⟹ ( ) (𝑣 ) = 𝜆1 (𝑣 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣1 = (𝑣 ) = ( )
0 −1 12 12 12 0
1 0 𝑣21 𝑣21 𝑣21 0
o 𝐴𝑣2 = 𝜆2 𝑣2 ⟹ ( ) (𝑣 ) = 𝜆2 (𝑣 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣2 = (𝑣 ) = ( )
0 −1 22 22 22 1
Solution générale
̅𝟏 𝒆𝝀𝟏 𝒕 𝒗𝟏 + 𝒙
𝒙(𝒕) = 𝒙 ̅𝟐 𝒆𝝀𝟐 𝒕 𝒗𝟐
𝑥 (𝑡) 1 0 𝑥 (𝑡) = 𝑥̅1 𝑒 𝑡
AN : 𝑥(𝑡) = ( 1 ) = 𝑥̅1 𝑒 𝑡 ( ) + 𝑥̅ 2 𝑒 −𝑡 ( ) ⟹ 𝑥(𝑡): { 1
𝑥2 (𝑡) 0 1 𝑥2 (𝑡) = 𝑥̅2 𝑒 −𝑡
3
𝑥̅ 𝑥 (0)
Avec: 𝑥̅ = 𝑃 −1 𝑥(0) ⟹ ( 1 ) = 𝑃 −1 ( 1 )
𝑥̅2 𝑥2 (0)
1 0 1 0 𝑥̅1 = 𝑥1 (0)
𝑃 = (𝑣1 𝑣2 ) = ( ) ⟹ 𝑃−1 = ( ) Alors : 𝑥̅ : {
0 1 0 1 𝑥̅2 = 𝑥2 (0)
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝟐 𝒆𝒕
En fin : 𝒙(𝒕): {
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝟔 𝒆−𝒕
Remarque : 𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) = 𝑥̅1 𝑒 𝑡 𝑥̅2 𝑒 −𝑡 = 𝑥̅1 𝑥̅2 = Cet ⟹ AN ∶ 𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) = 12 donc une famille
d’hyperboles, on dit que l’origine est un col ou point de selle.
On remarque ici qu’il y a 2 trajectoires qui se dirigent vers l’origine, 2 autres qui s’en éloignent et toutes
les autres ne passent pas par l’origine. Les deux trajectoires qui se dirigent vers l’origine sont obtenues en faisant
le choix 𝑥̅1 = 0 de sorte que 𝑥1 (𝑡) = 0 et 𝑥2 (𝑡) = 𝑥̅2 𝑒 −𝑡 . Alors si 𝑥̅2 est choisi positif, on part sur l’axe vertical
dans sa partie supérieure et se dirige vers l’origine tandis que si 𝑥̅2 est choisi négatif on part encore sur l’axe
vertical mais de sa partie inférieure et se dirige vers l’origine. On fait la même analyse pour les deux trajectoires
sur l’axe horizontal (l’axe 𝑥1 )
1 0 1
3) Soit 𝐴 = [ ] une matrice diagonale avec : 𝑥(0) = ( )
0 1 1
Les valeurs propres :
1−𝜆 0
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = det ( ) = 𝜆2 − 2𝜆 + 1 = 0
0 1−𝜆
Δ=0 ⟹ 𝜆1 = 𝜆2 = 1
Les vecteurs propres :
1 0 𝑣11 𝑣11 𝑣11 1
o 𝐴𝑣1 = 𝜆1 𝑣1 ⟹ ( ) (𝑣 ) = 𝜆1 (𝑣 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣1 = (𝑣 ) = ( )
0 1 12 12 12 0
1 0 𝑣21 𝑣21 𝑣21 0
o 𝐴𝑣2 = 𝜆2 𝑣2 ⟹ ( ) (𝑣 ) = 𝜆2 (𝑣 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣2 = (𝑣 ) = ( )
0 1 22 22 22 1
Solution générale
̅𝟏 𝒆𝝀𝟏 𝒕 𝒗𝟏 + 𝒙
𝒙(𝒕) = 𝒙 ̅𝟐 𝒆𝝀𝟐 𝒕 𝒗𝟐
4
𝑥 (𝑡) 1 0 𝑥 (𝑡) = 𝑥̅1 𝑒 𝑡
AN : 𝑥(𝑡) = ( 1 ) = 𝑥̅1 𝑒 𝑡 ( ) + 𝑥̅ 2 𝑒 𝑡 ( ) ⟹ 𝑥(𝑡): { 1
𝑥2 (𝑡) 0 1 𝑥2 (𝑡) = 𝑥̅2 𝑒 𝑡
𝑥̅ 𝑥 (0)
Avec: 𝑥̅ = 𝑃 −1 𝑥(0) ⟹ ( 1 ) = 𝑃 −1 ( 1 )
𝑥̅2 𝑥2 (0)
1 0 1 0 𝑥̅ = 𝑥1 (0)
𝑃 = (𝑣1 𝑣2 ) = ( ) ⟹ 𝑃−1 = ( ) Alors : 𝑥̅ : { 1
0 1 0 1 𝑥̅2 = 𝑥2 (0)
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝒆𝒕
En fin : 𝒙(𝒕): {
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝒆𝒕
1 1
La solution est évidente ici, aucun calcul requis : 𝑥1 (𝑡) = 𝑥̅1 𝑒 𝑡 , 𝑥2 (𝑡) = 𝑥̅ 2 𝑒 𝑡 ⟹ 𝑥̅ 𝑥1 (𝑡) = 𝑥̅ 𝑥2 (𝑡)
1 2
une famille de droite, un foyer. Voir la figure suivant,
4 1 1
Si maintenant 𝐴 = [ ] une matrice n’est pas diagonale avec : 𝑥(0) = ( )
−1 2 3
Les valeurs propres :
4−𝜆 1
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = det ( ) = 𝜆2 − 6𝜆 + 9 = 0
−1 2−𝜆
Δ=0 ⟹ 𝜆1 = 𝜆2 = 3
Les vecteurs propres :
4 1 𝑣11 𝑣11 𝑣11
o 𝐴𝑣1 = 𝜆1 𝑣1 ⟹ ( ) (𝑣 ) = 𝜆1 (𝑣 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝑣1 = (𝑣 )
−1 2 12 12 12
4 𝑣11 + 𝑣12 = 𝜆1 𝑣11
{
−𝑣11 + 2𝑣12 = 𝜆1 𝑣12
4 + 𝑣12 = 3 1 0
On pose : 𝑣11 = 1 ⟹ { ⟹ 𝑣1 = ( ) 𝑒𝑡 𝑣2 = ( )
−1 + 2𝑣12 = 3𝑣12 −1 1
Solution générale
D’après 3.14.1, deux solutions indépendantes sont alors 𝑒 𝜆1 𝑡 𝑣1 et 𝑒 𝜆2 𝑡 (𝑣1 𝑡 + 𝑣2 ) et la solution générale
est en est une combinaison linéaire :
̅𝟏 𝒆𝝀𝟏 𝒕 𝒗𝟏 + 𝒙
𝒙(𝒕) = 𝒙 ̅𝟐 𝒆𝝀𝟐 𝒕 (𝒗𝟏 𝒕 + 𝒗𝟐 )
5
𝑥 (𝑡) 1 1 0
AN : 𝑥(𝑡) = ( 1 ) = 𝑥̅1 𝑒 3𝑡 ( ) + 𝑥̅2 𝑒 3𝑡 (( ) 𝑡 + ( ))
𝑥2 (𝑡) −1 −1 1
𝑥1 (𝑡) = 𝑥̅1 𝑒 3𝑡 + 𝑥̅ 2 𝑡𝑒 3𝑡
⟹ 𝑥(𝑡): {
𝑥2 (𝑡) = −𝑥̅1 𝑒 3𝑡 − 𝑥̅ 2 𝑡𝑒 3𝑡 + 𝑥̅2 𝑒 3𝑡
𝑥1 (𝑡) = (𝑥̅1 + 𝑥̅2 𝑡)𝑒 3𝑡
⟹ 𝑥(𝑡): {
𝑥2 (𝑡) = (𝑥̅2 (1 − 𝑡) − 𝑥̅1 ) 𝑒 3𝑡
𝑥̅ 𝑥 (0)
Avec: 𝑥̅ = 𝑃 −1 𝑥(0) ⟹ ( 1 ) = 𝑃 −1 ( 1 )
𝑥̅2 𝑥2 (0)
1 0 1 0 𝑥̅1 = 𝑥1 (0) = 1
𝑃 = (𝑣1 𝑣2 ) = ( ) ⟹ 𝑃−1 = ( ) Alors : 𝑥̅ : {
−1 1 1 1 𝑥̅2 = 𝑥1 (0) + 𝑥2 (0) = 4
𝒙𝟏 (𝒕) = (𝟏 + 𝟒𝒕)𝒆𝟑𝒕
En fin : 𝒙(𝒕): {
𝒙𝟐 (𝒕) = (𝟒(𝟏 − 𝒕) − 𝟏) 𝒆𝟑𝒕
Il y a donc une seule direction propre. On dit alors que l’origine est un noeud impropre ou dégénéré
(impropre dans un sens différent que tantôt). Voir la figure suivant.
−1 1
4) Soit 𝐴 = [ ]
−1 −1
Les valeurs propres :
−1 − 𝜆 1
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = det ( ) = 𝜆2 + 2𝜆 + 2 = 0
−1 −1 − 𝜆
𝜆1 = −1 + 𝑖
Δ = −4 < 0 ⟹ 𝜆={ 𝑒𝑡 𝐼𝑚𝜆2 < 0 < 𝐼𝑚𝜆1
𝜆2 = −1 − 𝑖
Les vecteurs propres :
6
−1 1 Re𝜆1 Im𝜆1
𝜆 ∈ 𝐶 2 La forme canonique 𝐴 = [ ]=[ ]
−1 −1 Im𝜆2 Re𝜆2
Un vecteur propre complexe w = u + i v associé à la valeur propre 𝜆1 = −1 + 𝑖 et les parties réelle et
imaginaire de la solution complexe 𝑒 𝜆1 𝑡 𝑤 = 𝑒 𝜆1 𝑡 𝑢 + 𝑖 𝑒 𝜆1 𝑡 𝑣
1 0 1
𝑢 = ( ), 𝑣 = ( ) ⟹ 𝑤 = ( )
0 1 𝑖
Les solutions indépendantes.
𝑥1 (𝑡) = 𝑅𝑒(𝑒 𝜆1 𝑡 𝑤), 𝑥2 (𝑡) = 𝐼𝑚(𝑒 𝜆1 𝑡 𝑤)
On trouve une famille de spirales.
𝑥 (𝑡) cos(𝑡) sin(𝑡)
𝑥(𝑡) = ( 1 ) = 𝑥̅1 𝑒 −𝑡 ( ) + 𝑥̅2 𝑒 −𝑡 ( )
𝑥2 (𝑡) −sin(𝑡) cos(𝑡)
0 1
5) Soit 𝐴 = [ ]
−4 0
Les valeurs propres :
−𝜆 1
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = det ( ) = 𝜆2 + 4 = 0
−4 −𝜆
𝜆 = +2𝑖
Δ = −16 < 0 ⟹ 𝜆 = { 1 𝑒𝑡 𝐼𝑚𝜆2 < 0 < 𝐼𝑚𝜆1
𝜆2 = −2𝑖
Les vecteurs propres :
1
Un vecteur propre associé à la valeur propre 𝜆1 = +2𝑖 est 𝑤 = ( ) et deux solutions indépendantes
2𝑖
cos(2𝑡) sin(2𝑡)
seraient alors 𝑥1 (𝑡) = 𝑅𝑒(𝑒 𝜆1 𝑡 𝑤) = ( ) , 𝑒𝑡 𝑥2 (𝑡) = 𝐼𝑚(𝑒 𝜆1 𝑡 𝑤) = ( )
−2sin(2𝑡) 2cos(2𝑡)
La solution du système est donc :
𝑥 (𝑡) cos(2𝑡) sin(2𝑡)
𝑥(𝑡) = ( 1 ) = 𝑥̅1 ( ) + 𝑥̅2 ( )
𝑥2 (𝑡) −2sin(2𝑡) 2cos(2𝑡)
1
C’est une famille d’ellipses puisque la solution implique que 2 𝑥1 2 + 2 𝑥2 2 = Constante (on peut réussir à
éliminer le paramètre « t »). De toute façon, ici le système implique que l’on a l’É.D.
𝑑𝑥2 −4 𝑥1 𝑥22
= ⟹ 𝑥2 𝑑𝑥2 = −4 𝑥1 𝑑𝑥1 ⟹ + 2 𝑥12 = 𝐶
𝑑𝑥1 𝑥2 2
7
On dit que l’origine est un centre comme le montre la figure suivant
IV. Définition Nature du point critique (0, 0) et terminologie :
Valeurs propres de A Nature du point critique
Réelles, de même signe, distinctes Noeud
Réelles, de signe contraire, distinctes Col (point de selle)
Réelles et égales Foyer (ou noeud propre (« étoile ») : A déjà diagonale)
Ou
Noeud impropre (ou dégénéré : A non diagonale)
Complexes conjuguées Spirale
Imaginaires pures Centre
