ANALYSE FREQUENTIELLE

DES
SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

Pr Jean N. RAZAFINJAKA
Analyse fréquentielle des S.A.L.

PLAN
 Introduction et quelques définitions

 Lieux de transfert

• Lieu de Nyquist
Tracé
Application à l’analyse de la stabilité
• Lieu de Bode
Tracé
Application à l’analyse de la stabilité

• Lieu de Black
Tracé
Application à l’analyse de la stabilité

 Applications
Analyse fréquentielle des S.A.L.

1- DEFINITION
L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le
comportement d’un système à une sollicitation sinusoïdale.

La sortie d’un système linéaire sollicité par une entrée

sinusoïdale est sinusoïdale de même pulsation mais
d’amplitude et de phase différentes.
x(t)  a.sint y(t)  b.sin(t )
S.L.I.

Y ( j )
G ( j ) 
X ( j )

Fonction de transfert complexe

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 Autre présentation
N u m ( j )
G ( j )  G ( p ) p  j 
D e n ( j )
j
G ( j  )  G .e  A (  )  jB (  )
G : module G A²  B ²
 : argument de G(j)  = arg (Num) – arg (Den)

Remarque:
Analyse temporelle  paramètre t
Analyse fréquentielle  paramètre 

 Fonction de transfert complexe  transmittance isochrone

1.2- Lieux de transfert

j G  f1 ( )
On a : G ( j  )  G .e
  f 2 ( )

  (G et  )
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Lorsque  varie, on peut alors tracer graphiquement G(j)


G


Lieux de transfert
On utilise usuellement 3 lieux:
 Lieu de Nyquist
 Lieu de Bode (*)  1
G 
 Lieu de Black  1 ²
   a tan( )

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1.2.1 Lieu de Nyquist On utilise la représentation polaire de

Im G(j) dans le plan complexe
G  OMo
Mo (o)

o  (OMo, ORe)

o M1 (1)


O
Re  0
Mk (k)

Le lieu de Nyquist est le lieu des points M obtenus à

chaque valeur de .

Dans la pratique, on oriente la courbe dans le sens des 

Exemple : 1 > o
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1
Exemple G ( p) 
( p  1)3
Im

M2 =  = 0
O Re

G(j)  (O,Re)
M1
G(j)

G(j)  (O,Im)

G ( j )  (O, Re)  Im[G ( j )]  0 M2

Points particuliers 
G ( j )  (O, Im)  Re[G ( j )]  0 M1
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Sous Matlab

<0
Nyquist Diagram
0.8

0.6
1
G( p) 
0.4
( p  1)3
0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

>0

On utilise uniquement 0 !!!

Analyse fréquentielle des S.A.L.
Analyse fréquentielle des S.A.L.

Soit le système défini par sa FT :

1
 b .p
k 0
k
k
bm p m  bm 1 p m 1  ...b1 p  b0
G ( p)  
. n
  n n 1
; (n   )  m
p p ( an p  an 1 p  ...a1 p  a0 )

k 0
ak . p k

Système : type 
ordre (n+)

Cas 1 :  = 0
m


k 0
bk . p k
bm p m  bm 1 p m 1  ...b1 p  b0
G ( p)  
n
( an p n  a n 1 p n 1  ...a1 p  a0 )
 a .p
k 0
k
k
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 b .p
k 0
k
k
bm p m  bm 1 p m 1  ...b1 p  b0
G ( p)  
n
( an p n  an 1 p n 1  ...a1 p  a0 )
 a .p
k 0
k
k

p  j

a)   0 ( p  0 )
 bo
bo G 
G ( j )   ao
ao 
  0
Im Il y a 2 possibilités de départ du
lieu (de la courbe)

0
Re
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b)   

bm ( j)m bm 1
G( j)   .
an ( j)n an ( j)nm

G  0
 Le lieu arrive vers l’origine et la
  direction est donnée par 
   ( n  m ). 2

Im
( n  m)  3

( n  m)  2 O 
Re

( n  m)  1
A chaque fois, il y a 2 possibilités
d’arriver à l’origine
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Résumé m

 b .p
k 0
k
k
bm p m  bm 1 p m 1  ...b1 p  b0
G ( p)  
n
( an p n  a n 1 p n 1  ...a1 p  a0 )
 a .p
k 0
k
k

a)   0 b)   

Im Im
( n  m)  3

0 ( n  m)  2 O 
Re

( n  m)  1

Départ du lieu de Nyquist Arrivée du lieu de Nyquist

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Cas 2 :  ≠ 0
m

1

k 0
bk . p k
bm p m  bm 1 p m 1  ...b1 p  b0
G ( p)  
. n
  n n 1
; (n   )  m
p p ( an p  an 1 p  ...a1 p  a0 )

k 0
ak . p k

a)   0 ( p  0 )
b0 1 G  
G ( j )  . 
 
a0 ( j )    .
 2

Im

2
0
Re

Le départ se situe à l’infini suivant la

direction donnée par . 1
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b)   
bm 1 G  0
G ( j )  . 
  
a n ( j ) n  m       . ;   n m 
 2

La courbe arrive vers l’origine avec

une direction donnée par . Im

Il y a 2 possibilités pour arriver vers 2

l’origine!
Re
La détermination des points
1
particuliers renseigne comment la 0
courbe arrive vers l’origine.

Application:
10
On donne G ( p )  3
Tracer son lieu de Nyquist !
p ( p  1)
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10
G ( p)   10[3   ²]
p ( p  1) 3
 R e[ G ( j  )]  
 (1   ²) 3

a)   0  Im [ G ( j  )]   1 0[1  3 ²]
G     .(1   ²) 3
10 
G ( j )    
( j )    
2
 
b)   
G  0 O
10 
G ( j )    
( j ) 4     4.
2

c) Points particuliers

G ( j )  (O, Re)  Im[G ( j )]  0

 0

G ( j )  (O, Im)  Re[G ( j )]  0

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Nyquist Diagram
100
Programme Matlab
80

60

40 System: G
% Traçage du lieu de Nyquist 20
Real: -11.2
Imag: 0.0426
% G(p)=10/p(p+1)^3

Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 0.579
0
clear all; close all;
clc,clf -20

N=[10]; -40

D=[1 3 3 1 0]; -60

wm=0.1; % valeur minimale de w -80

wM=1; % valeur maximale de w -100

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0
G=tf(N,D); Real Axis

nyquist(G,{wm,wM}); % Traçage entre [wm, wM]

%END

L’intervalle [m , M] a une grande influence sur l’aspect de la courbe!

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Analyse de la stabilité en BF
On part de l’équation caractéristique Dc(p) de la FTBF:
d c ( p )  1  Go ( p )  0
p  j
G  1
1  Go ( j)  0  Go ( j)  1  
  
Dans le plan de Nyquist, on obtient alors un point appelé point critique: (-1, j0)
Im
L’analyse de la stabilité est déduite du
critère simplifié de Nyquist ou critère du
-1 revers.

Re
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Th. : Un système est stable en BF si et seulement si, en parcourant le lieu de

Nyquist dans le sens des  , on laisse le point (-1, j0) à sa gauche.

Im

-1

Re

3
2

(1) : stable La stabilité en BF dépend de l’intersection du

(2) : oscillant lieu de de Nyquist de la FTBO avec l’axe des
(3) : instable réels dans le demi-plan gauche.
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G Im

Point critique
(-1, j0) -1

Mo Re

Go(j)

Au point Mo :    (Stabilité en BF)  ( G < 1 )

G  Go ( j )  


Rappel:
R [G ( j )]  0 L’une de ces relations
Au point Mo, on a:  e
permettent de calculer  !
arg[G ( j )]  

Analyse de la stabilité:
- Calcul de 
- Calcul de G
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Marges de stabilité

On définit deux types de marge de stabilité:

 Marge de gain : Mg

 Marge de phase : M
Im
G
(C)
-1

Mo Re
M Mc

Go(j)

 1
 Mc  (C )  Go ( j ) 

Mg 
G
  M   180   arg[G ( j )]
 Go ( j )  1;   c  o  c
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Remarque
Dans la pratique , on exprime Mg en [dB]

Mg [dB]= 20. log (Mg)

Exemple 1:
Mg = 6. Valeur de Mg en [dB]?

Mg [dB]= 20. log (6) = > Mg = 15,56 [dB]

Exemple 2:

Mg = 8 [dB]. Valeur de Mg ?

8 = 20.log(Mg)
8
8
  log( Mg )  Mg  10 20  Mg  2,512
20
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2 2
G ( p)  3  G ( j) 
p  3 p²  3 p  1  j3  3²  3 j  1
Vérifier la stabilité en BF en utilisant Nyquist

condition: G  1
1 a  jb
x 
Pour Gπ : a  jb a ²  b²

=> π

2 2
G ( j)  
 j3  3²  3 j  1 (1  3²)  j (3  3)

2 2 (1  3²)  j (3  3) 

G ( j)  
(1  3²)  j (  3)
3
(1  3²)²  (3  3)²
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2 2
G ( p)  3  G ( j) 
p  3 p²  3 p  1  j3  3²  3 j  1

2 2  (1  3²)  j (3  3) 

G ( j)  
(1  3²)  j (  3)
3
(1  3²)²  (3  3)²

2(1  3²)
R[ G ( j)] 
(1  3²)²  (3  3)²

2(3  3)
I G ( j)  
(1  3²)²  (3  3)²

I[ G(j) = 0    3  rd / s 
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I[ G(j)] = 0    3  rd / s 
G ( j)  R[ G(j)]+ I[ G(j)]

 G ( j)  R[ G(j)]
Analyse fréquentielle des S.A.L.

2(1  3²)
R[ G ( j)] 
(1  3²)²  (3  3)²

  3  rd / s   G  R[G ( j)]

2 ( 8 ) 2 1
G   
( 8 ) ² 8 4
1
G   1  stable en BF
4
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1.2.2 Lieux de Bode

Les lieux de Bode sont formés de 2 graphes (diagrammes) juxtaposés:
 Graphe de gain
 Graphe de phase
On utilise surtout deux types de coordonnées:

 Octave : les bornes varient dans un rapport de 2  [, 2. ]

 Décade (*) : les bornes varient dans un rapport de 10  [, 10. ]

Pour les échelles, on adopte aussi en automatique l’échelle semi logarithmique:

 Abscisse : en échelle logarithmique
 Ordonnée: en échelle linéaire
G

linéaire logarithmique


LES DECADES ONT TOUJOURS LA MEME LONGUEUR !

Traçage d’une échelle log
On a dit que les DECADES ONT TOUJOURS LA MEME LONGUEUR !
Pour le traçage, on utilise la décade de référence [1, 10]
Comment placer les autres nombres 2, 3, … 9?
10 cm

1 Y 10
X[cm] X[cm]

1. On prend une longueur Xo pour la décade . Xo = 10 [cm]

2. Un nombre Y situé par rapport à 1 est représenté par X[cm]
3. X[cm] peut se calculer par:
10  cm  log(10)
  X  cm   10  cm.log ( Y )
  
X cm  log ( )
Y
Exemple:
Y = 6, log(Y) =0,7782  X[cm] = 7,8

Remarque : Plus on se rapproche de 10, la distance devient plus serrée !

 Traçage d’une échelle log (exemple)
Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20
0
Phase (deg)

-30

-60
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
décades
Analyse fréquentielle des S.A.L.

Remarque : l’échelle logarithmique permet de rendre compte d’une grande

plage de variation de la grandeur (ici )
a/ Tracé des lieux de Bode

Il est préférable d’utiliser la forme de Bode pour la FT.

K Ko
ex : G ( p)  
p  a 1  pT

Forme de Bode

Forme d’Evans

Dans le cas général, l’esquisse est toujours obtenue en étudiant les

comportements aux limites (  0 ;   ) et en donnant des valeurs
particulières.
Analyse fréquentielle des S.A.L.

a-1 / Exemples fondamentaux

 1
1 1 G  G [dB]  20.log(T )
1/ G( p)   G( j)   T  
pT jT 
  90   90

 1
    G  0[ d B ]
On a: T

   1 0  G   2 0[ d B ]
 T
On a une décade car les deux valeurs varient dans un rapport de 10.

 On obtient alors une droite dont la pente est : -20 [dB/dec]

G[dB]
Droite de pente -20 [dB/dec]

1 0 
1
T T
20 [dB]
Analyse fréquentielle des S.A.L.

G[dB]
Droite de pente -20 [dB/dec]

1 0 
1
T T
20 [dB]

[°]

90°
Analyse fréquentielle des S.A.L.

G  T G [dB]  20.log(T )
2/ G( p)  pT  G( j)  jT   
  90   90
 1
    G  0[ dB ]
On a: T

   10  G  2 0[ dB ]
 T

 On obtient alors une droite dont la pente est : +20 [dB/dec]

Droite de pente:
G[dB] +20 [dB/dec]

20 [dB]
1 0 
1
T T
[°]
90°


Analyse fréquentielle des S.A.L.

Remarque: Pour les systèmes réels, le traçage des lieux de Bode est largement
facilité en utilisant les diagrammes asymptotiques (DA). On a alors :

 Le diagramme asymptotique de gain : DAG

 Le diagramme asymptotique de phase : DAP

Les DA sont obtenus par l’étude des comportements aux limites:

0;

Théorème: Les DA s’ajoutent.

N
G[dB ] 
  Gk [dB]
G ( p)   Gk ( p )  
k

k


 
k
 k
Analyse fréquentielle des S.A.L.

Application 1:

 G ( p )  1  pT  G ( j )  1  j T

G  1  ²T ² G[dB]  10.log(1  ²T ²)

 
  a tan(T )   a tan(T )

Conditions aux limites

G  0 [dB]
a /   0  G( j)  1  G  1  
  0

G  20log(T ) [dB]
b /     G( j)  jT  
  90

Ces deux conditions mettent en évidence les DA !

Analyse fréquentielle des S.A.L.

Pour le gain:
 0 droite horizontale sur l’axe des abscisses

  droite oblique de pente +20[dB/dec]

1
    G  2  G  3 [dB] , la courbe réelle passe au point de 3 [dB]
T

DAG

G[dB] 
0

1 0
1
T

T
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Pour la phase:
 0 droite horizontale sur l’axe des abscisses

  droite horizontale à + 90°

1
     atan(1)   45, la courbe réelle passe au point de 45°
T

[°] DAP 

90°
45°
0
0° 
TAM2-2016
Analyse fréquentielle des S.A.L.

Application 2:
1  pT1 1 1
G ( p)  ; T1  T2 T1  T2  
1  pT2 T1 T2

G1 ( p )  1  pT1
1  pT1 
G( p)   1
1  pT2 G
 2 ( p ) 
 1  pT2

G  1   ²T 2
1/ G1 ( p )  1  pT1  G1 ( j )  1  jT1   1 1

  a tan(T1 )
Analyse fréquentielle des S.A.L.

1  a) /   0  G1 ( j)  1  G1  1  G1  0 [dB]  1

1  b) /     G1 ( j)  jT  G1  T  G1  20log(T ) [dB]  2

G[dB] 

0

1 1
T2 T1

Analyse fréquentielle des S.A.L.

 1
1 1 G
 2 
2 / G2 ( p )   G2 ( j )   1   ²T22
1  pT2 1  jT2 
  a tan(T2 )

G2  1 G2  0 [dB]

2  a) /   0  G2 ( j)  1   
  0   0

 1 G2  20log(T2 )
1 G
 2  
2  b) /     G2 ( j)   T2  
jT2   90 
   90
Analyse fréquentielle des S.A.L.

Graphe du gain:

G[dB]

0

1 1
T2 T1
DAG


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Graphe de phase:

[°]
DAP1
90°
1
DAP
T2

1
T1 DAP2
-90°
 Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)
-10

-15

-20
0
Phase (deg)

-30

-60
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
0

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40

-50
0

-45
Phase (deg)

-90

-135
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Analyse fréquentielle des S.A.L.

ANALYSE DE LA STABILITE (rappel dans le plan de Nyquist)

G ( j)   1 arg G ( j   180

T 

On parcourt la courbe dans le sens des 

Analyse fréquentielle des S.A.L.

ANALYSE DE LA STABILITE

G  1 G[dB ]  0
G ( j)  1    2 droites critiques  
  180   180
Analyse fréquentielle des S.A.L.

MARGES DE STABILITE => système stable !

FACILE !
Analyse fréquentielle des S.A.L.

MARGES DE STABILITE => système stable !

g
G0 ( p )  ; g 2
p  3 p²  3 p  1
3
Analyse fréquentielle des S.A.L.

MARGES DE STABILITE => système instable !

g
G0 ( p )  ; g 9
p  3 p²  3 p  1
3

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)