Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs
de Tunis
Département Génie Electrique
Laboratoire SMART GRIDS
Travaux Pratiques Commande des Machines
Electriques 1
2 ING Génie Electrique
TP N°2
ENTRAINEMENT D’UNE MACHINE A
COURANT CONTINU ALIMENTEE PAR UN
CONVERTISSEUR COMMUTE PAR LE
RESEAU
Compte rendu réalisé par :
Classe :2GE C
Groupe :1
TP2 : ENTRAINEMENT D’UNE MACHINE A
COURANT CONTINU ALIMENTEE PAR UN
CONVERTISSEUR COMMUTE PAR LE
RESEAU
1) Equilibrage du Zéro de la dynamo tachymétrique
Reportez le diagramme dans l’emplacement prévu à cet effet.
Figure.1 : Grandeur réglée avec moteur à l’arrêt
Figure. 2 : Grandeur réglée avec moteur à l’arrêt et offset (décalage)
corrigé
2) Réglage et optimisation du régulateur de courant
2-1) détermination des paramètres de la boucle de courant
Objectifs :
Détermination des paramètres de la boucle de régulation du courant à
partir des données du constructeur du moteur,
Enregistrement de la réponse à un échelon de la boucle de régulation
du courant,
Détermination des paramètres du régulateur à partir des valeurs de la
réponse indicielle
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A partir des données « constructeurs » du moteur on a :
Inductance d'induit L : L=……….
Résistance d'induit R : R=………….
Avec les données du moteur, calculez la constante de temps du système.
La constante de temps T1 est de : T1=
2-2) Détermination de la réponse indicielle de la boucle de courant
Sur l’axe temps choisir une échelle de 0,1 s.
• Enregistrez la réponse à un échelon pour la grandeur réglée auxiliaire (courant)
en appuyant sur la touche RUN de l’instrument virtuel.
Figure.3 : Réponse à un échelon en courant du moteur
Calculer les paramètres
Les paramètres sont :
Grande constante de temps (constante de temps équivalente) T1 (dx sur le
graphe) T1=…ms
Petite constante de temps (temps mort équivalent, temps morts) …………ms
Gain de l'unité de régulation KS: (.......) .......
Optimisation des paramètres du régulateur de courant
Pour calculer les paramètres du régulateur PI (TI et KP), on se sert des
équations suivantes :
TI=T1
KP=……
Réponse à un échelon pour différentes valeurs de KP
Reportez la réponse à un échelon (variable de référence, grandeur régulée
auxiliaire et variable réglante auxiliaire) pour 3 valeurs de KP (KP, 2.KP et
KP/2) sur la même figure. Adaptez les axes de manière qu’il en résulte un
diagramme pertinent.
Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour Kp
Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour 2*Kp
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Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour Kp/2
Commentez les résultats trouvés
Régulateur de courant adaptatif
A quel angle le courant passe-t-il en mode de conduction continue ?
Lorsque l’angle de phase est inférieur ........_°, le courant est en mode de
conduction continue.
Le rapport entre la valeur de réglage (ou nominal : 2 A), soit 100% et la
valeur mesurée, donne en % ( ....... ): ........%
Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant à un échelon de
consigne de 100%, Ti1 = Ti2
Réduisez le temps d’intégration Ti2 jusqu’à ce que la valeur réelle du
courant suive la valeur de consigne sans dépassement important.
Représentez l’allure optimisée de la courbe dans le diagramme ci-
après.
Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour un échelon de
consigne de 100%, Ti2 optimisée (Ti2=5 ms)
Fig ; superposition des deux mesures
Commenter les résultats de mesures
Régler la valeur de l’échelon de consigne à 50 % et renouvelez la
mesure
Fig. : Réaction de la boucle de régulation de courant pour un échelon
de consigne de
50 %, Ti2 optimisé
-Quelle est la valeur de la composante de régulation adaptative Ti2
après optimisation ? ........._
4) Synthèse du régulateur de vitesse
Détermination des paramètres du régulateur de vitesse :
Reportez la réponse à un échelon dans l’emplacement prévu à cet effet
Fig. : Réponse de la vitesse du moteur à un échelon
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Courte constante de temps : …………ms
Pente de la tangente appliquée : ((dy/dx)/100 sur le graphe) ……s -1
Gain de l'unité de régulation Ks : (………..)
Détermination des paramètres du régulateur par la méthode
de l’optimum symétrique
pour calculer les paramètres du régulateur, on se sert des équations
suivantes :
On obtient les paramètres suivants pour le régulateur PI de vitesse
TI :
KP :
Performances de la boucle de vitesse
Fig. : Réaction de la boucle de régulation de la vitesse (montée en cascade)
pour un échelon de consigne de 30%
Test des performances du régulateur en asservissement
Fig. : Réponse à la variable de référence du régulateur de vitesse ; sans
charge ; temps de rampe 0 s
Fig. : Réponse à la variable de référence du régulateur de vitesse ; sans
charge ; temps de rampe 1 s
Recommencez la mesure avec une charge de 0,5 Nm (temps de rampe
de 0 s).
Fig. : Réponse à la variable de référence du régulateur de vitesse ; charge :
0,5 Nm ; temps de rampe 0 s
Interpréter les résultats trouvés
Test du régulateur en régulation (Perturbation de
charge)
Fig. : Réponse aux perturbations du régulateur de vitesse ; charge en
forme d’échelons de 0,2 Nm
Fonctionnement avec couple limité
Déterminez la réponse de la vitesse pour un échelon de sa consigne avec
différentes limitations du courant d’induit (la sortie du régulateur de
vitesse étant la référence du courant d’induit).
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Fig. : consigne vitesse de 50% ; régulateur de vitesse YMax : 100 %
Renouvelez la mesure pour les autres valeurs de YMax
Fig. : consigne vitesse de 50% ; régulateur de vitesse YMax : 70 %
Fig. : consigne vitesse de 50% ; régulateur de vitesse YMax : 40 %
Fig. : consigne vitesse de 50% ; régulateur de vitesse YMax : 10 %
Conclure :
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