Rapport sur le Bus CAN et sa Conception
Introduction
Le Bus CAN (Controller Area Network) est un protocole de communication série
développé par Bosch en 1983-1984 pour répondre aux besoins croissants de
communication à bord des véhicules automobiles. Son objectif principal était de
permettre aux équipements électroniques d'un véhicule (calculateurs, capteurs,
actionneurs) de communiquer efficacement sans l'utilisation de nombreux câbles.
Aujourd'hui, le bus CAN est largement utilisé dans divers domaines tels que l'automobile,
l'aérospatiale, et l'industrie.
Historique du Bus CAN
• 1983/84 : La société Bosch développe une solution de multiplexage des
informations inspirée du bus I2C.
• 1985 : Intel réalise les premiers circuits intégrés compatibles CAN, suivis par
Philips et Siemens.
• 1986 : Le bus CAN devient une norme ISO.
• 1991 : Intégration dans les voitures haut de gamme avec une vitesse de 500 kbit/s
et l'utilisation de 5 calculateurs.
Principes Généraux de Communication
Le bus CAN repose sur les principes suivants :
Modèle de Communication
• Modèle ISO IEEE 802 à 3 couches :
o Application
o Liaison
o Physique
• Topologie :
o Le bus CAN utilise une architecture basée sur des objets (nœuds) plutôt que
des adresses.
o Chaque nœud peut être un équipement électronique comme un capteur, un
actionneur, ou un microcontrôleur.
Codage et Signaux
• Codage NRZ (Non-Return-to-Zero), avec deux niveaux logiques :
o Bit Récessif ('1') : Tension différentielle inférieure ou égale à 0 V.
o Bit Dominant ('0') : Tension différentielle comprise entre 0,3 V et 3 V.
• Fonctionnement Multi-Maîtres :
o Tous les nœuds partagent le même bus.
o Lorsqu'un nœud souhaite envoyer un message, il attend que le bus soit libre.
o En cas de conflit, le message de plus haute priorité prend le contrôle.
Fonctionnement du Bus CAN
1. Structure des Trames
Le bus CAN transmet des informations sous forme de trames. Les types de trames
incluent :
• Trame de données : Transporte les informations utiles (payload).
• Trame de requête : Demande des données à un autre nœud.
• Trame d'erreur : Signale une anomalie sur le bus.
• Trame de surcharge : Permet de ralentir temporairement la communication en cas
de surcharge.
2. Arbitrage
L'arbitrage détermine quel nœud peut transmettre en priorité lorsque plusieurs nœuds
veulent communiquer simultanément. Ce processus repose sur l'identifiant de la trame :
• Plus l'identifiant est bas, plus la priorité est élevée.
• Le bus reste disponible pour tous les nœuds, mais seuls les messages prioritaires
passent.
3. Vitesse de Transmission
Le bus CAN offre des vitesses allant de 10 kbit/s à 1 Mbit/s, selon la longueur du bus et les
besoins de l'application.
Composants Nécessaires à la Conception d'un
Transceiver CAN
1. Microcontrôleur
• Rôle : Gère la logique de communication et traite les données.
• Exemples :
o STM32 (STMicroelectronics)
2. Transceiver CAN
• Rôle : Convertit les signaux logiques du microcontrôleur en signaux différentiels
pour le bus CAN.
• Exemples :
o MCP2551 (Microchip)
3. Résistances de Terminologie
• Rôle : Garantit l'intégrité des signaux en évitant les réflexions sur le bus.
• Valeur typique : 120 Ω (placée aux extrémités du bus).
4. Oscillateur
• Rôle : Fournit une horloge stable pour la synchronisation des messages.
5. Connecteurs et Fils
• Rôle : Assurent les connexions physiques entre les nœuds.
Schéma Simplifié
Un schéma de base comprend :
1. Microcontrôleur
2. Transceiver CAN
3. Bus CAN (deux fils : CAN High et CAN Low)
4. Résistances de terminaison
5. Alimentation commune à tous les nœuds
Applications du Bus CAN
• Automobile : Gestion moteur, ABS, airbags, etc.
• Industrie : Machines automatisées, robots, capteurs.
• Médical : Appareils de surveillance, équipements de diagnostic.
• Aéronautique : Systèmes embarqués pour avions et drones.
Conclusion
Le bus CAN est une solution fiable, robuste et efficace pour les systèmes embarqués
nécessitant une communication rapide et résolue en temps réel. Avec ses priorités
d'arbitrage et sa capacité à gérer les erreurs, il reste un choix préféré pour de nombreux
projets d'ingénierie.
