Exercices avec solutions sur les « TORSEURS »

Exercice 1

On appelle division vectorielle l’opération qui fait correspondre à deux vecteurs 𝑢

⃗ 𝑒𝑡 𝑣 un
vecteur 𝑥 tel que :

⃗ 𝑥 = 𝑣
𝑢

⃗ ⊥𝑣
1- Montrer que cette opération n’est possible que si 𝑢
2-
3- Montrer que :
a) 𝑥 doit être dans un plan  ⊥ 𝑣.
b) 𝑥 peut être mis sous la forme :

𝑥 =𝑤
⃗⃗ +  𝑢
⃗

Déterminer les expressions des scalaires  et  ainsi que le vecteur 𝑤

⃗⃗ .

Solution

⃗ ⊥𝑣
1- Montrons que : 𝑢
⃗ 𝑣 =𝑢
Calculons le produit scalaire 𝑢 ⃗  (𝑢
⃗  𝑥)

On peut faire une permutation circulaire du produit mixte (𝑢

⃗ ,𝑢
⃗ , 𝑥) :

⃗  (𝑢
𝑢 ⃗  𝑥) = 𝑥 . (𝑢
⃗ 𝑢 ⃗ 𝑣 =0 ⟹ 𝑢
⃗)=0 ⟹ 𝑢 ⃗ ⊥ 𝑣

⃗ 𝑥 = 𝑣
Donc : 𝑢 ⃗ ⊥𝑣.
n’est possible que si 𝑢

2- a) Montrons que : 𝑥 ∈ 𝜋 ⊥ 𝑣
De même calculons le produit scalaire : 𝑥 . 𝑣

⃗  𝑥) = 𝑥 . (𝑥  𝑢
𝑥 . 𝑣 = 𝑥 . (𝑢 ⃗⃗⃗ . (𝑥  𝑥 ) = 0
⃗)=𝑢

⟹ 𝑥𝑣 =0 ⟹ 𝑥 ⊥ 𝑣 ⟹ 𝑥 ∈ 𝜋 ⊥𝑣

b) Expression de 𝑥 sous la forme : 𝑥 =  𝑤

⃗⃗ +  𝑢
⃗

On a : ⃗ 𝑥 = 𝑣
𝑢 ⃗  (𝑢
⃗⃗⃗ ⟹ 𝑢 ⃗  𝑥) = 𝑢
⃗ 𝑣
⃗⃗⃗

1
 En utilisant la définition du double produit vectoriel on aura :

⃗ (𝑢
𝑢 ⃗ . 𝑥) − 𝑥 (𝑢 ⃗ 𝑣
⃗)=𝑢
⃗ .𝑢 ⃗ ‖2 = (𝑢
⃗⃗⃗ ⟹ 𝑥 ‖𝑢 ⃗ +𝑣𝑢
⃗ . 𝑥) 𝑢 ⃗⃗⃗

𝑣𝑢⃗⃗⃗ 𝑢
⃗ .𝑥
⟹ 𝑥= 2
+ ⃗ =𝑤
𝑢 ⃗⃗ +  𝑢
⃗
‖𝑢
⃗‖ ⃗ ‖2
‖𝑢

1 ⃗ .𝑥
𝑢
Par identification on obtient :  = ‖𝑢⃗‖2 ,  = ‖𝑢⃗‖2 𝑒𝑡 ⃗⃗ = 𝑣  𝑢
𝑤 ⃗⃗⃗

Exercice 2

⃗ ) un repère orthonormé direct. Une poutre OA de longueur 𝑙 est encastrée dans un mur
Soit ℛ(𝑖, 𝑗, 𝑘
à son extrémité O. Pour maintenir la poutre en position d’équilibre horizontal, le mur exerce sur elle
une pression de contact P en O. En chaque point M (𝑂𝑀 = 𝑥) de la poutre OA s’exerce une action
mécanique ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟(𝑥) contre l’effet du poids de la partie (𝑙 − 𝑥) qui tend à la faire plier vers le bas. Cette
action mécanique est définie par sa densité linéique :

⃗⃗⃗⃗ (𝑥)
𝑑𝑟 𝑃
𝐹 (𝑀) = = − (𝑙 − 𝑥)𝑗
𝑑𝑥 𝑙

⃗⃗⃗⃗ (𝑥)
𝑑𝑟
Mur

O A x
M(x)

Poutre OA

1. Calculer la résultante 𝑅⃗ et le moment 𝐻 ⃗⃗⃗⃗ (𝑥)

⃗ (𝑂) au point O de l’ensemble infini de glisseurs 𝑑𝑟
défini en tout point M de OA en fonction de P et 𝑙. En déduire la nature du torseur résultant de
ces actions mécaniques.
2. Déterminer l’équation de l’axe central ∆ de ce torseur.
⃗ (𝐵) en un point 𝐵(𝑥) de la poutre.
3. Calculer l’expression du moment 𝐻
⃗ (𝐵) est-il nul ? Retrouver l’axe central ∆ du torseur
4. Pour quelle valeur 𝑙0 de 𝑥, le moment 𝐻
étudié.
2
Solution

1. * Résultante 𝑅⃗ de l’ensemble infini de glisseurs ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑟(𝑥) :

⃗⃗⃗⃗ (𝑥) dont le moment en M est nul,

En chaque point M(x) de la poutre OA, s’exerce une action 𝑑𝑟
⃗⃗⃗⃗ (𝑥) passe par M. Ainsi, chaque 𝑑𝑟
puisque la force 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗ (𝑥) est la résultante d’un glisseur de moment nul
en M.

La densité linéique 𝐹 (𝑀) de l’action mécanique, qui représente la force mécanique (qui
s’exerce sur la poutre) par unité de longueur, est liée à la force ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟(𝑥) appliquée en M(x) par :

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟(𝑥) 𝑃 𝑃
𝐹 (𝑀) = = − (𝑙 − 𝑥) 𝑗  𝑑𝑟
⃗⃗⃗⃗ (𝑥) = 𝐹 (𝑀)𝑑𝑥 = − (𝑙 − 𝑥)𝑑𝑥 𝑗
𝑑𝑥 𝑙 𝑙

Donc la résultante 𝑅⃗ de toutes les forces qui s’exercent sur OA est :

𝑙
𝑃 𝑃𝑙
𝑅⃗ = ∫ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟(𝑥) = ∫ − (𝑙 − 𝑥) 𝑑𝑥𝑗 = − 𝑗
0 𝑙 2

Remarque : Le module de la résultante des forces appliquées sur une poutre suspendue est égal à
la surface du triangle des pressions :

‖𝐹 (𝑥 = 0)‖. 𝑂𝐴 |−𝑃|. 𝑙 𝑃𝑙
‖𝑅⃗ ‖ = = =
2 2 2

⃗ (𝑂) au point O de l’ensemble infini de glisseurs ⃗⃗⃗⃗

* Moment 𝐻 𝑑𝑟(𝑥) :

Le moment en O du champ de l’ensemble des actions ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑟(𝑥) qui s’exercent sur la poutre est :

𝑙
𝑃 𝑃𝑙 2
𝑂𝑀  𝑑𝑟 = ∫ 𝑥 𝑖  (− (𝑙 − 𝑥)𝑑𝑥 𝑗) = −
⃗𝐻 (𝑂) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑘
0 𝑙 6

* Nature du torseur

L’invariant scalaire du torseur est :

𝐼𝑆 = 𝑅⃗ . 𝐻
⃗ = 𝑅⃗ . 𝐻
⃗ (𝑂) = 0

Donc ce torseur est un glisseur.

2. Equation de l’axe central ∆ du torseur :

3
 𝐼𝑆
Soit 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point de ∆. 𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑃) = 𝐻 𝑂𝑃 = 𝜆𝑅⃗ = 2 𝑅⃗ = ⃗0
⃗‖
‖𝑅

𝑃𝑙 2 𝑃𝑙 𝑃𝑙 𝑃𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝑅⃗ ⟹ −
⃗ (𝑂) = 𝑂𝑃
⟹𝐻 𝑘 ⃗ ) (− 𝑗) = − 𝑥𝑘
⃗ = (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 ⃗ + 𝑧𝑖
6 2 2 2
𝑙
 𝑧 = 0, 𝑥 = 𝑒𝑡 𝑦 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒
3
∆ est donc une droite dans le plan 𝑥𝑜𝑦, parallèle à l’axe 𝑂𝑦 et coupant l’axe 𝑂𝑥 en 𝑥 = 𝑙/3.

3. Moment en B(x)

𝑃𝑙 2 𝑃𝑙 𝑃𝑙 𝑙
⃗ (𝐵) = 𝐻
𝐻 𝑅  𝑂𝐵
⃗ (𝑂) + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = − ⃗ − 𝑗⃗  𝑥 𝑖 = (𝑥 − ) 𝑘
𝑘 ⃗
6 2 2 3
4. Moment en B nul
𝑙
Le moment en B est nul si : 𝑥 = 𝑙0 = 3

On sait que le moment en tout point de l’axe central d’un torseur quelconque est : parallèle à la
résultante, constant et possède sa valeur minimale.

Si le torseur est un glisseur, son support (ou son axe central) est l’ensemble des points où le moment
est nul, et qu’il est parallèle à la résultante.

Donc le support du glisseur étudié est parallèle à l’axe Oy comme 𝑅⃗ , et passe par le point
𝑙
𝐵 (𝑥 = 𝑙0 = 3)

4
Exercice 3

Soit le torseur [𝑇1 ] défini au point 𝑂, origine d’un repère orthonormé direct ℛ(𝑥, 𝑦, 𝑧, ), par les trois
vecteurs suivants :

⃗⃗⃗
𝑉1 = −2𝑥 + 3𝑦 − 7𝑧 défini au point 𝐴(1, 0, 0)

⃗⃗⃗
𝑉2 = 3𝑥 − 𝑦 − 𝑧 défini au point 𝐵(0, 1, 0)

⃗⃗⃗
𝑉3 = −𝑥 − 2𝑦 + 8𝑧 défini au point 𝐶(0, 0, 1)

Soit le torseur [𝑇2 ] défini au point 𝑂 par :

⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = 2𝑥 + 𝑦 + 3𝑧
[𝑇2 ] = {
⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) = −3𝑥 + 2𝑦 − 7𝑧

1- Déterminer les éléments de réduction de [𝑇1 ] au point 𝑂. Quelle est la nature de [𝑇1 ] ? Que peut
on dire de son moment ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 ?

2- Déterminer le pas et l’axe central du torseur [𝑇2 ].

3- Calculer la somme des deux torseurs.

4- Calculer le produit (le comoment) des deux torseurs.

5- Calculer l’invariant scalaire du torseur somme [𝑇] = [𝑇1 ] + [𝑇2 ]

Solution

1- Eléments de réduction de [𝑇1 ] au point 𝑂

⃗⃗⃗⃗
𝑅1 = ⃗⃗⃗ 𝑉1 + ⃗⃗⃗
𝑉2 − ⃗⃗⃗
𝑉3 = ⃗0
[𝑇1 ] = {
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝑂𝐵 𝑉2 + 𝑂𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉3 = 𝑥 + 6𝑦

La résultante ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 est nulle, le torseur [𝑇1 ] est alors un couple, de moment : ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 = 𝑥 + 6𝑦

Le moment d’un couple est invariant : ∀ 𝑁, ⃗⃗⃗⃗

𝐻1 (𝑁) = ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ 𝑂𝑁 𝐻1 (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗
𝐻1.

2- Pas du torseur [𝑇2 ]

L’axe central du torseur est l’ensemble des points 𝑃 où le moment en ce point est parallèle à la
résultante :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 = ⃗⃗⃗⃗

𝐻2 (𝑃) = 𝜆𝑅 𝐻2 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⟹ 𝑂𝑃
𝑅2 ∧ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2
𝐻2 (𝑂) − 𝜆𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (𝑂) − 𝜆𝑅

𝑂𝑃 est alors le résultat de la division vectorielle de (𝐻 ⃗⃗⃗⃗2 ) par ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 . Cette division n’est
possible que si :

5
 ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 . ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂)
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (𝑂) − 𝜆𝑅
𝑅2 . (𝐻 ⃗⃗⃗⃗2 ) = 0 ⟹ 𝜆 =
2
⃗⃗⃗⃗2 ‖
‖𝑅

25
𝜆 est appelé le Pas du torseur. 𝜆 = − 14

Axe central du torseur

Soit 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point de l’axe central :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) − 𝜆𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ (𝑂𝑃 𝑅2 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂)

⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑅
⟹ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ) − ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 (𝑅⃗⃗⃗⃗2 . 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂)

⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) ⃗⃗⃗⃗2 . ⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 𝑂𝑃) ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂)
⃗⃗⃗⃗⃗ =
⟹ 𝑂𝑃 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = ⃗⃗⃗⃗2
+ 𝛼(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑅
2 2 2
⃗⃗⃗⃗2 ‖
‖𝑅 ⃗⃗⃗⃗2 ‖
‖𝑅 ⃗⃗⃗⃗2 ‖
‖𝑅

⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂)
⃗⃗⃗⃗⃗ =
⟹ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗2
+ 𝛼𝑅
2
⃗⃗⃗⃗2 ‖
‖𝑅

13 5 1
⃗⃗⃗⃗⃗ = (−
𝑂𝑃 + 2𝛼) 𝑥 + ( + 𝛼) 𝑦 + ( + 3𝛼) 𝑧
14 14 2
13
𝑥=− + 2𝛼 23
14 𝑥 = 2𝑦 −
5 14
𝑦= + 𝛼 𝑜𝑢 𝑏𝑖𝑒𝑛 𝑠𝑜𝑢𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑦
14 4
1 𝑧 = 3𝑦 −
{ 7
{ 𝑧 = 2 + 3𝛼

On peut utiliser directement la définition de l’axe central ∆ sans faire la division vectorielle :

∀𝑃 ∈ ∆, ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 = ⃗⃗⃗⃗

𝐻2 (𝑃) = 𝜆𝑅 𝐻2 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃

−3 2 𝑥 25 2
⟹ { 2 + { 1 ∧ {𝑦 = − {1
𝑧 14
−7 3 3
4
𝑧 − 3𝑦 = − 23
7 𝑥 = 2𝑦 −
53 14
⟹ 3𝑥 − 2𝑧 = − ⟹ 𝑦
14 4
23 𝑧 = 3𝑦 −
{ 7
{ 2𝑦 − 𝑥 = 14

3- Somme des deux torseurs

6
 𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 𝑅⃗ = 2𝑥 + 𝑦 + 3𝑧
[𝑇] = [𝑇1 ] + [𝑇2 ] = { ={
⃗ (𝑂) = 𝐻
𝐻 ⃗⃗⃗⃗1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) 𝐻⃗ (𝑂) = −2𝑥 + 8𝑦 − 7𝑧

On obtient ainsi le torseur [𝑇] défini au point 𝑂.

4- Produit ou comoment des deux torseurs

[𝑇1 ]⨂[𝑇2 ] = ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 . ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 . ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) = 8

Le comoment est un scalaire indépendant du point 𝑂 choisi.

5- Invariant scalaire du torseur somme [𝑇]

𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . 𝐻
⃗ = −4 + 8 − 21 = −17

Exercice 4

On considère les trois vecteurs :

⃗⃗⃗
𝑉1 = 𝑦 + 𝑧

⃗⃗⃗
𝑉2 = 𝑥 + 𝑧

⃗⃗⃗
𝑉3 = 𝛼𝑥 + 𝛽𝑦 − 2𝑧

Ils sont définis relativement à un repère orthonormé direct ℛ(𝑥, 𝑦, 𝑧, ) et liés respectivement aux
1 1 1
points : 𝐴(− 2 , 1, 0), 𝐵(0, 0, − 2 ) et 𝐶(− 2 , 0, −1). 𝛼, 𝛽 sont des nombres réels.

1- Déterminer les éléments de réduction du torseur [𝑇] associé au système des trois vecteurs au
point 𝑂 : 𝑅⃗ et ℳ
⃗⃗⃗ (𝑂).

2- Montrer que, suivant les valeurs de 𝛼 et 𝛽, le torseur [𝑇] ne peut être qu’un glisseur ou un
torseur nul.

⃗ (𝑃) = ⃗0 dans le cas 𝛼 ≠ −1 et 𝛽 ≠ −1.

3- Trouver les coordonnées des points 𝑃 où 𝐻

4-. Vérifier que les trois vecteurs ⃗⃗⃗

𝑉1, ⃗⃗⃗
𝑉2 et ⃗⃗⃗
𝑉3 sont coplanaires lorsque [𝑇] est nul.

Solution

1- Eléments de réduction du torseur

7
 𝑅⃗ = ⃗⃗⃗
𝑉1 + ⃗⃗⃗
𝑉2 + ⃗⃗⃗
𝑉3 = (𝛼 + 1)𝑥 + (𝛽 + 1)𝑦
[𝑇] = { 1
⃗⃗⃗ (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉2 + 𝑂𝐶 𝑉3 = (𝛽 + 1)𝑥 − (𝛼 + 1)𝑦 − (𝛽 + 1)𝑧
2

2- Nature du torseur [𝑇]

Le torseur [𝑇] est un glisseur s’il vérifie l’un des critères suivants :

• L’invariant scalaire 𝐼𝑠 de [𝑇] est nul avec une résultante 𝑅⃗ non nulle,

• ⃗⃗⃗ (𝑁) de [𝑇] est nul.

S’il existe un point N où le moment ℳ

Calculons l’invariant scalaire 𝐼𝑠 de [𝑇].

𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . ℳ
⃗⃗⃗ = 0 ∀ 𝛼, 𝛽 𝜖ℝ

𝑅⃗ ≠ ⃗0 𝑠𝑖 𝛼 ≠ −1 𝑒𝑡 𝛽 ≠ −1

Donc :

✓ [𝑇] est un glisseur ∀ 𝛼, 𝛽 𝜖ℝ avec 𝛼 ≠ −1 et 𝛽 ≠ −1.

✓ [𝑇] est un torseur nul (𝑅⃗ = ⃗0 𝑒𝑡 ℳ

⃗⃗⃗ = ⃗0 ) si 𝛼 = 𝛽 = −1.

⃗ (𝑃) = ⃗0 (𝛼 ≠ −1 et 𝛽 ≠ −1)
3- Coordonnées des points 𝑃 où 𝐻

Dans ce cas [𝑇] est un glisseur, son axe central Δ est l’ensembles des points 𝑃 où le moment en ces
points est nul.

⃗ (𝑃) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0

𝛽+1
𝑥 𝛼+1 −(𝛽 + 1)𝑧
⃗ (𝑂) = 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ ⟺ ( −(𝛼 + 1)
⟺𝐻 ) = (𝑦) ∧ (𝛽 + 1) = ( (𝛼 + 1)𝑧 )
1
− (𝛽 + 1) 𝑧 0 (𝛽 + 1)𝑥 − (𝛼 + 1)𝑦
2
𝛼+1 1
𝑥= 𝑦−
⟹ { 𝛽+1 2
𝑧 = −1

Les points 𝑃de Δ sont dans un plan Π parallèle au plan (𝑥, 𝑂, 𝑦) de côte 𝑧 = −1, et dont les
𝛼+1 1
coordonnées dans ce plan vérifient l’équation d’une droite : 𝑥 = 𝛽+1 𝑦 − 2 .

On remarque que la résultante est parallèle à ce plan ; en effet on a 𝑅⃗ //Δ et on peut vérifier
facilement que : 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃2 = ⃗0. (𝑃1 et 𝑃2 sont deux points de Δ)

4- Les trois vecteurs ⃗⃗⃗

𝑉1, ⃗⃗⃗
𝑉2 et ⃗⃗⃗
𝑉3 sont coplanaires lorsque [𝑇] est nul

8
Le torseur est nul si et seulement si ses éléments de réduction sont nuls.

𝑅⃗ = ⃗0
{ ⟹ 𝛼 =𝛽−1
⃗ (𝑂) = ⃗0
𝐻

Pour ces valeurs, on a : ⃗⃗⃗

𝑉1 = 𝑦 + 𝑧 , ⃗⃗⃗
𝑉2 = 𝑥 + 𝑧 et ⃗⃗⃗
𝑉3 = −𝑥 − 𝑦 − 2𝑧

Ces vecteurs sont coplanaires si leur produit mixte est nul :

0 1 −1
⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗
(𝑉 𝑉2 ). ⃗⃗⃗
𝑉3 = [(1) ∧ (0)] . (−1) = 0
1 1 −2

Exercice 5

⃗ ) . Soient les points 𝐴( 1, 0, 0), 𝐵(0, 1, 0).et le torseur

Soit l’espace affine Euclidien de repère (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
[𝑇(𝜆)] donné par ses trois moments aux points O, A et B :

⃗ (𝑂) = −2𝑖 + 2(1 + 𝜆)𝑗

𝐻
{ 𝐻 ⃗
⃗ (𝐴) = −2𝑖 + (3 + 2𝜆)𝑗 − 3 𝑘
⃗
⃗ (𝐵) = −3𝑖 + 2(1 + 𝜆)𝑗 + (2 + 𝜆) 𝑘
𝐻

1- Vérifier l’équiprojectivité de ces moments.

⃗ du torseur [𝑇(𝜆)].
2- Déterminer la résultante 𝑅⃗ = 𝑋𝑖 + 𝑌𝑗 + 𝑍𝑘

⃗ (𝐶) au point 𝐶 par la condition

3- Soit 𝐶 le point de coordonnées (0, 0, 1), déterminer le moment 𝐻
⃗ (𝐶) par la relation d’un champ antisymétrique.
d’équiprojectivité. Retrouver 𝐻

4- Pour quelle valeur de 𝜆, le torseur [𝑇(𝜆)] est-il un glisseur ? déterminer son axe central.

5- Pour quelle valeur de 𝜆, l’axe central est-il parallèle au plan (𝑦, 𝑂, 𝑧). Déterminer l’axe central Δ
dans ce cas.

Solution

1- Equiprojectivité des moments

Un champ est dit équiprojectif si quels que soient les points A et B de l’espace affine on a :

⃗ (𝐵). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻 𝐴𝐵 = 𝐻⃗ (𝐴). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ⟹ ⃗ (𝐵) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝐴)]. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 0

⃗ (𝐴) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝑂)]. 𝑂𝐴 ⃗ ). 𝑖 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑗 − 3 𝑘

9
 ⃗ (𝐵) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝑂)]. 𝑂𝐵 ⃗ )]. 𝑗 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ = [−𝑖 + (2 + 𝜆) 𝑘

⃗ (𝐵) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝐴)]. 𝐴𝐵 ⃗ )]. (−𝑖 + 𝑗) = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ = [−𝑖 − 𝑗 + (5 + 𝜆) 𝑘

Le champ est alors équiprojectif.

2- Résultante du torseur

⃗ (𝑂) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑂 = 𝐻⃗ (𝐵) + 𝑅⃗ ∧ 𝐵𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗

−2 −2 1 𝑋
⃗ (𝑂) = 𝐻
𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ ⟺ (2(1 + 𝜆)) = (3 + 2𝜆) + (0) ∧ ( 𝑌 ) ⟹ {𝑌 = 3
⃗ (𝐴) + 𝑂𝐴
𝑍=1
0 −3 0 𝑍
−2 −3 0 𝑋
⃗ (𝑂) = 𝐻
𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ ⟺ (2(1 + 𝜆)) = (2(1 + 𝜆)) + (1) ∧ (𝑌 ) ⟹ {𝑋 = 2 + 𝜆
⃗ (𝐵) + 𝑂𝐵
𝑍=1
0 2+𝜆 0 𝑍

⃗
𝑅⃗ = (2 + 𝜆)𝑖 + 3𝑗 + 𝑘

3- Moment au point C

⃗ , le champ est équiprojectif on peut donc écrire :

⃗ (𝐶) = 𝛼𝑖 + 𝛽𝑗 + 𝛾𝑘
Soit 𝐻

⃗ (𝐶) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝑂)]. 𝑂𝐶 ⃗ ]. 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ = 0 ⟺ [(𝛼 + 2)𝑖 + (𝛽 − 2 − 2𝜆)𝑗 + 𝛾 𝑘 ⃗ =0⟹𝛾=0

⃗ (𝐶) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝐴)]. ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ]. (−𝑖 + 𝑘
𝐴𝐶 = 0 ⟺ [(𝛼 + 2)𝑖 + (𝛽 − 3 − 2𝜆)𝑗 + (𝛾 + 3)𝑘 ⃗)=0⟹𝛼=1

⃗ (𝐶) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝐵)]. 𝐵𝐶 ⃗ ]. (𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ = 0 ⟺ [(𝛼 − 3)𝑖 + (𝛽 − 2 − 2𝜆)𝑗 + (𝛾 − 2 − 𝜆)𝑘 ⃗ − 𝑗) = 0 ⟹ 𝛽 = 𝜆

d’où :

⃗ (𝐶) = 𝑖 + 𝜆𝑗
𝐻

⃗ (𝐶) = 𝐻
La relation d’un champ antisymétrique donne : 𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗

𝛼 −2 2+𝜆 0 1 𝛼=1
(𝛽 ) = (2(1 + 𝜆)) + ( 3 ) ∧ (0) = (𝜆) ⟹ (𝛽 = 𝜆)
𝛾 0 1 1 0 𝛾=0

⃗ (𝐶) = 𝑖 + 𝜆𝑗
Donc : 𝐻

4- Valeur 𝜆 de pour laquelle le torseur est un glisseur

[𝑇(𝜆)] est un glisseur si son invariant scalaire est nul avec une résultante non nulle.

⃗
𝑅⃗ = (2 + 𝜆)𝑖 + 3𝑗 + 𝑘
[𝑇(𝜆)] = {
⃗ (𝑂) = −2𝑖 + 2(1 + 𝜆)𝑗
𝐻

10
 1
𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . 𝐻
⃗ (𝑂) = 0 ⟹ −2(2 + 𝜆) + 3.2(1 + 𝜆) ⟹ 𝜆 = −
2
[𝑇(𝜆)] est donc un glisseur si et seulement si :

1 3
𝜆=− ⃗
⟹ 𝑅⃗ = 𝑖 + 3𝑗 + 𝑘
2 2

Axe central du glisseur

1
⃗ (𝑃)
L’axe central du torseur [𝑇(𝜆 = − 2)] est l’ensemble des points P tes que le moment central 𝐻

soit parallèle à la résultante :

⃗ (𝑃) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝜇𝑅⃗
𝐼𝑠
𝜇= 2 est le pas d’un torseur. Pour un glisseur le pas 𝜇 est nul.
⃗‖
‖𝑅

𝑦 = 3𝑧 − 2
−2 3/2 𝑥 0 3
⟹ ( 1 ) + ( 3 ) ∧ (𝑦) = (0) ⟹ {𝑥 = 𝑧 + 1
0 1 𝑧 0 2
𝑦 = 2𝑥
2
Donc les coordonnées d’un point 𝑃 de l’axe central sont : 𝑃(𝑥, 2𝑥, 3 (𝑥 − 1)).

5- Valeur 𝜆 de pour laquelle l’axe central parallèle au plan (𝑦, 𝑂, 𝑧)

L’axe central Δ est parallèle au plan (𝑦, 𝑂, 𝑧) si la résultante du torseur est parallèle à ce plan.

⃗ ]. 𝑖 = 0 ⟹ 2 + 𝜆 = 0 ⟹ 𝜆 = −2
𝑅⃗ ∕∕ (𝑦, 𝑂, 𝑧) ⟹ 𝑅⃗ . 𝑖 = 0 ⟹ [(2 + 𝜆)𝑖 + 3𝑗 + 𝑘

⃗
𝑅⃗ = 3𝑗 + 𝑘
⟹ [𝑇(𝜆 = −2)] = {
⃗ (𝑂) = −2𝑖 − 2𝑗
𝐻

∀𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ∆, ⃗ (𝑃) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝜇𝑅⃗

𝐼𝑠 𝑅⃗ . 𝐻
⃗ (𝑂) −6 3
𝑂𝑛 𝑎 ∶ 𝜇 = 2 = 2 = =−
‖𝑅⃗ ‖ ‖𝑅⃗ ‖ 10 5

−2 0 𝑥 1
3 0 𝑥 =
⟹ (−2) + (3) ∧ (𝑦) = − (3) ⟹ { 5
𝑧 5 𝑦 = 3𝑧 −2
0 1 1
1
L’axe central Δ est donc une droite d’équation 𝑦 = 3𝑧 + 2 dans le plan (5 , 𝑦, 𝑧).

Autre méthode pour déterminer l’axe centrale Δ d’un torseur :

11
 ∀𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ∆, ⃗ (𝑃) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝜇𝑅⃗

𝑅⃗ ∧ 𝐻
⃗ (𝑂) (𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃)
⃗⃗⃗⃗⃗ =
⟹ 𝑂𝑃 + 𝑅⃗
2 2
‖𝑅⃗ ‖ ‖𝑅⃗ ‖

Soit 𝐼 un point de l’axe central Δ tel que : 𝑅⃗ ⊥ ⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐼

𝑅⃗ ∧ 𝐻
⃗ (𝑂) 1
⟹ 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 = 0 ⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 = = ⃗)
(𝑖 − 𝑗 + 3𝑘
2 5
‖𝑅⃗ ‖

⃗ et passant par le point 𝐼 de

L’axe central Δ dans ce cas est la droite parallèle à 𝑅⃗ = 3𝑗 + 𝑘
1 1 3
coordonnées (5 , − 5 , 5).

12
Exercice 6
L’espace affine Euclidien réel orienté de dimension trois (E), étant muni d’un repère orthonormé
⃗ ) , on considère le champ de vecteurs 𝐻
direct (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ qui, pour 𝛼, 𝛽, 𝛾 réels fixés, associe à tout
point 𝑃 ∈ (𝐸) , le vecteur 𝐻 ⃗ (𝑃) de composantes :

𝑋 = 1 + (𝛾 − 2)𝑦 + (𝛼 + 𝛾)𝑧
{𝑌 = −1 + (𝛼 + 𝛽)𝑥 + (2𝛾 − 1)𝑧 où (x ,y ,z) sont les coordonnées de P
𝑍 = 1 + (𝛼 − 𝛽)𝑥 + (3𝛼 − 𝛽)𝑦

⃗ est-il un champ equiprojectif ?

1- Pour quelles valeurs de 𝛼, 𝛽, 𝛾 𝐻
2- Montrer que la résultante du torseur [𝑇] associé au champ equiprojectif 𝐻 ⃗ est :
⃗
𝑅⃗ = −𝑖 + 𝑗 + 𝑘
3- Déterminer l’équation analytique de l’axe central Δ de [𝑇]. En quel point l’axe Δ coupe
le plan (x, y) ?

Solution

⃗ champ équiprojectif
1- 𝐻
⃗ est équiprojectif si : ∀𝑃 ∈ (𝐸), on a : [𝐻
Le champ 𝐻 ⃗ (𝑃) − 𝐻
⃗ (𝑂)]. 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ = 0.

⃗ (𝑃) − 𝐻
Ou si la matrice associée est antisymétrique : [𝐻 ⃗ (𝑂)] = 𝐴̿. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃
0 𝑎12 𝑎13 𝑥
⃗ (𝑃) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝑂)] = (−𝑎12 0 𝑎23 ) (𝑦)
−𝑎13 −𝑎23 0 𝑧
⃗
⃗ (𝑂) = 𝑖 − 𝑗 + 𝑘
Or 𝐻
(𝛾 − 2)𝑦 + (𝛼 + 𝛾)𝑧 0 (𝛾 − 2) (𝛼 + 𝛾) 𝑥
⃗ (𝑃) − 𝐻
[𝐻 ⃗ (𝑂)] = ( (𝛼 + 𝛽)𝑥 + (2𝛾 − 1)𝑧 ) = ((𝛼 + 𝛽) 0 (2𝛾 − 1)) (𝑦)
(𝛼 − 𝛽)𝑥 + (3𝛼 − 𝛽)𝑦 (𝛼 − 𝛽) (3𝛼 − 𝛽) 0 𝑧

⃗ est équiprojectif si :
Le champ 𝐻
(𝛾 − 2) = −(𝛼 + 𝛽) ⟹ 𝛼+𝛽+ 𝛾 = 2 𝛼=0
{ (𝛼 + 𝛾) = −(𝛼 − 𝛽) ⟹ 2𝛼 − 𝛽 + 𝛾 = 0 ⟹ {𝛽 = 1
(2𝛾 − 1) = −(3𝛼 − 𝛽) ⟹ 3𝛼 − 𝛽 + 2𝛾 = 1 𝛾=1

2- Résultante du torseur

La matrice associée au torseur est antisymétrique, donc il existe un vecteur 𝑅⃗ tel que :

𝐴̿ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 avec ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑃 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
0 𝑎12 𝑎13 𝑥 𝑋 𝑥 𝑎12 𝑦 + 𝑎13 𝑧 𝑌𝑧 − 𝑍𝑦
̿ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝑂𝑃 = (−𝑎12 0 𝑎23 ) (𝑦) = (𝑌 ) ∧ (𝑦) ⟺ ( −𝑎12 𝑥 + 𝑎23 𝑧 ) = ( 𝑍𝑥 − 𝑋𝑧 ) ⇒
−𝑎13 −𝑎23 0 𝑧 𝑍 𝑧 −𝑎13 𝑥 − 𝑎23 𝑦 𝑋𝑦 − 𝑌𝑥

13
 𝑋 = −𝑎23 = (3𝛼 − 𝛽)
{ 𝑌 = 𝑎13 = (𝛼 + 𝛾)
𝑍 = −𝑎12 = (𝛼 + 𝛽)

En remplaçant 𝛼, 𝛽, 𝛾 par leurs valeurs, la matrice associée et la résultante s’écrivent :

0 −1 1
̿
𝐴=( 1 ⃗
0 1) ⇒ 𝑅⃗ = −𝑖 + 𝑗 + 𝑘
−1 −1 0
3- Equation de l’axe central
L’équation de l’axe central est donnée par :
⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅∧𝐻(𝑂)
𝑂𝑃 ⃗
2 + 𝜆𝑅
⃗‖
‖𝑅

En remplaçant chaque terme par sa valeur, on obtient :

2 2
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑃 = ( − 𝜆) 𝑖 + ( + 𝜆) 𝑗 + 𝜆𝑘
3 3
2 2
D’où l’équation de l’axe central : 𝑧 = −𝑥 + 3 = 𝑦 − 3
2
L’axe Δ coupe le plan (xoy) au point 𝑃0 tel que : 𝑥0 = 𝑦0 = 3 et 𝑧 = 0
2 2
L’intersection de l’axe central avec le plan (xoy) est le point : 𝑃0 (3 , 3 , 0).

Exercice 7
⃗ ) on considère les trois glisseurs définis par les trois vecteurs liés suivant
Dans un repère R(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
:
⃗⃗⃗
𝑉1 = 𝑖 − 𝑗 𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝐴(1,0,0)
{𝑉 ⃗
⃗⃗⃗2 = 𝑖 + 2𝑗 + 2𝑘 𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝐵(0,1,0)
⃗⃗⃗3 = 𝜆𝑖 + 𝜇𝑗 + 𝜈𝑘
𝑉 ⃗ 𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝐶(0,0,1)
Soit [𝑇] la somme des trois glisseurs.
1- Déterminer 𝜆, 𝜇, 𝜈 pour que [𝑇] soit un couple et trouver son moment.
2- Quelle relation doit lier 𝜆, 𝜇, 𝜈 pour que [𝑇] soit un glisseur ?
Déterminer 𝜇, 𝜈 en fonction de 𝜆 pour que le support du glisseur [𝑇] passe par D(1/3, 1, 4/3 ).
3- Dans le cas où (𝜆, 𝜇, 𝜈 ) = (−2, 0, −1) trouver les équations de l’axe central de [𝑇]. Que peut-on
dire de la direction de cet axe ?

Solution
1- Valeurs de 𝜆, 𝜇, 𝜈 pour que [𝑇] soit un couple
Un couple est un torseur dont la résultante est nulle et le moment non nul.

14
[𝑇] est le torseur somme des trois vecteurs liés.

𝑅⃗ = ⃗⃗⃗
𝑉1 + ⃗⃗⃗
𝑉2 + ⃗⃗⃗ ⃗ = ⃗0
𝑉3 = (2 + 𝜆)𝑖 + (2 + 𝜇)𝑗 + (1 + 𝜈)𝑘 ⟹
𝜆 = 𝜇 = −2 et 𝜈 = −1
⃗ (𝑃) = 𝐻
Le moment de ce couple est : 𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 or 𝑅⃗ = ⃗0 ⟹
⃗ (𝑃) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉2 + 𝑂𝐶 ⃗
𝑉3 = 4𝑖 − 𝑗 − 𝑘
2- Relation liant λ,μ,ν pour que [T] soit un glisseur.
[𝑇] est un glisseur si et seulement si son invariant scalaire est nul avec une résultante non nulle.
⃗ (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻 𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉2 + 𝑂𝐶 ⃗
𝑉3 = (2 − 𝜇)𝑖 + (1 + 𝜆)𝑗 − 𝑘

𝑅⃗ . 𝐻 ⃗ ]. [(2 − 𝜇)𝑖 + (1 + 𝜆)𝑗 − 𝑘

⃗ (𝑂) = [(2 + 𝜆)𝑖 + (2 + 𝜇)𝑗 + (1 + 𝜈)𝑘 ⃗ ] = 5 + 4𝜆 − 𝜇 − 𝜈 = 0

Pour que soit [𝑇] un glisseur, il faut que 𝜆, 𝜇, 𝜈 vérifient les équations suivantes :
(𝜆, 𝜇, 𝜈 ) ≠ (−2, −2, −1) et 4𝜆 − 𝜇 − 𝜈 + 5 = 0 équation 1

• Le support de [𝑇] passe par D

Le support de [𝑇] passe par le point D, donc le moment du glisseur en ce point est nul.
⃗ (𝐷) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ 𝑂𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0 ⇒ ⃗ (𝑂) = 𝑂𝐷
𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗

11 = 3𝜈 − 𝜇 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 2
2−𝜇 1 1 2+𝜆 1 −5 + 3𝜈 − 4𝜇
(1 + 𝜆 ) = (3) ∧ (2 + 𝜇 ) = ( 7 + 4𝜆 − 𝜈 ) ⇒ { 4 = 𝜈 − 𝜆 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 3
3 3 −4 + 𝜇 − 3𝜆
−1 4 1+𝜈 1 = 𝜇 − 3𝜆 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 4
Les équations 3 et 4 vérifient les équations 2 et 1
3(équation 3) -(équation 4) = (équation 2)
(équation 3)+(équation 4)= (équation 1)
3- Axe central dans le cas où (𝜆, 𝜇, 𝜈 ) = (−2, 0, −1)
En remplaçant (𝜆, 𝜇, 𝜈 ) par leurs valeurs, on trouve :

𝑅⃗ = 2𝑗 et 𝐻 ⃗
⃗ (𝑂) = 2𝑖 − 𝑗 − 𝑘

Soit P un point de l’axe central :

𝑅⃗ ∧ 𝐻
⃗ (𝑂) 1 1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗ )] + 2𝛼𝑗 = − 𝑖 + 2𝛼𝑗 − 𝑘
+ 𝛼𝑅⃗ = [2𝑗 ∧ (2𝑖 − 𝑗 − 𝑘 ⃗
2 4 2
‖𝑅⃗ ‖

L’axe central du glisseur est la droite parallèle à l’axe Oy et passant par le point (-1/2, 0, -1).

15
Exercice 8
⃗ ) , on donne les vecteurs liés définis par :
Dans un repère orthonormé direct R(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘

⃗⃗⃗
𝑉1 = 3𝑖 + 𝑗 𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝐴(2,0,0)
{ ⃗⃗⃗
𝑉2 = −2𝑗 + 𝑘 ⃗ 𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝐵(0,1,0)
⃗⃗⃗3 = −5𝑖 + 2𝑘
𝑉 ⃗ 𝑑 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝐶(0,0,3)
1- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur [𝑇1 ] associé à ces vecteurs glissants.
2- Déterminer de deux façons différentes les éléments de réduction de [𝑇1 ] au point E (2, 1, -2).
3- Vérifier la propriété d’équiprojectivité du champ des moments de [𝑇1 ].
4- Calculer l’invariant scalaire de [𝑇1 ].
5- Donner l’équation de son axe central et calculer le moment central.
Soit [𝑇2 ]le torseur dont on donne les éléments de réduction en E :
1
⃗⃗⃗⃗
𝑅2 = (2𝑖 + 2𝑗 + 𝑘 ⃗)
[𝑇2 ] = { 3
⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝐸) = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑗
6- Quelle relation doit exister entre a et b pour que ce torseur soit un glisseur ?
7- Calculer le comoment des deux torseurs [𝑇1 ] et [𝑇2 ]. Retrouver ce résultat à partir des éléments de
réduction de en O.
Solution
1- Éléments de réduction en O du torseur [𝑇1 ]
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 = ⃗⃗⃗
𝑉1 + ⃗⃗⃗
𝑉2 + ⃗⃗⃗ ⃗
𝑉3 = −2𝑖 − 𝑗 + 3𝑘
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉2 + 𝑂𝐶 ⃗
𝑉3 = 𝑖 − 15𝑗 + 2𝑘
⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑅 = −2𝑖 − 𝑗 + 3𝑘
[𝑇1 ] = { 1
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) = 𝑖 − 15𝑗 + 2𝑘⃗

2- Eléments de réduction de [𝑇1 ] en E

• Loi de transport des moments
1 −2 2
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝐸) = ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝐸 = (−15) + (−1) ∧ ( 1 ) = −13𝑗 + 2𝑘
2 3 −2
• Somme des moments des trois vecteurs
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝐸) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐴 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉1 + 𝐸𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑉2 + 𝐸𝐶 𝑉3
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 − ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ,
𝑂𝐸 = −𝑗 + 2𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐵 = 𝑂𝐵 ⃗
𝑂𝐸 = −2𝑖 + 2𝑘

16
 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐶 = 𝑂𝐶 ⃗
𝑂𝐸 = −2𝑖 − 𝑗 + 2𝑘
0 3 −2 0 −2 −5
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝐸) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ⃗
= −1 ∧ 1 + 0 ∧ −2 + −1 ∧ 0 ) = −13𝑗 + 2𝑘
2 0 2 1 5 2

3- Propriété d’équiprojectivité du champ des moments

⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝐸) = ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ 𝑂𝐸 ⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝐸) − ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ 𝑂𝐸
⃗⃗⃗⃗1 (𝐸) − ⃗⃗⃗⃗
[𝐻 𝐻1 (𝑂)]. ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐸 = (𝑅 𝑂𝐸 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐸 = 0

⃗⃗⃗⃗1 (𝐸) − ⃗⃗⃗⃗

Vérifions que [𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗ est nul.
𝐻1 (𝑂)]. 𝑂𝐸
0 1 2 2
⃗⃗⃗⃗
[𝐻1 (𝐸) ⃗⃗⃗⃗
− 𝐻1 (𝑂)]. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐸 = [(−13) − (−15)] . ( 1 ) = (−1 2 )
0 ( 1 )=0
2 2 −2 −2
Le champ des moments est équiprojectif, donc antisymétrique.

4- Invariant scalaire de [𝑇1 ]

𝐼𝑆 = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 . ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) = 19
5- Equation de l’axe central et moment central de [𝑇1 ]
Soit P (x, y, z) un point de l’axe central, sa position est donnée par la relation :
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂)
⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗1
+ 𝜆𝑅
2
⃗⃗⃗⃗1 ‖
‖𝑅

43
𝑥=
− 2𝜆
𝑥 14
1 −2 1 −2 1
(𝑦 ) = (−1) ∧ (−15) + 𝜆 (−1) ⟹ 𝑦 = −𝜆
𝑧 14 2
3 2 3
31
{𝑧 = 14 + 3𝜆
43 − 14𝑥 1 − 2𝑦 −31 + 14𝑧
𝜆= = =
28 2 42
C’est l’équation de l’axe central.
Le moment central est constant le long de l’axe central.
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂)
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑃) = ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ [ ⃗⃗⃗⃗1 ]
+ 𝜆𝑅
2
⃗⃗⃗⃗1 ‖
‖𝑅

17
 1
= ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + 2
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ∧ [𝑅 𝐻1 (𝑂)]
⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖
‖𝑅

1 2 𝐼𝑆
⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑃) = ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + 2
⃗⃗⃗⃗1 ∙ ⃗⃗⃗⃗
[(𝑅 𝐻1 (𝑂)) ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 ‖ ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 −‖𝑅 𝐻1 (𝑂)] = 2
⃗⃗⃗⃗
𝑅1
⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖
‖𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖
‖𝑅

19
⃗⃗⃗⃗ ⃗)
𝐻1 (𝑃) = 14 (−2𝑖 − 𝑗 + 3𝑘

6- Relation liant a et b pour que le torseur [𝑇2 ] soit un glisseur.

[𝑇2 ] est un glisseur si son invariant scalaire est nul avec une résultante non nulle.
2
𝐼𝑆 = ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 . ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 = 3 (𝑎 + 𝑏) = 0 ⟹ 𝑎 = −𝑏

7- Comoment des deux torseurs

Rappel
Le comoment est invariant :

[𝑇1 ]⨂[𝑇2 ] = ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑃) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑃) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (𝑂) + 𝑅
𝑅1 ⋅ [𝐻 ⃗⃗⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃] + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ⋅ [𝐻 𝑅1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃]

= ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ∧ 𝑂𝑃
𝑅1 ⋅ (𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 ∧ 𝑂𝑃
𝑅2 ⋅ (𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗ )

= ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⋅ [𝑅
𝐻1 (𝑂) + 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗
⏟1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ] ⇒
⃗
=0

[𝑇1 ]⨂[𝑇2 ] = ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑃) + 𝑅 𝐻1 (𝑃) = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂)

[𝑇1 ]⨂[𝑇2 ] = ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (𝐸) + ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ⋅ [𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗ ] + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ∧ 𝐸𝑂 𝑅2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 (𝑂)
𝑎 2 2 1
1 1
=(−2, −1, 3) ⋅ [(𝑏 ) + ( 1 ) ∧ (2)] + (2, 2, 1) ⋅ (−15) = −2𝑎 − 𝑏 − 8
3 3
0 −2 1 2

Exercice 9
⃗ 𝑖 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = 1, 2, 3, tels que : 𝐴1 (0, 0, 𝑎), 𝐴2 (𝑎, 0, 0),
On donne les trois glisseurs (𝐴 𝑖 , 𝑉
⃗ 1 (2𝑎, 0, 0), 𝑉
𝐴3 (0, 𝑎, 0), 𝑉 ⃗ 2 (0, 3𝑎, 0) 𝑒𝑡 𝑉
⃗ 3 (0, 0, 4𝑎).

On considère le torseur [𝑇]. Déterminer les éléments de réduction de [𝑇]en un point P quelconque
ainsi que son axe central (∆).

3
⃗𝑖 )
[𝑇] = ∑(𝐴 𝑖 , 𝑉
𝑖+1

Solution :

Eléments de réduction de [𝑇] :

18
La résultante est donnée par : 𝑅⃗ = 𝑉
⃗1 + 𝑉
⃗2 + 𝑉
⃗ 3 = 𝑎(2𝑥 + 3𝑦 + 4𝑧)

⃗ (𝑃) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le moment au point P de coordonnées (x, y, z) est : 𝐻 𝑃𝐴1 ∧ 𝑉 ⃗ 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴2 ∧ 𝑉 ⃗ 2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴3 ∧ 𝑉 ⃗3

−𝑥 2𝑎 𝑎−𝑥 0 −𝑥 0 4(𝑎 − 𝑦) + 3𝑧
⃗𝐻 (𝑃) = ( −𝑦 ) ∧ ( 0 ) + ( −𝑦 ) ∧ (3𝑎 ) + (𝑎 − 𝑦) ∧ ( 0 ) = 𝑎 ( 4𝑥 + 2(𝑎 − 𝑧) )
𝑎−𝑧 0 −𝑧 0 −𝑧 4𝑎 3(𝑎 − 𝑥) + 2𝑦

𝑅⃗ = 𝑎(2𝑥 + 3𝑦 + 4𝑧
[𝑇]𝑃 = [
⃗ (𝑃) = 𝑎[(4(𝑎 − 𝑦) + 3𝑧)𝑥 + (4𝑥 + 2(𝑎 − 𝑧))𝑦 + (3(𝑎 − 𝑥) + 2𝑦)𝑧]
𝐻

Axe central de [𝑇] :

⃗ (𝑃)‖𝑅⃗.
L’axe central est défini par l’ensemble des points P(x,y,z) tels que 𝐻

C’est la droite d’équation :

4(𝑎 − 𝑦) + 3𝑧 4𝑥 + 2(𝑎 − 𝑧) 3(𝑎 − 𝑥) + 2𝑦

= =
2 3 4

Exercice 10

On donne les forces (𝑂, ⃗⃗⃗

𝐹1 )et (𝐵, ⃗⃗⃗
𝐹2 ) telles que :

𝐵(4,0,0) ⃗⃗⃗
𝐹1 = 3𝑗 ⃗⃗⃗ ⃗
𝐹2 = −2𝑗 + 2√2 𝑘

a. Montrer que la droite OB est la perpendiculaire commune aux deux forces.

b. Montrer que l’axe central △ du torseur associé aux deux forces est perpendiculaire en un
point I de OB. Déterminer les équations de △ .

Solution

a. La droite OB est perpendiculaire commune aux deux forces :

⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝐹1 = 𝑂
{ ⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝐹
⟹ 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗
𝐹2 ) = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝐹2 = 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗ est perpendiculaire commune à ⃗⃗⃗
Donc 𝑂𝐵 𝐹1 et ⃗⃗⃗
𝐹2

Le torseur associé aux deux forces est donné par :

𝑅⃗ = ⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗
𝐹2
[𝑇] = [
⃗ (𝑂) = 𝑂𝐵
𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗ ⃗)
𝐹2 = −8(√2 𝑗 + 𝑘

19
 ⃗⃗⃗⃗⃗ . Si I est un point de l’axe central, on
b. L’axe central du torseur [𝑇] est perpendiculaire à 𝑂𝐵
aura :
⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 . 𝑅⃗ = 0
Donc :
𝑅⃗ ∧ 𝐻
⃗ (𝑂) 24
⃗⃗⃗⃗ =
𝑂𝐼 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖 < 4𝑖 = 𝑂𝐵
2 9
‖𝑅⃗ ‖
Donc I est un point de OB.

Soit P(x, y, z) un point de l’axe central ce qui implique que :

⃗ (𝑃) = 𝐻
𝐻 ⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝛼𝑅⃗

0 0 𝑥 0 𝑧 = 2√2 𝑦 𝑧 = 2√2 𝑦
(8√2) + ( 1 ) ∧ (𝑦) = 𝛼 ( 1 ) ⟹ {−8√2 + 2√2 𝑥 = 𝛼 ⟹ { 24
−8 2√2 𝑧 2√2 𝑥 =
−8 − 𝑥 = 2√2𝛼 9
24
L’axe principal est une droite d’équation 𝑧 = 2√2 𝑦 passant par le point de coordonnées ( 9 ; 0; 0)

20