Université Ibn Tofail

Faculté des sciences

Département de
physique
Centre d’excellence Automobile et Aéronautique

Licence d’Excellence Mécatronique

Travaux pratique « ROBOTIQUE »

Station de peinture classique et

avec caméra intégrée

Réalisé par : Encadrés par :

[Link]
 RMILAT Oumaima
 ABIDA Oumaima
 ELHOUSNI Aya
 KHARMOUCH Oumaima
 CHAPITRE 1 :
« Station de peinture simple »

I. Définition :
Un robot de peinture est un système automatisé programmé pour appliquer des couches de peinture ou
d'autres revêtements liquides sur des surfaces, avec une précision, une vitesse et une uniformité
supérieures à celles obtenues manuellement.
Ces robots sont conçus pour reproduire les mouvements humains (ou aller au-delà), en manipulant des outils
de pulvérisation ou des pinceaux, tout en garantissant :

 Uniformité du dépôt de peinture sur des surfaces parfois très complexes.

 Économie de peinture grâce à un dosage très précis.
 Sécurité accrue en éloignant les opérateurs humains de produits chimiques dangereux ou de zones de
haute toxicité.

 Augmentation de la productivité, car ils peuvent fonctionner 24h/24 sans perte de qualité. . En fait,
dans une étude de cas portant sur le revêtement d'une toiture, la productivité a été multipliée par 35

 Les robots sont rapidement introduits dans l'industrie.

Les robots de peinture sont largement utilisés dans des secteurs comme l'automobile, l'aéronautique, le
mobilier, la métallurgie, et même l'art.

Un robot de peinture est un robot industriel utilisé pour la peinture. Ils sont souvent équipés d'un bras
articulé auquel est fixé un pistolet à peinture, ce qui leur permet de s'acquitter de tâches de peinture
délicates. Lorsque la peinture est réalisée par des humains, les effets sur la santé des solvants organiques
contenus dans la peinture suscitent des inquiétudes, mais les robots de peinture peuvent réduire ce risque.

II. Principe des robots de peinture :

Les robots de peinture se composent d'un robot industriel auquel est fixé un pistolet d'enduction. La peinture
pulvérisée au cours du processus de peinture l'est également sur le robot lui-même, de sorte que la protection
contre les explosions posaient problème, mais ce problème a été résolu et l'introduction de ces robots s'est
répandue.

De nombreux robots sont articulés sur cinq ou six axes, et les trois principaux types suivants sont utilisés.
 1. Robots articulés verticaux :
Les robots à articulation verticale possèdent cinq ou six axes d'articulations à rotation verticale et peuvent se
déplacer d'une manière similaire à celle d'un bras humain. En changeant la direction des axes, le robot peut
tourner non seulement verticalement mais aussi en diagonale. Il peut également être utilisé pour peindre des
formes complexes.

2. Robots à articulation horizontale :

Les articulations et les liens sont reliés horizontalement et la rotation est possible dans le sens horizontal.
Comme le mouvement se fait presque exclusivement dans le sens horizontal, il convient pour le revêtement
d'objets plats.

3. Robot à angle droit :

Cette structure possède trois axes qui glissent et se déplacent, et est également appelée robot cartésiens. Les
mouvements complexes n'étant pas possibles, ils conviennent aux objets de forme simple.

III. Mode de fonctionnement d’un robot de peinture :

Un robot de peinture fonctionne selon plusieurs étapes et composantes intégrées :

1. Structure mécanique :

Bras robotique (souvent à 6 axes) : Il offre une liberté de mouvement semblable à celle d'un bras humain
(rotation, extension, inclinaison, etc.).
Pistolet de peinture : Fixé à l'extrémité du bras, il pulvérise la peinture sous forme de gouttelettes fines.
Système d’alimentation : Amène la peinture depuis un réservoir vers le pistolet sous pression contrôlée.

2. Programmation et contrôle :

Programmation hors-ligne : On programme les trajectoires et les gestes du robot via un logiciel sans
l'arrêter (modèle 3D de la pièce + chemin à suivre).
Enseignement manuel (Teach Mode) : Un opérateur guide le bras robotique physiquement ou par
commande pour lui apprendre directement les mouvements à reproduire.

Capteurs de vision : Parfois utilisés pour ajuster en temps réel la position du bras en fonction de la pièce à
peindre (important si toutes les pièces ne sont pas exactement identiques).

3. Techniques d’application :

Pulvérisation airless : Haute pression sans air, idéale pour couvrir rapidement de grandes surfaces.
Pulvérisation électrostatique : La peinture est chargée électriquement, ce qui améliore l'adhérence sur les
surfaces métalliques et réduit les pertes de peinture (important en automobile).
 4. Étapes du processus de peinture :

 Positionnement de la pièce à peindre sur une ligne de convoyage ou un poste fixe.

 Détection automatique de la forme et de la position de la pièce.
 Application de couches de peinture en suivant un chemin prédéfini pour assurer une couverture
homogène.
 Séchage ou passage vers un four, si nécessaire, avant l’application de couches supplémentaires
(apprêt, peinture de finition, vernis...).

IV. Les principaux types de robots de peinture :

1. Robots polyarticulés (6 axes ou plus) :

Description : Ce sont les plus courants. Ils ressemblent à un bras humain, capables de mouvements très
complexes grâce à plusieurs articulations (souvent 6 axes).
Applications : Industrie automobile (carrosseries), aéronautique, mobilier métallique.
Avantages : Très grande flexibilité, peut atteindre des zones difficiles d’accès.
👉 Exemple : ABB IRB 5500, FANUC P-250iB.

2. Robots SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) :

Description : Robots à 4 axes conçus principalement pour des mouvements horizontaux rapides et précis.
Applications : Peinture de petites pièces plates ou sur des lignes de production compactes.
Avantages : Vitesse élevée, installation simple.
👉 Moins utilisé pour de la peinture complexe, mais utile pour certains procédés en série rapide.

3. Robots cartésiens (robots à portique) :

Description : Ils se déplacent en ligne droite sur trois axes (X, Y, Z) via des rails.
Applications : Peinture de grandes surfaces planes (ex : panneaux solaires, grandes tôles).
Avantages : Grande précision sur de très grandes pièces.
👉 Parfait pour les applications "grand format" où les mouvements complexes ne sont pas nécessaires.
 4. Robots collaboratifs ("cobots") de peinture :
Description : Robots conçus pour travailler aux côtés des humains, sans barrières de sécurité rigides.
Applications : Retouche peinture, peinture de petites séries ou production personnalisée.
Avantages : Programmation simple, flexibilité, faible encombrement.
👉 Exemple : UR10e de Universal Robots équipé d'un module de pulvérisation.

5. Robots spécifiques de peinture en tunnel ("robots sur rail") :

Description : Robot fixé sur un rail vertical ou horizontal pour suivre des pièces mobiles sur des lignes de
production (surtout en automobile).
Applications : Peinture continue de pièces en mouvement dans un tunnel.
Avantages : Suit automatiquement la pièce sans nécessiter d'arrêt.
👉 Exemple : Robot Dürr EcoRP monté sur rail.
 6. Robots artistiques :
Description : Robots programmés pour peindre de manière "créative" sur des supports artistiques.
Applications : Art, décoration murale, design.
Avantages : Capacité à créer des œuvres uniques.
👉 Exemple : e-David ou Ai-Da.

V. Les composants d’un robot de peinture :

Un robot de peinture industriel est constitué de plusieurs éléments indispensables pour qu’il puisse se
déplacer, gérer la peinture et interagir avec son environnement. Voici les principaux composants :

1. Bras robotique (ou manipulateur) :

Rôle : Supporte le pistolet de peinture et exécute les mouvements nécessaires (translation, rotation,
pivotement).
Caractéristiques : Composé de plusieurs axes (souvent 6) pour imiter la main humaine avec beaucoup de
flexibilité.
Matériau : Métal léger et résistant (comme l’aluminium ou l’acier inoxydable).

2. Pistolet de pulvérisation (ou tête de peinture) :

Rôle : Pulvérise la peinture sous forme de fine brume sur les surfaces à peindre.
Types :
 Pistolet électrostatique (plus courant en industrie automobile).
 Pistolet airless (sans air).
 Pistolet à air comprimé classique.
Fonctions spéciales : Certains pistolets permettent de régler le débit, le jet, la pression ou la température.
 3. Unité d’alimentation en peinture (pompes et réservoirs) :
Rôle : Fournit la peinture jusqu’au pistolet sous pression constante.
Caractéristiques :
 Peut contenir plusieurs couleurs.
 Système de rinçage automatique pour changer de couleur.

4. Contrôleur électronique (armoire de commande) :

Rôle : "Cerveau" du robot qui pilote tous ses mouvements et ses actions.
Composé de :
 Processeur
 Cartes d'entrée/sortie
 Interfaces de communication (réseaux industriels)
Programmation : Le robot est programmé via ce contrôleur (par enseignement manuel ou programmation
hors ligne).
 5. Capteurs (vision, proximité, débit) :
Rôle : Aident le robot à ajuster ses mouvements et contrôler la qualité de la peinture.
Types :
 Capteurs de distance
 Caméras 3D pour suivre les formes complexes
 Capteurs de débit de peinture

6. Enseignant (boîtier de commande portable) :

Rôle : Permet aux opérateurs humains de déplacer manuellement le robot pour lui apprendre des trajectoires
de peinture.
Caractéristiques : Petit boîtier avec un écran et des boutons de contrôle.
 7. Base du robot (socle fixe ou mobile) :
Rôle : Supporte l’ensemble du bras robotique.
Variantes :
 Fixe au sol
 Fixé sur rail pour se déplacer le long d’une ligne de production.

VI. Schéma Cinématique :

1. Axe 1 : Rotation de la base (rotation autour de l'axe vertical)

2. Axe 2 : Bras inférieur qui s'incline (mouvement d'avant en arrière)
3. Axe 3 : Bras supérieur qui se lève ou descend (mouvement vertical)
4. Axe 4 : Rotation du poignet (rotation axiale)
5. Axe 5 : Inflexion du poignet (flexion avant-arrière)
6. Axe 6 : Rotation finale pour orienter la buse de peinture

La buse de pulvérisation est montée au bout du bras, et elle doit pouvoir être orientée dans toutes les
directions.

les différents axes et articulations permettant au robot de positionner précisément la buse de peinture sur des
surfaces complexes.

Détails du schéma cinématique:

 Liaisons : Le robot est composé de plusieurs segments reliés par des liaisons (pivot, glissière)
permettant des mouvements dans différentes directions.
 Axes de rotation : Chaque articulation est associée à un axe de rotation (ou de translation), numéroté
de L1 à L7 dans le schéma.
 Buse de pulvérisation : Située à l'extrémité du bras, elle est orientable grâce aux derniers axes,
assurant une application uniforme de la peinture.
 Arbre d’entrée
(En liaison avec le moteur
Électrique)

Zone du réglage de l’angle

D’oscillation de l’axe de
Sortie

Arbre de sortie
Accrochage du pistolet de
Peinture
VII. Dessin Technique de robot de peinture :
Ces schémas dessous mettent en évidence les éléments suivants :

 Bras articulé : composé de plusieurs segments reliés par des liaisons pivotantes, permettant une
grande flexibilité de mouvement.
 Pistolet de peinture : fixé à l'extrémité du bras, il est orientable grâce aux articulations finales,
assurant une application précise de la peinture.
 Système d'entraînement : incluant des moteurs électriques et des réducteurs, il contrôle les
mouvements du bras et du pistolet.
 Dispositif de réglage de l’angle d’oscillation : permettant d'ajuster l'amplitude des mouvements du
pistolet pour s'adapter aux différentes surfaces à peindre.
VIII. Les Trajectoires :

Un robot de peinture suit plusieurs types de trajectoires selon la forme de la pièce à peindre et la qualité de
finition attendue. Les principales trajectoires sont :

1. Trajectoire linéaire :

 Le robot suit une ligne droite.

 Utilisé pour peindre des surfaces planes ou simples (comme une porte de voiture).
 Permet une application régulière.

2. Trajectoire circulaire ou arc :

 Mouvement en demi-cercle ou cercle complet.

 Utile pour peindre des objets arrondis (par exemple : tuyaux, réservoirs).

3. Trajectoire de balayage (oscillante) :

 Mouvement avant-arrière, rapide et régulier, avec un léger décalage entre chaque passage.
 Très utilisée pour couvrir de grandes surfaces sans laisser de traces.

4. Trajectoire complexe 3D :

 Suit la forme exacte de pièces complexes (ex : carrosserie de voiture).

 Programmée avec précision grâce à la modélisation 3D et le guidage par capteurs.

5. Spriralée (en spirale) :

 Utilisée pour peindre de petits volumes ou des formes coniques (ex : peinture intérieure de
réservoirs).
 Le robot commence au centre et élargit progressivement son mouvement.

IX. Simulation :
1. Introduction :
Dans cette partie, nous présentons la simulation de la station de peinture robotisée. L'objectif est de valider
les trajectoires du robot ABB IRB 1200 équipé d'un pistolet de peinture, en suivant plusieurs points de
peinture prédéfinis, tout en respectant la qualité et l'efficacité du processus.
 2. Choix du Composant :

 Robot sélectionné : ABB IRB 1200-5/0.9 :

 Capacité de charge : 5 kg

 Portée maximale : 900 mm

 Rôle et Fonctionnement :

Robot manipulateur. Il effectue les mouvements de peinture en suivant des trajectoires précises entre les
différents points.
 Outil sélectionné : Pistolet de peinture (Paint gun) :

 Rôle et Fonctionnement :

Outil de pulvérisation. Simule le pistolet de peinture fixé sur la bride du robot. Il est utilisé pour appliquer la
peinture pendant les déplacements.
 Frame 2 :

Rôle et Fonctionnement :

Système de coordonnées fixes. Sert de référence pour la position de la pièce à peindre et pour tous les points
de travail.

 Object Inspection :

Rôle et Fonctionnement :

Représente la pièce à peindre. C'est un modèle 3D utilisé pour détecter les surfaces où la peinture doit être
appliquée (même si ici, il n'y a pas de détection active, il sert de cible visuelle pour les points Paint 1 à Paint
6).
3. Présentation de la Simulation :
La station se compose :
 D'un bras robotisé ABB IRB 1200-5/0.9

 D’un pistolet de peinture fixé en bout de bras

 D’une pièce fixe supportée par une "Frame 2" servant de référence

 De plusieurs points de peinture définis autour de la pièce.

Les principaux repères sont :

 Home : position d'attente initiale

 Paint 1 → Paint 6 : points de pulvérisation de peinture

 Final : point final pour terminer le cycle de peinture

 4. Schéma du Cycle de Travail :
1. Départ : Position "Home"
2. Activation du pistolet de peinture
3. Déplacements en ligne droite (MoveL) :
- Vers paint 1
- Vers paint 2
- Vers paint 3
- Vers paint 4
- Vers paint 5
- Vers paint 6
4. Fin de la pulvérisation
5. Retour à la position "final"
6. Retour à "Home" si nécessaire.
5. Structure du Programme :

Ordre Instruction Description

1 Définir Réf.: Frame 2 Définir le repère de travail lié à la pièce (Frame 2).
Choisir Outil: Paint
2 Sélectionner le pistolet de peinture comme outil actif du robot.
Gun
Mouvement rapide (MoveJ) du robot vers la position "home" de
3 MoveJ (home)
départ.
4 SprayOn Activation de la pulvérisation de la peinture (début de peinture).
Mouvement linéaire vers le point "paint 1" pour commencer la
5 MoveL (paint 1)
peinture.
6 MoveL (paint 2) Mouvement linéaire vers "paint 2".
7 MoveL (paint 3) Mouvement linéaire vers "paint 3".
8 MoveL (paint 4) Mouvement linéaire vers "paint 4".
9 MoveL (paint 5) Mouvement linéaire vers "paint 5".
10 MoveL (paint 6) Mouvement linéaire vers "paint 6".
11 MoveL (final) Mouvement linéaire vers la position finale ("final").
(SprayOff -
12 (À ajouter) Arrêt de la pulvérisation après la fin du parcours.
normalement attendu)

6. Résultats et Observations :
 Précision : Les points de peinture sont atteints sans déviation.

 Trajectoire fluide : Aucun mouvement brusque ou irrégulier observé.

 Pas de collision : Ni avec la pièce ni avec d’autres éléments de l’environnement.

 Optimisation : Le cycle est rapide, optimisant les temps de cycle pour une production efficace.
 7. Simulation :

8. Conclusion :
La simulation de la station de peinture montre que le choix du robot ABB IRB 1200 et de son outil est
parfaitement adapté aux exigences du projet. Le cycle de peinture est réalisé de manière efficace et fiable.
Le programme développé assure une transition fluide entre les points de peinture, garantissant une qualité
optimale du revêtement.
 CHAPITRE 2 :
« Station de peinture avec
l’intégration de caméra »
 I. Définition :
Un robot de peinture avec caméra intégrée est un système automatisé avancé capable d’appliquer des
couches de peinture ou d'autres revêtements liquides sur des surfaces tout en adaptant ses mouvements grâce
à une reconnaissance visuelle dynamique.
Ces robots associent robotique industrielle, vision artificielle, intelligence logicielle et techniques de
pulvérisation afin d’atteindre une précision, une rapidité et une flexibilité que les méthodes manuelles ne
peuvent égaler.

Leur intégration de caméras permet :

• Une détection automatique des pièces à peindre, même si leur position varie légèrement sur la ligne de
production.
• Une adaptation des trajectoires du bras robotisé en fonction de la forme réelle et instantanée des objets
détectés.
• Une optimisation de l’utilisation de la peinture grâce à une pulvérisation ciblée et calibrée en temps réel.
• Une amélioration de la qualité du dépôt de peinture sur des géométries complexes et variées.
• Une réduction des risques humains liés à l’exposition aux vapeurs de solvants et aux environnements
potentiellement toxiques.
• Une augmentation massive de la productivité en assurant des cadences continues sans perte de qualité,
24h/24. Dans certaines études industrielles, l'utilisation de robots de peinture intelligents a permis de réduire
de 20% la consommation de peinture tout en doublant la vitesse de traitement par rapport aux systèmes
classiques.

Les robots de peinture avec vision sont aujourd'hui indispensables dans de nombreux secteurs tels que :

 L'industrie automobile (carrosseries, pièces plastiques).

 L'aéronautique (structures, ailes, réservoirs).
 Le mobilier métallique ou en bois.
 L'industrie lourde (structures métalliques, pipelines).
 L'art et la décoration de surfaces complexes.

Un robot de peinture intelligent repose sur une structure mécanique articulée (souvent 6 axes) équipée d’un
pistolet de pulvérisation contrôlé précisément, couplée à une caméra industrielle capable de guider en temps
réel ses opérations.
Grâce à cette synergie entre robotique et vision, les robots modernes de peinture atteignent des
performances inégalées en matière de précision, d’efficacité et de sécurité dans l’industrie moderne.

II.
 Principe des robots de peinture :

Les robots de peinture modernes combinent un bras robotisé, un pistolet de pulvérisation et une caméra
industrielle pour effectuer des opérations de peinture précises et adaptées en temps réel.
La peinture étant pulvérisée dans un environnement contrôlé, le robot et ses composants sont protégés contre
les dépôts de peinture et les risques d’explosion grâce à des matériaux et des conceptions certifiés.

La caméra, intégrée au système, détecte la position de l'objet et transmet les données au robot via un script
Python, qui ajuste ainsi ses trajectoires calculées dans RoboDK.

III. Mode de fonctionnement d’un robot de peinture avec caméra

intégrée :
Le fonctionnement d'une station robotisée de peinture assistée par vision se divise en plusieurs étapes
techniques intégrées :

1. Structure mécanique :

 Bras robotisé (6 axes ou plus) :

 Modélisé et programmé sous RoboDK.

 Reproduit des mouvements complexes pour atteindre toutes les surfaces de la pièce.

 Pistolet de pulvérisation :

 Fixé au bout du bras.

 Pulvérise la peinture sous forme de brouillard fin et homogène, sous contrôle électronique.

 Système d’alimentation en peinture :

 Transporte la peinture depuis le réservoir au pistolet, avec pression régulée pour assurer une
application stable.

2. Programmation et contrôle :

 Programmation hors-ligne (PHL) :

 Réalisation sous RoboDK de la trajectoire initiale en se basant sur des modèles CAO de la
pièce.

 Programmation de la caméra (Python) :

 Utilisation d’algorithmes de vision pour détecter la position exacte de la pièce.

 Calcul de corrections d’offsets (translation et rotation) envoyées au robot.
 Enseignement manuel (Teach Mode) :

 En cas de besoin, l’opérateur peut guider manuellement le bras robotique pour corriger certaines
trajectoires.

 Capteurs de vision :

 La caméra analyse les données visuelles et ajuste les paramètres de pulvérisation en temps réel.

3. Techniques d’application :

 Pulvérisation airless :

 Haute pression sans air, pour une couverture rapide de grandes surfaces.

 Pulvérisation électrostatique :

 Charge électrique de la peinture pour améliorer son adhérence sur les surfaces métalliques et
réduire les pertes.

4. Étapes du processus de peinture :

 Positionnement de la pièce :

 La pièce est posée dans la zone de détection.

 Détection par la caméra :

 Script Python pour capturer et analyser l'image.

 Transmission des coordonnées corrigées à RoboDK.

 Ajustement dynamique :

 Mise à jour de la trajectoire robotisée selon la position réelle de la pièce.

 Application de la peinture :

 Début du cycle automatique avec pulvérisation contrôlée et précise.

 Séchage ou traitement ultérieur :

 Passage de la pièce en four de séchage ou air libre pour fixation des couches.
IV. Schéma Cinématique :
Le robot de peinture est un bras articulé à 6 axes conçu pour appliquer de la peinture sur des objets détectés
automatiquement grâce à une caméra montée en bout de bras. Chaque axe assure un mouvement spécifique,
permettant une grande précision et flexibilité pour atteindre des surfaces complexes.

 Axe 1 : Rotation de la base

Le robot effectue une rotation autour de l'axe vertical, permettant d'orienter l'ensemble du bras
dans toutes les directions horizontales.
 Axe 2 : Bras inférieur qui s'incline
Le bras inférieur bascule d'avant en arrière. Ce mouvement donne au bras la capacité de
rapprocher ou éloigner la buse de peinture de l'objet.
 Axe 3 : Bras supérieur qui se lève ou descend
Le bras supérieur se déplace verticalement, ce qui permet au robot d'ajuster la hauteur de la buse
de peinture pour atteindre différentes zones de l'objet.
 Axe 4 : Rotation du poignet
La partie terminale du bras (le poignet) tourne sur elle-même, permettant à la caméra et à la buse
de s'orienter latéralement par rapport à la surface à peindre.
 Axe 5 : Inflexion du poignet
Ce mouvement permet d'incliner la buse et la caméra vers l'avant ou vers l'arrière, afin d'adapter
l'angle de pulvérisation en fonction de la forme de l'objet.
 Axe 6 : Rotation finale pour orienter la buse et la caméra
La rotation finale ajuste précisément la direction de pulvérisation et d’observation, garantissant
une application homogène même sur des surfaces courbes ou inclinées.

Détails du schéma cinématique :

 Liaisons : Le bras est composé de segments rigides reliés par des articulations de type pivot, assurant la
liberté de mouvement nécessaire pour le positionnement de la buse et de la caméra.

 Axes de rotation : Chaque articulation est commandée par un moteur, générant un mouvement autour
d'un axe spécifique, numéroté de Axe 1 à Axe 6.
 Caméra et buse de pulvérisation : Fixées ensemble à l’extrémité du bras, la caméra détecte la position
de l'objet et guide le bras pour que la buse pulvérise la peinture avec une précision optimale.

V. Dessin Technique de robot de peinture :

Ces schémas ci-dessous illustrent les principaux composants du robot :

 Bras articulé :
Le bras est constitué de plusieurs segments rigides reliés par des liaisons pivotantes (axes de
rotation). Cette architecture permet de couvrir un large volume de travail en 3 dimensions et de
suivre des trajectoires complexes.
 Caméra + Pistolet de peinture :
La caméra est fixée juste au-dessus du pistolet de peinture à l’extrémité du bras. Cette disposition
permet au robot de détecter en temps réel les objets à peindre et d’orienter la buse avec précision
selon la forme détectée.
 Système d'entraînement :
Chaque articulation est actionnée par un moteur électrique associé à un réducteur de vitesse. Cela
assure une précision élevée dans les déplacements et une force suffisante pour manipuler la buse et la
caméra.
 Dispositif de réglage de l’angle d’oscillation :
Le poignet du robot intègre un système permettant d’ajuster dynamiquement l’inclinaison du pistolet
et de la caméra. Ce mécanisme est indispensable pour peindre des surfaces inclinées ou courbées de
manière homogène.
VI. Programme Python :

VII. Simulation :
1. Introduction :
Dans cette partie, nous présentons la simulation de la station de peinture robotisée.
L'objectif est de valider les trajectoires du robot ABB IRB 1200 équipé d'un pistolet de peinture et d'une
caméra intégrée, en suivant plusieurs points de peinture prédéfinis.
La caméra est utilisée pour détecter l'emplacement précis de la pièce à peindre avant de commencer
l'application.

2. Choix du Composant :

 Robot sélectionné : ABB IRB 1200-5/0.9 :

 Capacité de charge : 5 kg

 Portée maximale : 900 mm

 Rôle et Fonctionnement :

Robot manipulateur effectuant les mouvements de peinture précis.

 Outil sélectionné : Pistolet de peinture (Paint gun) :

  Rôle et Fonctionnement :

Application de la peinture sur la pièce.

 Caméra :

 Type : Caméra 2D simulée

 Position : Fixée au poignet du robot

Rôle :

 Scanner la scène.
 Détecter la position de l’objet.
 Ajuster automatiquement les trajectoires de peinture si l'objet est décalé.

 Frame 2 :

Rôle et Fonctionnement :

Système de coordonnées fixes servant de base de référence pour la pièce.

 Object Inspection :

Rôle et Fonctionnement :

Représente la pièce à peindre. C'est un modèle 3D utilisé pour détecter les surfaces où la peinture doit être
appliquée (même si ici, il n'y a pas de détection active, il sert de cible visuelle pour les points Paint 1 à Paint
6).
5. Présentation de la Simulation :
La station se compose de :

 Un bras robotisé ABB IRB 1200-5/0.9

 Un pistolet de peinture
 Une caméra fixée au robot
 Une pièce fixe (référencée par Frame 2)
 Plusieurs points de peinture (Paint 1 → Paint 6)

6. Schéma du Cycle de Travail :

 Départ en position "Home"

 Activation de la caméra → Scan de la pièce

 Correction automatique si décalage détecté

 Activation du pistolet de peinture

 Déplacement en ligne droite :

 Paint 1
 Paint 2
 Paint 3
 Paint 4
 Paint 5
 Paint 6

 Arrêt de la pulvérisation

 Retour à la position finale

 Retour éventuel à Home

.
7. Structure du Programme :
Ordre Instruction Description
1 Définir Réf.: Frame 2 Base de travail
2 Choisir Outil: Paint Gun Sélection de l'outil
3 MoveJ (Home) Mouvement rapide vers Home
Camera Scan (Object
4 Capture image et localisation de l'objet
Detection)
5 Correction d'offset Mouvement linéaire vers le point "paint 1" pour commencer la
Ordre Instruction Description
peinture.
6 SprayOn Début de la peinture
MoveL (Paint 1) → MoveL
7 Déplacement linéaire pour peinture
(Paint 6)
8 SprayOff Fin de la peinture
9 MoveL (Final) Mouvement vers la position finale
10 MoveJ (Home) Retour au point initial

8. Résultats et Observations :

 Détection efficace de la position de la pièce avant peinture.

 Ajustement automatique des trajectoires sans intervention humaine.

 Haute précision et fluidité des trajectoires.

 Cycle optimisé pour la productivité.

 Pas de collisions détectées.

 Qualité de revêtement uniforme malgré des décalages éventuels de l’objet.

9. Simulation :

En utilisant RoboDK :

 Visualisation du robot scannant la scène.

 Adaptation automatique de sa trajectoire.
 Peinture en suivant le chemin corrigé.
 Temps de cycle complet affiché et mesuré.
 [Link] :

La simulation de la station de peinture avec caméra confirme la faisabilité de la détection automatique de pièce suivie
d'un cycle de peinture entièrement autonome.
Le robot ABB IRB 1200, combiné au pistolet de peinture et à la caméra, assure une production efficace, précise et
adaptable aux aléas du positionnement des pièces.